UNIVERSIDAD NACIONAL JOSE FASUSTINO SACHEZ CARRION

FACULTAD DE INGENIERÍA DE INDUSTRIAL SISTEMAS E INFORMÁTICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

PROYECTO DE

CONTROL PID

CONTROL DE CALEFACCION MEDIANTE PROTEUS

DOCENTE
DE LA CRUZ RODRIGUEZ OSCAR MIGUEL

CURSO
TEORIA DE CONTROL II

CICLO
VI

INTEGRANTES:

CONEJO MANTILLA DIEGO

CUENCA HUACHO RUBEN

LOZA TORRES STEVEN MARTIN

SAMANAMUD BEJIDO MARCELO

FECHA: 15/12/2022
 MARCO TEORICO

CONTROLADOR PID

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en

lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de

tres elementos que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres

acciones son las

SEÑAL DE REFERENCIA Y SEÑAL DE ERROR

La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la

salida del sistema y(t).

La letra t dentro del paréntesis significa que las señales cambian con el tiempo (t), es

decir que no permanecen con el mismo valor.

En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) será la temperatura deseada y

la salida y(t) será la temperatura real del sistema controlado, que cambiarán con el tiempo.

Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del

estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño, significa que el sistema ha

alcanzado el estado deseado.que dan nombre al controlador PID.

MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de

forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado.

Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde

entonces es constituyen uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y

utilizado.

Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado

una respuesta al escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con

buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

constantes o ganancias proporcional, integral y derivativa (Kp, Ki y Kd) a partir de la respuesta

del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los

dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

SINTONIZACIÓN POR LA RESPUESTA AL ESCALÓN

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo

abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que

comienzan a actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe

retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.
 En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de

control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal

escalón, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al

accionado o señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal

h(t). El escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.

Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo

muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal

de salida del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a

trazos.
 El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en

comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto de

corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el valor 25ºC

El tiempo T2 es el tiempo de subida. El tiempo 2 comenzará donde la línea tangente

corta al valor inicial de salida (25º a los 2 segundos) y terminará donde la línea tangente corta al

valor final de salida (225º a los 14 segundos).

Respuesta al escalón. El tiempo 2 comienza a continuación de T1 y termina al alcanzar

la recta tangente el valor máximo de salida, en este caso 225ºC.

Además de estos dos tiempos característicos también hay que calcular la variación de la

señal escalón dX y la variación de la respuesta del sistema dY.

La variación dX corresponde al escalón de la señal de control. En el ejemplo que

aparece en las imágenes, la variación de la señal escalón corresponde a dX = 5 voltios de señal

de control c(t).

La variación dY del sistema debido a la señal escalón que hemos introducido,

corresponde en el ejemplo a dY = 200ºC medidos por el sensor h(t) en cierta cantidad de voltios.

A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:

Ko=(dX∗T 2)/(dY ∗T 1)
 Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con

acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI), proporcional y derivativa (PD) o

proporcional integral y derivativa (PID):

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y

Kd es la ganancia derivativa.

DESRRROLLO

Se tiene un horno, el cual debe trabajar a una temperatura de 120ºC aproximadamente.

Para lograr la estabilidad del sistema se usa un controlador PID. Además, realizaremos el uso

del simulador PROTEUS para analizar el comportamiento del sistema en general.

Para diseñar este sistema de control se puede utilizar el método de Ziegler-Nichols de

lazo abierto. Con este método lo que se pretende es obtener un 25% del sobrepaso máximo a la

respuesta escalón.

Este método solo se puede utilizar si la respuesta de una planta ante una entrada escalón

se aproxima a la respuesta de un sistema de primer orden ante la misma entrada.

 Por lo tanto, La función de transferencia de la planta se aproxima mediante un sistema

de primer orden con un retardo de transporte.

C ( s) K e Ls
= (1)
U (s ) Ts+1

Donde L es el tiempo de retardo, T la constante de tiempo y K la ganancia estática de la

planta.

Estos parámetros vienen dados por las siguientes formulas:

T =1.5 ( t 63.2% −t 28.3 % ) ( 2 )

L=t 63.2 %−T (3)

t 63.2 % y t 28.3 %corresponden a los instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el

28.3% y 63.2% del valor estacionario.

C ( t )final−C ( t )inicial
K= (4)
U final−U inicial
 Donde C ( t )final corresponde al valor en que la planta se estabiliza debido a una entrada y

C ( t )inicial es el valor inicial de la planta al momento en que se le inyecta la señal escalón. Por

otra parte U final y U inicial corresponden al cambio en la señal escalón.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la

fórmula que aparece en la siguiente tabla.

Para el diseño, se debe verificar mediante PROTEUS, si el modelo matemático que

describe el comportamiento del horno corresponde a la ecuación (1).

En la categoría “transducers” de nuestro simulador PROTEUS existe un componente

llamado “OVEN”el cual usaremos para realizar las verificaciones correspondientes.

 OVEN es un horno o sistema de calefacción que posee un sensor de temperatura

llamado T, además se le pueden variar sus características funcionales tales como: Temperatura

Ambiente de trabajo, resistencia térmica, constante de tiempo de establecimiento, constante de

tiempo de calentamiento, coeficiente de temperatura y Potencia de calentamiento.

Opciones del componente “OVEN”

 En la siguiente imagen en “Advance Properties” tendremos opciones de otras características funcionales

El componente SWITCH permite introducir un retardo cualquiera a la respuesta del

Horno ante una entrada escalón.

  El componente OVEN se configura de la siguiente manera:

         Temperature Ambient (°C)= 25

         ThermalResistencetoAmbient (°C/W)= 0.7, Resistencia térmica del sistema.

         Oven Time Constant (sec)= 10 constante de tiempo del horno. Para evitar largas

simulaciones su valor se ajusta a 10 segundos.

         Heater Time Constant (sec)= 1Para evitar largas simulaciones su valor se ajusta a

1 segundos.

         Temperaturecoefficient (V/°C)= 1 sensibilidad del sensor T. Es decir ante una

temperatura de trabajo del horno de 100ºC, T debe marca 100ºV.

         HeatingPower (W)= 120

Debido a los valores anteriores, la gráfica INTERACTIVE ANALYSIS debe poseer un

valor en “stop time” de 100 y El cambio en la señal de entrada escalón es de 0 a 2.

     Al realizar la simulación es el resultado es el siguiente:

 Es claro que la anterior grafica se aproxima a un sistema de primer orden, por lo tanto,

la ecuación (1) puede describir el comportamiento del horno.

Hallando los parámetros L, T, K, Kp, Ki, Kd.

Analizando la gráfica anterior se obtienen los siguientes datos:

C ( t )inicial =25 ºC

C ( t )final=277 ºC

El cambio en la señal escalón es de 2, por lo tanto

U final =2

U inicial =0

Mediante la ecuación (4) es posible calcular la ganancia estática de la planta

K=126

Los valores t 63.2 % y t 28.3 % se pueden hallar de la siguiente forma:

C ( t )63.2 %=C ( t )inicial + 0.632(C ( t )final−C ( t )inicial )∴t 63.2 %

 C ( t )28.3 %=C ( t )inicial +0.283 ( C ( t )final−C (t )inicial ) ∴t 28.3 %

C ( t )63.2 %y C ( t )28.3 % corresponde al valor de C ( t ) en los tiempos t 63.2 % y t 28.3 %

C ( t )63.2 %=184.264 ºC

C ( t )28.3 %=96.316ºC

Buscando los valores C ( t )63.2 % y C ( t )28.3 % en la grafica anterior para hallar los tiempos

t 63.2 % y t 28.3 %

t 28.3 %=7.21 seg

t 63.2 %=13.9 seg

Haciendo uso de las ecuaciones (2) y (3):

T =10.035 seg

L=3.865 seg

Por lo tanto, la función de transferencia de la planta es

C (s) 126 e−3.865 s

=
U (s ) 10.035 s +1

Los valores K p , T i y T d del controlador PID son:

K p =3.1

T i=7.73 seg
 T d=1.9325 seg

Diagrama de bloques del sistema de control.

Topología del sistema de control.

Una topología para el controlador PID electrónico puede ser el siguiente circuito:

La función de transferencia que describe este circuito es:

R4
∗R 2
R3
∗( R 1C 1 s +1)(R 2 C 2+1)
R1
T ( s) =
R 2C 2 s

Por lo tanto los valores K p , K d y K ison:

R4 R4
∗R 2 ∗C 1
R3 R3
K p= +
R1 C2

R 4 R 2C 1
Kd=
R3
 R4
K i=
R1R3C2

Donde R 1=R 2=R 3=R 3=R

C1
K p =1+ (5)
C2

K d =RC 1(6)

1
K i= (7)
RC 2

Para este diseño R=100 k Ω

Por lo tanto C 1=60uF y C 2=25uF

El sumador mediante amplificador operacional

Donde:

V 0=V 2 ( ) ( )
( R 3+ R 1 ) R 4
( R 4 + R 2) R 1
−V 1
R3
R1
 R 1=R 2=R 3=R 4=10 k Ω

Por lo tanto V 0=V 2−V 1

El valor de la referencia se obtiene mediante una fuente de voltaje DC de 15v y una

resistencia variable de un 1k.

Para una temperatura de trabajo de 120ºC se tiene que El valor de referencia debería ser

de 12V.

Temperatura de Trabajo C
=10º (9)
Referencia V

Con el valor máximo de la referencia corresponde a 15 V, es necesario cambiar la

C C
sensibilidad del sensor T de 1 º a 0.1 º , para ello se utiliza un atenuador.  La
V V

configuración electrónica del atenuador puede ser un divisor de voltaje.

V0 R 10
=
V i R 9+ R 10

R 10
0.1=
R 9+ R 10

R 9=9∗R 10

Es decir para R 10=1 k Ω se tiene que R 9=9 k Ω

Esquemas del sistema de control.

   Para una referencia de 11.9 voltios se tienen los siguientes resultados:

 Según la ecuación (9) ante una referencia de 11.9V, la temperatura de trabajo debería

ser de 119ºC. Sin embargo, según los datos tomados, la temperatura de trabajo es de 124ºC, lo

cual quiere decir que hay un error relativo del 4.2%.

Por otra parte, el sobrepaso máximo es de 44.3%, es decir con los valores calculados no

se logró el objetivo del 25%, ya que el error relativo es de 77.4%. Para corregir esto se deben

cambiar los valores de los capacitores. Por ejemplo, C1=400uF y C2=1uF.

En esta ocasión el sobrepaso máximo es de 26.4%, dato aceptable ya que el error

relativo seria del 5.6%.

Según la ecuación (9) ante una referencia de 11.9V, la temperatura de trabajo debería

ser de 119ºC. Sin embargo, según los datos tomados, la temperatura de trabajo es de 125ºC, lo

cual quiere decir que la nueva relación entre entrada y salida es de:

Temperatura de Trabajo C
=10.5° (10)
Referencia V

Para una temperatura de trabajo de 120 ° C , la referencia es de 11.43 V

 Sobrepaso máximo=28.3 %

Con los nuevos valores de los capacitores K p =401 ; K d =40 y K i=10