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MÁQUINAS ELÉCTRICAS
Ing. Pablo Ciappa

Guía Nro 4: MÁQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA.
Generador de corriente continua del Laboratorio de Máquinas Térmicas de la Escuela Otto Krause.
En sus inicios fue el generador eléctrico de la Casa Rosada.
Las máquinas de corriente continua son las primeras que permitieron convertir energía
mecánica en eléctrica y viceversa en forma masiva. Esto fue posible a partir de 1870
aproximadamente.
En Argentina, el 1ro de diciembre de 1913 se inauguró línea A de subterráneos, la primera en

Sudamérica. Las formaciones se alimentaron con 1100V en corriente continua por medio de
una catenaria flexible y de dos pantógrafos por vagón. En ese entonces, cada vagón contaba
con dos motores de unos 86kW, que permitían alcanzar una velocidad de 50km/h
Los primeros vagones, eran cuatro unidades inglesas de lujo con longitud 15 metros, y 46
unidades de origen belga de longitud 15,8 metros que funcionaron durante casi 100 años.
En 1921 la empresa que tenía la concesión del subte A inició la fabricación de vagones
nacionales para empezar a reemplazar a los que se fueran deteriorando, o para incorporar
nuevas unidades
Hoy día, los distintos gobiernos sistemáticamente deciden adquirir formaciones en el
extranjero, a pesar de existir un importante plantel de personas que tienen una sólida
experiencia en mantenimiento del material rodante.
Las líneas que se inauguraron después trabajarían con 600V en el caso de la línea B, y con
1500V de continua en el caso de las líneas C, D y E.
En los ferrocarriles, donde las distancias a cubrir son mayores, el panorama es más amplio.
1 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13
Internal
Descripción de la máquina de corriente continua
La siguiente imagen frontal de una máquina de corriente continua, nos muestra sus partes
principales:
Cáncamo de izamiento
Polo Principal o de Carcaza

Excitación y su
bobinado
If Escobillas
Corriente de excitación Caja de
ROTOR conexiones
Polo Auxiliar o de
Conmutación y su Ia
bobinado Expansión
polar
Elemento
de fijación
En general, todas las máquinas rotativas de corriente continua de rotor cilíndrico tienen el
siguiente formato en la parte magnética:
Polo principal
Carcasa Rotor con ranuras
para arrollamiento
de armadura
Polo auxiliar
Colector
Expansión polar Eje

con ranuras para
arrollamiento
compensador
A la izquierda tenemos el estator, mientras que a la derecha tenemos el rotor.

El estator consta de:
 Una carcasa que cumple la doble función de permitir la circulación de los flujos
magnéticos, y de sostener mecánicamente la estructura fija de la máquina.
 Polos principales, en cantidad par, para establecer el flujo principal de la máquina.
Los polos principales tienen uno o más bobinados (que no están representados) de
excitación. En las máquinas de mucha potencia, en las caras polares podemos
encontrar varias ranuras para poner el arrollamiento compensador (Las ranuras están
representadas, no así el arrollamiento compensador).
 Polos auxiliares o de conmutación, en la misma cantidad que los polos principales (no
están representados los arrollamientos de estos polos).
El estator es el encargado de producir el flujo magnético principal que llamamos “de
excitación”. Para ello, ponemos imanes permanentes, aunque también podemos poner las
Internal
bobinas de excitación recorridas por la corriente de excitación o “de campo” If, que son las de
mayor tamaño.
En el rotor se producen fuerzas electromotrices y cuplas mecánicas que son las que usaremos
cuando pretendamos usar la máquina como generador (la fem), o como motor (la cupla). Para
poder obtener externamente la fem del rotor, o para poder inyectar corriente en el rotor para
producir cupla, tenemos el conjunto de colector y escobillas. Cuando gira el colector, las
láminas de cobre que lo constituyen rozan contra las escobillas, que son cuerpos prismáticos
de carbón compactado. En el funcionamiento normal de la máquina, pueden llegar a aparecer
chispas entre el colector y las escobillas. En casos más severos, pueden llegar a aparecer arcos
eléctricos conocidos como “anillos de fuego” que son sumamente destructivos para el
conjunto, debido a las altas temperaturas desarrolladas por los arcos. Por ese motivo, cuando
la máquina tiene la tendencia a producir esas chispas en forma muy profusa, el fabricante
incluye en su construcción los polos auxiliares, que son los polos de menor tamaño. Por cómo
están dispuestos en la máquina, entre los polos principales, también se los llama “interpolos”.
Las bobinas de los polos auxiliares son atravesadas por una corriente Ia del mismo orden que
la del arrollamiento del rotor Ia, por lo tanto, tienen pocas vueltas de alambre de sección
grande.
Las bobinas de los polos principales pueden ser atravesadas por una corriente If del mismo
orden que la del arrollamiento del rotor Ia, y en ese caso tienen pocas vueltas de alambre de
sección grande; o ser atravesadas por una corriente de valor reducido, y en ese caso tienen
muchas vueltas de alambre de sección reducida.
El rotor, al girar, percibe un campo magnético variable y por ese motivo lo construimos de
chapa magnética laminada de 0,5 o 1mm de espesor. Dichas chapas magnéticas del rotor están
enhebradas por el eje de rotación de la máquina.
Todos estos bobinados del estator están recorridos por corrientes continuas, por lo tanto, las
estructuras de los elementos que conforman el estator son generalmente macizas. Los polos
principales pueden llegar a ver un campo magnético variable en la superficie que enfrenta al
rotor, por lo que para máquinas grandes los polos principales o de excitación, pueden llegar a
ser de chapa laminada de espesor 2,5mm.
El arrollamiento del motor tiene corrientes alternas, pero en el intercambio con el exterior, las
corrientes son continuas. Para conseguir esa conversión de corrientes continuas a alternas y
viceversa, tenemos el conjunto formado por el colector y las escobillas. Las corrientes del rotor
son alternas, pero durante el tiempo que circulan debajo de un polo de excitación, mantienen
su dirección y sentido.
Internal
Esta estructura es el “colector”, porque es donde las escobillas recolectan la corriente del
bobinado del rotor. También inyectan corriente al circuito, pero había que elegir una de las
palabras entre “inyector” y “colector”. Para inyectar o extraer la corriente de rotor, diseñamos
una estructura
Conductor Escobilla Conjunto
flexible armado fija especial que
denominamos
Terminal de “escobilla” y
conexión
forma parte del
Resorte Vista en
estator, pero se
corte
Porta-Escobilla
apoya en los
Sistema de
conductores
sujeción
activos del rotor.
Las escobillas son cuerpos de polvo de carbón grafítico compactados. Permiten el paso de la
corriente. Para poder conducir la corriente, antes del proceso de compactación que le da
forma a la escobilla, se agrega un conductor de cobre flexible con un terminal en el otro
extremo. Para que la escobilla pueda apoyarse sobre las pistas de cobre, y mantenga su
posición cuando el rotor gire, la montamos en una estructura que es una guía donde puede
deslizarse. En el fondo de la misma, hay un resorte que le permite ejercer un cierto esfuerzo
sobre la escobilla y reducir así la resistencia de contacto. Pero esa fuerza también produce
cupla de rozamiento entre escobilla y colector. Afortunadamente, desde el punto de vista
mecánico, el grafito tiene propiedades lubricantes que reducen el rozamiento.
Ranura del tipo abierto típica de
En la figura siguiente, mostramos un rotor: máquinas de corriente continua
Eje
Ranuras del tipo cerrada o semicerrada
típica de máquinas de corriente alterna
Cabezas de Conductores Colector
bobinas y activos
zuncho
Los conductores activos, están alojados en ranuras practicadas en el rotor. Por ese motivo casi
no se ven, y sólo son observables las cabezas de bobinas que interconectan los conductores
alijados en diferentes ranuras entre sí, y que también hacen la conexión con el colector. En las
máquinas de corriente continua, las ranuras son del tipo abierto, contrariamente a las que se
usan en máquinas de corriente alterna que son cerradas o semicerradas. Para que los alambres
de cobre no salgan de las ranuras por fuerza centrífuga al rotar la máquina, las ranuras se
cierran con una cuña de material aislante que impide ver a los conductores.
Para que el rotor pueda intercambiar energía mecánica con el eje, y este a su vez con el mundo
exterior, tiene un sistema de chavetas que no hemos representado.
Completan la estructura de la máquina componentes mecánicos, tales como el cáncamo de
izamiento para poder transportarla con una grúa, las patas de fijación o algún otro sistema de
fijación a la base, el eje por donde se acopla a la máquina a mover (Esto no está representado
Internal
en detalle en la ilustración anterior), las tapas anterior y posterior que sostienen al rotor, y la
bornera de conexiones eléctricas.
El siguiente video muestra el bobinado del rotor de una máquina de corriente continua de
tracción:
https://www.youtube.com/watch?v=aRbd5xN6SfE
Creación de fem
Tenemos un imán que produce un flujo magnético M, un alambre conductor en forma de “U”
(dibujado con trazos alineados - - -) y una varilla recta conductora de la siguiente manera:
La varilla y el alambre forman una espira que

cambia de superficie cuando se mueve la varilla.
S Debido a esto, podemos hacer el siguiente
N razonamiento:
L  La varilla se mueve en un sentido tal que la
espira percibe un flujo magnético  que se
M e
L incrementa producido por el imán.
v  Debido a esto aparece una fem inducida e.
 Para ver el sentido de la fem e, planteamos el
x flujo de Lenz L que se opone al flujo percibido.
Así, sabemos que en este caso la fem e va en sentido antihorario (según vemos el esquema). La
pregunta que debemos hacernos es la siguiente: ¿En dónde aparece la fem e? ¿En el alambre
en forma de U fijo o en la varilla que se mueve?
La fem se induce en la varilla que se mueve, porque corta líneas de campo magnético.
Si la varilla se mueve sola sin formar una espira, también se induce la fem, que tiene el mismo
valor, que es un experimento que se describe en todo libro que trate sobre el
electromagnetismo.
Las siguientes son reglas mnemotécnicas para saber qué sentido tiene la fem:
e
B Regla de la palma de la mano derecha: Si la palma de la
mano derecha ataja el campo magnético B, el pulgar
indica la velocidad v, entonces los cuatro dedos restantes
indican el sentido de la fem e. Esta regla es similar a la de
v los tres dedos de la mano izquierda.
Internal
También existen la regla del látigo, o la regla de la cortina contra las moscas.
Regla del látigo: Si Regla de la cortina

B pretendemos arrollar un contra las moscas: Si con
látigo en una varilla fija, una varilla corremos las
el extremo libre del cintas, sus extremos
V
látigo se enrollará como libres se enrollarán como
el campo magnético V el campo magnético
producido por la B producido por la
corriente que impulsa la corriente que impulsa la
fem en la varilla. fem en la varilla.
Si calculamos dicha fem, veremos la respuesta en el resultado de aplicar la ley de Faraday

𝑑𝜙 𝑑(𝐵𝑆) 𝑑𝑆 𝑑(𝐿𝑥) 𝑑𝑥
𝑒= = =𝐵 =𝐵 = 𝐵𝐿 = 𝐵𝐿𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜙 es el flujo que percibe la espira que, en nuestro caso, va a ser el del imán o electroimán ΦP
en un tiempo Δt. B es la inducción creada por el imán que asumimos que no varía con el
tiempo, S es el área de la espira que cambia con el tiempo, y es igual al largo de la varilla L por
el ancho de la espira x que varía con el tiempo con una velocidad v. La expresión de la fem
indica que depende de la velocidad con que la varilla corta líneas de campo magnético.
Ejercicio: Una varilla de cobre pasa frente al polo norte de un imán que produce un campo de
0,5T, a una velocidad de 10cm por segundo. El tramo de conductor “bañado” por campo
magnético es de 5cm. Determinar el valor de la fem resultante.
La fem se calcula con la expresión vista:
𝑒 = 𝐵𝑙𝑣 = 0,5𝑇0,05𝑚0,1𝑚/𝑠 = 25𝑚𝑉
Creación de fuerza y cupla

Hoy día sabemos que, si por una barra conductora circula
corriente y está bañada por un campo magnético, en la S
misma aparece una fuerza F según el siguiente esquema: I N
No indicaremos por ahora, cómo hace la corriente para

circular por la varilla. B
Para determinar el sentido de la fuerza, recurrimos a la F

regla de la palma de la mano izquierda:
 Atajamos su flujo con la palma de la mano,
 Los cuatro dedos restantes de la mano indicamos el sentido de la corriente en el
alambre,
 Entonces el pulgar indica el vector fuerza que aparece en el alambre.
El valor de la fuerza está dado por la ley de Laplace:
F = B L I sen α
Si la varilla conductora está a 90° del campo magnético el sen α vale 1, simplificando la
expresión.
Internal
Basado en los principios recién presentados, Michael Faraday inventó un motor eléctrico muy
sencillo, que nosotros analizaremos a continuación.
Disco de metal
Eje de metal por donde
ingresa la corriente al disco
Entrada de
TM
corriente eléctrica I
B
Imán permanente Superficie de una cubeta con
cerca del disco S N mercurio para que la corriente salga
I
del disco con poco rozamiento
Salida de
Faraday tomó uncorriente
disco de metal Ien donde acopló un eje también metálico por donde pudiera
eléctrica
ingresar corriente eléctrica. Para extraer la corriente del disco, sumergió parcialmente el borde
inferior del mismo en una cubeta con mercurio, de manera de llevar al mínimo el rozamiento.
Cuando estableció una corriente que del eje circulaba hacia abajo hasta el mercurio, acercó un
polo norte de un imán permanente, el cual producía un campo magnético perpendicular a la
corriente eléctrica. Gracias a esto, aparecía una fuerza perpendicular tanto a la corriente como
al campo magnético que hacía girar al disco, en este caso, en sentido antihorario. A partir de
ese momento, denominamos “rotor” a la parte que gira de la estructura. El resto que no gira,
lo denominamos “estator”. Como la corriente no circulaba sólo enfrente de la cara polar del
imán, sino que se distribuía por la superficie del disco, la fuerza real resultaba algo menor.
Una primera mejora la aportó Barlow: reemplazó el disco plano por uno con rayos, con forma
de “espuela”. La corriente ya no se dispersaba, ya que aprovechaba mejor al imán. El
conductor que produce fuerza cuando circula corriente, lo denominamos “conductor activo”.
El siguiente link muestra el experimento:
https://www.youtube.com/watch?v=0rRjUJsjCXc
Ejercicio: En una rueda de Barlow, una corriente de 10A circula frente a un imán que produce
un campo de 1,0T. El tramo de corriente “bañado” por campo magnético es de 5cm.
Determinar el valor de la fuerza resultante que tiende a mover el disco.
La fuerza se calcula con la expresión vista:
𝐹 = 𝐵𝑙𝑖 = 1,0𝑇0,05𝑚10𝐴 = 0,5𝑁
Aproximadamente la mitad del peso de un huevo de gallina.
La cupla asociada será:
𝑇 = 𝑅 𝐹 = 𝑅 𝐵 𝑙 𝑖 = 0,025𝑚0,5𝑁 = 0,125𝑁𝑚
Si sostenemos una botella de 1,5 litros de agua con un brazo extendido horizontalmente,
estaremos ejerciendo una cupla de aproximadamente 10Nm.
𝑚
𝑇 = 𝑅 𝑃 = 𝑅 𝑔𝑀 = 0,70𝑚9,81 1,5𝑘𝑔 = 10,3𝑁𝑚
𝑠
Ejercicio: La rueda de Barlow se mueve a velocidad constante, y velocidad constante implica
cupla resultante nula. ¿Cómo es que tenemos una cupla de 0,125Nm?
Ejercicio: ¿Para qué ponemos el mercurio?
Internal
Relación entre la cupla y la fem en las máquinas de corriente continua - Reversibilidad
Volvamos al experimento del imán, la barra metálica que se movía y la varilla de alambre en
forma de U. Entonces, además de la fem e, tendremos una corriente i. Por lo tanto, tendremos
una potencia p. Esa potencia p implica que estamos transformando una determinada cantidad
de energía mecánica  w en un lapso  t en energía eléctrica. Un fenómeno observable es que
cuando circula corriente por la varilla, nos cuesta más moverla a la velocidad v. Esto se debe a
que en la varilla aparece una fuerza F que se opone al movimiento. El principio de
conservación de la energía nos dice que el trabajo wm que gastamos en mover la varilla, es
igual a la energía eléctrica we que obtenemos en la varilla. Así:
𝛥𝑥
𝛥𝑤 = 𝛥𝑤 ⇒ 𝐹𝛥𝑥 = 𝑒𝑖𝛥𝑡 ⇒ 𝐹𝛥𝑥 = 𝐵𝐿𝑣𝑖𝛥𝑡 ⇒ 𝐹 = 𝐵𝐿𝑣𝑖 ⇒ 𝐹 = 𝐵𝐿𝑖
𝛥𝑡
Esta es en esencia, la expresión que escribimos antes para la fuerza. A nosotros nos va a
requerir un esfuerzo el mover la varilla. Eso quiere decir que el sentido de la fuerza F que
aparece en la varilla es opuesto al movimiento, que es otra manifestación de la ley de Lenz: Si
la varilla corta líneas de fuerza e induce fem e, al circular la corriente i, la misma va a crear una
fuerza F que se oponga al movimiento v. De allí que una regla mnemotécnica para recordar su
dirección y sentido sea la de la palma de la mano izquierda: Si la palma de la mano izquierda
ataja el campo magnético B, los cuatro dedos indican el sentido de la corriente I, entonces el
pulgar indica la orientación de la fuerza F.
En los cursos de electromagnetismo, estos dos fenómenos se suelen presentar separados, en
partes y momentos diferentes. Pero en realidad, en los sistemas de conversión
electromecánicos de energía, están asociados. En general la aparición de uno de ellos implica
la aparición del otro. Tal es así que si tenemos campo magnético B y una corriente i que lo
atraviesa, entonces aparece una fuerza f. Esa fuerza f hace que el conductor que lleva la
corriente se mueva a una velocidad v y entonces el conductor corta líneas de campo
magnético B y aparece una fem e, en sentido contrario a la corriente. Notemos que el orden
en que presentamos los fenómenos es el inverso del orden en que los presentamos en las
páginas previas. E igual aparecen los dos fenómenos.
Esto nos permite afirmar que las máquinas de corriente continua pueden funcionar tanto en
régimen de motor como en régimen de generador. A esto lo llamamos “principio de
reciprocidad”.
Máquina Eléctrica elemental

Ahora podemos presentar y analizar la siguiente estructura:
Eje de
rotación
S N Lado P
Lado A 𝜙P
S N
Escobilla P
Escobilla A
Internal
Para simplificar el esquema, no mostramos todas las partes componentes.
En la parte fija de la máquina, tenemos un par de polos magnéticos Norte y Sur fijos, que
producen un flujo hacia la derecha también fijo y representado en la figura. También están
fijas un par de escobillas. De ninguna de estas partes hemos representado un sistema de
fijación mecánico.
En la parte móvil, tenemos una espira abierta, la cual puede rotar tal como indica el eje
representado. Los extremos de la espira están solidariamente conectados a dos anillos
rozantes. Uno de los anillos rozantes está más cerca de nosotros como observadores (Anillo en
contacto deslizante con la escobilla A, de “anterior”), mientras que el otro está más alejado
(Anillo en contacto deslizante con la escobilla P, de “posterior”). El anillo A, está en contacto
con el lado A de la espira. El anillo P, está en contacto con el lado P de la espira.
No representamos el sistema de suspensión de la espira y sus anillos, pero también
asumiremos que están. Tampoco hemos representado el sistema de aislamiento eléctrico que
debemos poner entre la espira y su sistema de suspensión mecánica para que el sistema
trabaje sin fugas.
Ahora, externamente, imponemos el sentido de rotación horario de la espira y sus anillos

rozantes solidarios a una velocidad angular ω:
Fem inducida ω
por rotación Eje de
rotación
e
S N Lado P
Lado A 𝜙P
e S N
ω
Escobilla P
Escobilla A
2e Fem resultante en
las escobillas
Los lados de la espira están moviéndose frente a los polos magnéticos cortando líneas de
campo magnético. Por lo tanto, los lados de la espira inducen fuerzas electromotrices e. Por
medio de la regla de la palma de la mano derecha, sabemos que el lado frente al polo Norte
induce una fem que se aleja de nosotros, mientras que el lado frente al polo Sur induce una
fem que se acerca a nosotros. Por la forma en que los lados se conectan en las espiras, en las
escobillas aparece una tensión que es igual a la suma de las fems. Por lo tanto, tendremos una
tensión igual a 2e.
Internal
Cuando la espira logra dar media vuelta, los 2e
fenómenos se repiten, pero la tensión que
obtenemos en las escobillas cambió de sentido. Es EP
decir que esta máquina en realidad está
produciendo una tensión alterna. 0
t
Es común en la literatura encontrar que esta
máquina es un “generador de tensión alterna”, -EP
pero debemos remarcar que estos fenómenos
suceden tanto en los generadores como en los motores. Notemos que hemos indicado que le
imponemos a la espira un sentido de rotación horario, pero no indicamos cómo lo hicimos.
Podemos hacerlo por medios mecánicos, y en ese caso, sí podemos especificar que hablamos
de un “generador de tensión alterna”, o podemos hacerlo por un sistema más elaborado que
presentaremos a continuación, que nos llevará al concepto de “motor de corriente alterna”.
Por este motivo, a este sistema lo hemos llamado “máquina elemental de alterna”.
Si pretendemos que la tensión que obtenemos en las escobillas sea unidireccional para poder
usarlo en redes de corriente continua, debemos hacer algunas modificaciones, que veremos
dentro un poco más adelante, bajo el nombre de “colector”.
Máquina elemental de corriente continua

Está representada en la siguiente figura:
Lado
activo 1
Eje de
rotación
S N
𝜙P
S N
Escobilla
N Escobilla
delgas S Lado
activo 2
Aquí también, en la parte fija de la máquina, tenemos un par de imanes fijos, que producen un
flujo hacia la derecha también fijo y representado en la figura. No representamos el sistema
que vincula externamente los imanes. También están fijas un par de escobillas, pero ahora
están alineadas con el eje de acción de los polos Norte y Sur, y de ahí su designación con esas
letras iniciales N y S. De ninguna de estas partes hemos representado un sistema de fijación
mecánico que explique cómo hacen para mantenerse fijas en esas posiciones, pero
asumiremos que están.
En la parte móvil, tenemos una espira abierta, la cual puede rotar tal como indica el eje
representado. Los extremos de la espira están solidariamente conectados a una estructura que
llamamos colector. En este caso, el colector está formado por dos delgas. Las delgas son
Internal
laminas metálicas curvadas para que cuando las juntemos produzcan una estructura cilíndrica,
sobre la que apoyaremos las escobillas. No hemos representado el sistema de suspensión de la
espira y sus delgas que admite rotación, pero también asumiremos que está. Tampoco hemos
representado el sistema de aislamiento eléctrico que debemos poner entre la espira y su
sistema de suspensión mecánica para que el sistema trabaje sin fugas eléctricas peligrosas. De
las delgas, por una cuestión de simetría, no podemos hacer más distinción de ellas, salvo
ponerles un número 1 y un número 2. Para descomprimir el dibujo del colector, esos números
los hemos puestos en los lados de la espira.
Ahora, inyectemos una corriente por la escobilla S, que recolectaremos en la escobilla N. De

esta manera, esta corriente circula por la espira, alejándose de nosotros en el lado 2
enfrentado al polo Sur, y acercándose a nosotros en el lado 1, enfrentado al polo N:
Fuerza mecánica
resultante Sentido de cupla
FM1 mecánica obtenida
TM
Eje de
rotación
Polo Norte Lado 2
I
Lado 1 𝜙P
Sentido de las I Polo Sur
corrientes en las I
escobillas FM2
Escobilla S I
Escobilla N
Con esos sentidos, aparecen fuerzas en los lados activos, con las direcciones y sentidos
indicados. Como vemos, las fuerzas son opuestas, pero no colineales. Por lo tanto, producen
una cupla mecánica. Cuando la espira quede vertical, sus lados de la espira podrán tener
corriente, pero no percibirán campo magnético, resultando fuerzas nulas. Si la espira sigue
girando, el lado 1 deja de estar en contacto con la escobilla N, por donde salía corriente, y pasa
a estar en contacto con la escobilla S, por
donde entra corriente. Por lo tanto, cuando el TM
lado 1 pase a estar enfrente del polo Sur, habrá TMP
invertido su corriente. El resultado es que la
fuerza ahora es hacia abajo y, por lo tanto, se
mantiene el sentido de la cupla. La 0
θ
representación gráfica de la cupla en función
del ángulo es la siguiente:
El valor de la cupla cuando los lados activos de la espira perciben campo magnético es:
TMP=2 F R
Como la fuerza es:
F=BLI
Y, si consideramos que el campo magnético B viene dado por el flujo polar y la superficie del
polo:
Internal
B=𝜙P / SP
La cupla será entonces:
TMP = (2LR/SP) 𝜙P I
Si a la cantidad 2LR/SP la llamamos constante de máquina KM, nos quedará:
TMP = KM 𝜙P I
En mucha bibliografía esta estructura que acabamos de presentar suele aparecer bajo de
denominación de motor elemental de corriente continua. Esto no es del todo correcto. Si
liberamos mecánicamente al rotor, este rotará en sentido horario espontáneamente, debido a
la acción de las fuerzas que acabamos de explicar, comportándose como un motor. Si la cupla
de carga es menor que la de la máquina (consideramos su valor medio). Pero si imponemos un
sentido de rotación antihorario, deberemos entregar energía mecánica para hacerlo, porque la
estructura presenta cupla mecánica en sentido horario, a la que tendremos que vencer para
imponer el sentido de giro mencionado. Este comportamiento lo veremos en los generadores.
Pasemos ahora, a analizar las fems. Veremos que tendremos la siguiente situación:
Sentido de
rotación impuesto
ω Eje de
e rotación
Polo Norte Fem inducida Lado 2
por rotación 𝜙P
Lado 1 e
Escobilla N Polo Sur
Escobilla S ω
2e
Fem resultante en
las escobillas
Imponemos un sentido de rotación horario. Debido a eso, el lado 1 induce una fem alejándose
de nosotros, mientras que el lado 2 la induce acercándose. Esas dos fems están en serie
sumándose en la espira, y es “recolectada” en las escobillas que están apoyadas en el colector.
Cuando la espira queda vertical, no se induce ninguna fem debido a que sus conductores
activos no cortan líneas de campo magnético.
Como la espira sigue rotando, ahora el lado 1 queda frente al polo Sur, nuevamente corta
líneas de campo magnético, y nuevamente induce una fem acercándose a nosotros, mientras
que el lado 2 lo hace alejándose. Es decir que la fem que se induce es alterna en la espira. Pero
la fem que vemos en las escobillas siempre apunta en el mismo sentido. Esto lo vemos en el
siguiente gráfico:
Internal
2e
EP
0
t
Esto significa que el colector tiene una función muy especial. A las magnitudes alternas que
tenemos en el rotor, las rectifica para conectarse con el exterior por medio de las escobillas. En
cambio, a las magnitudes continuas del exterior, las invierte (ondula) para inyectarlas en el
interior del rotor.
El valor de la fem cuando los lados activos de la espira cortan líneas de campo magnético es:
EP=2 B L V
Como la velocidad V es:
V=Rω
Y, si consideramos que el campo magnético B viene dado por el flujo polar y la superficie del
polo:
B=𝜙P / SP
La fem será entonces:
EP = (2LR/SP) 𝜙P ω
Si a la cantidad 2LR/SP la llamamos constante de máquina KM, nos quedará:
EP = KM 𝜙P ω
Notemos que la expresión de cupla mecánica TMP = KM 𝜙P I y de fem EP = KM 𝜙P ω son muy

