Apellidos :Martínez Merchante Nombre :Lorenzo

Apellidos : Delicado Cordero Nombre :Hugo

3a
Apellidos : Iglesias Toboso Nombre :Lucas

PRÁCTICAS DE AUTOMÁTICA BÁSICA

RESPUESTA
TEMPORAL
0.- Objetivos
Conocida la forma de representar las funciones de transferencia se pretende ahora
realizar un estudio de la relación entre los parámetros de las mismas y las características de la
respuesta temporal, esto es, la evolución temporal de la salida de los procesos modelados
mediante dichas funciones de transferencia, ante diferentes entradas. Sabiendo cómo
responde el proceso ante ciertas entradas normalizadas se podrán deducir las características
generales de su comportamiento dinámico.

En la primera parte de la práctica se estudiarán las dos características fundamentales de

un servosistema: estabilidad y precisión. El estudio de la estabilidad se realizará sobre
sistemas de control en bucle cerrado. Conocida la función de transferencia en bucle abierto se
analizará la estabilidad del sistema en bucle cerrado que, en definitiva, es la que relaciona la
referencia y la variable de interés. En el funcionamiento de un sistema de control no solo
interesa que su respuesta tenga un alto grado de estabilidad sino que generalmente resulta
tanto o más importante que la respuesta del sistema sea precisa. En este sentido interesa que
el servosistema sea capaz de seguir la referencia con el menor error posible. Se busca que los
cambios en la entrada del sistema se reflejen en la salida con la mayor exactitud posible.

La segunda parte de la práctica estudiará las características de la respuesta temporal de

los sistemas de primer orden para luego continuar con los sistemas de segundo orden. Los
sistemas de segundo orden serán clasificados según la forma del régimen transitorio de su
respuesta temporal y se identificarán en ella ciertas especificaciones, aprendiendo a determinar
el tipo de respuesta que va a presentar el sistema simplemente observando los parámetros de
la función de transferencia del mismo. Por último, se extenderá el estudio al caso general de los
sistemas de orden superior, como una modificación sobre el sistema de segundo orden
genérico. De esta forma se estudiará cómo se modifican las características de la respuesta
temporal del sistema de segundo orden subamortiguado por la adición de polos y ceros. Las
características de la respuesta de este tipo de sistemas obtendrán mediante modificaciones de
las expresiones del sistema de segundo orden.

1.- Estabilidad absoluta

2.- Estabilidad con ganancia variable
3.- Tipo del servosistema y constantes de error
4.- Error ante perturbaciones
5.- Error a la salida
Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

1.- Estabilidad absoluta

La estabilidad de un sistema, caracterizado por su función de transferencia, depende
exclusivamente de las raíces del denominador de ésta, es decir, de los polos del sistema. El
sistema será estable si todos sus polos tienen parte real negativa (es decir, quedarán situados
en el semiplano negativo del plano complejo). Basta con que uno de los polos tenga parte real
positiva para que el sistema sea inestable. Si alguno de los polos tiene parte real nula y el resto
de ellos tienen parte real negativa, el sistema se comportará como un oscilador (sistema
marginalmente estable). Esto es lo que se conoce como estabilidad absoluta del sistema. Los
ceros del sistema (esto es, las raíces del numerador de la función de transferencia) no influyen
en la estabilidad absoluta del sistema.

Una forma sencilla de estudiar, mediante Matlab, la estabilidad de un sistema cuya

función de transferencia es conocida, es emplear el comando pzmap que muestra la situación
de los polos y los ceros de la función de transferencia en el plano complejo. Además este
comando también proporciona los resultados de forma numérica. Observando la situación de
los polos se puede conocer la estabilidad del sistema en cuestión.

Ejercicio 1.1: Rellena la tabla siguiente indicando los ceros, polos y la estabilidad
(estable, marginalmente estable o inestable) de los sistemas dinámicos, cuyas funciones de
transferencia se indican.

FDT Ceros Polos Estabilidad

−3 −2,5 ±
√ 11 i Estable
2
3± √ 5 5 √ 11
−6 ;− ± i Estable
2 2 2
−2−√ 31 −2+ √ 31
−1 −3 ; ; Inestable
3 3
Marginalmente
1 ±√6 i −5 ; 5 i;−5 i Estable

Marginalmente
0 −1 ; 5i ;−5i Estable

Emplea el comando step para representar la respuesta de cada uno de los sistemas
ante escalón unitario. ¿Dónde se observa la diferencia entre sistemas estables, osciladores e
inestables?.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Para el estudio de la estabilidad en bucle cerrado, únicamente hay que tener en cuenta
el denominador de la función de transferencia en bucle cerrado. La estabilidad de un sistema
en bucle abierto no tiene por qué coincidir con la estabilidad en bucle cerrado del mismo. Un
sistema puede ser estable en bucle abierto e inestable en bucle cerrado y viceversa. Los polos
de la función de transferencia en bucle cerrado serán las soluciones de la ecuación
característica: 1 + G(s)*H(s) = 0

FDT en bucle abierto:

FDT en bucle cerrado:

Ecuación característica:

Las soluciones de esta ecuación característica son lo que se conoce como polos en
bucle cerrado y son los que determinan la estabilidad del sistema en bucle cerrado.
Dependiendo de la situación de dichos polos BC se podrá afirmar que el sistema en bucle
cerrado es estable, marginalmente estable o inestable.

