EJERCICIO 01:

Figura 1:

Diagrama de bloque.

R(s) C(s)
G3 G8 G5 G2 G1
+ +
- -

G7 G4

+
+
G6

Nota Tomado de Curso Instrumentación y control de procesos, por Bravo Vecorena, 2021.

Solución:

Figura 2:

Simplificación de los bloques G5 y G2

R(s) C(s)
G3 G8 G5 G2 G1
+ +
- -

G7 G4

+
+
G6

Nota Elaboración propia.

Figura 3:

G5 y G2 simplificado y selección del lazo a mover

R(s) C(s)
G3 G8 G5G2 G1
+ +
- -

G7 G4

+
+
G6

Nota Con la formula número 4 de la tabla de algebra de bloques. Elaboración propia.

Figura 4:

Movimiento de lazo

R(s) C(s)
G3 G8 G5G2 G1
+ +
- -

G4

G7

+
+
G6

Nota Para aplicar la fórmula se mueve el lazo y agrega bloques para no alterar el diagrama.

Elaboración propia.
Figura 5:

Simplificación

R(s) C(s)
G3 G8G5G2 G1
+ +
- -

G4

+
+
G6

Nota Elaboración propia.

Figura 6.

Suma de lazos

R(s) C(s)
G3 G8G5G2 G1
+ +
- -

G6

Nota Elaboración propia.

Figura 7:

Simplificación

R(s) C(s)
G3 G8G5G2 G1
+ +
- -

Nota Elaboración propia.

Aplicando la formula numero 13 de la tabla de algebra de bloques se tiene:

G 8 G 5G 2 G 8 G5 G 2
=
G 6 G7
1+ G8 G 5 G2( +G 6 G 4) 1+G 8 G 6(G 7+G 2G 6 G 4)
G 5 G2

Figura 8:

Aplicación de la formula 13

R(s) G1
C(s)
G3
+
-

Nota Elaboración propia.

Figura 9:

Simplificación

R(s) C(s)
+
-

Nota Elaboración propia.

Aplicando nuevamente la formula 13:

G3 G 8 G5 G 2G 1
C ( s) 1+G 8 G6 ( G 7+G 4 G 5 G 2 ) G 1 G3 G 8 G5 G 2
= =
( )
R (s ) G 3G 8 G 5G 2 G1 1+G 6 G7 G 8+G 2G 4 G5 G 6 G 8+G1 G 2G 3 G8 G 5
1+1
1+G 8G 6( G7+G 4 G5 G 2)

Figura 10:

Diagrama de bloques simplificado.

R(s) C(s)

Nota Finalmente se observa el diagrama de bloques simplificado. Elaboración propia.

EJERCICIO 02:

Figura 11:

Diagrama de bloque

H2

R(s) +
- C(s)
+
G1 G2 G3
+
- +

H1
Nota Tomado de Diagrama de bloques y flujogramas, por Llata García y otros, 2017

Figura 12:

Para simplificar G2, G3 y movimiento de lazo.

H2

R(s) +
- C(s)
G1 G2 G3
+ +
- +

H1

Nota Elaboración propia.

Figura 13:

Movimiento de lazo.

H2

R(s) +
- C(s)
G1 G2G3
+ +
- +

H1

Nota Se mueve el lazo y se agrega un bloque para no alterar el diagrama. Elaboración propia.
Figura 14:

Aplicando la formula 4 y 13

R(s) C(s)
G1
+ +
- +

Nota De la tabla de algebra de bloques se utiliza la formula 4 y 13. Elaboración propia.

Resolviendo el bloque seleccionado en la Figura 14:

G 1 G2 G3
1+G2 G 3 H 2 G 1G 2 G3
=
G 1G 2G 3 H 1 1+G 2G 3 H 2−G1 G2 H 1
1− ∙
1+G 2 G3 H 2 G 3

Figura 15:

Aplicación de la formula 13

R(s) C(s)
+
-

Nota Elaboración propia.