parecidas para esta máquina, ya que sólo intercambiamos corriente por velocidad en los
argumentos para evaluar sus expresiones.
Para obtener una fem E y una cupla mecánica TM más elevadas, tendremos que incrementar
el campo magnético B, el largo de los lados activos L, o el radio de la máquina R. También la
velocidad ω con que la misma corta líneas de campo magnético para el caso de la fem E, o la
corriente I para el caso de la cupla mecánica TM. Todos estos objetivos permitieron que se
desarrollaran las máquinas rotativas, con muchas espiras de alambres, con estructura de
hierro, para incrementar el campo magnético, etc.
Internal
Máquina real de corriente continua
Un primer intento de mejora está representado en la siguiente figura.
Lado 2
Eje de
Lado 1 rotación
S N
𝜙P
Escobilla N S N
Lado 3
Escobilla S
Lado 4
Agregamos dos lados activos más, formando una espira adicional, y de esta manera, las
escobillas siempre están en contacto con lados activos que están enfrentados a polos de
imanes. De esta manera, cuando la fem o la cupla de un par de conductores activos comienza a
decaer, lo reemplazamos por otro par que está con esas mismas magnitudes prácticamente
llegando a su valor máximo. Es importante repetir esto que acabamos de indicar:
 Necesitamos que circule corriente por los conductores que están enfrente de los polos
magnéticos para tener cupla.
 Sólo se inducen tensiones en los conductores que están enfrente de los polos
magnéticos.
Los gráficos de la fem E o de la cupla mecánica TM en función del tiempo ahora son
prácticamente constantes.
Si bien la fem y la cupla ahora son constantes, sus valores son bajos. Por lo tanto necesitamos
incrementarlos. Para ello, a las espiras les damos más vueltas, incrementamos también el
número de bobinas y delgas e incluso el tamaño de la máquina. En forma simplificada, tiene
que suceder lo siguiente:
Bobinado de
excitación o de campo S
ω
Escobilla Este conductor está
próximo a cambiar el
Inducido o
sentido de su fem
bobinado de N
armadura
Hemos quitado los imanes, reemplazándolos por bobinas. El bobinado de excitación en el

estator está representado por los conductores grandes en el estator. Este crea un campo
magnético fijo. Cuando el rotor gira, los conductores activos del rotor (representados por
Internal
conductores pequeños) cortarán líneas de campo magnético e inducirán fuerzas
electromotrices.
Si la corriente de excitación es la indicada en la figura anterior, crea un campo magnético hacia

arriba en el rotor. Si por algún motivo, esta gira en sentido antihorario, las fuerzas
electromotrices que se inducen en el rotor tienen los sentidos indicados en el rotor por medio
de puntos (puntas de las flechas que apuntan hacia nosotros) y cruces (colas de las flechas que
se alejan de nosotros). Así, en el rotor tenemos tantas fem generadas como conductores
activos existen.
Sólo hay algunos conductores activos que no están generando fem, que son los que están en
blanco. Pero esta es una situación momentánea debido a que, como el rotor sigue girando,
rápidamente esos conductores activos quedarán cerca de un polo principal cortando líneas de
campo magnético y produciendo fem. Es importante destacar que, cada vez que un conductor
activo abandona un polo y se acerca al otro polo, cambia el sentido de la fem que se induce.
Esto quiere decir que, dentro del rotor de la máquina de corriente continua, se induce fem
alterna. Desde afuera del rotor vemos una fem continua, pero eso se debe a la acción del
colector que rectifica la alterna hacia afuera, y ondula la continua hacia adentro. Esto significa
que el colector es un convertidor de frecuencia mecánico reversible.
Rotor de anillo
La primera estructura que permitió multiplicar en número de conductores del rotor y por lo
tanto, la fem y la cupla mecánica, fue el rotor de anillo. Consiste en un toroide (El anillo) de
material ferromagnético (hierro) en el cual se arrolla un bobinado que lo cubre (armadura).
Espiras de alambre
con que comenzamos
a enrollar
Toroide de hierro
En el esquema que mostramos, los trazos en negro representan las partes que vemos de las
espiras que forman el bobinado, mientras que las líneas de puntos representan las partes del
bobinado que quedan ocultas a nuestra vista por el hierro del toroide desde nuestro punto de
vista. Este bobinado lo continuamos por todo el toroide hasta que con el extremo final del
alambre se junta con el principio. Así, el arrollamiento no tiene ni principio ni fin, y lo
denominamos “bobinado cerrado”. Para que el alambre no esté en contacto eléctrico con el
hierro del toroide, primero recubrimos al toroide con un material aislante. A las espiras, las
colocamos lo suficientemente tirantes como para que después no puedan entrar en contacto
entre sí. Como este bobinado no tiene extremos, para hacer circular corriente por él, tenemos
que recurrir a las escobillas. Estas consisten en un grupo de alambres, atados en un extremo
con una abrazadera que los mantiene unidos como en una escoba. La escobilla queda apoyada
sobre alguno o algunos de los alambres de la superficie exterior del toroide.
Internal
Esto es lo que representamos en el siguiente esquema:
A1
Ia
Escobilla
Cable
Corriente que Cinta desnudo
ingresa al rotor 1 Anillo
Ia metálica
Ia /2
Ia / 2
Ia / 2
Corrientes Ia /2 3
internas del Armado de
rotor 2 Bobinado
una Escobilla
Rayos
A2 Ia
Si juntamos el rotor con las escobillas, y hacemos circular corriente por estas últimas, nos
queda la distribución de corrientes en el rotor que aparece arriba a la derecha. Como vemos, la
corriente de armadura Ia que llega a la escobilla, se divide en dos, circulando cada mitad por
cada parte del bobinado. Estas escobillas permitían un solo sentido de giro de la máquina.
Si la máquina tiene más escobillas, la corriente por los conductores activos se divide en la
misma cantidad que la cantidad de escobillas. Las escobillas siempre están en número par. Si
llamamos a al número de pares de escobillas, la corriente por los conductores activos será
entonces:
I = Ia / 2a
Para asegurarnos que pueda rotar, ponemos “rayos” como en las ruedas, que dibujamos en
línea punteada, para no recargar el dibujo.
Además, hemos indicado el sentido en que circulan las corrientes en el toroide:
 Si vemos un punto, significa que la corriente circula hacia nosotros.
 Si vemos una cruz, significa que la corriente se aleja de nosotros.
Si el bobinado del rotor gira, igual se mantiene la configuración de corrientes que dibujamos.
Esto se debe a que las escobillas están fijas.
Ahora, agregaremos más partes fijas, que conforman el estator de la máquina.
Ia
A1
Escobilla
Bobinado de excitación
Polo Principal o de Excitación
Anillo Carcaza
Ia / 2
Ia / 2
Bobinado
Rayo
If
A2
Ia
F1 F2
Pata de fijación
Internal
¿Por qué no dibujamos una corriente en el conductor donde apoya la escobilla? Porque en
realidad, en una mitad de él circula corriente en un sentido mientras que, en la otra mitad,
circula corriente en sentido opuesto.
Los polos de excitación tienen A1

Ia
los bobinados recorridos por
la corriente de excitación If.
F
La letra f se debe a que esta
F
corriente crea el campo (field) F
magnético principal de la Ia / 2
Ia / 2
máquina. Estos polos están
F
sostenidos por la carcasa, la F
que a su vez se apoya en el
F
piso, por medio de las patas If
de fijación. Este no es el único
método de fijación, pero es A2 Ia
uno de los más usados. F1 F2
La corriente de excitación If
crea un campo magnético que va hacia la izquierda. Este campo magnético interactúa con las
corrientes exteriores que hacen aparecer fuerzas en los conductores del rotor.
Para determinar el sentido de las fuerzas, aplicamos la regla de la palma de la mano izquierda.
De esta manera, vemos que las fuerzas y la cupla tienen sentido horario.
Los conductores que participan del proceso de creación de cupla son los externos, que reciben
el nombre de “conductores activos”. Los conductores internos del toroide no participan del
proceso de creación de cupla, y serían “conductores pasivos”.
Si por algún motivo el rotor en sentido horario, como el bobinado de excitación crea un campo
magnético fijo con dirección hacia la derecha, y las bobinas del rotor está en movimiento, los
conductores externos del rotor cortarán líneas de campo magnético e inducirán fuerzas
electromotrices. Estas fuerzas electromotrices e, están indicadas en el siguiente diagrama
mediante el método de puntos (puntas de las flechas) y cruces (colas de las flechas).
A1
ωR
e
e
e e e
e Ea e
e
e
e e
e
If
A2
17 - Ing. Pablo Ciappa
F1 Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua
F2
4.13
Internal
Nuevamente, encontramos que los fenómenos activos del rotor ocurren en los conductores
externos del mismo. Sin embargo, en este caso, vamos a usar los conductores no activos para
mostrar hacia donde apuntan las fems que acabamos de mostrar en las espiras.
Observando esta distribución, las fems apuntan para arriba. La suma total de las fems debería
dar nula. De no ser así ya tendríamos una corriente circulando en el rotor sin ningún objetivo,
pero produciendo pérdidas. La distribución de fems también nos permite ver que la posición
de las escobillas es la más adecuada para tener la mayor fem Ea. Si por algún motivo ponemos
las escobillas a 90°, no captaremos ninguna fem.
El principio de funcionamiento fue publicado por el italiano Antonio Pacinotti en 1864 e

implementado como máquina aplicable a nivel industrial por el belga Zenobe Gramme en
1871. http://lamasbolano.com/sellos/alberto-i-1928-1934/38364-sellos-belgica-1930-
exposicion-de-amberes-y-de-lieja-zenobe-gramme-inventor-de-la-dinamo-1-valor-fijasello-
correo.html
Esta máquina tenía oportunidades de mejora que se fueron identificando e implementando.

 La presencia de los conductores pasivos.
 Gran entrehierro que requiere de una fuerza magneto motriz importante.
 La erosión gradual de los conductores activos por chisporroteo con las escobillas.
Cupla mecánica del rotor de anillo

Formalizando, la intensidad de la cupla mecánica TM que ejerce la máquina es la suma de la
cupla de cada conductor del rotor TC. Como el rotor tiene Z conductores, la cupla total de la
máquina TM será la suma de las Z cuplas de los conductores TC:
𝑇 = 𝑍𝑇
La cupla de un conductor es la fuerza FC que aparece en él, multiplicada por el radio de
rotación R.
𝑇 = 𝑅𝐹
La fuerza que hay en un conductor FC depende de la inducción magnética B, de la corriente IC
que lo atraviesa y de su largo LC bañado por campo magnético:
𝐹 = 𝐵𝐼 𝐿
La inducción magnética B sale de dividir el flujo por polo P por la superficie polar SP:
𝐵 = 𝜙 /𝑆
La corriente del conductor IC es una fracción de la de armadura Ia. Depende de la cantidad de
circuitos que queden en paralelo. En este caso quedan dos caminos en paralelo:
𝐼 = 𝐼 /2
La superficie del polo SP es media superficie lateral del “cilindro” del rotor, que depende de su
radio R y de su largo LR:
2𝜋𝑅𝐿
𝑆 = = 𝜋𝑅𝐿
2
Agrupando todo en una sola expresión:
𝑇 = 𝑍𝑅𝐼 𝐿 𝜙 /2𝜋𝑅𝐿 = 𝑍𝐼 𝐿 𝜙 /2𝜋𝐿
Internal
Vemos que el radio R se simplifica en la expresión. Pero como el largo del conductor LC y el del
rotor LR son prácticamente parecidos, la expresión nuevamente se simplifica:
𝑇 = 𝑍𝐼 𝜙 /2𝜋
A la cantidad Z/2 la denominamos constante de máquina KM. La expresión final de la cupla
mecánica de la máquina es:
𝑇 =𝐾 𝜙 𝐼
Ecuación de fem de la máquina de corriente continua de rotor de anillo

Como el rotor tiene Z conductores, la fem total de la máquina Ea será la suma de las Z/2 fems
de los conductores e:
𝐸 = 𝑒𝑍/2
La fem de un conductor e es la que se induce por ley de Faraday, y depende de la inducción
magnética B, de su largo LC bañado por campo magnético, y de la velocidad v con la que corta
líneas de campo magnético:
𝑒 = 𝐵𝐿 𝑣
𝐵 = 𝜙 /𝑆
La superficie del polo SP es media superficie lateral del “cilindro” del rotor, que depende de su
radio R y de su largo LR:
𝑆 = 2𝜋𝑅𝐿 /2 = 𝜋𝑅𝐿
La velocidad del conductor v está relacionada con la de rotación ω y con el radio R:
𝑣 = 𝜔𝑅
Reemplazando todo en una ecuación:
𝐸 = 𝐿 𝜔𝑅𝑍𝜙 /𝜋𝑅𝐿 2 = 𝐿 𝜔𝑍𝜙 /𝜋𝐿 2
Vemos que el radio R se simplifica en la expresión. Pero como el largo del conductor LC y el del
rotor LR son prácticamente parecidos, la expresión nuevamente se simplifica:
𝐸 = 𝜙 𝜔𝑍/𝜋2
A la cantidad que ya había aparecido antes Z/2 la denominamos constante de máquina KM.
La expresión final de la fem del rotor de la máquina es
𝐸 =𝐾 𝜙 𝜔
Rotor de tambor
La solución a los conductores pasivos del rotor de anillo llegó bastante rápidamente gracias al
rotor de tambor, que proponemos a continuación. Hay muchas variantes, y nosotros
presentaremos la más sencilla aquí.
y1
yT y2
5 3
4 2
6 1
1 2 3 4 5 6
6 1
5 2
Ia Corriente Ia Corriente
saliente entrante
Internal
Los conductores activos quedaron insertados en ranuras practicadas en el rotor. Esto permitió
reducir el salto de aire en el entrehierro de la máquina. Esto permitió que los valores de fuerza
magnetomotrices necesarios para crear flujo magnético en la máquina se redujeran
notablemente. Así, se consiguió la reducción del tamaño del sistema de excitación de la
máquina. La solución implementada, es algo más elaborada. El siguiente esquema la
representa parcialmente:
El problema de la gran fuerza magnetomotriz necesaria se solucionó con las ranuras en el

rotor. Pero al hacer el rotor ranurado, los conductores ya no podían contactarse con las
escobillas.
La conexión de los conductores con las escobillas se trasladó a una estructura que llamamos
colector, que aparece en la parte frontal del esquema anterior. Esto trajo aparejado varias
ventajas:
 Mayor superficie de contacto con las escobillas, lo que reduce el calentamiento.
 Menor radio afectando a las fuerzas de rozamiento, lo que reduce las cuplas de
rozamiento.
 Solucionamos la erosión o desgaste de los conductores activos.
Como muestra la imagen, en lugar de apoyar las escobillas en los conductores activos,
armamos una estructura cilíndrica de un material aislante, y le adherimos unas pletinas
(laminas gruesas) curvadas de cobre. Sobre las pletinas se apoyan las escobillas fuera de la
estructura magnética, y a ellas conectamos también las espiras del toroide. Estas pletinas de
cobre son más robustas que el alambre del toroide. Las pletinas están separadas entre ellas. El
sistema de fijación antiguo era bastante complejo, pero ahora se adhieren. Esta estructura
aislante está atravesada por el eje de la máquina, que no hemos representado para simplificar
el dibujo.
Ecuación de cupla de la máquina de corriente continua

Como el rotor tiene Z conductores, la cupla total de la máquina TM será Z veces la cupla de los
conductores TC:
𝑇 =𝑍𝑇
La cupla de un conductor es la fuerza FC que aparece en él, multiplicada por el radio de
rotación R.
𝑇 =𝑅𝐹
La fuerza que hay en un conductor FC depende de la inducción magnética B, de la corriente IC
que lo atraviesa y de su largo LC bañado por campo magnético:
𝐹 =𝐵𝐼 𝐿
𝐵 = 𝜙 /𝑆
circuitos que queden en paralelo, es decir del número de ramas 2a:
Internal
𝐼 = 𝐼 /2𝑎
La superficie que le corresponde a un polo SP es la superficie lateral del “cilindro” del rotor,
que depende de su radio R y de su largo LR dividida el número de polos 2p de la máquina,
donde p es el número de pares de polos.
𝑆 = 2𝜋𝑅𝐿 /2𝑝 = 𝜋𝑅𝐿 /𝑝
Juntando todas estas expresiones en una sola:
𝜙 𝐼 𝑍 𝑝
𝑇 =𝑍𝑅 𝐿 = 𝜙 𝐼 =𝐾 𝜙 𝐼
𝜋𝑅𝐿 /𝑝 2 𝑎 2𝜋 𝑎
El radio R se simplifica en la expresión, y como el largo del conductor LC y el del rotor LR son
prácticamente parecidos. Nuevamente encontramos a la constante de máquina KM.
Convención de cupla mecánica en la máquina de corriente continua: Si en una máquina de

corriente continua las corrientes de armadura y de excitación entran por los bornes 1 (A1, D1,
E1, F1), la cupla mecánica de la máquina en el eje tiene sentido horario.
Esto depende exclusivamente de cómo el fabricante construye la máquina, pero si las mismas
están armadas según norma IEC60034, se cumple la convención que acabamos de presentar.
¿Es la constante de máquina la misma en las dos expresiones? Sí, si usamos el sistema
internacional de unidades. Si expresamos la velocidad de rotación en rpm, o si expresamos la
cupla mecánica en kgfm, las constantes de adaptación de unidades darán expresiones donde la
constante de máquina parece distinta.
Ejercicio: Si un motor de corriente continua con corriente de excitación constante produce una
cupla de 10Nm cuando es atravesado por una corriente de 10A, ¿qué valor de fem de
armadura producirá cuando gire a 1000 rpm?
Ecuación de FEM en máquinas de corriente continua

𝑒=𝐵𝐿 𝑣
𝜙
𝐵=
𝑆
La superficie que le corresponde a un polo SP es la superficie lateral del “cilindro” del rotor,
que depende de su radio R y de su largo LR dividida el número de polos 2p de la máquina,
donde p es el número de pares de polos.
𝑆 = 2𝜋𝑅𝐿 /2𝑝 = 𝜋𝑅𝐿 /𝑝
La velocidad del conductor v está relacionada con la de rotación ω y con el radio del rotor R:
v =ω R
Reemplazando en la expresión de la fem e de un conductor activo:
𝜙 𝑝
𝑒= 𝐿 𝜔𝑅= 𝜙 𝜔
𝜋𝑅𝐿 /𝑝 𝜋
Internal
Vemos que el radio R se simplifica en la expresión y como el largo del conductor LC y el del
rotor LR son prácticamente parecidos, la expresión nuevamente se simplifica.
Ahora que tenemos la fem de un conductor, veamos cuánto vale la fem que se induce en total
en el rotor. El conexionado de los conductores activos es tal que quedan en grupos conectados
en serie, y esos grupos quedan formando un número par de circuitos en paralelo entre las
escobillas. Por ejemplo, para 12 conductores activos, tenemos dos opciones:
 Dos circuitos en paralelo con seis conductores activos cada uno.
 Cuatro circuitos en paralelo con tres conductores activos cada uno.
Debido a que la cantidad de circuitos en paralelo es una cantidad par, designamos por “a” al
número de pares de circuitos en paralelo. También lo llamamos número de “pares de ramas”.
ANEXO:
En todos los casos, las fems de los conductores activos en cada circuito en paralelo se suman si
disponemos las escobillas de manera adecuada. Es decir que nos quedan circuitos como los
siguientes:
Escobilla positiva Escobilla positiva
e e e
e
e e
e e
e e e
e Ea= 3e
Ea= 6e
e e
e e
e e e
e
e e
e e
Escobilla negativa Escobilla negativa
Arreglo con a=1 par de ramas Arreglo con a=2 pares de ramas
De este análisis, podemos inferir que la tensión total de armadura depende de la fem de cada
conductor activo e, del número de conductores activos Z, pero hay que dividirlo por el número
de ramas 2a que quedan según el análisis que acabamos de hacer. Así:
𝑍
𝐸 = 𝑒
2𝑎
Reemplazando el valor de la fem e:
𝑍 𝑝 𝑍 𝑝
𝐸 = 𝜙 𝜔= 𝜙 𝜔=𝐾 𝜙 𝜔
2𝑎 𝜋 2𝜋 𝑎
Nuevamente encontramos a la constante de máquina KM. Esta es una de las expresiones

fundamentales de la máquina de corriente continua. En resumen, nos dice que la fem que se
induce en el rotor Ea es proporcional a la velocidad ω y proporcional también al flujo por polo
P que conductores activos están cortando. En la constante de máquina están resumidos todos
Internal
los parámetros constructivos de la misma, sus dimensiones, el número de conductores activos,
el número de polos, de ramas, etc.
Este valor de fem de armadura que acabamos de determinar, es para la posición normal de las
mismas. Si por algún motivo ponemos las escobillas a 90°, no captaremos ninguna fem. Y si las
posicionamos a 180°, la fem que captaremos es negativa comparada con la que planteamos
inicialmente.
Si cambiamos el sentido de giro del rotor o el de la corriente de excitación, cambia el sentido de

las fems. De esta manera, podemos enunciar la convención de fem.
Convención de fem en la máquina de corriente continua: Si en una máquina de corriente
continua el eje de la misma rota en sentido horario y la corriente de excitación entra por los
bornes 1 (D1, E1, F1), la fem de la máquina apunta hacia el borne A1.
Esto depende exclusivamente de cómo el fabricante construye la máquina, pero si las mismas
están armadas según norma IEC60034, se cumple la convención que acabamos de presentar.
Característica Magnética en Vacío o Curva Característica en Vacío CCV

Recordemos que con estas máquinas pretendemos reemplazar a los elementos químicos (Pilas
y/o baterías). Por lo tanto, lo primero que queremos verificar, es si tienen tensión. Esta tensión
la medimos con un voltímetro Ea. Pero, a diferencia de las pilas y baterías, a esta tensión de
armadura Ea podemos ajustarla,
Sabemos que la máquina genera fem cuando le imponemos una velocidad de rotación en el
eje y un campo magnético. Esta fem la medimos con el voltímetro del siguiente esquema:
Máquina
Máquina
de impulso S If
a ensayar A A1
F1 A1
Reóstato
Interruptor If rf
F2 Ea
rf F2
A2
EB V
Amperímetro ω F1
para corriente Tacómetro excitación
de excitación Ea
Voltímetro A2
para fem de armadura
Batería o fuente de alimentación armadura
La máquina de impulso no está representada en el esquema eléctrico. En el ensayo de

laboratorio puede ser otra máquina de corriente continua, o más frecuentemente un motor
asincrónico trifásico. La batería se elige para los niveles de tensión del bobinado de excitación,
que no tiene por qué coincidir con la tensión nominal de armadura. Notemos que el símbolo
de la batería y el del rotor de del generador son parecidos. Para identificar al rotor de la
máquina, representamos a las escobillas y además tenemos la designación de los terminales
A1 y A2.
Internal
El circuito que estamos estudiando es el siguiente:
f
rf
EB
Rf Lf a
R
Prescindimos de los instrumentos de medición ya que no modifican los valores de trabajo del
sistema. La tensión de armadura Ea depende del flujo 𝜙P y de la velocidad ω.
Para poder hacer el ensayo, mediríamos la tensión de armadura Ea con el voltímetro y al flujo
magnético polar 𝜙P con un Ea
fluxímetro. Como no es un
instrumento muy difundido, en su
lugar medimos la corriente de 𝜙P Ea CCV
excitación IF que es la que produce el
ω= ω nom
flujo magnético de los polos Ia = 0
principales. Normalmente, hacemos 𝜙P
trabajar los generadores a velocidad
If
relativamente constante.
La fem de armadura Ea depende del If
flujo magnético principal p en
relación lineal. Pero el flujo principal p no depende linealmente de la corriente de excitación
IF. Así podemos hacer una representación gráfica de la relación que llamamos CCV – Curva
Característica en Vacío.
Cuando reducimos la resistencia rf intercalada por el reóstato, Ea

CCV
se incrementa la corriente If, el flujo magnético principal p y
la fem de armadura Ea. Cuando aumentamos la resistencia = nom
intercalada por el reóstato, obtenemos valores un poco Ia = 0
mayores de fem Ea, para las mismas corrientes de excitación.
En realidad, queda un lazo de histéresis bastante fino. Ea rem
Normalmente dibujamos la curva promedio.
If
Otro fenómeno observable es que las curvas no pasan por el
origen de coordenadas. Cuando desconectamos a la máquina,
esta queda con un magnetismo remanente. Este magnetismo remanente permite que
aparezca una pequeña fem Ea rem, incluso sin corriente de excitación.
Según los resultados de nuestro primer ensayo en la máquina de corriente continua, el circuito
eléctrico equivalente del rotor es un generador ideal de tensión Ea.
Internal
Ejercicio: Determinar el sentido en que tiene que girar el eje, para que el generador produzca
la fem en el sentido indicado:
S If
A A1
rf
F2
EB Ea V
F1 Rf; Lf
A2
La convención de fem de los generadores dice que si la corriente de excitación If entra por el
terminal 1 (F1 específicamente), y el rotor gira en sentido horario, entonces la fem inducida
apuntará hacia el borne A1.
En este caso se cumple exactamente lo primero y lo último. Por lo tanto, el rotor tiene que
estar girando en sentido horario.
Ejercicio: Un generador de corriente continua dio los siguientes valores en el ensayo para
obtener la curva característica en vacío, a 2000rpm.
If 0,25A 0,5A 0,75A 1A 1,5A 2A
Ea 72V 135V 173V 200V 225V 238V
Escribir la tabla para una velocidad de 1000 rpm.
Sabiendo que la constante de máquina KM=20, determinar el flujo polar para If =1,5A.
Conexión de las máquinas de corriente continua

En la caja de conexiones, los polos auxiliares y el bobinado de compensación de reacción de
armadura aparecen con los terminales C1 y C2. A veces, ya están conectados en serie con la
armadura y quedan incorporados entre los terminales A1 y A2.
A1 Los polos auxiliares y el bobinado compensador
los dibujamos actuando a 90° de los bobinados
Armadura de excitación. Si bien no es normalizado en la
D1 D2
E1 E2 forma, hemos dibujado además una conexión
F1 F 2 A 2 entre el bobinado del rotor y el bobinado
Bobinado de
excitación C2
compensador para recordar que las corrientes de
Polos Auxiliares y ambos son las mismas. Para que los polos
Bobinado Compensador auxiliares y el bobinado compensador trabajen
C1
correctamente, tienen que estar conectados los
terminales A2 y C2.
Las máquinas pequeñas solo tienen rotor y polos de excitación, máquinas medianas (de
algunos kW) incorporan polos auxiliares, y máquinas grandes (mayores a algunas decenas de
kW) incorporan bobinados de compensación.
Internal
Designaciones de los terminales en Máquinas de corriente continua
Anteriormente se usaban otras denominaciones que no son las actuales. La siguiente tabla
indica las correspondencias.
Designación anterior Designación actual Aclaración
A–B A1 – A2 Bobinado de armadura (rotor)
C–D E1 – E2 Bobinado de excitación paralelo
E–F D1 – D2 Bobinado de excitación serie
G–H B1 – B2 Bobinados de polos auxiliares y compensador
J–K F1 – F2 Bobinado de excitación independiente
Regulación de velocidad en los generadores

La Curva Característica en Vacío, presume que el generador trabaja a velocidad constante.
Cabe preguntarnos cómo podemos asegurar esto. La respuesta es el regulador de Watt. Aquí,
vamos a explicarlo para un motor a combustión interna. Este sistema tiene dos esferas de
masa M que rotan alrededor de un eje vertical, el cual gira a la velocidad del generador y del
motor de impulso.
Si por algún motivo la velocidad del sistema aumenta, las esferas van a rotar más alejadas del
eje de rotación, llevando para arriba la roldana asociada. Al mismo tiempo, el husillo que toma
la posición de la roldana es elevado, y presiona menos el acelerador. Esto hace que el sistema
baje su velocidad, cancelando el efecto inicial que era el aumento de velocidad.
Podemos hacer el mismo análisis
con un decremento inicial de la ω
Diferencia E
velocidad, llegando al mismo
ω0 E = ω0 - ω*
resultado. La velocidad se
mantiene prácticamente estable. Velocidad real ω*
de trabajo 0,96 ω0
Este es un análisis cualitativo. Si
hiciéramos un análisis
cuantitativo, en realidad, Curva de
encontraríamos que a medida respuesta del
Regulador de
que el motor de impulso entrega Watt
más potencia, la velocidad se
reduce levemente. P* Pn P
Potencia
de trabajo
Curva Característica Externa CCE
Ya sabemos que estos generadores producen tensión disponible entre las escobillas.
Pretendemos saber si los generadores mantienen el valor de la tensión cuando les pedimos
corriente. Para ello, les hacemos circular corriente y medimos la tensión en sus terminales.
Internal
El esquema con que obtenemos las mediciones y luego la curva es el siguiente:
Máquina Máquina
de impulso a ensayar
F1
rL
Reóstato
If A1
Interruptor A2 Tacómetro
rf F2
ω
Amperímetro Interruptor
para corriente Ia
de excitación
Ua
Voltímetro para Amperímetro para Reóstato de carga
Batería o fuente de alimentación tensión de armadura corriente de armadura
El esquema es similar al que usamos para obtener la CCV, con el agregado de elementos en los
terminales de armadura. En la armadura, esperamos que circule una corriente mayor que en el
circuito de excitación. Aquellos circuitos con corrientes muy bajas tienen los cables de sección
pequeña (el conexionado del voltímetro). Los circuitos con corrientes altas tienen los cables de
mayor sección (El circuito de armadura). Los circuitos con corrientes intermedias tienen cables
con secciones moderadas (El circuito de excitación). Vemos dos reóstatos: El de excitación y el
de carga. Incluso si llegaran a tener el mismo valor de resistencia, el reóstato de carga es más
grande porque disipa mayores niveles de potencia. Simbólicamente lo representamos así:
S1 I Ia
A A1 A
S2
rf
F2
UB G G V
F1 RF;LF Ua rL
A2
Pasamos de hablar de la tensión de armadura en carga Ua en lugar de la la tensión de

armadura en vacío Ea. Cerramos los interruptores del circuito para hacer circular corriente Ia,
y medimos la tensión de armadura en carga Ua en bornes de la máquina. Mantenemos la
corriente de excitación If constante. Esto nos permitirá trazar la CCE.
En resumen, la CCE - Curva Característica Externa nos va a mostrar que a medida que la
corriente de armadura Ia se incrementa, la tensión de armadura en carga Ua en los terminales
de la máquina se reduce.
Ua ω = ωn
CCE
If = Ifn
Ea
Zona de carga Abscisa al origen
permanente Zona de carga 30…50Ian
transitoria
Ian  2 Ian Ia
Este generador no entrega la misma tensión para cada uno de los valores de corriente que
puede circular por él. De hecho, podemos decir que se reduce. Podemos identificar tres causas
que hacen que la tensión que entrega el rotor se reduzca:
 Caída de tensión en la Resistencia de armadura.
Internal
 Caída de tensión en las Escobillas.
 Caída de tensión por Reacción de Inducido o Armadura.
A continuación, detallaremos las caídas de tensión relacionadas con la resistencia de armadura
y las escobillas.
Es conveniente recordar que, en realidad, la CCE no se traza más allá de 2 a 3 veces la corriente
de armadura nominal Ian, ya que al superarla entramos en una zona destructiva de la máquina.
Si superamos la corriente de armadura nominal, también será destructiva si lo mantenemos
durante un cierto tiempo.
Recordemos un ejemplo de las curvas que suministran los fabricantes sobre la corriente que
admiten las máquinas en función del tiempo:
IADM Sobrecarga admisible
2 In con rotor girando
87%
60%
5%
1 In
0 t [s]
0,6 6 60 600 6000
Cuanto mayor sea la corriente de armadura Ia, más rápida será el deterioro. Este, se puede
manifestar:
 En el degradamiento de los materiales aislantes debido al calentamiento asociado,
 En la pérdida de las características de los materiales magnéticos también debido al
calentamiento,
 en el excesivo nivel de chisporroteo en el colector (que denominamos “problemas de
conmutación”).
Resistencia de armadura
El hecho de usar alambre o pletinas (varillas) en el rotor o armadura para que corten líneas de
campo magnético e inducir tensión, también implica que introducimos la resistencia
correspondiente de dicho alambre.
Par poder cuantificar a la Resistencia de Armadura Ra, tenemos que considerar que la
pendiente inicial de la CCE es del orden de 2 al 3%. Eso significa que la tensión de armadura Ua
se anularía cuando la corriente de armadura Ia sería del orden de 30 a 50 veces su valor
nominal Ian. Esto se lo podemos atribuir a la resistencia de armadura Ra del bobinado del
rotor. El valor de esta resistencia lo debemos obtener del fabricante de la máquina. En caso de
no disponer de este dato, podemos estimarla mediante la siguiente expresión: Ra=(0,02 a
0,03) Uan/Ian.
Internal
Reacción de armadura
Normalmente pensamos a la máquina de corriente continua como magnetizada únicamente
por el bobinado de excitación. Pero la realidad es que cuando circula corriente por la
armadura, el campo magnético se deforma. En las siguientes figuras, vemos como es la
distribución de campo magnético en la máquina en tres situaciones diferentes, de izquierda a
derecha: sólo con corriente de excitación (en vacío), sólo con corriente de armadura, y con
ambas corrientes (en carga).
n
n n
n
EN VACIO EN CARGA
Sólo corriente de Sólo corriente de con corrientes de
excitación armadura excitación y de carga
Llamamos “Reacción de inducido o de armadura” a la deformación del campo magnético que

se produce en la máquina cuando pasa de vacío al estado en carga. Uno de los efectos que
produce la reacción de armadura es que se inclina la línea neutra magnética n-n.
La reacción de armadura produce en la máquina los siguientes efectos:
 La disminución de la tensión generada en un generador o el incremento de la
velocidad de giro en un motor (Son situaciones diferentes, pero su causa es la misma:
El decremento del flujo magnético de la máquina).
 Aparición de algunas chispas en el colector en lugares donde no apoyan las escobillas.
 Un incremento de la temperatura en la superficie del rotor puesto en evidencia por
una termografía (si la máquina fuese del tipo abierto).
Para reducir los efectos debidos a la reacción de armadura, existen dos posibles soluciones en
la instancia de diseño y construcción de la máquina:
a) incorporamos un bobinado auxiliar compensador de la reacción de armadura.
Internal
Arriba a la izquierda tenemos los bobinados compensadores antes de ser colocados, y
a la derecha vemos el polo principal ranurado para poder alojar el bobinado
compensador.
b) Se practica una ranura interna en los polos principales de excitación, que interfiere en
la redistribución del flujo por reacción de armadura.
En la instancia de uso de la máquina, una posibilidad es el decalado de las escobillas: Consiste

en desplazar las escobillas de la posición donde se inicialmente las planteamos, con una cierta
inclinación. Sólo es realmente efectivo para un nivel de estado de carga de la máquina. Si la
máquina trabaja en diferentes estados de carga, es probable que sea realmente efectivo para
uno sólo de ellos.
Análisis del bobinado compensador como solución de la reacción de armadura

Para comprender la acción del bobinado de compensación, debemos estudiar más
detalladamente la máquina. Este énfasis en el nivel de detalle incluye también un cambio en la
forma de verla. Vamos a dibujar la misma desarrollada en forma lineal.
A B
A C
B C C
Si hacemos circular corriente de excitación If solamente, tendremos la siguiente situación:

A B
Nf If /2
A
C C C
B B
H
fmmf
Internal
Debajo de los polos, vemos al campo magnético B, y es constante (las líneas de campo
magnético están uniformemente repartidas). Esto es porque el entrehierro es “uniforme”, y el
recorrido en el hierro no presenta reluctancia apreciable frente al aire del entrehierro.
Dividiendo por la permeabilidad del aire 0, tendremos la intensidad de campo magnético H,
que también es constante bajo los polos. Si a la intensidad de campo magnético H la
multiplicamos por el entrehierro g, tendremos la fmm Nf If /2 de cada polo necesaria para
magnetizar el entrehierro. Según la escala, en este caso tenemos que la misma gráfica sirve
para diferentes magnitudes. En el entrehierro, cuando pasamos por espiras con corriente, el
gráfico de la fuerza magnetomotriz fmm aumenta o disminuye en la cantidad NI según esas
espiras. Así, cada vez que en el entrehierro encontremos una corriente con un número de
espiras, la representación gráfica de la fmm subirá o bajará según la convención adoptada
(CRUZ sube y PUNTO baja, en este caso).
Ahora podemos ver qué ocurre cuando además de la corriente de excitación, circula corriente
Ia por el bobinado de armadura, tendremos la siguiente situación:
A B
C C
fmmRES
fmmf fmma

Junto a la fuerza magneto motriz de excitación fmmf trazamos la fuerza magnetomotriz de

armadura fmma. Formalmente, la fmma es escalonada en cada ranura, pero como tenemos
sucesivos escalones reducidos, es como si la fmm de armadura fmma variara en forma
continua. Por tal motivo la dibujamos como una recta inclinada, como hemos hecho en la
parte derecha del gráfico. Finalmente dibujamos también la representación gráfica de la fmm
resultante fmmRES. La dibujamos como una forma sombreada.
A B
Nf If /2
C C
ΔBp
fmmRES

Internal
En el gráfico anterior, dibujamos las fmm resultante que ya teníamos en el gráfico anterior en
gris. Agregamos el campo magnético B: En general es proporcional a la fuerza magneto motriz:
 En el espacio entre polos de excitación, la presencia de un entrehierro grande hace
que prácticamente se anule.
 Debajo de los polos de excitación, el campo magnético sería proporcional a la fmm. Sin
embargo, debido a la saturación del material ferromagnético, en realidad no
alcanzamos los valores más altos del campo magnético, teniendo una pérdida del
mismo ΔB.
Si el debilitamiento del campo magnético de un lado del polo no es compensado por el
refuerzo en el otro lado, el resultado concreto es que el flujo magnético total del polo
disminuye su valor. Como ya sabemos, el debilitamiento del flujo tiende a hacer que los
generadores generen menos tensión, y que los motores incrementen su velocidad.
Ahora incorporamos el bobinado auxiliar compensador de la reacción de armadura para ver
cómo nos ayuda a solucionar esta situación.
A B
C C

P
fmmf
Nf If /2 fmma

fmmRES
De esta manera, debajo de los polos tenemos fmm constante e igual a la fmm de excitación,
por lo que el flujo magnético principal de la máquina no se debilita. Este bobinado auxiliar de
compensación tiene que producir efectos proporcionales a la corriente de armadura, por lo
que esta será la corriente que lo atraviesa. Es decir que queda en serie con la armadura.
Para analizar cuantitativamente la Desconcentración de

solución, debemos considerar que el líneas de campo Concentración de líneas
magnético de campo magnético
valor máximo de la fmm de armadura
fmma va a estar dado por la corriente
que circula por los conductores de
armadura, que a lo sumo es Ia /2, fmmRES
fmmf Nf If / 2 +P Z Ia / 8
multiplicado por la cantidad de
conductores asociados que es a lo sumo Nf If /2
Nf If /2 -P Z Ia / 8
la mitad de los que están debajo de un
polo, es decir (Z/2)/2. Dicho producto
da un máximo de Z Ia/8. Vemos que la fmm resultante fmmRES resulta ser mayor y menor que
la fmm de excitación fmmf.
Internal
En promedio, la fmm resultante fmmRES es la misma que si sólo actuara la de excitación fmmf.
Pero como el hierro es no lineal, esto trae consecuencias. Veamos el siguiente gráfico:
P Curva Excitación y carga

Desmagnetización por Magnetizante ⑨
⑩´ Sólo excitación
P0 ②
la reacción magnética ⑧
de armadura PC ⑩
⑤
⑦
④
①´ ①
③
Nf If
En el medio tenemos las representaciones gráficas de las fmm en gris. A la izquierda

mostramos la situación en vacío. Con la fmm de excitación fmmf ①, obtenemos ①´ el flujo
magnético en vacío P0 ②. A la derecha, tenemos distintas fmm, una baja ③, una media ④ y
una alta ⑤. Los flujos magnéticos correspondientes también serán distintos, uno bajo ⑦, uno
medio ⑧ y uno alto ⑨ como podemos ver en la curva. Si hacemos un promedio de los flujos
magnéticos PC ⑩ notaremos que este da menor que P0 ⑩´. Esto se debe a que donde la fmm
es baja, el flujo también es bajo, pero donde la fmm es alta, el flujo no sube tanto debido a la
saturación del hierro.
Conmutación
En funcionamiento normal, la máquina de corriente continua produce cierto nivel de chispas
entre las escobillas y las delgas. Cuanto más brillantes y frecuentes son estas chispas, más
corta será la vida útil del colector y de la máquina. De hecho, en algunas máquinas puede
llegar a producirse un chisporroteo tan intenso que parece continuo alrededor del colector,
llamado “aro de fuego”, que destruye muy rápidamente al colector y las escobillas.
La siguiente tabla describe en grado creciente el problema y su clasificación:
Clase de Características de las chispas Estado del colector y de las
conmutación escobillas
1 Ausencia de chispas – “Conmutación negra” Ausencia de oscurecimiento en el
1¼ Chispas violetas (0,1 a 0,2mm) aisladas e colector o quemaduras de las
intermitentes debajo de la escobilla escobillas
1½ Chispas violetas intermitentes y/o Presencia de leve oscurecimiento
permanentes debajo del 25% de la escobilla en el colector, que podemos
limpiarlo en seco
1¾ Chispas violetas (0,2 a 0,3mm) que abarcan el Aparición de erosión en las aristas
50% de la escobilla de las escobillas
2 Chispas violetas (0,4 a 0,5mm) con proyección Presencia de oscurecimiento en el
intermitente de chispas rojas colector, que no desaparece por
limpieza
2½ Proyección de numerosas chispas rojas Trazas de quemaduras en las
escobillas
3 Proyección de numerosas chispas rojas sobre Oscurecimiento importante,
toda la superficie de la escobilla, con ruido de quemaduras y destrucción parcial
conmutación de las escobillas
¿Por qué aparecen esas chispas?
Internal
Para las clases de conmutación 1 ¼ y 1 ½, podemos decir que sucede lo siguiente:
Al ingresar corriente a la escobilla, de esta pasa a la delga. Cuando circula corriente podemos
medir una tensión entre el cable de conexión de la escobilla y la delga que está en contacto, tal
como lo representamos en el esquema siguiente. Si hacemos varias mediciones a diferentes
corrientes veremos las siguientes situaciones:
Iesc Iesc Iesc Iesc
Uesc
Uesc Uesc Uesc
1V
1V
En los cuatro casos, hemos intercalado un amperímetro que mide la corriente que pasa de la
escobilla a la delga, y hemos puesto un voltímetro que mide la tensión entre la escobilla y la
delga de cobre donde está apoyada. En el primer caso a la izquierda, el amperímetro que mide
la corriente que pasa de la escobilla al colector Iesc no tiene indicación, y tampoco el voltímetro
asociado que mide la caída de tensión Uesc. En el segundo caso desde la izquierda, vemos que,
cuando circula algo de corriente, el voltímetro indica también lectura. En el tercer caso, al
duplicar la corriente de escobilla, la lectura del voltímetro también se duplica. Pero en el
cuarto caso, en que la corriente se triplicó (desde la primera lectura distinta de cero), el
voltímetro prácticamente no indica cambios. Esto significa que la tensión casi no aumenta.
Esta lectura que queda casi sin cambios es del orden de 1 volt. De ahí que, en los análisis,
aproximamos la tensión de escobilla a este valor.
Para explicar este comportamiento, mirando más en detalle lo que sucede entre la escobilla y
la delga, vemos que quedan pequeños intersticios por donde inicialmente la circulación de la
corriente no es viable. La corriente no se reparte uniformemente por la escobilla, sino que
pasa por los puntos por donde hace contacto físico con la delga. Pero cuando la tensión de
escobilla alcanza valores suficientemente “altos”, en los intersticios que mencionamos antes
aparecen grandes intensidades de campo eléctrico (Uesc dividida por las pequeñas
separaciones) que provocan chispas, y toda corriente adicional pasa de la escobilla a la delga
por esas chispas, y la corriente de la escobilla se distribuye. De esa manera, para que pase más
corriente, ya no es necesario que aumente la tensión de escobilla. Como ya hemos dicho, la
máxima tensión que alcanza la lectura del voltímetro es del orden de 1 volt, por lo que ese es
el valor que consideraremos, cuando sea necesario. Necesario significa que vamos a trabajar
con máquinas de baja tensión, del orden de 12V, por ejemplo. En el caso de tensiones de
trabajo del orden de 220V, en general no es necesario considerarlas.
En las máquinas de colector usamos escobillas de carbón grafíticas, que tienen en general
mayor resistencia que las escobillas metalografíticas, ya que estas últimas tienen pequeñas
partículas de cobre en su composición. Las escobillas electrografíticas trabajan con densidades
de corriente de 5 a 10A/cm2 y tensiones de escobilla del orden de 1V. Las escobillas
metalografíticas trabajan con densidades de corriente de más de 20A/cm2 y tensiones de
escobilla del orden de 0,3V por lo que se emplean en máquinas de baja tensión. Un caso típico
Internal
son los motores de arranque de los automotores, los cuales toman alimentación de baterías de
12 o 24V. También se usan en los motores de tracción de caretillas, zorras y elevadores
móviles eléctricos.
Para comprender el proceso por el cual se forman las chispas en las conmutaciones más
complicadas, que son las 2 y la 3, debemos recordar que los conductores activos que están
debajo de un polo “norte”, tienen corrientes apuntando en una dirección, mientras que los
conductores activos “debajo” de un polo “sur”, son atravesados por corrientes en la dirección
opuesta. Esto ocurre tanto en los motores como en los generadores de corriente continua. Por
ejemplo, para una máquina donde los conductores producen cupla mecánica en sentido
horario:
S S
Sin embargo, a medida que el rotor gira, todos los conductores pasan enfrente de un polo, o
del otro. Por lo tanto, en algún momento, la corriente en los conductores tiene que invertir su
sentido. A este proceso lo denominamos “Conmutación”. En la siguiente figura vemos que este
proceso se da lugar en las bobinas que están siendo “cortocircuitadas” por las escobillas.
Ia A1
Ia / 2
A2
Un proceso de conmutación incorrecto produce chisporroteo entre escobillas y delgas, o

incluso entre delgas.
Las soluciones que tiene el diseñador de la máquina para reducir el problema del chisporroteo
son las siguientes:
 Usar escobillas que abarque más de una delga.
 Usar polos auxiliares, también conocidos como de conmutación.
Internal
El usuario de la máquina puede apelar al decalado de las escobillas, buscando desplazarlas en
la misma cantidad que se corrió la línea neutra magnética n-n. Pero esta solución sólo es útil
para un determinado estado de carga del motor.
Caída de tensión en las escobillas

Esta tensión la tendremos en cuenta considerando que vale 1V por cada transición, salvo
mención en contrario. En el capítulo en que hablamos de Conmutación, más adelante en esta
guía, explicamos porqué sucede esto.
Análisis de las causas de una incorrecta conmutación y de sus posibles soluciones

Por lo tanto, es importante comprender el proceso de conmutación, sus factores de influencia
y posibles soluciones.
Vamos a analizar este proceso en una máquina desarrollada linealmente. Las siguientes figuras
muestran a una espira (la del medio) justo antes de la conmutación ①, durante la conmutación
②, y justo después de la misma ③.
Como la conmutación de cada bobina tiene lugar en el lapso que la escobilla la cortocircuita,
tenemos una “conmutación correcta”. En cambio, si la conmutación demora más tiempo que
el lapso que la escobilla cortocircuita a la bobina, tendremos arcos eléctricos entre la escobilla
y la delga 1 que se está alejando de la escobilla que la contactó. Estas son las dos situaciones
que tenemos dibujadas en las figuras siguientes:
Conmutación
resistiva
Si la conmutación fuera “controlada” por la parte resistiva de las escobillas, la variación de la

corriente en la espira cortocircuitada sería la que está señalada con trazos alineados. La
inductancia de la espira introduce cierta demora en el proceso. El cambio de las escobillas
metálicas a escobillas de carbón grafítico compactado incrementó un poco la resistencia del
Internal
conjunto, pero también redujo en forma notable la constante de tiempo  en que se desarrolla
el proceso de conmutación que acabamos de mencionar. Pero si el efecto inductivo es
importante, la corriente en la espira no completa su variación de I a -I en el tiempo previsto, y
termina de hacerlo cuando la escobilla se desconectó de la delga. Este proceso se da en el aire
en forma de arco eléctrico o chispa.
Este arco eléctrico puede llegar a abarcar todo el perímetro del colector, dando lugar a un
fenómeno conocido como “aro de fuego” que termina destruyendo al colector.
Como el “tiempo de conmutación” TC es muy importante, es conveniente calcularlo: La
velocidad a la que gira el colector VC, está dada por el ancho de la escobilla B, dividida por
dicho tiempo de conmutación TC.
𝐵 𝐵
𝑉 = ⇒ 𝑇 =
𝑇 𝑉
En una máquina que ya está en funcionamiento y presenta problemas de conmutación, una
forma de intentar solucionarlo es decalando las escobillas en el sentido de rotación si está
trabajando como generador, y en sentido opuesto si está trabajando como motor. Lo que
estamos buscando es hacer coincidir la posición de las escobillas con la línea neutra
geométrica n-n.
Como la línea neutra magnética cambia de posición con la carga, esta metodología sólo es
aplicable a máquinas que trabajan a régimen constante y sólo como generador o sólo como
motor. Esta medida, también decrementa la tensión generada por los generadores e
incrementa la velocidad de giro de giro de los motores.
La correcta conmutación ya es “buscada” en el proceso de diseño de la máquina. Algunas

opciones que tiene el diseñador son:
 Construir la máquina con pocas espiras entre delgas, lo cual baja la inductancia.
 Usar ranuras de tipo abierto, lo cual baja la inductancia de las bobinas.
 Usar escobillas de mayor ancho B, lo cual aumenta el tiempo de conmutación TC.
Internal
 Como tenemos que forzar el cambio de una corriente
en una inductancia, una forma adecuada es
aplicándole una tensión.
𝑒=𝐿 ⇒ 𝑖 = ∫ 𝑒𝑑𝑡
La forma de “introducir” esta tensión, es haciendo
que las espiras que están siendo cortocircuitadas,
corten líneas de campo magnético e induzcan una
fem e. Esto lo conseguimos mediante el empleo de
polos auxiliares o “polos de conmutación”.
Dándole formas especiales a

los polos auxiliares, tenemos una distribución de campo
magnético que cortan las espiras cortocircuitadas, que inducen
la fem e de la forma adecuada para que haga la conmutación en
el tiempo conveniente.
Las máquinas que tienen polos auxiliares incluyen los mismos entre los terminales C1 y C2. Es
decir que, según la máquina, si la misma tiene los terminales C1 y C2, significa que puede tener
polos auxiliares y/o arrollamiento compensador.
Internal
Ecuación de tensiones - Circuito equivalente del rotor
Ahora que analizamos todas las causas de caídas de tensiones en el rotor:
 La caída de tensión en la resistencia de armadura,
 La caída de tensión de las escobillas,
 La reducción de la fem generada por efecto de la reacción de inducido o armadura,
podemos plantear un circuito equivalente del rotor de la máquina que nos permita obtener la
tensión que entrega el generador Ua, partiendo desde su valor en vacío Ea:
A1
Ia
A1 Ia 2Uesc
La La dIa/dt
Ua
URInd Ua
Ra RaIa
A2
Ea
A2
También incluimos una inductancia que tiene que cuenta el campo magnético que crea el
rotor cuando circula corriente por él.
Para un generador, podemos plantearlo de la siguiente manera:
𝑈 =𝐸 −𝑅 𝐼 −𝑈 −𝐸
Donde:
 Ua es la tensión que entrega el rotor cuando circula corriente.
 Ea es la fem que entrega el rotor en vacío.
 RaIa es la caída de tensión en la resistencia de armadura.
 Uesc es la caída de tensión en las escobillas.
 ERInd es la caída de tensión por reacción de inducido o armadura.
Este circuito equivalente tiene en cuenta la mayoría de los efectos que ocurren en el rotor.
Normalmente no vamos a considerar todos ellos simultáneamente:
 Salvo para análisis específicos, no consideraremos la reacción de armadura. En
aquellas máquinas que tengan bobinado compensador no será necesario.
 Como ya mencionamos, salvo en máquinas de baja tensión, tampoco consideraremos
la caída de tensión de escobillas.
Internal
Por lo tanto, el rotor, en términos eléctricos se comportará como un generador ideal de
tensión en serie con una resistencia Ra y una inductancia La. Así, planteamos dos circuitos
equivalentes simplificados. Uno es válido cuando la corriente de armadura varía muy
lentamente, que llamamos “estático”. El otro lo usaremos cuando la corriente de armadura
varía rápidamente, que llamamos “dinámico”.
ia Ra La dia /dt
Circuito Ia ia Circuito
equivalente equivalente
Ra Ra La
para para
condiciones ea ua condiciones
estáticas dinámicas
Curva Característica de Regulación CCR

Para muchas aplicaciones, pretendemos que los
If
generadores mantengan constante la tensión de Ua = Uan
salida o armadura Ua cuando aumente la corriente de CCR ω = ωn
armadura Ia. Este comportamiento se corresponde I fn
con el de un generador ideal de tensión. Por lo visto Ua = 0

anteriormente, para compensar la caída de tensión CCCC ω = ωn
de armadura Ua, debemos reforzar la corriente de
Ia rem Ian Ia
excitación If, para elevar la fem inducida en vacío Ea.
La curva que nos informa esto es la CCR Curva Característica de Regulación. Para que el
generador mantenga tensión Ua constante a pesar de que aumenta la corriente de armadura
Ia, debemos incrementar la corriente de excitación If desde un valor inicial Ifn.
Curva Característica en Cortocircuito CCCC

Junto con la Curva Característica de Regulación, en el mismo gráfico trazamos otra. Es la Curva
Característica en Cortocircuito CCCC. La obtenemos cortocircuitando los terminales de salida
A1-A2, y midiendo los distintos valores de corriente de excitación If, para las distintas
corrientes de armadura Ia. Notemos que incluso sin corriente de excitación tenemos corriente
de armadura. Esto se debe al magnetismo remanente de la máquina.
Para obtenerla, simplemente anulamos o cortocircuitamos la resistencia de carga del circuito
de ensayo presentado anteriormente.
Internal
Curva Característica en Carga CCC
Empezamos poniendo en cortocircuito los bornes de salida A1-A2, y ajustamos la corriente de
excitación If para que en el cortocircuito circule corriente de armadura nominal Ian.
Si pretendemos que este generador mantenga constante la corriente de armadura Ia cuando
incorporemos resistencias de carga rL y aumente la tensión de salida Ua, deberemos reforzar la
corriente de excitación If. La curva que nos indica esto es la CCC Curva Característica en Carga.
Este comportamiento se corresponde con el de un generador ideal de corriente (entrega
corriente constante). La representación gráfica formal sería la indicada a la derecha.
If ω = ωn
Ia = Ian
CCC
Ua
Esta curva se traza sobre los mismos ejes que la curva característica en vacío CCV. La diferencia
es que los ejes están permutados, y el eje de tensión es en vacío para la CCV, mientras que el
eje de tensión es en carga para la CCC. Teniendo en cuenta esto, nos quedará lo siguiente:
Ea ω = ωn
Ia = 0
CCV ω = ωn
CCC Ia = Ian
Ea*
Ua* Desmagnetización
If (Ia*)
Ra Ia*
Caida óhmica If
*
If
Si observamos detenidamente, la curva CCC surge de trasladar la CCV hacia abajo y hacia la
derecha. Al desplazamiento hacia abajo se le considera causado por la caída de tensión en la
resistencia de armadura (y en las escobillas). Al desplazamiento hacia la derecha se lo
considera causado por la reacción de armadura. De esta manera, nos queda dibujado el
triángulo de Potier, quien fue el primero que lo plateó, pero para las máquinas sincrónicas
trifásicas.
En las máquinas con arrollamiento de compensación, no tendremos desplazamiento hacia la
derecha a menos que esté compensada insuficientemente. Si la máquina resulta
sobrecompensada, tendrá el desplazamiento hacia la izquierda.
Un ejemplo de un circuito de un generador de corriente continua de excitación independiente

en una instalación eléctrica sería el siguiente:
Internal
P
N
EB
A Ia
q rf
t
V A1
s
Ua A
F2 F1
If
A2
Vemos en el circuito de armadura un interruptor automático termomagnético. Esto puede

implementarse también con fusibles. Ya no tenemos una resistencia de carga formal, sino un
conjunto de barras positiva P y negativa N a donde se van a conectar las cargas del sistema.
Otra cuestión es la representación de las resistencias e inductancias. En este esquema la
resistencia Rf está representada con un rectángulo blanco, mientras que la inductancia del
bobinado de excitación F1-F2 está representada con un rectángulo negro.
La regulación de la corriente de excitación If se hace con un reóstato especial denominado stq.
La resistencia variable queda entre t y s. Pero estos bobinados pueden tener muchas vueltas
de alambre, y por lo tanto altas inductancias. Para evitar que estas altas inductancias
produzcan elevadas sobretensiones cuando desconectamos el circuito de excitación, al
desconectar el terminal t, conecta el terminal q, quedando las inductancias cerradas sobre una
resistencia y evitando las sobretensiones.
Relación entre las curvas características - Introducción

Podemos decir que
U ω=cte
todas las curvas CCV
U U
características que
If
presentamos hasta If
ahora están CCC CCE
interrelacionadas
entre sí:
Erem Erem Erem
CCCC
Si vemos el gráfico Erem/Ra Ia Erem/Ra Ia
central en tres
dimensiones, las If
curvas que hemos

planteado cuando CCR
consideramos CCCC
constante a una de Erem/Ra
las variables U, Ia o Ia
If, son las
proyecciones que quedan sobre los planos cartesianos.
Internal
Autoexcitación de generadores de corriente continua
Para el generador que acabamos de estudiar, necesitamos disponer inicialmente de una fuente
de alimentación que produzca el flujo magnético de excitación. Pero como estamos generando
una tensión continua, cabe preguntarnos si no podemos usar esa misma generación para
magnetizar a la máquina. Esto es lo que denominamos autoexcitación. Tenemos varias
posibilidades para autoexcitar. Una es usando la tensión generada, otra es usar la corriente
generada, y otra es usar una combinación de ellas.
Generador Auto excitado en Paralelo

En este caso, vamos a conectar la bobina de excitación en paralelo con el inducido, eliminando
la fuente de tensión auxiliar.
I Ia If I Ia
If
A A1 A A A
I A1 I
rf rf
F2 E2
EB G G Ea V G Ea V
F1 rL E1 rL
A2
A2
Notemos el cambio de la designación de los terminales del bobinado de excitación: Cuando

están diseñados para trabajar en paralelo con el rotor o armadura, es decir a la misma tensión
(y poca corriente), se designan con E1 y E2. Suelen tener muchas vueltas de alambre fino.
Para obtener un generador con autoexcitación paralelo, lo implementamos mediante el
siguiente esquema físico:
Máquina
de impulso Máquina a ensayar
E1
rL
Reóstato A1
If
Interruptor A2 Tacómetro
rf E2
ω
Amperímetro Interruptor
para corriente Ia
de excitación
Ua
tensión de armadura corriente de armadura
Aquellos circuitos de corrientes muy bajas tienen los cables más finos. Los circuitos con
corrientes altas tienen los cables más gruesos. Vemos dos reóstatos: El de excitación y el de
carga. El de carga es más grande porque maneja mayores niveles de potencia.
Para que esta máquina empiece a generar, la primera condición necesaria es que tenga un
flujo magnético remanente en sus polos principales. Con ese flujo magnético remanente se
induce ya una cierta tensión que aplicaremos al mismo circuito de excitación, haciendo que
circule corriente If. Esta corriente If puede reforzar o debilitar al flujo remanente, por lo que la
segunda condición necesaria para que el generador funcione es que la fem que se induce con
el flujo remanente, produzca una corriente de excitación que refuerce a dicho flujo magnético
Internal
remanente. Esto va a hacer crecer a la fem cada vez más. Sin embargo, el hecho de que el
hierro se sature impide que la tensión generada aumente indefinidamente. Para averiguar qué
valor de tensión va a generar el sistema debemos analizar las ecuaciones que relacionan la fem
Ea y la corriente If. Una es la propia CCV Curva Característica en Vacío, y la otra es la ley de
Ohm aplicada al circuito de excitación.
Ea = (rf +Rf) If
Ea CCV
ω = ωn
Ea* Ia = 0
If
If*
Donde se cortan la CCV y la ley de Ohm, tenemos la tensión que genera esta máquina en vacío
Ea, y la corriente de excitación que la produce If. Analizando el gráfico, vemos que al
incrementar la resistencia del circuito de excitación, la recta tendrá mayor pendiente. Esto
hace que la intersección con la CCV se produzca a una tensión menor. Así, si aumentamos
mucho la resistencia total del circuito de excitación, puede que prácticamente no magnetice a
la máquina. Al valor de resistencia que produce ese efecto lo denominamos resistencia de
excitación crítica, y su valor depende de la velocidad a la que gira el generador, y siendo esta la
tercera condición de autoexcitación.
Ea Rf criti 1
CCV ω = ωn
Rf crit 2 Ia = 0
CCV´ ω = ωn/2
Ia = 0
If
Resumiendo, las condiciones para tener autoexcitación son:

1) Que exista flujo remanente en la máquina al inicio del proceso.
2) Que la fem que se induzca por el flujo remanente, impulse una corriente de excitación
que refuerce al flujo magnético.
3) Que la resistencia total del circuito de excitación no supere un valor crítico que
depende de la velocidad a la que gira la máquina.
En lo que respecta a la CCE Curva Característica Externa, la misma es la siguiente:

Ua
Ea
CCEIND ω = ωn
Zona de carga If = Ifn
Zona de carga
permanente
transitoria
CCEPAR
Ian  2…3 Ian Ia
Internal
En el mismo gráfico, trazamos en trazo fino la CCEIND del generador que estudiamos antes, de
excitación independiente, y en trazo grueso la CCEPAR del generador que estamos estudiando
ahora de (auto) excitación paralelo.
Para el generador de excitación paralelo vemos que, para los mismos valores de corriente de
armadura Ia, la tensión entregada Ua es un poco menor. Esto se debe a que a medida que
toma corriente de armadura Ia, la tensión en bornes de la máquina se reduce, y por lo tanto,
tenemos menos tensión para alimentar al bobinado de campo. Esto último hace que se
reduzca el flujo de excitación y por lo tanto, la tensión generada.
Otra característica que notamos es que, si seguimos incrementando la corriente de armadura
Ia reduciendo la resistencia de carga RL, la tensión de armadura Ua en general se reduce, lo
cual no es novedoso. Pero si lo es el hecho de que la corriente de armadura Ia alcanza un
máximo y luego comienza a decrecer. Cuando la máquina queda en cortocircuito, la corriente
de armadura es del orden de 2 a 3 veces la corriente de armadura nominal Ian. Esto hace que
los cortocircuitos sean más lentos en deteriorar la máquina, frente a la misma máquina con
excitación independiente.
Además del análisis cualitativo que acabamos de hacer, podemos construir la CCEPAR partiendo
de la CCV, en un procedimiento conocido como “construcción de Picou”.
Ea = (rf +Rf ) If
Ea Ea
CCV ω = ωn
ω = ωn If = Ifn
Ea0 Ia = 0
② Caída de tensión
①U *
④ CCEIND
②´´
②´ Ia
⑤ ⑥
If0 If Ia* Iacc
③
La misma, supone que la caída de tensión de la máquina no depende de la corriente de

excitación. Esto no es exactamente cierto, pero desde el punto de vista práctico tampoco se
aparta mucho de la realidad: Si juntamos las curvas de caídas de tensión para cada corriente
de excitación, notaremos que son muy parecidas.
Para comprender el método, debemos preguntarnos: ¿Con qué corriente Ia* el generador
entrega en bornes una tensión Ua*? Esto lo hemos señalizado con el punto ①. Para averiguarlo,
notamos que el generador tiene una caída de tensión interna, el segmento indicado con el
punto ②. Para trasladar este segmento a la curva de caídas de tensión de la máquina,
marcamos los puntos ②´ y ②´´. Así obtenemos la corriente de armadura Ia* ③ que produce
dicha caída de tensión. Luego, con la corriente Ia* y la tensión en bornes Ua*, tenemos un
punto de la Curva Característica Externa CCE ④. También debemos tener en cuenta que puede
haber otro punto con la misma caída de tensión y la misma corriente, que es el ⑤. Su traslación
a los ejes tensión en bornes vs corriente de armadura da el punto ⑥.
Internal
De esta manera, si extendemos la construcción para todas las tensiones posibles, obtendremos
la Curva Característica Externa de excitación Paralelo CCEPAR.
Ea = ( rf +Rf ) If
Ea
CCV ω = ωn
ω = ωn If = Ifn
Ea0 Ia = 0
Caída de tensión
If
If0 Ia cc Iacc
Ia n
La tensión de salida de esta máquina cae más, para los mismos valores de corriente de
armadura, que en el caso de excitación independiente.
Una vez que tenemos la CCEPAR, podemos preguntarnos como hacemos para mantener tensión
constante a la salida de la máquina, o sea cómo obtenemos la CCRPAR. La respuesta es obvia,
aunque la primera vez no lo parece tanto: Es la misma curva que la CCRIND, porque no importa
de dónde saquemos la corriente para la excitación, la relación If vs Ia para mantener Ua
constante es la misma.
If
Ua = Ua n
CCRIND =CCRPAR ω = ωn
Ifn
CCCCPAR Ua = 0
CCCCIND ω = ωn
Ia rem Ian Ia
La Curva Característica en Corto Circuito CCCC para el generador de excitación paralelo en
realidad no existe. Se trata simplemente del punto donde Iacc corta al eje para If =0. Esto se
debe a que, con el cortocircuito, no circula ninguna corriente por If, y no modifica el flujo
magnético de la máquina.
De la misma manera, una vez que tenemos la CCEPAR, podemos preguntarnos como hacemos
para mantener corriente constante a la salida de la máquina, o sea cómo obtenemos la CCCPAR.
La respuesta sigue siendo obvia: Es la misma curva que la CCCIND, porque no importa de dónde
saquemos la corriente de excitación, la relación If vs Ua para mantener Ia constante es la
misma.
Internal
P
Veamos un ejemplo de un circuito de un generador N
de corriente continua de excitación paralelo como el
que estamos viendo, en una instalación eléctrica
industrial:
Vemos en el circuito de armadura un interruptor

A Ia
automático termomagnético. Esto puede t rf
q
V
implementarse también con fusibles. Ya no tenemos A1
s
una resistencia de carga formal, sino un conjunto de
Ua A
barras positiva P y negativa N a donde se van a E1 E2
If
conectar las cargas del sistema.
A2
La regulación de la corriente de excitación If se hace con un reóstato especial denominado stq.

La resistencia variable queda entre t y s. Pero estos bobinados pueden tener muchas vueltas
de alambre, y por lo tanto altas inductancias. Para evitar que estas altas inductancias
produzcan elevadas sobretensiones cuando desconectamos el circuito de excitación, al
desconectar el terminal t, conecta el terminal q, quedando las inductancias cerradas sobre una
resistencia y evitando las sobretensiones.
Generador Auto excitado en Serie

En este caso, vamos a conectar la bobina de excitación en serie con la armadura, eliminando
nuevamente la fuente de tensión auxiliar.
Ia
S If Ia A
A A1 A A1 S
S
rf
V Ua´
F2 D1 Rf; Lf D2 rL
EB Ua V Ua
F1 Rf; Lf rL
A2
A2
Hemos modificado un poco el circuito. Además de conectar en serie a la armadura y al

bobinado de excitación, hemos eliminado la resistencia que regulaba la corriente de
excitación, uno de los interruptores, y uno de los amperímetros porque resultaba redundante.
También para que esta máquina empiece a generar, se tienen que cumplir las mismas
condiciones necesarias que para el generador de excitación paralelo:
1) Que exista flujo remanente en la máquina al momento de empezar.
2) Que la fem que se induzca por el flujo remanente, impulse una corriente de excitación
que refuerce al flujo magnético.
3) Que la resistencia total del circuito de excitación no supere un valor crítico que
depende de la velocidad a la que gira la máquina.
Internal
La Curva Característica Externa del generador serie será:
Ua
Ea
CCEIND ω = ωn
If = Ifn
CCESER ω = ωn
If = Ia
CCEPAR
Ian  2…3 Ian Ia

Zona de carga Zona de carga
permanente transitoria
Del análisis de la curva CCESER, vemos que tiene un comportamiento bastante diferente de las
otras dos anteriores.
 No podemos decir que la corriente de excitación es constante, porque es la misma que
la de armadura, la que representamos en el eje de las absisas.
 La tensión parte en vacío de un valor inicial aún con corriente armadura y de
excitación nula, debido al flujo remanente.
 Luego, la tensión sube a medida que la corriente de carga también lo hace. Este es un
comportamiento atípico en generadores eléctricos, donde normalmente esperamos
que los incrementos de las corrientes de carga reduzcan su tensión entregada.
 Finalmente, la tensión llega a un máximo y luego comienza a bajar hasta llegar al
punto de cortocircuito. Por supuesto que todos los valores de corriente de carga
mayores a la corriente nominal, son soportados por un tiempo limitado, pasado el cual
la vida útil de la máquina se reduce rápidamente.
Si pretendemos construir formalmente la CCESER debemos seguir el siguiente razonamiento.
En esta condición, la resistencia de carga forma parte ahora del circuito de excitación.
Ea Ea = (rL+Ra+Rd )If CCV
ω = ωn
Ia = 0
Ea
If If = Ia
La tensión de salida es una parte de la tensión que genera la máquina Ea. Esta última tiene que
repartirse entre rl , Ra y Rd, en forma proporcional, debido a que están en serie. Si
aumentamos la resistencia de carga rL, puede que la máquina no se autoexcite y no tendremos
tensión a la salida. Si reducimos mucho la resistencia de carga, la máquina se autoexcitará,
pero lo parte que le toque de la tensión total, será reducida debido a la proporcionalidad.
Internal
Así, la CCESER Curva Característica Externa, sale de la CCV Curva Característica en Vacío,
descontando la caída de tensión de la máquina  = (Ra + Rd ) Ia + RA. La leyenda RA hace
referencia a reacción de armadura. Para una corriente en particular esto se obtiene:
Ua Ea
CCV
Caída de tensión 
Tensión
de salida
Ia* Ia = If
Si hacemos esto para varias corrientes obtenemos la curva CCESER:
Ua Ea
CCV
Caída de tensión 
CCESER
Ia = If
Como la CCV corresponde a una curva con saturación, y la caída de tensión  es creciente, la
CCESER primero es creciente, llega a un máximo, y luego es decreciente. Con esto podemos
justificar el análisis que hicimos inmediatamente después de la autoexcitación.
La característica de entregar tensión creciente cuando aumenta la corriente termina
resultando peligroso en algunas circunstancias. Por lo tanto, normalmente no se usa este tipo
de generadores.
La CCR Curva Característica de Regulación para mantener la tensión constante no se traza. De
hecho, habría que poner magnetización negativa. No es el generador indicado para esa
aplicación.
La CCCC Curva Característica en Corto Circuito que relaciona If con Ia, en realidad es una recta
a 45° que no contiene información útil. SI hay una resistencia en paralelo con el bobinado de
excitación o la armadura, cambia la inclinación de la recta, pero la información sigue siendo sin
utilidad.
La CCC Curva Característica en Carga que busca relacionar la tensión en bornes con la corriente
de excitación, para mantenerla corriente constante no es fácil de trazar, ya que mantener
corriente fija no es nada fácil con estos generadores. De hecho, habría que poner
magnetización negativa. No es el generador indicado para esa aplicación.
Internal
Generador Auto excitado compuesto aditivo
El generador autoexcitado paralelo no mantiene tensión constante cuando varía la corriente
de armadura, mientras que el generador autoexcitado serie incremente la tensión de salida
cuando aumenta la corriente. Si buscamos mantener la tensión de salida constante, podemos
intentar una combinación adecuada de los dos casos anteriores. Una posible conexión sería la
siguiente: If S Ia
A A
A1 S
rf
E2
Ea V
E1 Rf; Lf D1 Rd; Ld D2 rL
A2
En este caso conectamos el bobinado paralelo directamente a la armadura, y luego el

bobinado serie. También podría conectarse primero el bobinado serie y luego el paralelo. Las
curvas características van a ser un promedio de las que obtuvimos en los análisis anteriores,
prevaleciendo principalmente el bobinado que tenga mayor fuerza magnetomotriz NI.
Al circuito lo implementamos mediante el siguiente esquema:
Máquina
Máquina
a ensayar
de impulso
E1 A1 rL
Reóstato
If D1
Interruptor
rf E2 Tacómetro
A2 D2
Amperímetro ω
Interruptor
para corriente IL
de excitación Ua
La CCE - Curva Característica Externa de la máquina puede ser:

Ea
HIPERCOMPOUND
COMPOUD PLANO CCECOMP ADIT
HIPOCOMPOUND
ω = ωn
CCEPAR CCEIND If = Ifn
Ia
Es decir que dentro de la clasificación de generadores de corriente continua de excitación
compuesta, podemos distinguir la HIPERCOMPOUND que entrega tensión levemente creciente
con el aumento de la corriente (Para compensar caídas de tensión en la resistencia de los
cables), COMPOUD PLANO que entrega tensión prácticamente constante con el aumento de la
corriente (Cuando tenemos la necesidad de tensiones prácticamente constante y sin el ripple
de los rectificadores), e HIPOCOMPOUND que entrega tensión que apenas disminuye con el
aumento de la corriente.
Internal
La tensión generada en vacío se determina como en el generador paralelo, ya que el bobinado
serie no tiene corriente.
La CCE Curva Característica Externa se parece a la de aquél bobinado de excitación que tenga
el mayor valor de fuerza magnetomotriz NI. En general, los generadores tienen un bobinado
principal que es el paralelo, y uno secundario que es el bobinado serie. Al bobinado serie lo
usamos para reforzar el campo magnético de excitación.
Una vez que tenemos la CCECOMP ADIT, podemos preguntarnos como hacemos para mantener
tensión constante a la salida de la máquina, o sea cómo obtenemos la CCRCOMP ADIT. La
respuesta es obvia: Para la HIPERCOMPOUND que entrega tensión levemente creciente con el
aumento de la corriente hay que disminuir levemente la corriente de excitación con el
aumento de la corriente de armadura, mientras que para la COMPOUD PLANO que entrega
tensión prácticamente constante con el aumento de la corriente prácticamente no hay que
modificar la excitación, y para la HIPOCOMPOUND que entrega tensión que apenas disminuye
con el aumenta de la corriente de armadura hay que incrementar muy levemente la corriente
de excitación.
Ua = Uan
If
ω = ωn
CCRIND =CCRPAR HIPOCOMPOUND

Ifn COMPOUD PLANO CCRCOMP ADIT
HIPERCOMPOUND
CCCCPAR
Ua = 0
CCCCIND
ω = ωn
Ia rem Ian Ia
La CCCC Curva Característica en Corto Circuito que relaciona If con Ia, cuando el generador
está en cortocircuito empieza siendo una recta a 45° por que la corriente de cortocircuito
circula por el bobinado serie, y luego se va apartando de dicha pendiente. Igual no se traza
porque no aporta información útil.
de excitación, para mantenerla corriente constante no es fácil de trazar, ya que mantener
corriente fija no es el objetivo de estos generadores. No se traza.
Internal
El circuito de un generador de corriente continua de excitación compuesta aditiva como el que
estamos estudiando, en una instalación eléctrica es el siguiente:
P
N
A Ia
V
Uá
t rf
A1 q
s
E2
Ua
E1 D1 D2
If
A
A2
En el circuito de armadura hay un interruptor automático termomagnético. También podemos

usar fusibles. Ya no tenemos una resistencia de carga formal, sino un conjunto de barras
positiva P y negativa N a donde se van a conectar las cargas del sistema.
La regulación de la corriente de excitación If también se hace con el reóstato especial stq.
Para que esta máquina empiece a generar, también se tienen que cumplir las condiciones que
mencionamos antes: debe existir magnetismo remanente, la corriente de excitación debe
reforzar al magnetismo remanente, y las resistencias de los circuitos de excitación no deben
ser muy elevadas.
Generador Auto excitado compuesto sustractivo

Es la configuración que nos falta analizar. Una posible conexión sería la siguiente:
If S Ia
A A
A1 S
rf
E2
Ea V
E1 Rf; Lf D1 Rd; Ld D2 rL
A2
En este caso conectamos el bobinado paralelo directamente a la armadura, y luego el

bobinado serie que crea una fuerza magneto motriz que se opone a la del bobinado paralelo.
También podría
conectarse primero el bobinado serie y luego el paralelo.
Para que esta máquina empiece a generar, también se tienen que cumplir las condiciones que
mencionamos antes. Es decir que debe existir magnetismo remanente, las corrientes de
excitación deben reforzar al magnetismo remanente, y las resistencias de los circuitos de
excitación no deben ser muy elevadas.
Internal
La tensión generada en vacío se determina como en el generador paralelo, ya que el bobinado
serie no tiene corriente.
En lo que respecta a la CCE Curva Característica Externa, como el efecto del bobinado serie es
desmagnetizar la máquina, la tensión cae más rápidamente que en el caso de la excitación
paralelo.
Por lo tanto, sabemos que la Curva Característica Externa de la máquina puede ser:
Ea
HIPERCOMPOUND
COMPOUD PLANO CCEADIT
HIPOCOMPOUND
CCESUST ω = ωn
CCEPAR CCEIND If = Ifn
Ia
Una vez que tenemos la CCESUST, podemos preguntarnos como hacemos para mantener
tensión constante a la salida de la máquina, o sea cómo obtenemos la CCRCOMP ADIT. La
respuesta es obvia: No tiene sentido, ya que para ello nos conviene directamente ponemos en
cortocircuito el bobinado serie, quedándonos un generador paralelo.
La CCCC Curva Característica en Corto Circuito no se traza porque no aporta información útil.
de excitación, para mantenerla corriente constante es fácil de trazar: Si mantenemos
corriente de armadura constante, a medida que aumenta la tensión, hay que aumentar la
corriente de excitación desde un valor inicial.
If
Ia = Ian
CCCSUST ω = ωn
Ifn
Ua
Al circuito lo implementamos mediante el siguiente esquema:
Máquina
Máquina
a ensayar
de impulso
E1 A1 rL
Reóstato
If D1
Interruptor
rf E2 Tacómetro
A2 D2
Amperímetro ω
Interruptor
para corriente IL
de excitación Ua
El circuito de un generador de corriente continua de excitación paralelo como el que estamos

viendo, en una instalación eléctrica es el siguiente:
Internal
P
N
A Ia
V
Uá
t rf
A1 q
s
E2
Ua
E1 D2 D1
If
A
A2
Vemos en el circuito de armadura un interruptor automático termomagnético. Esto puede

implementarse también con fusibles. Ya no tenemos una resistencia de carga formal, sino un
conjunto de barras positiva P y negativa N a donde se van a conectar las cargas del sistema.
La regulación de la corriente de excitación If también se hace con un reóstato especial stq.
Consecuencias del principio de reversibilidad en los generadores de corriente continua

En todos los análisis que hemos realizado hasta ahora, estudiamos las tensiones producidas
por los generadores, y las corrientes entregadas por ellos a las cargas. Pero también debemos
tener en cuenta que para mover a un generador que produce energía eléctrica, necesitamos sí
o sí aplicarle una cupla mecánica.
Si tomamos la ecuación de cupla y la dividimos por la ecuación de fem de la máquina
tendremos:
𝑇 𝐾 𝜙 𝐼
=
𝐸 𝐾 𝜙 𝜔
Haciendo las simplificaciones correspondientes y despejando la cupla:
𝐸
𝑇 = 𝐼
𝜔
Esto significa que, si el generador entrega una tensión y trabaja a una cierta velocidad, la cupla
que hay que entregarle para que gire depende de la corriente que este le entrega a la carga
eléctrica.
Régimen de trabajo y estabilidad de los generadores eléctricos de corriente continua

Ahora que conocemos las curvas características de los distintos tipos de generadores de
corriente continua, podemos ver en qué ámbitos se aplican. Para comprender esto, veamos
qué tensión entrega un generador a una carga determinada.
Internal
El circuito que se va a establecer cuando cerremos el interruptor para alimentar a la carga es el
siguiente: I R La dIa/dt
a a
Ia
Ia
Ra La
Ea Ua RL
carga
Es decir, consideramos una resistencia RL como carga. Nos queda un circuito serie, por lo
tanto, planteamos la ley de Kirchhoff de tensiones:
𝑑𝐼 𝑑𝐼
𝐸 =𝑅 𝐼 −𝐿 +𝑅 𝐼 → 𝐿 =𝐸 −𝑅 𝐼 −𝑅 𝐼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Hemos realizado un despeje adicional del término de la derivada de la corriente respecto al

tiempo. Para interpretar el significado de la expresión que acabamos de escribir, tomemos una
Curva Característica Externa de un generador, y una Curva Característica de una carga.
La dIa /dt>0 2 La dIa /dt<0
1 3
Sabemos que siempre que conectamos una inductancia, la corriente inicial es nula, porque la
inductancia se opone a los cambios bruscos de corriente. Estamos en el punto 0 del gráfico.
Como el generador ideal genera una tensión mayor que cero, y las resistencias tienen tensión
nula, entonces la inductancia tiene tensión positiva. Esto implica que la corriente tiene
derivada positiva, y por lo tanto aumenta desde cero. Supongamos que la corriente aumentó,
hasta alcanzar el punto 1 del gráfico. La tensión del generador sigue siendo positiva, aunque
menor, y la resistencia de carga ya tiene algo de tensión. Por lo tanto, la corriente sigue
teniendo derivada positiva, aunque no tan grande, y por lo tanto sigue aumentando desde el
valor en el que está ahora. Este proceso, continua, hasta que las curvas se cortan. Cuando se
cortan, tanto la tensión del generador como la de carga son iguales y, por lo tanto, la derivada
de la corriente se anula. Esto significa que la corriente no se incrementa más. Estamos en el
punto 2 del gráfico. Supongamos momentáneamente que lo hiciese, entonces la tensión de la
carga sería mayor a la del generador, por lo que la derivada de la corriente en la inductancia
tendría ahora un valor negativo. Estamos en el punto 3 del gráfico. Esto significa que la
corriente se reduciría volviendo al valor original. Por lo tanto, el punto 2 es un punto de
trabajo estable del conjunto generador-carga. Si analizamos el siguiente caso:
Ua
CCEGEN
La dIa /dt<0 0 La dIa /dt>0
CCCARGA
1 2
Ia
Internal
El punto 0, representa un equilibrio porque las curvas se cortan. Allí, tanto la tensión del
generador como la de carga son iguales. Supongamos momentáneamente que la corriente se
incrementa, entonces la tensión de del generador sería mayor a la de la carga, por lo que la
derivada de la corriente en la inductancia tendría ahora valor positivo. Estamos en el punto 2
del gráfico. En este punto, la corriente se incrementaría nuevamente, y así sucesivamente. Un
análisis partiendo de un decremento de la corriente produciría una conclusión similar. Por lo
tanto, este punto de trabajo 0 es inestable para el conjunto generador-carga.
En resumen, los puntos estables son aquellos en donde la pendiente de la curva característica
de la carga es mayor que la pendiente de la curva característica del generador.
Matemáticamente expresado: dEcarga /dIa > dEgen /dIa.
Por lo tanto, para determinar la aplicabilidad de los diferentes tipos de generadores, tenemos
que conocer las curvas características de los mismos, pero también las curvas características
de las cargas.
Clasificación de las Cargas eléctricas típicas en corriente continua

Aunque existen muchos tipos distintos de cargas, podemos identificar tres cuyo
comportamiento nos sirve para estudiar a los generadores de corriente continua y su
comportamiento.
A) Resistencias (pendiente constante).
U En general, las resistencias, a mayor tensión aplicada,
mayor corriente. Si no hay tensión, no hay corriente.
Lo que hemos representado como una recta (Típico en
casos de calefacción), puede ser una curva como la
mostrada con los trazos alineados (Típico de
iluminación incandescente, o dicróica).
I
B) Baterías y Acumuladores (Curva constante con pendiente).
U En este caso, a mayor tensión aplicada, mayor
corriente. Pero si no hay corriente, hay un valor de
U0
tensión U0.
En general, las encontramos en baterías,
acumuladores, galvanoplastía, y en toda aplicación
donde encontremos fenómenos de electrólisis.
I
C) Arco eléctrico (curva inversa).
U En este caso, a mayor tensión aplicada, menor
Cebado de la descarga corriente. Pero para que empiece a circular una
Uceb
corriente, hay un valor de mínimo de tensión Uceb.
Descarga
luminosa Las encontramos en aplicaciones que forman arcos
eléctricos. Mencionamos iluminación ornamental con
Arco eléctrico tubos con gases nobles, iluminación de potencia por
descarga, soldadura por arco eléctrico, fundición en
1 A 0,1A I hornos de arco eléctrico, etc.
Internal
Según lo que acabamos de ver, el generador de corriente continua más usado es el autexcitado
paralelo. Es el de conexión más simple que mantiene la tensión relativamente “constante”.
Para cargas a cierta distancia que tienen que mantener tensión constante, se emplean
generadores de excitación compuesta aditiva del tipo “hipercompuesta”, para compensar las
caídas de tensión en los conductores. Para la alimentación de equipos de descarga eléctrica en
gases y arcos eléctricos, se usa el generador de excitación compuesta sustractiva, que se
comporta como un generador de corriente, y su curva característica es de menor pendiente
que la del arco, dándole “estabilidad” al sistema.
Aplicación de los generadores de corriente continua

Hoy día, encontramos aplicaciones que podemos calificar de “clásicas” de los mismos.
Los generadores de corriente continua se siguen aplicando en embarcaciones cuyo sistema
eléctrico es de corriente continua, en algunos sumergibles con motores Diesel, etc.
Sin embargo, también es importante analizarlos, ya que cada vez que frenamos un motor de
corriente continua, momentáneamente se comporta como un generador. Podemos mencionar
como ejemplo los sistemas ferroviarios, cuando con sistemas de frenado eléctrico
pretendemos ser más eficientes que las estructuras que trabajan por rozamiento disipando el
calor de manera irrecuperable. Esto que acabamos de indicar, es válido para todos los sistemas
de tracción.
Los generadores de excitación por imán permanente (que son equivalentes a generadores de
excitación independiente) pequeños se usan como “sensores de velocidad de rotación”.
Internal
Motores de corriente continua
Los motores de corriente continua son los primeros que aparecieron en la actividad industrial,
y aún hoy se mantienen prácticamente sin variantes, salvo tempranas modificaciones en 1872
de inducido de anillo al de bobinado de tambor, y el cambio de las escobillas de alambres
metálicos a las de bloques de carbón compactados.
Su principal ventaja es la facilidad de la regulación de la velocidad. Estudiaremos los motores

de excitación independiente, derivación, serie, y compuesta aditiva. También indicaremos por
qué no estudiamos la conexión compuesta sustractiva. Como es habitual, analizaremos las
relaciones entre las cuplas y las velocidades, pero también las relaciones entre las corrientes y
las velocidades. Cerraremos el tema con el análisis de los arranques y sus diferentes métodos,
por un lado, los métodos para regular la velocidad por otro, y los métodos para el frenado de
los motores.
Ecuación de tensiones de armadura en el caso de los motores de corriente continua

A la ecuación de tensiones que vimos en el caso de los generadores, debemos adaptarla para
el caso de los motores, en donde se invirtió el sentido de la corriente de armadura. Así, ahora
podemos plantear un circuito equivalente del rotor del motor que nos permita obtener la
relación entre la tensión que le entregamos al rotor Ua, y la tensión inducida Ea:
A1
Ia
A1 Ia 2Uesc
La La dIa/dt
Ua
URInd Ua
Ra RaIa
A2
Ea
A2
Aquí también incluimos la inductancia de armadura La que tiene que cuenta el campo
magnético que crea el rotor cuando circula corriente por él.
Para un generador, podemos plantearlo de la siguiente manera:
𝐸 =𝑈 −𝑅 𝐼 −𝑈 −𝐸
Donde:
 Ua es la tensión que entrega el rotor cuando circula corriente.
 Ea es la fem que entrega el rotor en vacío.
 RaIa es la caída de tensión en la resistencia de armadura.
 Uesc es la caída de tensión en las escobillas.
 ERInd es la caída de tensión por reacción de inducido o armadura.
Este circuito equivalente tiene en cuenta la mayoría de los efectos que ocurren en el rotor.
Normalmente no vamos a considerar todos ellos simultáneamente:
 Salvo para análisis específicos, no consideraremos la reacción de armadura. En
aquellas máquinas que tengan bobinado compensador no será necesario.
Internal
 Como ya mencionamos, salvo en máquinas de baja tensión, tampoco consideraremos
la caída de tensión de escobillas.
Por lo tanto, el rotor, en términos eléctricos se comportará como un generador ideal de

tensión en serie con una resistencia Ra y una inductancia La. Así, planteamos dos circuitos
equivalentes simplificados. Uno es válido cuando la corriente de armadura varía muy
lentamente, que llamamos “estático”. El otro lo usaremos cuando la corriente de armadura
varía rápidamente, que llamamos “dinámico”.
Ra Ia Ra ia La dia /dt
Ua ia Circuito
Circuito
Ra Ea Ra La equivalente
equivalente
ea para
para Ua ua condiciones
condiciones
dinámicas
estáticas
Motor de corriente continua de excitación independiente o paralelo, o de imanes

permanentes
El tratamiento de las tres opciones es prácticamente idéntico, salvo en el caso del motor de
imanes permanentes que no puede modificar el flujo magnético de excitación que ya viene
impuesto por los imanes permanentes. El circuito es el siguiente:
S1 S Ia
A
rf A1
E1 E2 Ua
U V A
If excitación
A2
Ejercicio: Determinar el sentido de giro del motor que está en el circuito anterior.
Como las corrientes Ia e If entran por los bornes 1 (A1 y E1) del motor, el mismo va a girar en
sentido horario. Esto se debe a la convención de cupla que vimos al principio.
Ejercicio: Determinar los sentidos de giro de los motores de los siguientes circuitos.
A2 A1
MCC U
U MCC
E2 E1 E1 E2
A1 Notemos que
A2 invertir la tensión
de alimentaci0.ón
no cambia el
sentido de giro.
A1 A2
U U
MCC MCC
E2 E1 E1 E2
A2 A1
Internal
De los motores en general, siempre buscamos conocer la Curva Característica Externa CCE que
es la que relaciona Cupla mecánica con Velocidad. Como también nos interesa que la máquina
no quede sometida a condiciones de corriente excesiva (sobrecarga eléctrica), también nos
interesa conocer la relación de las magnitudes mecánicas con la corriente de armadura.
Comenzaremos averiguando cómo se relaciona la corriente de armadura Ia con la velocidad .

Para determinar la corriente de armadura, veamos también dónde interviene. Si
reemplazamos por el circuito equivalente del rotor de la máquina (en gris en el siguiente
esquema):
A1 Ia
rf Ra Ra Ia
U If Ua
E1 Ea
Rf
E2 A2
Para un primer análisis, hemos consideremos despreciables la caída de tensión de escobillas, la

reacción de inducido y la caída de tensión en la inductancia de armadura. Esto último,
asumiendo que la corriente variará lentamente.
La ecuación de tensiones de la máquina conectada como motor es la siguiente:

𝑈 =𝐸 +𝑅 𝐼
Como pretendemos averiguar la corriente de armadura la despejamos:
𝑈 −𝐸
𝐼 =
𝑅
La fem inducida de la máquina es:
Si aumenta la velocidad ω, se induce una mayor fem Ea, y disminuye la caída de tensión RaIa.
Así, la corriente de armadura Ia se reduce. Manipulando las expresiones, tendremos una
relación lineal entre la velocidad y la corriente:
𝑈 −𝐾 𝜙 𝜔
𝐼 =
𝑅
La siguiente es la recta de corriente de armadura Ia en función de la velocidad de rotación ω:
Ia
Ia arr=U / Ra
U=Un
If=Ifn
Limitación por
Zona conmutación
Prohibida excesiva
2Ian
S2 Limitación por
conmutación
Ian normal
Limitación por S1
poca ventilación ω ω0 ω
Punto de trabajo Vacío
nominal
0=U /( KM P)
Internal
Para todos los motores de corriente continua la corriente de armadura Ia en función de la
velocidad ω corresponde a una curva de pendiente negativa que no pasa por el origen de
coordenadas.
Para este motor, la gráfica de la corriente de armadura Ia tiene las siguientes características:
 Como en el momento de arranque la velocidad es nula, tenemos que la corriente de
arranque Ia arr está dada por la tensión de la red de alimentación U, dividida una
resistencia, que incluye a la del rotor Ra y, si corresponde, alguna otra resistencia
adicional. En motores de gran potencia, esta resistencia de armadura Ra es de bajo
valor. Así, en funcionamiento normal, el efecto Joule Ra Ia2 en ella es de valor reducido
y nos permite obtener altos rendimientos. Pero, esto hace que la corriente de
arranque Ia arr=U/Ra tome valores elevados, del orden de 30 a 50 veces la corriente de
armadura nominal Ian, que podemos considerar destructivos. En comparación, para los
motores pequeños la corriente de arranque es menor, del orden de 5 a 10 veces la
corriente nominal.
 Luego, a medida que el rotor toma velocidad, pasamos a tener tensión inducida Ea.
Esto hace que disminuya la caída de tensión en la resistencia de armadura Ra Ia, y por
lo tanto, también la corriente de armadura Ia.
 Cuando la tensión inducida Ea alcanza el valor de la tensión con que alimentamos
desde la red eléctrica U, la tensión en la resistencia de armadura Ra Ia se anula, y
también la corriente de armadura Ia. En esa situación, el motor alcanza su velocidad de
vacío ω0. Esta velocidad de vacío vale 0=U /( KM P).
Hay un rango de valores de corriente que pueden circular en forma permanente sin deteriorar
al rotor, cuyo valor superior llamamos corriente de armadura nominal Ian. Esto nos permite
identificar además tres zonas dependiendo de la corriente de armadura que atraviese al rotor:
 Zona de Servicio Permanente S1, hasta la corriente nominal In: Donde el motor puede
trabajar permanentemente. En caso de permanecer en esta zona, el calentamiento es
por debajo de los valores límites. Es importante destacar que para velocidades muy
bajas o muy altas no podemos hacer que circule corriente nominal por el motor. A
velocidades muy bajas por que el ventilador propio no es eficaz extrayendo el calor de
la máquina. A velocidades muy elevadas, estaríamos obligando al motor a conmutar
muy rápidamente y produciría gran cantidad de chispas.
 Zona de Servicio Transitorio S2, desde la corriente nominal In, hasta aproximadamente
1,8 a 2,5 veces la corriente nominal In: Donde el motor puede trabajar
momentáneamente. En caso de permanecer en esta zona mucho tiempo, el
calentamiento superará los valores límites destructivos. Es importante destacar que
para velocidades muy altas la corriente admisible por el motor es menor que el valor
que especificamos antes. Esto se debe a lo obligamos a conmutar excesivamente
rápido y produciría muchas chispas y arcos eléctricos que deteriorarán muy
rápidamente el colector y las escobillas.
 Zona prohibida, por arriba de la zona transitoria: Donde el motor no puede trabajar en
ningún momento, por que supera los límites de funcionamiento. Estos límites pueden
ser por calentamiento destructivo de los materiales aislantes, por pérdidas de
Internal
magnetización debido a la temperatura (Efecto Curie), o por conmutación incorrecta
(excesivo chisporroteo entre el colector y las escobillas).
El valor límite de corriente en la zona transitoria, depende de lo que nos informe el fabricante
del motor. Por ejemplo, si el fabricante suministra la siguiente gráfica, este valor límite es 2
veces la corriente nominal:
IADM Sobrecarga admisible
2 In con rotor girando
87%
60%
5%
1 In
0 t [s]
0,6 6 60 600 6000
También tenemos un valor máximo de velocidad que debe ser informado por el fabricante.
Del análisis de la recta en las distintas zonas del gráfico, TM

surge que el motor arranca con un valor de corriente que TM arr TM arr = KM ϕP Ia arr = KM ϕP U / Ra
resulta destructivo para el mismo. Por lo tanto, debemos
tomar medidas para reducir la corriente de arranque.
Tenemos dos alternativas para reducir la corriente de
arranque Ia arr:
 Intercalamos resistencias en serie con la armadura
para “incrementar” artificialmente el valor de la
ZONA
resistencia de armadura Ra. PROHIBIDA
U = Un
If = Ifn
 Reducimos la tensión aplicada U. 2 TMn
Arr x Res
S2
Junto con el gráfico de la corriente en función de la TMn
CCE
S1 CARGA
velocidad, trazamos el de la cupla mecánica en función Arr x Red U
de la velocidad. Lo hicimos porque si reducimos la

ω n ω0 
corriente durante el arranque, también se reduce la I aI
Ia arr 0=U /( KM P)
cupla mecánica del motor en ese proceso. Por lo tanto, Ia arr=U / Ra
I
tenemos que analizar la factibilidad de implementar
alguno de estos métodos.
U = Un
El análisis mecánico del accionamiento implica estudiar
If = Ifn
la cupla mecánica del motor para: ZONA PROHIBIDA
1. Estudiar la posibilidad de arrancar, 2Ian Arr x Res
2. Determinar el tiempo de arranque, Ia Arr x Red U Tr
3. Analizar el punto de funcionamiento del motor. S1
a. Potencia requerida por el accionamiento, n ω0 

Vacío
b. Nivel de carga del motor,
0=U /( KM P)
c. Punto de funcionamiento estable o
inestable.
Internal
Para ello, debemos determinar la cupla mecánica TM que entrega el motor, que está
relacionada con la corriente de armadura Ia:
TM =KMPIa
Recordando la expresión de la corriente de armadura Ia:
𝐼 =
𝑅
Y reemplazando en la expresión de la cupla mecánica:
𝑇 =𝐾 𝜙 𝐼 =𝐾 𝜙
𝑅
Vemos que corresponde a otra recta de pendiente negativa que no pasa por el origen.
Analizando la expresión, podemos decir que:
 A rotor detenido tenemos una cupla de arranque TMarr =KMPIa arr =KMPU/Ra.
 A medida que el motor va tomando velocidad, la cupla cae con una pendiente K2M2P /
Ra.
 La cupla mecánica también se anula cuando la recta corta al eje de las velocidades en
0=U/KMP.
Agregamos la curva de corriente en función de la velocidad, para poner en evidencia la
relación que hay entre la cupla y la corriente. Los valores “destructivos” de la corriente de
armadura Ia nos indican que hay valores de cupla que pueden ser entregados por el motor,
pero que su vida útil se puede acortar muy rápidamente por corrientes excesivas.
De un análisis más detallado de las corrientes involucradas vemos que:
 la cupla nominal TMn, está asociada a la corriente nominal Ian.
 Asimismo, la cupla de arranque TM arr lo está con la corriente de arranque Ia arr.
Si durante el arranque rápidamente quitamos la resistencia adicional o si elevamos el valor de

la tensión aplicada al circuito, la corriente durante el proceso de arranque superará el valor
admisible de 2 veces la corriente nominal, poniendo en peligro al motor. Haremos los cambios
a medida que percibimos que el motor alcanza una velocidad de equilibrio luego de producido
el último cambio. Este proceso puede ser automatizado por tiempos también.
Las rectas de corriente y de cupla mecánica indican que la máxima velocidad es ω0=U/KMP. Es
decir que el motor en vacío gira a una velocidad ω0. En esa condición, el motor induce una fem
Ea igual a la tensión aplicada U. Agregamos curvas de cuplas de cargas en función de la
velocidad. Notemos que para esas cargas, la intersección de esas curvas con la recta de trabajo
del motor, se da para un rango de velocidades entre la de vacío ω0 y la velocidad nominal ωn
que difieren poco en su valor. Así, podemos decir que los motores de excitación
independiente, paralelo (derivación), o de imanes permanentes, son de velocidad
prácticamente constante frente a las variaciones de carga mecánica.
Esto se debe a que al reducirse la velocidad del rotor ω, este induce menos tensión Ea. La
diferencia entre las tensiones aplicada U e inducida Ea es la caída de tensión en la resistencia
de armadura Ra Ia. Como la resistencia de armadura Ra es de valor reducido, la corriente de
armadura Ia que circula es elevada y produce bastante cupla mecánica TM que entrega el
motor a la carga.
Internal
Asumiendo que estamos a plena carga, significa que estamos aplicando tensión nominal Un y
corriente de excitación nominal Ifn. Aunque no lo estamos midiendo, sabemos que la corriente
de excitación nominal Ifn produce flujo polar nominal Pn. No podemos aplicar mayores valores
de estas cantidades por que corremos el riesgo de sobrecalentar peligrosamente partes de la
máquina. Pero si podemos aplicar valores menores de ellas. ¿Qué sucede si disminuimos una
de las magnitudes que aparecen en la expresión de la velocidad de rotación en vacío
ω0=U/KMP?
Tanto si disminuimos la tensión aplicada U, como si disminuimos el flujo polar P (imposible en

los motores de imán permanente), conseguimos modificar la velocidad de rotación en vacío
ω0. Por lo tanto, también la velocidad de rotación en carga ω. Formalmente, tenemos dos
posibles métodos para regular la velocidad:
 Disminuimos la tensión aplicada U desde su valor nominal Un para reducir la velocidad
ω desde su valor nominal ωn (control por armadura o por tensión). Una forma de
ajustarle la tensión aplicada al rotor es intercalando resistencias entre la fuente de
energía y el rotor. Estas resistencias son similares a las de arranque, pero para los
mismos valores óhmicos son más grandes en tamaño, debido a que tienen que disipar
mayor potencia. Este procedimiento es de bajo rendimiento por lo que nos limitamos
a aplicarlo en el caso de motores de poca potencia.
 Disminuimos la corriente de excitación If (y el flujo de excitación P) desde su valor
nominal Ifn, para aumentar la velocidad ω desde su valor nominal ωn (control por
campo o por flujo).
Al tema de variación de velocidad le daremos un tratamiento específico más adelante.
Ya sabemos que, si reducimos la corriente de excitación If, la velocidad del motor en vacío ω0
aumenta. Esto se debe a que la velocidad en vacío responde a la siguiente expresión:
ω0=U/KMP.
¿Qué sucede si accidentalmente se interrumpe el circuito que conduce la corriente de
excitación del motor?
 Si el motor tiene acoplada una carga, la ausencia de corriente de excitación If hace que
el flujo de excitación P sea de bajo valor (Flujo remanente). Por lo tanto, la cupla
mecánica TM producida es pequeña y el accionamiento se detiene frenado por la carga
TOP. Circulará una gran corriente en la armadura Ia que va a ser detectada por la
protección de sobrecorriente, e interrumpida convenientemente.
 En cambio, si no tiene carga mecánica acoplada, el reducido valor de flujo de
excitación remanente produce cupla mecánica, pero no hay cupla de oposición que
frene al motor (salvo el rozamiento, que normalmente intentamos que sea mínimo).
Esto hace acelerar al motor a velocidades cada vez mayores, hasta que finalmente se
destruye por acción de las fuerzas centrífugas. Denominamos a este fenómeno
“Embalamiento”.
El embalamiento se produce cuando este motor se queda sin carga y sin corriente de
excitación. Por lo tanto, entre las protecciones que debemos considerar para estos motores,
tenemos que incluir una que detecte bajos valores de corriente de excitación If.
Internal
Finalmente, debemos comentar que este motor gira con velocidades entre 0 y la máxima ω0. Si
externamente forzamos la velocidad a un valor mayor, sucederá que:
 La cupla mecánica toma valores negativos (se invierte). Es decir que, para conseguir
esa situación, tenemos que aplicar cupla externamente, ya que ahora el motor “frena”
a la estructura a la que nosotros le imponemos una velocidad mayor.
 La corriente también se invierte, es decir que le motor también invierte el signo de la
potencia. Por lo tanto, la corriente de armadura pasa a tener el mismo sentido que la
fem de armadura, y pasa a comportarse como un generador.
En resumen, el motor toma energía mecánica del sistema de rotación y la inyecta en forma de
energía eléctrica a la red de alimentación. Esto es en esencia cuando hacemos que el motor
trabaje como freno, cuestión que desarrollaremos más adelante.
Ejercicio: Para un motor paralelo de corriente continua, estimar la resistencia de armadura Ra,
la fem inducida Ea en condiciones nominales, la corriente de arranque Ia arr, y la cupla nominal
TMn, y la velocidad de rotación en vacío. Un=250V, Ian=20A, Pn=4600W, Rf=250Ω,
nn=1400rpm.
Si el motor entrega en el eje 4600W nominales cuando le aplicamos 250V nominales a la

armadura y esta toma 20A nominales, esto significa que tenemos pérdidas por:
𝑃 =𝑃 −𝑃 =𝑈 𝐼 −𝑃 = 250𝑉 20𝐴 − 4600𝑊 = 400𝑊
Si no tenemos más información, podemos asumir que la mitad de esta potencia de pérdidas se
disipa en la resistencia del rotor o armadura. Entonces:
𝑃 =𝑅 𝐼 → 𝑃 = 𝑅 𝐼 = 𝑃 /2
Despejando la resistencia de armadura Ra:
𝑃 400𝑊
𝑅 = = = 0,5Ω
2𝐼 2 (20𝐴)
El valor de corriente de arranque sale de aplicar la ley de Ohm:

𝑈 250𝑉
𝐼 = = = 500𝐴
𝑅 0,5Ω
Para la tensión inducida:
𝐸 = 𝑈−𝑅 𝐼 → 𝐸 = 𝑈 − 𝑅 𝐼 = 250𝑉 − 0,5Ω
Este valor de fem, nos permite averiguar el valor de KM𝜙P:
𝐸 240𝑉
𝐸 =𝐾 𝜙 𝜔 → 𝐾 𝜙 = = = 1,64𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑
𝜔 1 2𝜋𝑟𝑎𝑑
1400 𝑚𝑖𝑛 𝑠
60 𝑚𝑖𝑛
Ahora podemos evaluar la cupla mecánica nominal de este motor:
La velocidad de rotación en vacío es:
Internal
ANEXO: Relación entre cupla mecánica, corriente de armadura y velocidad de rotación de la
máquina de excitación paralelo.
TM
Motor paralelo
U = Un
TMarr= KMP U/ Ra
If = Ifn
TM =KMPIa
TMn= KMP Ian CCE
Ia arr=U/ Ra ω
Ia ωn
Ian ω0=U/KMP
Ia = U/Ra- KMP ω/Ra
Ia arr=U/ Ra
Ia
La relación entre la cupla mecánica TM y la corriente de armadura Ia ya la conocemos: TM

=KMPIa. Su representación gráfica es una recta que es la que aparece en el segundo cuadrante
del gráfico.
La relación entre la velocidad ω y la corriente de armadura Ia también la conocemos:
Ia = U/Ra - KMP ω /Ra. Su representación gráfica también es una recta que es la que aparece
en el cuarto cuadrante del gráfico.
Como del gráfico se ve claramente que la corriente de arranque es mucho mayor que la
nominal, se desprende que la zona de trabajo parece bastante reducida, pero en esa zona de
trabajo la máquina es de velocidad prácticamente constante.
Motor de corriente continua de excitación serie

El circuito básico es el siguiente:
S Ia
A1
If
U V A Ua
D1 D2
A2
Ejercicio: Determinar el sentido de giro del motor que está en el circuito anterior.
Como las corrientes Ia e If entran por los bornes 1 (A1 y D1) del motor, el mismo va a girar en
sentido horario. Esto se debe a la convención de cupla según se construyen los motores que
vimos al principio.
Internal
Ejercicio: Determinar los sentidos de giro de los motores de los siguientes circuitos.
A2 A1
U MCC U
D2 D1 MCC
D1 D2
A1 A2
Notemos que
invertir la tensión
de alimentación no
cambia el sentido
de giro.
A1 A2
U U
MCC MCC
D2 D1 D1 D2
A2 A1
Debemos averiguar cómo se relaciona la corriente de armadura Ia con la velocidad . Para

averiguar la corriente de armadura, veamos también dónde interviene. Si reemplazamos por el
circuito equivalente del rotor de la máquina (en gris en el siguiente esquema):
If A1 Ia
D1 D2
Rd Ra Ra Ia
U Ua
Ea
A2
Para un primer análisis, hemos consideremos despreciables la caída de tensión de escobillas, la

reacción de inducido y la caída de tensión en la inductancia de armadura. Esto último,
asumiendo que la corriente variará lentamente.
Del circuito, podemos el planteo de la ley de Kirchhoff de tensiones:
Y que también se cumple:
El flujo magnético P también depende de la corriente de excitación If y de armadura Ia.
𝜙P
If
A mayor corriente de armadura, mayor flujo magnético P. En la zona en que la máquina no
satura, podemos decir que:
Donde KV es la constante de proporcionalidad entre el flujo polar P y la corriente Ia.
Internal
Asumiendo que estamos en la zona lineal de la máquina. Reemplazando todas las expresiones
que vimos, nos permite encontrar una relación entre la corriente de armadura y la velocidad:
La siguiente es la representación gráfica de la TM

relación que hay entre la corriente y la
TMarr Arranque directo ó
velocidad. El gráfico de la corriente está abajo, Rotor detenido
mientras que el gráfico de la cupla mecánica
está arriba.
Si analizamos la corriente: ZONA

PROHIBIDA
 Nuevamente, su valor de arranque es
elevado quedando en la zona prohibida.
 La corriente desciende con el aumento 4 TMn
de la velocidad, debido a que se
Arr x Res
comporta asintóticamente. U = Un
 La corriente no corta al eje de la
velocidad, justamente debido al Arr x Red U
S2
comportamiento asintótico de la curva.
TMn CCE CARGA
S1
También tenemos tres zonas, una de servicio
permanente S1 hasta la corriente nominal, otra ωn 
Ia
de servicio transitorio S2 desde la corriente
nominal hasta dos veces su valor y otra
Arranque directo ó
Prohibida cuando superamos el doble de la Ia arr Rotor detenido U = Un
corriente nominal. U/ (Ra +Rd)
Como la corriente de arranque es elevada, ZONA PROHIBIDA
debemos considerar métodos para reducir su 2Ian

Arr x Res S2
valor. Los métodos disponibles siguen siendo: Ian
 Intercalamos resistencias en serie con la Arr x Red U S1
armadura para “incrementar” ωn ω

artificialmente el valor de la resistencia
de armadura Ra. Representado en Rojo.
 Reducimos la tensión aplicada U. representado en Verde.
La idea es hacer que la corriente de arranque del rotor sea del orden de 2 veces su corriente
nominal, aunque “2” es un valor orientativo a confirmar por el fabricante del motor.
Vamos a estudiar la cupla mecánica. Recordando la expresión de la cupla mecánica:
Pero el flujo magnético polar P también depende de la corriente de armadura Ia. Suponiendo
que no hay saturación, tenemos que P =KVIa:
Reemplazando con la expresión de la corriente de armadura Ia en la expresión de la cupla:
Internal
También responde a la expresión de una hipérbola, pero cuadrática en este caso. Por lo tanto,
la máquina es de cupla variable con la velocidad, tal como quedó representado más arriba:
 A rotor detenido tenemos una cupla de arranque TMarr =KMPIa arr =KMKVU2/(Rd+Ra) 2.
 A medida que el motor va tomando velocidad, la cupla reduce su valor con una
pendiente cada vez menos pronunciada.
 La cupla mecánica también NO se anula por que la curva NO corta al eje de las
velocidades.
Algo que resulta muy interesante para estos motores de excitación serie es el valor de Cupla
de arranque admisible. Esta corresponde a la corriente transitoria de arranque admisible. Si
esta última resulta 2 veces la corriente nominal, la cupla, al depender del cuadrado de la
corriente, puede ser 4 veces la cupla nominal.
TMarr= KM KV Iarr2 = KM KV (2Ian)2 = KM KV4 Ian2 = 4TMn
Esto le da al motor serie de corriente continua una cupla de arranque excepcional comparado
con todos los otros motores disponibles, que rondan el orden de 2 veces. Históricamente este
par de arranque tan notable hizo que dos aplicaciones muy específicas eligieran este tipo de
motor:
 Tracción ferroviaria. Ante la poca practicidad de colocar una caja de cambios en las
locomotoras para obtener una 1ra marcha con gran cupla a baja velocidades que
posibilitara el arranque, este tipo de motores permitía conseguir ese par de arranque
en forma directa. Por otro lado, las formaciones ferroviarias no necesitan producir una
cupla notable a altas velocidades que permita pasar a otras formaciones similares. Por
ese motivo, los valores reducidos de cupla a altas velocidades también son deseables
por que evitan que la formación tome velocidades elevadas y peligrosas. Hoy día,
específicamente en los trenes de alta velocidad, estos conceptos fueron dejados de
lado, y también estos motores para esta aplicación concreta.
 Máquinas herramientas portátiles. Justamente, necesitan gran cupla de arranque para
iniciar el proceso de mecanizado. Luego en velocidad, esto es más fácil y por lo tanto
no necesitan grandes valores de cupla. Cuando la distribución de energía eléctrica se
empezó a hacer con tensión alterna, con algunas leves modificaciones este motor se
adaptó a esta situación transformándose en el “motor universal”. El advenimiento de
la electrónica de potencia junto con el desarrollo de imanes permanentes que
mantienen con más constancia su magnetismo hace que en algunos casos, estos
motores sean reemplazados por otros, conocidos como motores sin escobillas o
“brushless”.
También en este motor resultará perjudicial si rápidamente quitamos la resistencia adicional o

si elevamos el valor de la tensión aplicada al circuito, debido a que la corriente durante el
proceso de arranque superará el valor admisible de 2 veces la corriente nominal.
Nuevamente, agregamos curvas de cuplas de cargas en función de la velocidad. Para esas

cargas, la intersección de esas curvas con la recta de trabajo del motor se da para un amplio
Internal
rango de velocidades. Así, podemos decir que los motores de excitación serie, su velocidad de
rotación es sensible frente a las variaciones de carga mecánica.
Asumiendo que estamos a plena carga, significa que estamos aplicando tensión nominal Un.
Aunque no lo estamos midiendo, sabemos que la corriente de excitación nominal Ifn, igual a la
de armadura nominal Ian, produce flujo polar nominal Pn. No podemos aplicar mayores
valores de la tensión por que corremos el riesgo de sobrecalentar peligrosamente partes de la
máquina. Pero si podemos aplicar valores menores de ella. ¿Qué sucede en este caso?
Estamos en condiciones de ajustar la velocidad de rotación del accionamiento.
Parecería que, como estamos en conexión serie, no podemos ajustar el valor de la corriente de
excitación If, debido a que es igual a la corriente de armadura Ia. En realidad, para estos
motores existe la posibilidad de hacerlo de dos maneras: El bobinado de excitación serie trae
derivaciones para cantidades parciales de espiras, o ponemos una resistencia en paralelo con
el bobinado de excitación serie. Esto también nos permite variar la velocidad.
 Disminuimos la tensión aplicada U desde su valor nominal Un para reducir la velocidad
ω desde su valor nominal ωn (control por armadura o por tensión),
 Disminuimos la fuerza magnetomotriz de excitación Nf If (y el flujo de excitación P)
desde su valor nominal Ifn, para aumentar la velocidad ω desde su valor nominal ωn
(control por campo o por flujo). Esto lo podemos hacer con derivaciones de dicho
bobinado o poniendo una resistencia en paralelo con el mismo.
Al tema de variación de velocidad le daremos un tratamiento específico más adelante.
Ya sabemos del motor paralelo que, si reducimos la corriente de excitación If, la velocidad del
motor en vacío ω0 aumenta. Si el motor se queda accidentalmente sin carga, toma poca
corriente de armadura, y de excitación. El reducido valor de flujo de excitación remanente
produce cupla mecánica, pero no hay cupla de oposición que frene al motor, produciendo el
embalamiento.
En el motor paralelo, el embalamiento se produce porque este motor se queda sin carga y sin
corriente de excitación. Esto requiere que se cumplan los dos eventos simultáneamente. En
cambio, en los motores serie, esto se produce si el motor se queda sin carga. Por lo tanto, para
el motor serie, también tenemos que incluir una protección que detecte bajos valores de
corriente de excitación If.
Una forma de evitar que se embale el motor en conexión serie de pequeña potencia es
conectando en paralelo con la armadura una resistencia RA.
IRA=EB/RA  cte
S rf Ia
A
A1
If
EB V A Ua
D1 D2 RA
rS A2
De esta manera, por el bobinado de excitación circula por lo menos la corriente de la

resistencia adicional, y eso impide que el flujo de excitación se anule. Por lo tanto, evitamos
Internal
que la máquina se embale. Como las resistencias Rf, rf y rS son de valor reducido, sus caídas de
tensión también lo son, y por lo tanto la tensión Ea resulta prácticamente igual a la de la
fuente EB.

máquina de excitación serie.
TM
Motor serie
U = Un
TMarr= KMKV U2/ (Ra+Rd)2
TM =KMKVIa2
0=U/KMP
TMn= KMKV Ian2 CCE ω
Ia
ωn
Ia n
Ia = U/(Ra+Rd+ KMKV)
Ia arr=U/ (Ra+Rd)
Ia
La relación entre la cupla mecánica TM y la corriente de armadura Ia ya la conocemos: TM
=KMKVIa2. Su representación gráfica es una parábola cuadrática que es la que aparece en el
segundo cuadrante del gráfico.
La relación entre la velocidad ω y la corriente de armadura Ia también la conocemos:
Ia = U/(Ra+Rf+KMKV ω). Su representación gráfica es una hipérbola asintótica al eje de las
velocidades que es la que aparece en el tercer cuadrante del gráfico. Su asíntota vertical no es
el eje de corrientes, debido a que lo corta en la corriente de arranque Iaarr=U/(Ra+Rf).
En el gráfico se ve que la corriente de arranque es mucho mayor que la nominal. La zona de
trabajo es bastante reducida.
En la zona en que satura, podríamos decir que el flujo magnético es relativamente constante y
el motor se comportaría como un motor paralelo.
Motor de corriente continua de excitación compuesta

Se trata del caso en que tenemos dos o más bobinados de excitación. Las fuerzas
magnetomotrices se pueden sumar o restar. Por los estudios anteriores, ya sabemos que, si las
fuerzas magnetomotrices se restan, debilitan el campo y la máquina se puede embalar. Por lo
tanto, solo estudiaremos los casos de excitación compuesta aditiva. Las curvas resultantes se
parecerán más a aquel bobinado de excitación que tiene mayor fuerza magnetomotriz NI.
Internal
Si tenemos dos bobinados de excitación, en general uno es paralelo o independiente, mientras
que el otro es en serie. En este caso, el circuito eléctrico es el siguiente:
S Ia
A
A1
rf
If E2
U V A Ua
E1 D1 D2
A2
Ejercicio: Determinar si la conexión anterior es compuesta aditiva o sustractiva y el sentido de

giro, asumiendo que el bobinado de excitación paralelo es el que tiene mayor peso.
Como ambas corrientes de excitación If e Ia entran por los terminales con subíndice 1 (E1 y D1
respectivamente), la conexión es “aditiva”.
Como la corriente de excitación If y la de armadura Ia entran por los terminales con subíndice
1 (E1 y A1 respectivamente), el sentido de giro es horario.
Ejercicio: Determinar el tipo de conexión en los siguientes casos y el sentido de giro,

asumiendo que el bobinado de excitación paralelo es el que tiene mayor peso.
A1 A2
U U
E1 E2 D2 D1 E1 E2 D1 D2
A2 A1
A1 A2
E2 E2
U U
D1 D2 E1 D1 D2 E1
A2 A1
Ahora, tenemos que encontrar una relación entre la corriente de armadura Ia y la velocidad ω
Armando el circuito equivalente para el primer motor de excitación compuesta que dibujamos:
Rd Ia
Ia A1
D1 D2
rf Rd Ra Ia
Ra
U If
E1
Rf Ea
E2
A2
Internal
Consideramos despreciable la caída de tensión de escobillas, y trabajamos a corriente
prácticamente constante. Entonces, la ecuación de tensiones de la máquina conectada como
motor es la siguiente:
Además:
Pero ahora el flujo magnético P también depende de la corriente de excitación paralelo If y de

armadura Ia. Las fuerzas magnetomotrices pueden sumarse o restarse. Primero analizaremos
el caso en donde se suman. De esta manera, podemos escribir:
𝜑 =𝜑 +𝐾 𝐼
Donde PF representa la parte fija del flujo, producida por la corriente del bobinado de
excitación paralelo If, y KV es la constante de proporcionalidad asociada a la corriente de
armadura Ia:
Podemos establecer una relación entre la corriente de armadura y la velocidad:
La cupla mecánica es:

𝑇 =𝐾 𝜑 𝐼
Teniendo en cuenta la expresión del flujo de excitación, la cupla mecánica es:
𝑇 = 𝐾 (𝜑 + 𝐾 𝐼 )𝐼
Podemos reemplazar la expresión de la corriente de armadura, pero nos quedará algo
engorroso.
La representación formal de la Curva Característica Externa es la siguiente:
TM
Motor compuesto aditivo
U = Un
TMn
CCE
ω
n
No queda indicada la cupla de arranque. Lo interesante del caso es que la curva SI toca al eje
de las velocidades, y por lo tanto NO se embala, aunque la CCE sigue siendo una hipérbola. La
zona de utilización es una parte de la curva.
Internal
máquina de excitación compuesta aditiva.
TM Motor compuesto aditivo
U = Un
TMarr= KM(PF+KV U/ (Ra+Rd))U/ (Ra+Rd)

TM =KM(PF+KVIa) Ia
TMn CCE
Ia arr=U/ (Ra+Rd) ω
Ia ωn
Ia n ω0 = U/KMPF
Ia = (U-KMPF ω)/(Ra+Rd+KMKV ω)
Ia arr=U/ (Ra+Rd)
Ia
La relación entre la cupla mecánica TM y la corriente de armadura Ia ya la conocemos. Su
representación gráfica es una parábola cuadrática que es la que aparece en el segundo
cuadrante del gráfico.
La relación entre la velocidad  y la corriente de armadura Ia también la conocemos. Su
representación gráfica es una hipérbola que ahora corta al eje de las velocidades que es la que
aparece en el cuarto cuadrante del gráfico.
Luego componemos la Curva Característica Externa en el primer cuadrante.
En el gráfico se ve que la corriente de arranque es mucho mayor que la nominal. La zona de
trabajo es bastante reducida. Vemos que la máquina es de cupla variable con la velocidad
similar al motor serie, pero sin producirse embalamiento.
Internal
Limitación de corriente de arranque
Vamos a analizar ahora las consecuencias de la limitación de la corriente de arranque para los
diferentes tipos de motores de corriente continua. Si recordamos la expresión de la cupla
mecánica:
Por lo tanto, los métodos para reducir la corriente durante el arranque también producen
reducción de cupla mecánica que entrega el motor. Esto debemos tenerlo en cuenta en la
evaluación del tiempo de arranque del accionamiento:
𝑡 =∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝐽 ⇒ 𝑡 = 𝐽∫
Si mantenemos reducidos valores de corriente de arranque en los motores de corriente
continua, tendremos reducidos valores de cupla mecánica, y por lo tanto el arranque va a
durar más tiempo.
Limitación de corriente de arranque por resistencias

Normalmente, en los motores de corriente continua buscamos reducir la corriente de
arranque. Esto se debe a tres motivos:
A – Permitir la gran corriente de arranque durante un cierto tiempo puede destruir la máquina.
B – Permitir la gran corriente de arranque de la máquina, produce caídas de tensión
inadmisibles en la red eléctrica, lo que lleva a que la iluminación de las instalaciones eléctricas
cercanas parpadee durante el arranque de las máquinas.
C – La gran cupla de arranque de las máquinas de corriente continua, hace que el repentino
cambio de velocidad desde el estado detenido, pueda llegar a volcar productos en cintas
transportadoras, o provocar sensaciones incómodas (jerk) a las personas que usan los sistemas
de transporte.
En el arranque de un motor de corriente continua, la corriente es limitada por la resistencia

propia del arrollamiento del rotor Ra, y en el caso de que exista un arrollamiento serie con su
resistencia Rd, debemos agregarla:
𝑈
𝐼 =
𝑅 +𝑅
Como estas resistencias son de valor reducido comparadas con Uan /Ian, la corriente de
arranque puede resultar bastante elevada, entre 20 y 50 veces la corriente nominal.
Si para reducir esta corriente de arranque, inicialmente intercalamos resistencias en serie con
el rotor, que luego quitamos, en la expresión matemática de la corriente en función de la
velocidad, la resistencia de arranque es una más dividiendo. Pero de hecho es la que más
impacta en la corriente inicial de arranque Ia ARR:
Internal
En realidad, no intercalamos una sola resistencia adicional, sino varias que vamos eliminando
de manera secuancial, para obtener el siguiente efecto:
Ia
U/(Ra+Rd) = Ia arr U = Un
If = Ifn
Ia = (U-KMPF ω)/(Ra+Rd+k RARR)
U/(Ra+Rd+RARR) = Iá arr = 2Ia n ① ② ③④

Ia n ω
Ra+Rd+RARR ω0 = U/KMP
.
U / Ian
U / 2 Ian ①
②
③④ ω
ω0 = U/KMP
El gráfico de arriba nos muestra como evoluciona la corriente a medida que el motor va
ganando velocidad. Cuando la corriente cae por debajo de un cierto umbral, eliminamos una
parte de la resistencia serie. Esto hace que la corriente se vuelva a incrementar, pero como no
eliminamos toda la resistencia adicional, este incremento no es tan notable. El procedimiento
se repite hasta que terminamos de eliminar toda la resistencia serie adicional. El segundo
gráfico nos muestra cómo calculamos los valores de las resistencias que tenemos que
intercalar en cada caso. Matemáticamente, podemos hacer le siguiente desarrollo:
La expresión de la izquierda nos indica cómo evoluciona la corriente en función de la

velocidad, durante el proceso de arranque con una determinada resistencia de arranque. En
cambio, la expresión de la derecha nos indica cómo debería ser la resistencia adicional de
arranque en función de la velocidad, para mantener contante la corriente durante el proceso
de arranque.
Internal
A) Motor excitación paralelo
Como vemos, el arranque por incremento de la
Ia
resistencia de armadura modifica la pendiente de la ZP
U/Ra = Ia arr
recta, debido a que reduce la corriente de arranque,
pero no modifica la velocidad de vacío.
A medida que el motor va incrementando velocidad,
vamos quitando parte de la resistencia que insertamos
inicialmente, por lo que la curva va recuperando su Arranque
pendiente. con resistencias
Durante el arranque, cada vez que eliminamos una 2 I an

