Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

Práctico N.º 5

Respuesta en el Tiempo de Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden son aquellos que se pueden describir matemáticamente a través de
ecuaciones diferenciales de segundo orden en el dominio del tiempo y por ende su modelo
matemático en el dominio de Laplace poseen dos polos, ya sean reales (distintos o iguales) o
complejos conjugados.

Estos sistemas se pueden describir en forma general en el espacio de Laplace de la forma:

2
ωn
G ( s )= 2 2 (forma estándar del sistema de segundo orden)
s + 2ξ ω n s+ω n

donde σ =ξ ωn se denomina atenuación

ξ se denomina relación de amortiguamiento del sistema

ω n se denomina frecuencia natural no amortiguada

Si buscamos los polos de la función de segundo orden en su forma general, podemos ver que se
encuentran ubicados en:

s=−ξ ω n ± ω n √ ξ 2−1

De esta ecuación podemos hacer algunas observaciones, si ξ=1 tendremos dos polos reales
iguales; al ir aumentando ξ , estos polos se irán separando del punto −ξ ωn siempre por el eje real,
moviéndose un polo hacia la derecha y el otro hacia la izquierda, de esta forma, el polo más cercano
a cero será el que defina la velocidad de respuesta del sistema (por ello se lo denomina polo
dominante), haciéndolo más lento cuanto más se aleje de −ξ ωn ; podemos ver que el polo dominante
tenderá a cero a medida que ξ aumente. En este recorrido, la respuesta del sistema a una entrada
de prueba (por ejemplo, escalón) no presentará oscilaciones, ya que como puede inferirse de las
tablas de antitransformadas los polos reales simples o dobles ubicados a la izquierda del plano ‘s’
generan evoluciones en el tiempo del tipo exponenciales decrecientes ( e−∝ t ó t . e−∝ t ¿. En cualquiera
de estos casos, el término ω n desplaza los polos hacia la izquierda, afectando la velocidad de
respuesta del sistema forma proporcional al mismo.
Puede observarse que si 0< ξ<1, el segundo término de la ecuación se vuelve imaginario,
obteniéndose un par de polos complejos conjugados que generaran en el tiempo señales senoidales
amortiguadas; en éste caso la respuesta a un escalón evolucionará hacia el estado estacionario
describiendo oscilaciones que generan picos que sobrepasan la amplitud del estado estacionario,
pero que se irán atenuando a un ritmo dependiente en forma inversa del valor de ξ ; llegando al
2π
extremo de una oscilación constante de frecuencia cuando ξ=0, resultando en polos puramente
ωn
imaginarios. Si ξ se volviera negativa se obtendrían polos positivos, lo que resultaría en respuestas
crecientes sin alcanzar nunca un valor de estado estacionario; es lo que se denomina un sistema
inestable.

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

β=tg
−1 √1−ξ2
ξ

Posición de los polos en el plano ‘s’

en función de los parámetros ξ y ω n

Respuesta al escalón unitario para sistemas con

distintos ξ

Nótese que los ejes del segundo gráfico están normalizados tanto en amplitud como en tiempo.

Esta forma general nos permite sistematizar respuestas de segundo orden de distintos tipos de
problemas físicos, en ella la respuesta en el tiempo de un sistema es función de solo 2 parámetros
que son ξ y ω n.

De acuerdo a lo visto anteriormente en la parte conceptual, se nos presentan 3 situaciones distintas

de acuerdo al valor que posea el factor de amortiguamiento:

a) Si 0 < ξ < 1 Sistema sub amortiguado. Se producen oscilaciones.

b) Si ξ = 0 Sistema no amortiguado. Oscilatorio permanente.
c) Si ξ = 1 Sistema críticamente amortiguado. No hay oscilaciones.
d) Si ξ > 1 Sistema sobre amortiguado. No hay oscilaciones.

En general, los sistemas de segundo orden tienen una respuesta en el tiempo ante una entrada
escalón del siguiente tipo:

Parámetros característicos de la respuesta de un sistema

de 2° orden

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

Parámetros de interés:

Tiempo de retardo ‘td’: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final.

Tiempo de crecimiento ‘tr’: Es el tiempo que tarda la respuesta en aumentar del 10% al 90%, del
5% al 95% o del 0% al 100% del valor final.
π −β
tr=
ωd

Tiempo de pico ‘tp’: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El pico de sobreimpulso coincide con el pico de la primera oscilación, por lo que:
1 π
tp= T =
2 ωd
Sobreimpulso máximo (porcentual) ‘Mp’: Es el valor de pico máximo de la curva de respuesta
medido como porcentaje del valor final, es un indicador de la estabilidad relativa. Corresponde a la
diferencia entre el valor de la función valuada en ‘tp’ y el valor en estado estacionario multiplicados
por 100%. Se calcula con la ecuación:

Mp=e
−
(√ )
ξ
1−ξ
2
π

Tiempo de establecimiento ‘ts’: Es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance y se
mantenga en un rango (generalmente del 2% o 5%) del valor final. En este caso no existe una
fórmula para obtener el valor exacto de ‘ts’, pero se puede aproximar con:
1
ts(2 %) ≅ 4 T =
ξ ωn

Utilizando Matlab graficaremos una familia de curvas para distintos valores de ξ. Utilizaremos el
comando step para generar las gráficas de respuesta al escalón unitario y el comando pzmap
(pole/zero map) para graficar la posición de los polos.