Resolviendo el último lazo:

G 1G 2G 3
C (s) 1+G2 G 3 H 2−G 1 G2 H 1 G 1G 2 G3
= =
R (s) G 1G 2 G3 1+G 2 G3 H 2−G 1G 2 H 1+G 1G 2 G3
1+1( )
1+G 2G 3 H 2−G1 G 2 H 1
EJERCICIO 03:
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analítica y gráfica.
Figura 16:

Diagrama de bloques

R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
K
r + _ s + 10 s + 3 s

z
0.1

+ w +
+ +

Nota Tomado de Diagramas de bloques y Flujogramas, por Gonzáles Sarabia y otros, 2017

Análiticamente:

(
1
e=r −z=r −( 0.1u+ w ) =r− 0.1 u+v + v =r− 0.1 u+
s
s+1
s
v =¿ ) ( )
(
¿ r − 0.1 u+
s +1 2
∙
s s+3 ) (
u =r− 0.1+
2 ( s+ 1 )
s ( s +3 )
∙ u=r− 0.1+
)
2 ( s+1 ) K
(
s ( s+ 3 ) s+ 10
∙e
)
e=r − 0.1+
( 2 ( s +1 )
)∙
K
s ( s+3 ) s +10
∙e

(
e 1+
0.1 K
+
2 K ( s+1 )
s+10 s ( s+3 )( s+10 )
=r
)
1 1
e= ∙ r= ∙r
0.1 K 2 K ( s+1 ) s ( s+3 ) ( s+10 ) +0.1 Ks ( s +3 ) +2 K ( s+1 )
1+ +
s +10 s ( s+3 )( s+10 ) s ( s+3 )( s+10 )

Por otro lado, la función de transferencia de lazo directo es directa:

 2K
y= ∙e
s ( s +3 ) ( s +10 )
y 2K
G ( S) = =
e s ( s+ 3 )( s+10 )

Entonces la función de transferencia de lazo cerrado es:

2K
∙e
s ( s +3 ) ( s +10 )
M (S )= 3 2
s + (13+ 0.1 K ) s + ( 30+2.3 K ) s +2 K
∙e
s ( s +3 ) ( s +10 )
2K
M (S )= 3 2
s + ( 13+0.1 K ) s + (30+ 2.3 K ) s+2 K
Se busca descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones correspondientes a
la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentación.
G (S)
M (S )=
1+G (S ) H (S )

Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

2K
s ( s+3 ) ( s+10 ) 2K 2K
M (S )= = = 3
2K
H (S ) s ( s +3 ) ( s +10 ) +2 K ∙ H ( S) s + 13 s +30 s+2 K ∙ H ( S )
2

s ( s+3 )( s+10 )
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(S):
3 2 3 2
s + ( 13+0.1 K ) s + ( 30+ 2.3 K ) s+2 K=s +13 s +30 s+2 K ∙ H (S)
3 2 2 3 2
s +13 s +30 s+ 0.1 K s +2.3 Ks+2 K=s +13 s +30 s +2 K ∙ H(S )
2
0.1 K s +2.3 Ks+2 K=2 K ∙ H (S )

H eq =0.05 s 2 +1.15 s+ 1

Figura 17:

Expresión obtenida
 R(s) 2 K C(s)
+ _ s (s + 3 )( s + 10 )

0.05
. + 115
. s + 1

Nota Elaboración propia.

Figura 18:

Resolviendo de forma gráfica

R(s) e u v Y(s)
K
r + _

z
0.1

+ w +
+ +

Nota Elaboración propia.

Figura 19:

Ultimo bloque del punto de bifurcación v

R(s) e u v Y(s)
K
r + _

z
0.1 s

+ w +
+ +

Nota. Elaboración propia.

Figura 20:

Funciones de transferencia
R(s) e u v Y(s)
r + _

z
0.1 s+1

+ w
+

Nota Funciones del último sumador. Elaboración propia.

Figura 21:

Moviendo el bloque desde el punto de bifurcación u

R(s) e u v Y(s)
r + _

z
s+1

+ w
+

2
Nota Moviendo el bloque . Elaboración propia.
s ( s+3 )

Figura 22:

Agrupando los dos elementos del sumador

R(s) e Y(s)
r + _

Nota Finalmente se encuentra las figuras Geq y Heq. Elaboración propia.

EJERCICIO 04:
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia G(S) y
H(S) equivalentes de forma analítica y gráfica. Calcular también la función de transferencia G(S)
equivalente para el sistema tenga realimentación unitaria.
Figura 23:

Diagrama de bloques

R(s) e v Y(s)
r + _ y

z
2

+
+

Nota Tomado de Diagramas de bloques y Flujogramas, por Gonzáles Sarabia y otros, 2017

Analíticamente:

( 1
) ( )1
e=r −z=r −( 2 v + y )=r − 2 v+ v =r− 2+ v=r − 2+
s s
1 10
s s+1
e ( )
e=r −( 2+ )(
s s+1 )
1 10
e

[
e 1+ ( 2 s+s 1 )( s+101 )]=r
r s2 + s
e= = ∙r
20 s+10 s 2+ 21 s+10
1+ 2
s +s
La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:
 y 10
G(S)= =
e s ( s+1 )
10
y= e
s ( s +1 )
Y la función de transferencia de lazo cerrado es:
10
e
y s ( s +1 ) 10
M (S )= = 2 = 2
r s +21 s +10 s +21 s+10
e
(
s s +1 )
Sabiendo que:
G(S)
M (S )=
1+G(S ) H (S )

10
s ( s+1 ) 10
M (S )= = 2
10 s + s+ 10∙ H (S)
1+ ∙H
s ( s+1 ) ( S)
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(S) obtenidas:

s2 +21 s+ 10=s2 + s+10 ∙ H (S )

20 s +10=10 ∙ H (S)

H (S)=2 s+1

Figura 24:

Funciones de transferencias obtenidas

R(s) Y(s)
+ _

2 s +1

Nota. Elaboración propia.

Figura 25:

Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica

R(s) e v Y(s)
r + _ y

z
2

+
+

Nota. Elaboración propia.

Figura 26:

Moviendo el ultimo bloque delante del punto v

R(s) e v Y(s)
r + _ y

z
2s

+
+

Nota. Elaboración propia.

Figura 27:

Uniendo los elementos del sumador

R(s) Y(s)

+ _

2 s +1

Nota. Elaboración propia.

Figura 28:

Se desea que Heq sea 1

R ( s ) Y(s)
G’(s)
+ _

Nota. Elaboración propia.

Como la función de transferencia de lazo cerrado es:
10
M (S )= 2
s +21 s+ 10
Dividiendo el numerador y denominador de M(S) entre s2 + 21s se tiene:
10 10
2
s +21 s
2
s +21 s G ’(S)
M (S )= 2 = =
s +21 s 10 10 1+G ’(S )
+ 2 1+ 2
2
s +21 s s +21 s s + 21 s

Figura 29:

Forma gráfica

R(s) 10 Y(s)

+ _ s (s + 21)

Nota. Elaboración propia.

Figura 30:

Partiendo de la función obtenida

R(s) Y(s)
+ _

2 s +1

R(s) Y(s)
+ _

2 s

Nota. Elaboración propia.

Finalmente:
10 10
s ( s+1 ) s ( s +1 ) 10 10
G ’(S) = = 2 = 2 =
10 s ( s+ 21 )
1+ ∙2 s s + s+20 s s +21 s
s ( s+ 1 ) s ( s +1 )

Figura 31:

Función obtenida con Geq y Heq

R(s) Y(s)
10
+ _ s (s + 21)

Nota Finalmente se obtiene la función transferencia. Elaboración propia.