El estudio de la estabilidad absoluta de un sistema en bucle cerrado mediante Matlab se

realiza obteniendo previamente la función de transferencia en bucle cerrado, para lo cual se
pueden utilizar los objetos LTI. Una vez obtenida la función de transferencia en bucle cerrado,
el comando pole determinará la posición de los polos en bucle cerrado.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Ejercicio 1.2: Rellena la tabla siguiente acerca de la estabilidad en bucle abierto y en

bucle cerrado de varios sistemas. Estudia la estabilidad en bucle cerrado construyendo la
función de transferencia resultado de realimentar unitaria y negativamente.

FDT BA

−3 ;− ± √ i
1 3
Polos BA 2 -2; -8
2 2
Estabilidad BA Inestable Estable Estable

10 s+ 50 20 3.2 s−16
FDT BC G ( s )= G ( s )= 3 2
G ( s )=
11 s+ 48 s +4 s + 4 s+23 s 2+ 13.2 s

Polos BC -4.3636 −4,31; 0,155 ± 2,3i 0; -13.2

Marginalmente Estable
Estabilidad BC Estable Estable
(integrador)

Comprueba con el comando step las conclusiones acerca de la estabilidad tanto en

bucle abierto como en bucle cerrado. ¿Alguno de ellos se comporta como un oscilador?

2.- Estabilidad con ganancia variable

Se ha visto en el punto anterior como se puede estudiar la estabilidad de un sistema
(tanto en bucle abierto como en bucle cerrado) observando la parte real de los polos de su
función de transferencia. La posición de dichos polos no cambia si se modifica la ganancia del
sistema, por ejemplo mediante la conexión en serie de una ganancia variable. Debido a esto la
estabilidad de un sistema en bucle abierto no depende de la ganancia del mismo. Si el sistema
es estable, lo seguirá siendo para cualquier ganancia y, si es inestable no se estabilizará para
ningún valor de la misma. Sin embargo en el caso de un sistema en bucle cerrado como el de
la figura, que incluye una ganancia variable, el valor de esta ganancia sí afecta a la posición de
los polos y, por lo tanto, a la estabilidad en bucle cerrado.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

La ecuación característica del servosistema con ganancia variable depende del valor de
la misma. Las soluciones de la ecuación característica, esto es, los polos en bucle cerrado,
depende del valor de la ganancia. La estabilidad en bucle cerrado depende del valor de la
ganancia. Nota que para estudiar la estabilidad del servosistema solo es necesario conocer la
función de transferencia en bucle abierto del mismo: G(s)*H(s). No hace falta saber que parte
de la función de transferencia en bucle abierto está en cadena directa, G(s), y que parte está en
la realimentación, H(s).

Ejercicio 2.1: Con ayuda del comando pole de Matlab rellena la tabla siguiente
indicando la estabilidad en bucle abierto y en bucle cerrado del servosistema cuya función de
transferencia en bucle abierto es la siguiente:

Para ello determina, para cada valor de K, la ecuación característica, calcula los polos en
bucle cerrado e indica la estabilidad del servosistema.

K Ecuación característica Polos BC Estabilidad BC

3 2
0.05 s +6 s +11.05 s +13.05 -1.2;-1.71;-3.09 Estable

3 2 Marginalmente
10 s +6 s +21 s +76 -4.88;-0.557±3.9i
Estable

3 2 Marginalmente
60 s +6 s +71 s+ 426 ±8.426i;-6
Estable (oscilador)

3 2 0.133±10.61i;
100 s +6 s +111 s+ 706 -6.266
Inestable

Representa en una figura de Matlab la respuesta ante escalón del servosistema para los
cuatro valores de K propuestos, comprobando las conclusiones acerca de la estabilidad.

Si H(s)=1

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Ejercicio 2.2: El servosistema cuya función de transferencia se indica a continuación, se

sabe que es inestable para valores de K desde cero hasta un cierto valor y estable a partir de
dicho valor de K. Dando valores a K y calculando los polos en bucle cerrado determina el valor
de K que supone esta transición. La parte imaginaria de los polos en bucle cerrado para este
valor de K determina la frecuencia de oscilación (en rad/seg). A partir de este dato, indica el
periodo de las oscilaciones cuando servosistema se comporta como un oscilador.

Considerando que H(s)=1:

Cuando K=3, entonces el sistema comienza a oscilar

Representa en una figura de Matlab la respuesta ante escalón del servosistema para el
valor de K determinado, comprobando sobre ella el periodo de las oscilaciones determinado
analíticamente. Para ello utiliza el comando step con un vector de tiempo apropiado, esto es,

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

con el paso lo suficientemente pequeño para obtener una respuesta suave donde poder medir
el periodo de las oscilaciones.

Tiene un periodo de 2 segundos

3.- Tipo del servosistema y constantes de error

El hecho de que un determinado servosistema sea capaz de seguir sin error las
referencias que se le apliquen depende de lo que recibe el nombre de tipo del servosistema. Se
define este como el número de polos en s = 0 que presenta la función de transferencia en bucle
abierto del sistema:

Aumentar el tipo del servosistema significa hacer más preciso el sistema de control (será
capaz de seguir sin error más tipos de señales de entrada). Por el contrario el sistema se hace
menos estable al aumentar el orden de la ecuación característica. Para conocer la precisión de
un servosistema se estudiará el error que comete en régimen permanente ante las entradas de
prueba normalizadas:

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Escalón Unitario: Rampa Unitaria; Parábola Unitaria:

El error en régimen permanente ante una entrada escalón unitario se conoce como error
de posición. Si la entrada en una rampa unitaria recibe el nombre de error de velocidad y si es
una parábola unitaria, error de aceleración. Sustituyendo estas referencias en la expresión de
la señal de error del sistema y calculando el error en régimen permanente por aplicación del
teorema del valor final se llega a las conclusiones que se resumen en la siguiente tabla:

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

Error de Posición Constante Nulo Nulo

Error de Velocidad Infinito Constante Nulo

Error de Aceleración Infinito Infinito Constante

El error nulo significa que la salida del sistema es capaz de seguir la referencia sin que
haya error entre ésta y la señal de realimentación. El error infinito significa que la señal de error
crece indefinidamente al alejarse cada vez más la salida de la referencia. Cuando el error es
constante, supone que la señal de error alcanza un valor en el que se mantiene. La salida es
capaz de seguir la referencia pero con un cierto error entre ésta y la señal de realimentación.
Estos valores constantes se pueden calcular a partir de las constantes de error:

 Constante estática del error de posición :

 Constante estática del error de velocidad :

 Constante estática del error de aceleración :

Conocidas estas constantes, que se calculan sin más que aplicar límites sobre la función
de transferencia en bucle abierto del sistema, se pueden sustituir en la expresión de la señal de
error con lo que la tabla que relaciona los errores con el tipo del sistema queda:

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

1
Error de Posición 0 0
1+K p
1
Error de Velocidad  0
Kv
1
Error de Aceleración  
Ka

Ejercicio 3.1:.Dadas las funciones de transferencia que se indican a continuación,

calcula analíticamente las constantes de error y, con ellas, los errores de posición, velocidad y
aceleración.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Ep=!/2
Ev=00
Ea=00

Implementa en Simulink el servosistema con las funciones de transferencia propuestas.

Con los resultados de simulación representa en una figura de Matlab con tres ventanas la señal
de error cuando la entrada es un escalón unitario (bloque Step), una rampa unitaria (bloque
Ramp) y una parábola unitaria (que puede generarse integrando una rampa unitaria). Indica en
las gráficas el valor final de la señal de error (si existe) comprobando que coincide con el valor
calculado analíticamente. Para ello debes utilizar un tiempo de simulación lo suficientemente
grande para que el transitorio termine, esto es, que se alcance el régimen permanente.

Repite el ejercicio utilizando esta vez las funciones de transferencia que se indican a
continuación.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Repite el ejercicio utilizando esta vez las funciones de transferencia que se indican a
continuación.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Ejercicio 3.2:.En el servosistema cuyas funciones de transferencia se indican a

continuación se va a utilizar una ganancia variable (K) para ajustar la precisión. El valor de
dicha ganancia determinará el error en régimen permanente.

Determina el rango de valores de la constante K de la realimentación para que el error de

posición sea inferior al 10%.

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Determina el rango de valores de la constante K de la realimentación para que el error de

velocidad sea inferior a 0.1 seg.

Determina el rango de valores de la constante K de la realimentación para que el error de

aceleración sea inferior a 0.1 seg2.

Calcula analíticamente el error de velocidad para K=0.5.

Implementa el servosistema en Simulink y representa superpuestas en una figura de

Matlab las señales de referencia y realimentada cuando la referencia es una rampa unitaria.
Comprueba a partir de la diferencia (en el régimen permanente) entre las señales
representadas el error de velocidad calculado analíticamente,

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4.- Error ante perturbaciones

Se ha visto hasta ahora el error del sistema como la diferencia entre la entrada y la
salida. Otro tipo de error que puede influir en la respuesta es él debido a posibles
perturbaciones incontroladas aparecidas en el interior del sistema de control. El esquema sobre
el que se va a trabajar es el que se muestra a continuación:

Como en este apartado sólo interesa el efecto de la perturbación, P(s), sobre el error de
sistema se supondrá, aplicando en principio de superposición, que la señal de referencia es
nula (esto es, R(s) = 0). En estas condiciones, el error debido a la perturbación vendrá

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

determinado por la siguiente expresión:

El signo menos que aparece en la expresión del error tan sólo indica que la salida será
mayor que la referencia y por tanto el error será negativo. En el estudio de la precisión del
servosistema no interesa el signo del error sino su magnitud, por lo que se considerará el error
en valor absoluto, sin tener en cuenta la relación entre referencia y salida. A partir de esta
expresión, y considerando perturbaciones en escalón, rampa y parábola, se llega a las
siguientes expresiones particularizadas para el error ante perturbación:

Con estas expresiones se puede llegar a la conclusión que para que el error ante
perturbación se anule (que en definitiva es lo que se pretende para que las perturbaciones no
afecten a la salida del sistema) interesa que los polos en s = 0 estén antes de la perturbación
(en este caso, en la función de transferencia G1(s) del esquema).

Ejercicio 4.1: Conocidas las funciones de transferencia G 1(s) y G2(s) del servosistema
de la figura anterior, determina analíticamente el valor final de la señal de error frente a
referencia, frente a la perturbación y el error total cuando ambas entradas son escalones
unitarios:

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Implementa el modelo de simulación y con los resultados representa en una figura de

Matlab con tres ventanas la señal de error frente a referencia, frente a perturbación y el error
total. Indica sobre las gráficas el valor final de las señales comprobando que coincide con los
calculados analíticamente.

Repite el ejercicio pero utilizando las funciones de transferencia siguientes. Nota que la
función de transferencia en bucle abierto es la misma, lo único que ha cambiado es la posición
del integrador:

. .

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Comparando las señales de error del primer caso y del segundo, se observa claramente
una importante ventaja en el segundo caso Explica brevemente de que se trata.

5.- Error a la salida

El error que se ha estado estudiando hasta ahora está referido a la entrada, es decir, se
mide en la magnitud y dimensión de la variable de entrada del sistema. Sin embargo, en
ocasiones puede resultar más interesante referirlo a la variable de salida. Esto es lo que se
llamará error a la salida. En servosistemas que presenten realimentación unitaria ambos

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

errores (a la entrada y a la salida) coinciden, las diferencias aparecen cuando en la cadena de

realimentación aparece una función de transferencia distinta de la unidad. Las constantes de
error estático calculadas en el apartado anterior solo se emplearán en servosistemas con
realimentación unitaria y negativa.

El esquema original del servosistema puede ser modificado para convertirlo en uno con
realimentación unitaria según las reglas del álgebra de bloques. Modificado de este modo, a la
salida del nudo de realimentación se puede medir el error en unidades de la variable de salida.
Operando en este nuevo esquema se puede obtener la expresión correspondiente a la
transformada de Laplace del error a la salida.

Ambos sistemas son equivalentes pero, mientras el error calculado en el primero de ellos
es el error a la entrada, en el segundo se calcula el error a la salida. A la vista de las
expresiones obtenidas para ambos errores, es evidente que el error a la salida coincide con el
error a la entrada si la función de transferencia en la realimentación, H(s), es unitaria. Si esta
función de transferencia es una constante ambos errores coincidirán en unidades pero no en su
valor. Por último, si la función de transferencia en la realimentación tiene su propia dinámica,
los errores también serán diferentes en unidades.

Ejercicio 5.1:.Rellena la tabla adjunta con los valores finales del error a la entrada y a la
salida de un servosistema en el que la función de transferencia en cadena directa es la que se
indica a continuación y la función de transferencia en la realimentación es una de las tres que
aparecen en la tabla. La señal de referencia es un escalón unitario.

H(s) Error a la entrada Error a la salida

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Automática Básica Práctica 3a: Repuesta temporal

Calcula las expresiones en el dominio de Laplace de las señales de error a la entrada y a

la salida para los tres tipos de realimentación (unitaria, constante y dinámica). Representa con
ayuda del comando impulse en una figura de Matlab con tres ventanas las señales de error a
la entrada y a la salida (superpuestas) para los tres casos. Indica sobre las gráficas el valor
final de las señales comprobando que coincide con los calculados analíticamente.

Razona cual es la diferencia entre el valor final del error a la entrada y a la salida en
función de la realimentación empleada.

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