ST
resistencia, la corriente vuelve a incrementarse, pero Ia n SP

ωn ω
siempre queda por debajo del límite que imponemos
durante el arranque. ω0 = U/KMP
Vacío
En el caso que mostramos en el gráfico, la resistencia
que intercalamos para limitar la corriente de arranque consta de dos escalones. Para otros
ejemplos, puede llegar a tener algunas resistencias adicionales.
Ejercicio: Para el motor paralelo de corriente continua que venimos estudiando, determinar los
valores de las resistencias que limitan la corriente de arranque en un valor de a lo sumo el
doble de la corriente nominal, y que conectamos en serie con la armadura.
Recordemos los valores de placa de características Un=250V, Ian=20A, Pn=4600W, Rf=250Ω,
nn=1400rpm.
Y en los cálculos determinamos además que Ra=0,5Ω, Ean = 240V, TMn=32,8Nm y
ω0=152,4rad/s o 1456rpm.
Si pretendemos que la corriente de arranque no supere el doble de la corriente nominal

significa que la resistencia inicial total es de:
Según los gráficos, cuando alcanzamos la mitad de la velocidad de vacío, la corriente durante el
proceso de arranque se redujo a la corriente nominal. Si reducimos la resistencia a la mitad del
valor anterior, la corriente vuelve a incrementarse al doble, incrementando la cupla mecánica
también al doble y permitiendo la aceleración del motor hacia velocidades superiores. Así:
Nuevamente, durante la aceleración posterior, la corriente se reducirá. Cuando llegamos

nuevamente al valor nominal de la corriente de armadura, quitamos la mitad de la resistencia
que teníamos. La corriente volverá a duplicarse, y el proceso se repetirá. El nuevo valor de la
resistencia será:
Si continuamos con el mismo proceso, llegaremos a obtener los siguientes valores:
Internal
En realidad, este último valor es imposible de alcanzar, debido a que el rotor ya tiene una
resistencia propia de 0,5Ω. Y por lo tanto, queda descartado.
El esquema de un arrancador manual con resistencias de limitación de la corriente de arranque

está representado por el bloque gris del siguiente esquema:
Resistencias
de arranque
Manivela del R12 R23
R34
arrancador
R45
Ia
R A1
L M
U Ua
resorte E1 E2
Electroimán rf
de retención A2
Cuando movemos la manivela, intercalamos resistencias en serie con el rotor, que limitan la
corriente de armadura Ia. A medida que la manivela avanza, van quedando eliminadas partes
de esa resistencia hasta que al final el rotor que directamente conectado a la red de
alimentación. Al final, la manivela queda retenida por un pequeño electroimán recorrido por la
corriente de excitación If. Si por algún motivo la corriente de excitación se anula, un resorte
obligará a la manivela a volver a la posición de parada. De esta manera, también protegemos
al motor contra el posible embalamiento en caso de quedarse sin corriente de excitación y en
vacío.
La corriente que circula por el circuito de excitación, inicialmente se toma directamente de la
red, y luego va quedando intercalada las resistencias limitadoras de la corriente de arranque.
Eso hace que la corriente de excitación de arranque sea un poco mayor que la de servicio. Esto
nos da un flujo de polos principales un poco mayor durante el arranque un poco más fuerte,
permitiéndonos obtener una cupla mecánica de arranque un poco superior.
Ejercicio: Para el arranque del motor paralelo de corriente continua que venimos estudiando,
determinar los valores de las resistencias individuales que limitan la corriente de arranque.
Notemos que habíamos determinado las resistencias totales de limitación de corriente de

arranque R1, R2, R3 y R4. Pero en el arrancador, nosotros tenemos las resistencias R12, R23, R34, y
R45. De hecho, podemos decir que:
De donde podemos despejar:
Internal
Lo que resta es determinar las potencias medias de los resistores para poder terminar de
especificarlos. Para poder hacer esta determinación, necesitamos saber el valor de corriente
que va a atravesar a cada uno de ellos en el tiempo. Esto depende directamente de la
aplicación.
En el laboratorio encontraremos lo siguiente:
Interruptor
Ia
Amperímetro
para corriente
ω
de armadura
rf If
Tacómetro
U Voltímetro para
tensión de Amperímetro
alimentación para corriente
de excitación
El esquema eléctrico de un arrancador manual de un motor de excitación paralelo es el

siguiente:
L+ L-
L
Q1 RS A1 A2 Q1
M
1 2 R 4 3
Rf
M
E1 E2
En este esquema:
 L+ y L- son los puntos donde tomamos alimentación para este motor.
 M es el rotor del motor de excitación paralelo junto con su bobinado de excitación.
 Rf es el reóstato que usamos para ajustar la corriente de excitación
 RS es el reóstato de arranque con posición de corte. El símbolo a la derecha de RS
significa que la variación de la resistencia se hace por pasos o escalonada.
 Q1 es un seccionador portafusibles.
Internal
El esquema eléctrico de potencia de un arrancador semiautomatizado de un motor de
excitación paralelo con la posibilidad de elegir el sentido de rotación es el siguiente:
K2M K3M
L+ 1 4 L-
2 3
A1
Q1 K1M F1 R1 R2 F1 K1M Q1
1 1 1 M 4 3 4
2 2 2 3 4 3
K4Q K5Q K3M A2 4 K2M
1 1 1
2 2 2 3
Rf E1 E2
Mientras que el siguiente es el esquema eléctrico de comando:

L+ L+
En estos esquemas:
 L+ y L- son los puntos donde
Q1 Q1 tomamos alimentación.
F1
S1 K2M
S2 K3M  M es el rotor del motor de excitación
1
2 paralelo junto con su bobinado de
K2M excitación.
 Rf es el reóstato que usamos para
K2M
K3M ajustar la corriente de excitación
S3
 K2M y K3M son los contactores que
usamos para seleccionar el sentido de
K3M
rotación. Notemos que invertimos en
sentido de la corriente en el rotor, y no
K3M
K2M en la excitación. Es más fácil y menos
peligroso.
K6T
K3M  S2 y S3 son los pulsadores que
usamos para seleccionar voluntariamente
K4Q el sentido de rotación.
K6T
 S1 es el pulsador de parada.
K7T  K1M es el contactor que usamos
para energizar el circuito (Función:
K5Q
comando).
K7T
 R1 y R2 son los resistores que
usamos para limitar la corriente de
arranque.
 K4Q y K5Q son respectivamente los contactores que usamos para eliminar
(cortocircuitar) a las resistencias de arranque.
 K6T y K7T son respectivamente los temporizadores que usamos para comandar a los
contactores (K4Q y K5Q) relacionados a las resistencias de arranque (R1 y R2).
 Q1 es un seccionador portafusibles (Función de los Fusibles: Protección contra
cortocircuitos e Interrupción; Función del Seccionador: Seccionamiento).
 F1 es el relé térmico (Función: protección contra sobrecargas).
Internal
El funcionamiento del circuito es bastante sencillo. Supongamos que pretendemos que el
motor tenga rotación horaria:
 Cuando actuamos sobre el pulsador S2, excitamos la bobina del contactor K2M. Este
contactor K2M:
o Se autorretiene.
o Excita a la bobina del contacto K1M que alimenta al motor a través de las
resistencias R1 y R2. El motor comienza a rotar en sentido horario ya que
ingresa corriente por los terminales A1 y E1.
o Excita al temporizador K6T. Supongamos que este temporizador está ajustado
a 3 segundos.
 Luego de 3 segundos, el contacto del temporizador K6T se activa. Cuando lo hace, el
contacto asociado:
o Alimenta a la bobina del contactor K4Q. Esto cortocircuita la resistencia R1. La
velocidad del motor se incrementa.
o Alimenta al temporizador K7T. Supongamos que este temporizador está
ajustado a 5 segundos.
 Luego de 5 segundos (a los 8 segundos de iniciado el arranque), el contacto del
temporizador K7T se activa. Cuando lo hace, el contacto asociado:
o Alimenta a la bobina del contactor K5Q. Esto cortocircuita la resistencia R2. El
motor queda directamente conectado a la red eléctrica. La velocidad del
motor se vuelve a incrementar hasta su valor de servicio permanente S1.
Los tiempos de ajuste de los temporizadores no tienen porque ser los indicados. Dependen del
accionamiento y no tienen que ser distintos. Usamos esos valores sólo para orientar al lector
en la línea temporal.
Notemos que, si el motor está en marcha en sentido horario, y pulsamos el pulsador S3 de

rotación en sentido antihorario, el cierre del contacto K3M produciría un cortocircuito. Por tal
motivo, al activar el contacto K2M, suceden dos situaciones particulares:
 Un contacto normalmente cerrado asociado al contactor K2M se abre y evita que se
energice el contactor K3M,
 Un interenclavamiento mecánico evita que se active el contactor K3M si el K2M ya está
energizado.
Una acción sobre el pulsador S1 o la actuación del relé térmico F1, interrumpe la alimentación
del circuito y el motor se detiene, por la acción del rozamiento y de la carga.
La activación del pulsador S3, produce una secuencia similar, pero con la rotación del motor en
sentido antihorario al activar el contactor K3M, en lugar del K2M.
En un proceso automatizado, los pulsadores S1, S2 y S3 son reemplazados por contactos

activados por un automatismo, tal como un PLC.
Ejercicio: Dibujar los esquemas eléctricos de potencia y de comando de un arrancador

semiautomatizado de un motor de excitación paralelo con un solo sentido de rotación.
Internal
B) Motor de excitación serie
El “arrancador” tiene la bobina de retención atravesada por la corriente de excitación (y de
armadura). El arrancador está representado por el bloque gris del siguiente esquema:
Resistencias de arranque
Manivela del arrancador R23

R12 R34
R45
S If Ia
A
R D1 D2 A1
L
U V Ua
resorte
Electroimán de retención
A2
corriente de armadura Ia. A medida que la manivela avanza, van quedando eliminadas partes
de esa resistencia hasta que al final el rotor que directamente conectado a la red de
alimentación. Al final, la manivela queda retenida por un pequeño electroimán recorrido por la
corriente de excitación If. Si por algún motivo la corriente de excitación se anula, un resorte
obligará a la manivela a volver a la posición de parada. El esquema de implementación es el
siguiente:
Interruptor
Arrancador
Máquina
Tablero LR
a ensayar
eléctrico
Ia D1 CARGA
D2 A1 MECÁNICA
A2
Amperímetro
para corriente
ω
de armadura
U
Voltímetro para tensión de
Tacómetro
alimentación
Las resistencias que intercalamos con la armadura durante el arranque se determinan

exactamente de la misma manera que en el motor de excitación derivación. Esto se debe a que
el gráfico de resistencia en función de la velocidad es exactamente el mismo.
Ejercicio: Dibujar el esquema eléctrico del arrancador manual de un motor de corriente

continua de excitación serie.

semiautomatizado de un motor de excitación serie con un solo sentido de rotación.
Internal
C) Motor de excitación compuesta aditiva
El arrancador está representado por el bloque gris del siguiente esquema:
Resistencias
de arranque
Manivela del R1 R2 R3
arrancador
R4
S R Ia
A
D1 D2 A1
L1 M
U V L2 A Ua
resorte E1 E2
Electroimán If rf
de retención A2
corriente de armadura de arranque Ia. A medida que la manivela avanza, van quedando
eliminadas partes de esa resistencia hasta que al final el rotor que directamente conectado a la
red de alimentación. Al final, la manivela queda retenida por un pequeño electroimán.
El valor de las resistencias de arranque es menor que el del bobinado de excitación paralelo y
de la bobina de retención. Esto es debido a que manejan mucha más corriente durante el
arranque. Después, qué corriente circula por el bobinado de excitación y qué corriente por la
bobina de retención, depende de los valores de sus resistencias. Ninguna de las dos es nula,
por lo tanto, no deja sin corriente a la otra. El esquema de implementación es el siguiente:
Arrancador Interruptor
Máquina
Tablero a ensayar
eléctrico
Ia D1 A1 CARGA
D2 E1 MECÁNICA
Amperímetro para
A2 E2
rf corriente de armadura
Reóstato 
de campo If
Amperímetro
U para corriente
Voltímetro para tensión de
de excitación Tacómetro
alimentación
Ejercicio: Dibujar el esquema eléctrico del arrancador manual de un motor de corriente

continua de excitación compuesta aditiva.

semiautomatizado de un motor de excitación compuesta aditiva con un solo sentido de
rotación.
Ejercicio: ¿Cuántos bornes tienen los reóstatos de arranque de los motores de corriente
continua?
Ejercicio: ¿Específicamente, contra qué protege el electroimán que traba la manivela del
reóstato del arrancador en cada caso?
Internal
Limitación de corriente de arranque por reducción de tensión
Vamos a analizar ahora la limitación de la corriente de Ia
arranque reduciéndola tensión aplicada a armadura para U/Ra = Ia arr
los diferentes tipos de motores de corriente continua.
ZP
Para el motor excitación paralelo, en realidad sólo
variamos la tensión de armadura, dejando como está la
Arranque
tensión aplicada al bobinado de excitación. con reducción
de tension
Estrictamente hablando, estaríamos ante un caso de 2Ia n
ST
excitación independiente. Este método de arranque Ia n SP
desplaza la recta en forma paralela, es decir que la ω
velocidad de vacío es de bajo valor para baja tensión, y
ω0 = U/KMP
del alto valor para alta tensión. Esto se deba a que a Vacío
medida que el motor va incrementando velocidad,
también vamos incrementando la tensión que aplicamos inicialmente. Durante el arranque,
cada vez que aumentamos la tensión, la corriente vuelve a incrementarse, pero siempre debe
queda por debajo del límite que imponemos durante el arranque.
Los circuitos que se usan para limitar la corriente de arranque controlando la tensión de
armadura son similares a los usados para variar la velocidad y por lo tanto, serán tratados a
continuación.
Variación de velocidad en motores de corriente continua

En teoría, cualquier magnitud que aparece en las expresiones de cupla en función de la
velocidad nos permite ajustar la velocidad de un accionamiento. En el caso de los motores de
corriente continua, podemos reconocer los siguientes métodos:
 Control de armadura.
o Control por resistencias de adicionales de armadura.
o Control de tensión del circuito de armadura.
 Ajuste de tensión de armadura.
 Conexión en serie de varias armaduras (Sólo posible si tenemos varios
motores iguales moviéndose a la misma velocidad, típico en los
ferrocarriles).
 Control de campo.
Si variamos la tensión aplicada a la armadura, lograremos variar la velocidad. Pero también

debemos tener la precaución de no sobrepasar la tensión nominal de armadura, porque sería
destructivo para el motor. Por lo tanto, la curva que acabamos de dibujar corresponde a
tensión nominal de la máquina y si reducimos la tensión aplicada podremos reducir la
velocidad del motor.
¿Cómo hacemos para conseguir que la máquina gire a una velocidad mayor que la nominal?
Podemos ver en la expresión ω0=U/KMP, que también podemos variar el flujo polar de la
máquina. Si esta CCExterna fue trazada a corriente de excitación nominal Ifn, entonces al
Internal
reducir dicha corriente de excitación If, reducimos el flujo polar P, y por lo tanto aumenta la
velocidad ω0.
Por lo tanto, tenemos dos posibles métodos para regular la velocidad:

 Disminuimos la tensión aplicada U para reducir la velocidad ω desde su valor nominal
ωn (control por armadura o por tensión),
 Disminuimos el flujo de excitación P. para aumentar la velocidad ω desde su valor
nominal ωn (control por campo).
El siguiente gráfico muestra las opciones:
TM If = Ifn U = Un
0,5Un 0,87 Ifn 0,67 Ifn

0,75Un 0,75 Ifn
0,25Un
TMn Carga mecánica
Motor
o
ωn 2ωn
ω
Generador
En servicio permanente todas las CCExternas que tenemos a bajas velocidades tienen por tope
superior la cupla nominal de la máquina. Como la potencia, la cupla y la velocidad están
relacionadas, los valores de cupla “constantes” implican que a medida que la velocidad ω
crece desde 0 a su valor nominal ωn, también lo hace la potencia P. Una vez que llegamos al
punto de trabajo nominal, no podemos seguir subiendo con la potencia que entrega el motor.
Por lo tanto, si seguimos aumentando la velocidad, a potencia máxima constante, la cupla que
podemos entregar tiene que TM
ser menor para no
comprometer térmicamente Prohibido
2,2TMn
a la máquina.
Servicio transitorio
El siguiente gráfico muestra
las opciones:
CCE
U = Un
0,5Un If = Ifn
TMn
0,75 Ifn
Servicio permanente
ωn 2ωn
ω
Internal
En servicio permanente todas las CCExternas que tenemos a bajas velocidades tienen por tope
superior la cupla nominal de la máquina. Como la potencia, la cupla y la velocidad están
relacionadas, los valores de cupla “constantes” implican que a medida que la velocidad ω
crece desde 0 a su valor nominal ωn, también lo hace la potencia P. Una vez que llegamos al
punto de trabajo nominal, no podemos seguir subiendo con la potencia que entrega el motor.
Por lo tanto, si seguimos aumentando la velocidad, a potencia máxima constante, la cupla que
podemos entregar tiene que ser menor para no comprometer térmicamente a la máquina.
Muchas veces, no aparecen dibujadas las curvas de cupla en función de la velocidad, sino
solamente la zona de funcionamiento:
TM
TM n
Pn
Control
por tensión
Control por campo

ω
ωn
Volviendo a los métodos para variar la velocidad, tenemos entonces los siguientes:
A1) Si reducimos la tensión U, reducimos la velocidad ω. Esto nos permite un rango de
velocidades de 0,1 ωn a ωn.
A2) Intercalar resistencias RAD en serie con la armadura. Esto es equivalente a reducir la
tensión U, y nos permite reducir la velocidad ω desde la nominal ωn, pero resulta poco
eficiente debido a las pérdidas en la resistencia. Los dos primeros métodos los designamos con
la misma letra A, ya que los dos consisten en reducir la tensión aplicada a la armadura y son
métodos de arranque de los motores.
B) Si reducimos la corriente de campo If para decrementar el flujo magnético de los polos P.
logramos aumentar la velocidad ω. Esto nos permite un obtener rango de velocidades de ωn a
2 ωn. El método de variación de velocidad por control por campo es imposible de implementar
en el caso de los motores con excitación por imanes permanentes.
Debemos tener cierta precaución con el control por regulación de corriente de campo o
excitación. Supongamos que, por algún motivo, el motor está girando en vacío. Si disminuimos
notablemente la corriente de excitación If, el flujo magnético de los polos también lo hará P.
Entonces, la expresión ω0=U/KMP nos indica que la velocidad del motor se incrementa. Si no
encuentra ninguna cupla en oposición, el motor se embala y se destruye por acción de las
fuerzas centrífugas.
Ejercicio: Un motor de excitación paralelo tiene los siguientes datos nominales Un=220V,
Ian=100A, Ifn=1A, Ra=0,1Ω, Rf=50Ω, nn=1500rpm. A esa velocidad, tiene la siguiente curva
característica en vacío CCV. Determinar la corriente de vacío que produce la tensión nominal en
vacío a velocidad nominal. Determinar las curvas de cupla en función de la velocidad variando
la tensión de 50V, 100V, 150, 200 y 220V. Luego determinar las mismas curvas manteniendo
tensión constante en 220V y variando la corriente de excitación en 2 y 1A.
Internal
If [A] 0 1 2 3
Ea [V] @1500rpm 0 90 170 250
A - Excitación constante reduciendo la tensión.

En resumen, tenemos que graficar la expresión de la cupla mecánica que ya hemos visto:
Para reemplazar valores y graficar, nos falta el valor de KMP. Su valor lo podemos obtener de
la ecuación de tensiones:
Despejando KMP:
Así, podemos calcular cantidades que nos permiten trazar las curvas de TM vs. ω:
Y la expresión de la cupla quedará:
La ordenada al origen es:
Y la abscisa al origen ω0 sale de:
B – Tensión de armadura constante reduciendo la excitación.

Nuevamente, tenemos que graficar la expresión de la cupla mecánica que ya hemos visto:
Al variar el valor de la corriente de excitación If, cambia el valor del flujo magnético P.
A los valores de KMP podemos obtenerlos de la curva característica en vacío siguiendo el
mismo procedimiento que hicimos antes en este mismo ejercicio.
If [A] 0 1 2 3
Ea [V] @1500rpm 0 90 170 250
KMP =Ea / ω 0 0,573 1,082 1,591
Considerando para la velocidad de 1500rpm un valor de:
Internal
Y ahora podemos reemplazar valores en la expresión de cupla en función de la velocidad y
graficar.
B1 - Tensión de armadura constante con corriente de excitación de 1A.
B2 - Tensión de armadura constante con corriente de excitación de 2A.
Y ahora podemos graficar la cupla en función de la velocidad:

TM If = Ifn U = Un
0,5Un 0,87 Ifn 0,67 Ifn

0,75Un 0,75 Ifn
0,25Un
TMn Carga mecánica
Motor
o
ωn 2ωn
ω
Generador
Despejando KMP:
Internal
Así, podemos calcular cantidades que nos permiten trazar las curvas de TM vs. ω:
La ordenada al origen es:
Y la abscisa al origen ω0 sale de:
Sistemas de regulación de tensión y velocidad I: Grupo Ward Leonard

El siguiente es el esquema del grupo Ward Leonard para obtener tensión ajustable para variar
la velocidad de motores de corriente continua, que se usó durante muchos años:
Motor
derivación
Generador independiente
Arrancador A1
LMR A2 E1
Tablero
eléctrico E2 E1
Motor independiente
E2 A1
A2 CARGA
MECÁNICA
A1E1
A2E2 E1A1
E2A2
Interruptor
inversor
Reóstatos de
campo
La carga mecánica ubicada totalmente a la derecha, es accionada mecánicamente por un

motor de excitación independiente, que es de valocidad prácticamente constante, aunque
ajustable. El motor en cuestión, es alimentado en la excitación por la red eléctrica de corriente
continua, mientras que su armadura está alimentada por un generador de excitación
independiente de tensión ajustable prácticamente constante que está a su izquierda. Para que
este generador cumpla su función, necesita una máquina de impulso. Este es el motor de
excitación derivación que está acoplado mecánicamente a su izquierda, el cual es de velocidad
prácticamente constante. De este motor, no necesitamos ajustar su velocidad.
Las siguientes, son las formas de ajustar la velocidad de la carga mecánica:
Internal
 Para que el motor de excitación independiente aumente su velocidad, le reducimos su
flujo magnético de excitación. Para reducir su flujo magnético, reducimos su corriente
de excitación. Para reducir su corriente de excitación, aumentamos la resistencia del
circuito de excitación por medio del reóstato de campo que está a la derecha.
 Para que el motor de excitación independiente pueda reducir su velocidad, le
reducimos la tensión aplicada a la armadura. Esto lo hacemos reduciendo la tensión
que le aplica el generador de excitación indenpendiente que está a su izquierda. Para
que este generador reduzca su tensión de armadura generada, le reducimos la
corriente de excitación. Esto lo hacemos aumentando la resistencia de su circuito de
excitación por medio del reóstato de campo que está a la izquierda.
El interruptor inversor está para cambiar el sentido de la corriente de campo del generador, el
sentido de su flujo de excitación y el de su tensión generada, para invertir el sentido de giro de
la carga.
Ejercicio: Partiendo del esquema físico representado más arriba, dibujar el esquema eléctrico
correspondiente.
Ejercicio: Si tenemos que instalar este sistema en una embarcación, qué aparato sería
reemplazado por un motor a combustión Diesel.
Ejercicio: Cuando se cambiaron las redes de distribución eléctrica de continua a trifásica en

alterna, ¿qué modificaciones se hicieron en el grupo Ward Leonard? Dibujar el esquema
eléctrico correspondiente.
Ejercicio: Cuando la electrónica de potencia se desarrolló para obtener una tensión continua
ajustable, ¿qué modificaciones se hicieron en el grupo Ward Leonard? Dibujar el esquema
eléctrico correspondiente.
Sistemas de regulación de tensión y velocidad II: Variadores Electrónicos de Velocidad

El siguiente es el método que reemplazó al sistema Ward-Leonard, en cuanto la electrónica de
potencia permitió ajustar tensión, por medio de la modulación de ancho de pulso.
Internal
Internal
Ejercicio: Determinar la potencia de un motor de excitación paralelo para un elevador. Dicho
motor debe entregar una cupla constante de 20Nm entre 500rpm y 3000rpm.
Los elevadores, ascensores, montacargas, malacates, cabrestantes y demás sistemas similares

de traslación vertical se caracterizan por requerir cupla constante a la velocidad que rotan sus
ejes. La representación gráfica de la situación de este caso es la siguiente:
TM
TM nom
Area: Potencia entregada

por el motor a la carga
0 ω
ωMIN ωMAX
La máxima potencia que le vamos a demandar al motor está representada por el área
sombreada de la curva anterior, y es igual a:
PM =TM ω=20Nm x 3000rpm x2π/60 = 6,3kW
Por lo tanto, vamos a elegir un motor de una potencia inmediata superior al valor calculado de
6,3kW, con una velocidad nominal de 3000rpm, y la variación de velocidad será por control de
tensión aplicada a la armadura.
Ejercicio: Determinar la potencia nominal de un motor de excitación paralelo para un torno.

Dicho motor debe entregar una potencia constante de 4kW entre 500rpm y 3000rpm.
A primera vista, parecería que el motor debería ser de 4kW. Sin embargo, si hacemos un
análisis un poco más detallado, nos encontraremos que no nos sirve un motor de esa potencia.
Necesitamos un motor de mayor potencia, y vamos a justificar por qué. Calculemos las cuplas
a distintos valores de velocidad:
TM 3000rpm = PM / ω = 4000W / (3000rpm x2π/60) = 12,7Nm
La representación gráfica de la situación de este caso es la siguiente:

TM
80Nm 76,2Nm
Curva de cupla requerida
al motor por la carga
38,1Nm
40Nm
25,4Nm
12,7Nm
0 n [rpm]
500 1000 2000 3000
Internal
Ahora, vamos a dibujar las zonas de trabajo admisibles de motores de excitación paralelo de
4kW, con velocidades nominales de 500rpm, 1000rpm y 3000rpm. Estos motores presentan
cuplas nominales de los siguientes valores (suponiendo que existen):
TMn 2000rpm nom = PM / ω = 4000W / (2000rpm x2π/60) = 25,4Nm
Como vemos, son los mismos valores que calculamos antes, pero ahora, recordemos que los
motores admiten un 50% de sobre velocidad nominal. La representación gráfica de las zonas
de trabajo en servicio permanente S1 serán:
TM
80Nm 76,2Nm
38,1Nm
40Nm Curva de cupla requerida
25,4Nm al motor por la carga
0 n [rpm]
500 1000 2000 3000
En el análisis, vemos que el motor de 500 rpm nominales (en celeste), es capaz de suministrar
la cupla máxima que necesitamos, pero no está preparado para los servicios de mayores
velocidades ya que no puede ir más allá de 750rpm.
También, vemos que el motor de 1000 rpm nominales (en verde), solo es capaz de suministrar
la cupla que necesitamos únicamente a esa velocidad, pero no está preparado para los
servicios de mayores y menores velocidades.
En el análisis, vemos que el motor de 2000 rpm nominales (en naranja), es capaz de
suministrar la cupla que necesitamos para el rango alto de velocidades, pero no está
preparado para los servicios de menores velocidades, porque no es capaz de entregar la cupla.
Por lo tanto, para poder accionar esta carga, debemos buscar un motor cuya zona de trabajo
en servicio permanente cubra todo el rango de velocidades y todos los valores de cupla que
necesita la carga. Esto lo conseguimos con el siguiente motor:
TM
80Nm 76,2Nm
38,1Nm
40Nm
25,4Nm
Curva de cupla requerida al
motor por la carga
0 n [rpm]
500 1000 2000 3000
Para saber la potencia nominal del motor, debemos saber que puede llegar a girar a 3000rpm,
y con un 50% de sobrevelocidad admisible, su velocidad nominal será de 2000rpm. Y tiene que
Internal
ser capaz de entregar una cupla de 76,2Nm. Por lo tanto, la potencia nominal del motor de
excitación derivación será de:
PMn =TMn ωn=76,2Nm x 2000rpm x2π/60 = 16kW
Este valor es bastante superior a los 4kW que requiere la carga
Esta selección la hicimos basándonos en el concepto según el cual, el motor tiene una
sobrevelocidad admisible de 0,5veces (50%) de la velocidad nominal. Si un fabricante de
motores nos confirma mediante ensayos que sus motores admiten mayores niveles de
sobrevelocidad, por ejemplo, un 200%, la situación nos permite elegir un motor de menor
potencia.
Una sobrevelocidad admisible del motor del 200% significa que el motor puede girar a 3 veces
la velocidad nominal. Esta última es entonces 1000rpm. Así, podemos elegir un motor de una
potencia menor, e igual a:
PMn =TMn ωn=76,2Nm x 1000rpm x2π/60 = 8kW
Sigue siendo más potencia que la requerida por la carga, pero es menor que en la selección
anterior.
La representación gráfica es la siguiente:
TM
80Nm 76,2Nm
38,1Nm
40Nm
25,4Nm
Curva de cupla requerida
al motor por la carga
0 n [rpm]
500 1000 2000 3000
Además, la representación gráfica nos sirva para darnos cuenta que para variar la velocidad del
accionamiento, haremos control de tensión aplicada con corriente de excitación nominal hasta
1000 rpm, y a partir de esa velocidad mantendremos la tensión nominal aplicada, controlando
la corriente de excitación para llegar hasta los 3000rpm.
Ejercicio: Un fabricante de motores se entera de nuestra necesidad y nos ofrece sus motores
los cuales, asegura, tienen una sobrevelocidad admisible de 4 veces su velocidad nominal.
¿debemos considerar su oferta o debemos desecharla?
Ejercicio: ¿Por qué no hicimos todo este análisis en el ejercicio anterior de carga a cupla
constante?
Internal
Bibliografía
 Conversión electromecánica de la Energía, Marcelo Sobrevilla.
 Control electrónico de los motores de corriente continua, R. Chauprade. Ed. GG.
Videos en la web
El siguiente video muestra la reparación de un motor de corriente continua. Especialmente el
colector. Muestra con bastante nivel de detalle todas las tareas a efectuar. No muestra un
nivel de seguridad muy elevado.
https://www.youtube.com/watch?v=dLoDMMP1pPk
Este video es la continuación del anterior

https://www.youtube.com/watch?v=dLoDMMP1pPk
El siguiente video muestra las tareas de mantenimiento in situ a un motor de corriente

continua de 540kW
https://www.youtube.com/watch?v=wfqxh6yJEf8
0:49 se muestra la chapa de características.
1:01 se muestra el colector y las escobillas. Observamos chispas de conmutación.
1:43 se muestra el colector y las escobillas iluminados. Apreciamos la corona portaescobillas.
2:35 se aprecian las proporciones del motor, comparado con las personas que lo rodean.
2:42 se muestra la bornera de conexión.
4:00 se muestra la fijación de un cáncamo en el eje para la extracción del rotor.
5:30 inicio de extracción del rotor.
9:25 rotor apoyado listo para inspeccionarlo.
9:56 se cubre el bobinado del rotor, para llevarlo a tornear.
11:18 rotor cubierto.
14:20 posicionamiento de rotor en torno.
15:10 verificaciones de centrado en el torno.
17:10 rectificado de colector.
18:00 traslado del rotor a su lugar de origen.
20:20 se observa que el rectificado dejó residuos de cobre que hay que limpiar.
El siguiente video muestra conceptos básicos de motores eléctricos. El vocabulario no es el que

usa la reglamentación de instalaciones eléctricas de la Asociación Electrotécnica Argentina, ni
las unidades corresponden al SIMELA.
https://www.youtube.com/watch?v=Y5DriAzFzis
El siguiente video muestra bastante bien aspectos constructivos y fenómenos que ocurren en
las máquinas de corriente continua. No es recomendable para analizar las características
mecánicas de los motores:
https://www.youtube.com/watch?v=E1ZTjwuZ5Vo
Internal
El siguiente video muestra el principio básico de funcionamiento de un motor eléctrico de
corriente continua:
https://www.youtube.com/watch?v=Gyw5Sze653k
El siguiente video muestra el desarrollo histórico del motor de corriente continua:

https://www.youtube.com/watch?v=Zxdc1egljuI
El siguiente video muestra la restauración de un motor de arranque de un camión:

https://www.facebook.com/Pakistanitruck1/videos/298943188064814
Muy recomendable.
Internal
ANEXO
Rotor plano
Otro posible tipo de rotor es un disco de Disco de

material aislante, con pistas de cobre material aislante
depositadas que serían los nuevos I
Eje
“conductores activos”. Una lámina de
material aislante con pistas de cobre Pista de cobre
Imán
depositadas es lo que conocemos como permanente depositado: Lado
circuito impreso. B activo por donde
FF circula corriente I
N
S I
Representamos con la letra Z, al número total de conductores activos de una máquina.

Ejercicio: ¿Cuántos conductores activos tiene la máquina representada arriba? ¿Qué le falta al
conductor activo superior para cumplir con su definición?
Esta configuración tiene como ventaja el evitar la circulación de corriente por el eje de la
máquina, lo que retarda ciertos fenómenos de erosión y desgaste mecánico. Igualmente, nos
falta ver algunas cuestiones adicionales: ¿Cómo hacemos para que circule corriente por esos
segmentos que llamamos “lados activos”?
Disco de
material aislante
I
I
I Pista de cobre
depositado: Lado
Eje
B activo por donde
F circula corriente I
I
No representamos a los imanes necesarios para que aparezca fuerza en los conductores
activos.
Nos encontramos con algunas cuestiones que tenemos que resolver.
La primera es que en cuanto gira un poco, las escobillas dejan de estar en contacto con los
lados activos y se interrumpen las corrientes.
Tenemos dos propuestas:
Una es “imitar” con el disco el esquema de la rueda de Barlow. En realidad, podemos
poner más conductores activos, para asegurarnos que siempre hay un par en contacto
con las escobillas (que representamos como cuadrados negros).
Internal
La otra propuesta es dejar sólo dos conductores activos, pero con pista de cobre adicionales
para que las escobillas siempre puedan enviar corriente a
los conductores activos y que estos produzcan fuerza. El
esquema muestra cómo se produce este efecto en tres
instantes sucesivos. A cada una de estas pistas adicionales
que agregamos las llamamos “delgas”.
Ejercicio: En cada una de las dos opciones, demarcar la zona donde los imanes tienen que
producir flujo magnético para los conductores activos cumplan su función. Agregar además los
sentidos de las corrientes y los campos magnéticos para que los rotores giren en sentido
horario. Indicar qué son las delgas en el caso que corresponda.
Ejercicio: ¿Si los imanes apuntan en la misma dirección, por dónde retorna su flujo magnético?
¿Es necesario que los imanes actúen en la misma dirección? ¿Cómo son los sentidos de las
corrientes?
A partir de ahora, vamos a adoptar una convención:

S N
 Cuando de un polo el campo magnético apunta hacia nosotros,
sabemos que es un polo NORTE, y lo representaríamos por las
puntas de las flechas , que vemos de frente. En su lugar al polo NORTE lo
vamos a representar con un rectángulo (O la forma que corresponda), lleno de
puntos.
 Cuando de un polo el campo magnético se aleja de nosotros, sabemos que es
un polo SUR, y lo representaríamos por las colas de las flechas , que vemos
de atrás. En su lugar al polo SUR lo vamos a representar con un rectángulo (O
la forma que corresponda), cuadriculado.
Ejercicio: ¿Hay fuerzas actuando en las delgas? ¿En sentido horario o en sentido antihorario?
Por lo tanto, vemos que no todas las pistas conductoras que ponemos en el disco son
“conductores activos”. Algunas sirven sólo para llevar corriente a donde es necesario.
Tenemos otro inconveniente: las escobillas producen una resistencia eléctrica en el circuito
que tiene pérdidas por efecto joule reduciendo la eficiencia del sistema. Para reducir esa
resistencia, el resorte que está dentro del portaescobilla, hace que la escobilla ejerza presión
Internal
sobre las pistas de cobre o sobre las delgas. Todas las escobillas introducen la misma fuerza de
rozamiento, aproximadamente. Pero las escobillas que están más alejadas del eje de rotación
introducen más cupla de rozamiento en el sistema.
Ejercicio: ¿Cómo podemos hacer para eliminar esas

escobillas “externas”? Podemos poner pistas conductoras
que lleven corriente de un conductor activo a otro,
eliminando las escobillas alejadas del eje. En el siguiente
rotor, agregar el conductor que lleve corriente de un lado
activo al otro de forma tal que no interfiera en el
funcionamiento de la máquina.
Ejercicio: ¿Podríamos haber utilizado la otra cara del disco

para poner pistas de cobre?
El tercer inconveniente que tenemos que estudiar es que, para la máquina que estamos
analizando, hay una posición en que el rotor no es capaz de producir cupla para empezar a
girar.
Ejercicio: En la posición de los lados activos para la cual la máquina no tiene cupla de arranque,
especificar cuáles son las dos causas por las que la misma no tiene cupla.
Internal
Ejercicio: Indicar los sentidos de las corrientes para que el rotor gire en sentido horario. ¿Cómo
conectamos los lados activos y las delgas para que la configuración sea viable?
Ejercicio: En el siguiente esquema, completar su representación lineal, determinar la

distribución de corrientes y estimar la cupla en la posición de conmutación.
A periferia
A centro
Como ya hemos mencionado estamos usando las dos caras del disco, y las pistas que ponemos
del otro lado, las dibujamos con trazos alineados.
El cuarto inconveniente es que, con solamente seis lados activos con corriente, la cupla no
alcanza para satisfacer los requerimientos industriales.
Ejercicio: En la siguiente máquina,

 Duplicar el número de conductores activos para incrementar el valor de la cupla que
produce la máquina.
 Indicar los sentidos que deben tener las corrientes para obtener la cupla en sentido
horario,
 Interconectar los conductores para poder realizar la máquina,
 Analizar en qué delgas las corrientes de los conductores activos entran y salen, y
posicionar las escobillas,
 Indicar la relación entre la corriente de las escobillas y las corrientes de los
conductores activos,
Internal
Elaborar la respuesta en la representación lineal de la máquina, y luego en el rotor panqueque.
periferia
A
A
A
A
centro
Para que la máquina rote en sentido horario, tal como la estamos viendo, tenemos que hacer
circular las corrientes de la siguiente manera:
periferia
A
A
centro
Aplicando la regla de la palma de la mano izquierda vemos que, en todos los casos, las fuerzas
en los conductores activos apuntan hacia la derecha, o en sentido horario en el rotor circular.
Ahora, tenemos que vincular la corriente que desciende del primer paso de conductores
activos, con una corriente que ascienda. Esto lo hacemos de la siguiente manera:
periferia
A
A
centro
Si terminamos de completar el arrollamiento nos queda:

periferia periferia
A 1
A 1
4 2 3 4 2 3
5 6 5 6
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
6 6
5 2 5 2
1 1
Corriente Corriente
saliente entrante
A A
centro centro Ia Corriente Ia Corriente
saliente entrante
Internal
A la izquierda, hemos señalado las delgas donde las corrientes entran y salen con cruces,
mientras que hay dos delgas en donde las dos corrientes entran o salen simultáneamente. En
estas dos delgas es donde vamos a apoyar las escobillas, y es lo que hemos dibujado a la
derecha.
Pero observamos que las escobillas quedan en una posición asimétrica. Para solucionar esto
“deformamos” las espiras de la siguiente manera:
y1
yT y2 periferia
5 3
4 2
6 1
1 2 3 4 5 6
1
A
A
6 1
5 2
A
centro Ia Corriente Ia Corriente
saliente entrante
Observamos que ahora también la espira que pasa por el paso 1 y el 4, está en contacto con la
escobilla de corriente saliente. Se trata del mismo bobinado, pero ahora las escobillas quedan
centradas en referencia a los polos.
Hicimos el desarrollo de la máquina en forma lineal. Ahora lo trasladamos al rotor panqueque.
Por la forma que tiene el bobinado, lo llamamos “imbricado”.
Ejercicio: Para este bobinado imbricado, definir inicio y final de bobina. Definir los pasos de
bobinado. Paso de Bobina y1, Paso de Conexión y2, y paso total yT.

Inicio de Bobina: Es el paso donde se inicia una bobina. En nuestro ejemplo, el paso1.

Final de Bobina: Es el paso donde finaliza una bobina. En nuestro ejemplo, el paso4.

Paso de Bobina y1: Distancia expresada en pasos entre el final y el inicio de una bobina.
En nuestro ejemplo, 3pasos=paso4-paso1.
 Paso de Conexión y2: Distancia expresada en pasos entre el final de una bobina y el
inicio de la siguiente. En nuestro ejemplo, 2pasos=paso4-paso2.
 Paso Total yT: Distancia expresada en pasos entre los inicios de una bobina y la
siguiente. En nuestro ejemplo, 1paso=paso2-paso1.
Adicionalmente, podemos decir que tenemos la siguiente relación:
𝑦 = 𝑦 − 𝑦 = ±1
En nuestro caso, yT =1, lo que denominamos bobinado imbricado progresivo. En el bobinado
identificamos los pasos. Vemos que el Paso de Bobina y1=3p implica que del paso 1 vamos al
1+3=4. Como el Paso de Conexión y2=2p implica que, para iniciar la próxima bobina, del paso 4
vamos al paso 4-2=2. Debido a esto, el Paso Total yT= 1paso=paso2-paso1.
Ejercicio: Dibujar el bobinado imbricado regresivo del ejemplo anterior:
Internal
Ejercicio: Dibujar un bobinado imbricado progresivo, para una máquina de 4 polos (2 polos
NORTE y dos polos SUR).
Empezamos poniendo los polos, los conductores activos y las delgas.

periferia
1 2 3 4 5 6 7 8
centro
Conectamos lo indispensable para formar una espira y ubicar el principio de la siguiente:
y1=2p
yT=1p y2=1p periferia
1 2 3 4 5 6 7 8
centro
Vemos que quedan definidas:
 Paso de Bobina y1: Distancia expresada en pasos entre el final y el inicio de una bobina.
En nuestro ejemplo, 2pasos=paso3-paso1.
 Paso de Conexión y2: Distancia expresada en pasos entre el final de una bobina y el
inicio de la siguiente. En nuestro ejemplo, 1paso=paso3-paso2.
 Paso Total yT: Distancia expresada en pasos entre los inicios de una bobina y la
siguiente. En nuestro ejemplo, 1paso=paso2-paso1.
Luego, completamos el bobinado.
y1=2p
8 2
1
1 2 3 4 5 6 7 8
1
Ia/4
Ia/2 Ia/2 Ia/2 Ia/2 centro
Corriente
Corriente
Ia Ia saliente
entrante
Internal
Observamos que la corriente que circula por los conductores activos se divide por el número
de polos que tenemos en la máquina. Esta es una particularidad de los bobinados imbricados.
Si el rotor se desplaza un ángulo correspondiente a media escobilla, la situación es la siguiente:

y1=2p
8 2
1
1 2 3 4 5 6 7 8
1
Ia/4
Ia/2 Ia/2 Ia/2 Ia/2 centro
Corriente
Corriente
Ia Ia saliente
entrante
Varios de los conductores activos se quedan sin corriente y sin campo magnético, por lo tanto,
la cupla mecánica en menor. Con 4 polos, si tenemos 16 conductores activos u 8 espiras,
significa que, vamos a pasar sistemáticamente de 8 espiras con cupla a 4 espiras con cupla.
Esto produce una oscilación temporal de cupla.
Para evitar este fenómeno, se diseñan el tamaño de los polos, y se definen la cantidad de
conductores activos especialmente. Cuando una determinada cantidad de conductores activos
dejan de estar bañados por campo magnético por que dejan de estar en la zona de los polos,
hay otra cantidad exactamente igual que ingresa a la zona de los polos, compensando el
efecto. Por eso, en general tenemos un mínimo de 3 espiras por polo, y, para una máquina de
4 polos representa 12 espiras, o 24 conductores activos, o 12 pasos. Por ese motivo al
bobinado anterior lo habíamos ejecutado con 6 pasos o 12 conductores activos.
Cada polo abarca un número de pasos que llamaremos “paso polar”P.
𝑍/2 𝑍
𝜏 = =
2𝑝 4𝑝
Definimos “pares de polos” a pP.
Para aprovechar correctamente una espira, el Paso de Bobina y1 tiene que ser igual al paso
polar, así, tenemos una corriente en un sentido debajo de un polo, y otra con el sentido
opuesto debajo del otro polo. El Paso de Conexión y2, es mayor o menor al anterior en 1, para
los bobinados que estamos viendo. En los ejemplos que analizamos resultaron ser menores en
1 paso. Por lo tanto, la “suma” de los pasos de bobina y de conexión da aproximadamente dos
pasos polares:
𝑦 + 𝑦 ≅ 2𝜏
Internal
Ejercicio: ¿Existe alguna alternativa para conectar los lados activos además de la anterior?
Efectivamente. En el caso de dos polos anterior, notemos que del conductor 1 frontal, vamos
al 4 posterior, y de allí, vamos al 2 frontal. Podemos dibujar las conexiones de la siguiente
manera:
yT
y1 y2
periferia A
1 2 3 4 5 6 1 2
A
centro
Por la forma que adquiere la “espira”, a este bobinado lo llamaremos “ondulado”. Observemos
que en él se cumple:
𝑦 + 𝑦 = 𝑦 ≅ 2𝜏
Y que:
𝑦 = (𝑍/2) ± 1
Aquí, Z/2 es el número de pasos del bobinado. El término 1 es necesario, porque si no este
bobinado se cerraría con sólo una espira. Completando el bobinado:
periferia
4 5 A 2
3
6 1
1 2 3 4 5 6
6 1
5
4
2
3 4
3
A centro
Corriente Corriente
Ia entrante Ia saliente
Nuevamente en cada conductor circula la mitad de la corriente de armadura Ia. Cada espira
abarca yT pasos. Como el pretendemos que el arrollamiento se cierre después de recorrer Z/2
espiras, entonces en total recorreremos yT Z/2 pasos. Para que el bobinado no se cierre en un
número de pasos menor, entonces y tienen que ser coprimos. En este caso, los valores
resultan ser 7 y 6 pasos respectivamente. De ahí la relación que escribimos antes entre yT y Z.
Internal
Ejercicio: Dibujar un bobinado ondulado progresivo, para una máquina de 4 polos (2 polos
NORTE y dos polos SUR).
Ejercicio: ¿Qué otras modificaciones proponemos para incrementar la cupla que produce el
mecanismo?
Cálculo de la cupla mecánica producida por el rotor de disco

Completemos el siguiente bobinado. Agreguemos:
a- Las corrientes en los conductores
activos para que la máquina periferia
11 3
produzca cupla en sentido 12 2
10 4
antihorario (en el esquema, hacia 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
la izquierda).
b- Las divisiones entre las delgas que
11 3
forman el colector.
12 2
c- Considerando las delgas y lo
sentidos de las corrientes,
determinar de qué delgas tienen centro
que entrar o salir corrientes.
d- Ubicar las escobillas e interconectarlas.
e- ¿Cuánto valen las corrientes en las distintas partes del arrollamiento?
Ahora, estamos en condiciones de determinar qué cupla produce esta máquina. La intensidad
de la cupla mecánica TM que ejerce la máquina es la suma de la cupla de cada conductor del
rotor TC. Como el rotor tiene Z conductores, la cupla total de la máquina TM será la suma de
las Z cuplas de los conductores TC:
𝑇 = 𝑍𝑇
La cupla de un conductor es la fuerza fC que aparece en él, multiplicada por el radio de
rotación R.
𝑇 = 𝑅𝑓 Disco
La fuerza que hay en un conductor fC depende de la
inducción magnética B, de la corriente IC que lo L
atraviesa y de su largo LC bañado por campo R
Imán
magnético:
permanente
𝑓 = 𝐵𝐼 𝐿 B
La inducción magnética B sale de dividir el flujo por N fc
S I
polo P por la superficie polar SP:
𝐵 = 𝜑 /𝑆
circuitos ap que queden en paralelo. En este caso quedan cuatro caminos en paralelo:
𝐼 = 𝐼 /4
Si juntamos todas estas expresiones, nos quedará:
𝑇 = 𝑍𝑅𝐼 𝐿 𝜑 /4𝑆
Internal
Si consideramos que el número de conductores activos Z, el radio R, la superficie del polo SP, y
el largo de los conductores LC, son constantes, podemos agruparlos en una constante KM, la
expresión final de la cupla mecánica de la máquina es:
𝑇 =𝐾 𝜑 𝐼
Como vemos, la expresión tiene la misma forma final que en el caso de rotor de anillo.
Fem en las máquinas de rotor de disco

En el siguiente esquema, completemos con:
a- Las divisiones entre las delgas que
forman el colector que obtuvimos periferia
11 3
antes. 12 2
10 4
b- Ubicar las escobillas e 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1
interconectarlas.
c- Si la máquina gira en sentido
11 3
horario, determinar los sentidos
12 2
de las fems que se inducen en los
conductores activos.
d- Partiendo de una escobilla, centro
determinar las fems que quedan entre escobillas.
La fem Ea que aparece entre las escobillas, es la suma de las fems de tres espiras (en este
caso). Como el rotor tiene Z conductores, la fem total de la máquina Ea será la suma de las Z/4
fems de los conductores e:
𝐸 = 𝑒𝑍/4
𝑒 = 𝐵𝐿 𝑣
𝐵 = 𝜑 /𝑆
La velocidad del conductor v está relacionada con la de rotación  y con el radio R:
𝑣 = 𝛺𝑅
Si juntamos todas las expresiones nos queda las mismas contantes que antes denominamos
constante de máquina KM. La expresión final de la fem del rotor de la máquina es
𝐸 =𝐾 𝜑 𝛺
Esta expresión también coincide con la de rotor de anillo.
Internal

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MÁQUINAS ELÉCTRICAS

Ing. Pablo Ciappa

En Argentina, el 1ro de diciembre de 1913 se inauguró línea A de subterráneos, la primera en

1 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Polo Principal o de Carcaza

Expansión polar Eje

A la izquierda tenemos el estator, mientras que a la derecha tenemos el rotor.

2 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

3 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

4 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

La varilla y el alambre forman una espira que

5 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Regla del látigo: Si Regla de la cortina

Si calculamos dicha fem, veremos la respuesta en el resultado de aplicar la ley de Faraday

Creación de fuerza y cupla

No indicaremos por ahora, cómo hace la corriente para

Para determinar el sentido de la fuerza, recurrimos a la F

6 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Ejercicio: ¿Para qué ponemos el mercurio?

7 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Máquina Eléctrica elemental

Ahora, externamente, imponemos el sentido de rotación horario de la espira y sus anillos

9 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Máquina elemental de corriente continua

10 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Ahora, inyectemos una corriente por la escobilla S, que recolectaremos en la escobilla N. De

11 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

12 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Notemos que la expresión de cupla mecánica TMP = KM 𝜙P I y de fem EP = KM 𝜙P ω son muy

13 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Hemos quitado los imanes, reemplazándolos por bobinas. El bobinado de excitación en el

14 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Si la corriente de excitación es la indicada en la figura anterior, crea un campo magnético hacia

15 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

16 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Los polos de excitación tienen A1

El principio de funcionamiento fue publicado por el italiano Antonio Pacinotti en 1864 e

Esta máquina tenía oportunidades de mejora que se fueron identificando e implementando.

Cupla mecánica del rotor de anillo

18 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Ecuación de fem de la máquina de corriente continua de rotor de anillo

19 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

El problema de la gran fuerza magnetomotriz necesaria se solucionó con las ranuras en el

Ecuación de cupla de la máquina de corriente continua

20 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Convención de cupla mecánica en la máquina de corriente continua: Si en una máquina de

Ecuación de FEM en máquinas de corriente continua

21 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Escobilla negativa Escobilla negativa

Nuevamente encontramos a la constante de máquina KM. Esta es una de las expresiones

22 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Si cambiamos el sentido de giro del rotor o el de la corriente de excitación, cambia el sentido de

Característica Magnética en Vacío o Curva Característica en Vacío CCV

La máquina de impulso no está representada en el esquema eléctrico. En el ensayo de

23 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Cuando reducimos la resistencia rf intercalada por el reóstato, Ea

24 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Conexión de las máquinas de corriente continua

25 - Ing. Pablo Ciappa Máquinas Eléctricas – Máquinas de corriente continua 4.13

Regulación de velocidad en los generadores