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

La grilla del mapa de polos y ceros generado con pzmap muestra los círculos de ω n constantes y los
radios de ξ constantes.

Modelado con SIMULINK

Modelaremos un sistema mecánico de segundo orden utilizando la biblioteca Foundation Library de

simscape.

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

Para resolver el modelo con los elementos de ésta biblioteca es importante agregar los bloques de
los elementos a simular (masa, resorte y amortiguador), la referencia mecánica, el bloque Solver
Configuration (que debe ir unido a la referencia), una fuente de fuerza (en este caso la entrada es
una fuerza aplicada al cuerpo), un sensor de traslación (la variable de salida es el desplazamiento),
los bloques Simulink-PS y PS-Simulink Converters (que permiten relacionar variables de simulink con
simscape). Otro factor importante es que las letras C y R de los bloques de simscape estén
orientadas coherentemente para evitar problemas de inversión de signos en la simulación. La forma
de la entrada será la de un escalón unitario y a la salida mediremos velocidad y desplazamiento de la
masa.

Para obtener un modelo a partir de las ecuaciones diferenciales:

F=m ẍ +b ẋ +kx (1)

1
entonces ẍ= ¿)
→ m

Para obtener un único bloque podemos operar la ecuación (1) mediante la transformada de Laplace
o reducir los bloques con algebra de bloques, con lo que tendríamos:

Y luego:

Modelaremos también con simscape >> Foundation Library el sistema RLC planteado en el práctico
n°4.

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

Ejercicio 1:
Simular los resultados del sistema masa-resorte-amortiguador propuesto anteriormente, ante una
entrada escalón unitario en simulink-simscape, en simulink con el modelo que incluye los
integradores y en Matlab con la función de transferencia. Verificar que los resultados de
desplazamiento y velocidad sean iguales.

Ejercicio 2:
Encontrar la respuesta a las funciones de entrada escalón e impulso para las siguientes funciones de
transferencia. Graficar además la posición de los polos y determinar los valores de ξ y ωn:

25
G ( s )= 2
s + 4 s+25
1
G ( s )= 2
s + 0.4 s +1
Ejercicio 3:
Obtener la respuesta del siguiente sistema de 2°orden, para una señal de entrada rampa.

1
G ( s )= 2
s + 0.25 s+ 1
Ejercicio 4:
Obtener la respuesta al escalón unitario de dos plantas cuyas funciones de transferencia son,
respectivamente:
5
G ( s )= 2
s + 2 s+5

5 ( s+1 )
G ( s )=
s 2+ 2 s+5
Comentar los resultados.

Ejercicio 5:
Dibujar la respuesta temporal del sistema para una entrada escalón unidad y valores de K=10 y 100.
Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea críticamente amortiguado.

Ejercicio 6:
Considere la forma estándar de un sistema de segundo orden en el que ξ=0,6 y ωn=5 rad/seg.
Investigar el uso del comando ‘ord2’. Obtener el tiempo de subida (tr), el tiempo pico (tp), el
sobreimpulso máximo (Mp) y el tiempo de asentamiento (ts) cuando el sistema está sujeto a una
entrada escalón unitario.

Ejercicio 7:
Esta es una situación que ocurre a menudo cuando se ensaya la respuesta temporal de un sistema
de segundo orden a una entrada escalón. Supongamos que se midiera un sobreimpulso (Mp) del

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno:

 Regional San Rafael – Automatización y Control Industrial - 2023

20% a los 413 ms. Luego se supone que en régimen estacionario se alcanza el valor exacto de la
señal de referencia.
Encontrar la función de transferencia del sistema, la frecuencia de las oscilaciones (ωd) y el tiempo de
establecimiento del sistema (ts).

Realizar el desarrollo lógico de los cálculos hasta encontrar los siguientes valores:

Ejercicio 8:
Encontrar la gráfica que nos da la respuesta temporal del sistema para una entrada escalón unidad y
K=1. Luego calcular el valor de K que consiguen un valor de ξ=0,7.

Ejercicio 9:
Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema.

Realizar el procedimiento de cálculo hasta encontrar tr = 1,95 seg y Mp = 18%.

Ejercicio 10:
Graficar las respuestas en el dominio del tiempo a una entrada escalón unitario para un sistema con
ωn=2 rad/seg y ξ =0, 0.3, 0.7, 1 y 2, graficar en cada caso la ubicación de los polos del sistema en el
plano s. Definir el sistema con el comando tf (investigar el uso del comando ‘ord2’ (help ord2) para
definir los sistemas) y encontrar los polos con el comando pole.

5° Nivel - Ingeniería Electromecánica nombre del alumno: