Tesis Omar Castro Final

ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES

Y REDES
“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN DISPOSITIVO GPS DE

BAJO COSTO CON ALTA PRECISIÓN, BASADO EN TÉCNICAS
DE CORRECIÓN DE ERRORES EN TIEMPO REAL.”
Trabajo de titulación
Tipo: Propuesta Tecnológica
Presentado para optar al grado académico de:

INGENIERO EN ELECTRÓNICA, TELECOMUNICACIONES Y
REDES
AUTOR: ESTALIN OMAR CASTRO HERRERA

DIRECTOR: Ing. Mayra Alejandra Pachecho Cunduri MSc.
Riobamba – Ecuador
2021
© 2021, Estalin Omar Castro Herrera
Se autoriza la reproducción total o parcial, con fines académicos, por cualquier medio o
procedimiento, incluyendo la cita bibliográfica del documento, siempre y cuando se reconozca
el Derecho de Autor.
ii
Yo, ESTALIN OMAR CASTRO HERRERA declaro que el presente trabajo de titulación es
de mi autoría y los resultados del mismo son auténticos. Los textos en el documento que
provienen de otras fuentes están debidamente citados y referenciados.
Como autor asumo la responsabilidad legal y académica de los contenidos de este trabajo de
titulación; El patrimonio intelectual pertenece a la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
Riobamba, 2021
Estalin Omar Castro Herrera
0503613267
iii
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES Y

REDES
El Tribunal del trabajo de titulación certifica que: El trabajo de titulación: Tipo: Proyecto
Técnico; “DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN DISPOSITIVO GPS DE BAJO
COSTO CON ALTA PRECISIÓN, BASADO EN TÉCNICAS DE CORRECIÓN DE
ERRORES EN TIEMPO REAL.”, realizado por el señor ESTALIN OMAR CASTRO
HERRERA, ha sido minuciosamente revisado por los Miembros del Tribunal del trabajo de
titulación, el mismo que cumple con los requisitos científicos, técnicos, legales, en tal virtud el
Tribunal autoriza su presentación.
FIRMA FECHA
Ing. Mónica Zabala. MSc.
12/ marzo /2021
PRESIDENTE DEL TRIBUNAL ___________________ ____________________

_
Ing. Mayra Alejandra Pachecho

Cunduri. MSc.
12/ marzo /2021
DIRECTOR DEL TRABAJO
___________________ ____________________
DE TITULACIÓN
_
iv
Ing. Edwin Vinicio Altamirano.
Santillán. MSc.
12/ marzo /2021
MIEMBRO DEL TRIBUNAL
___________________ ____________________
_
DEDICATORIA
A mi madre y abuela Liliana y Manuela que son lo más importante en mi vida, y quienes me
han brindado su apoyo y amor, son mi mayor ejemplo de dedicación, lucha y superación, los
cuales de una u otra forma me ha brindado su apoyo incondicional, por sus charlas, consejos, la
educación que me dieron ayudándome a ser la persona que soy.
A mis hermanas Marjorie y María José por su amor y su compañía en aquellos momentos
difíciles, a mi tía Alcira por guiarme y ayudarme cuando lo necesitaba, acompañándome durante
mi formación profesional.
Omar
v
AGRADECIMIENTO
A Dios por darme la fuerza, salud y sabiduría para alcanzar mis objetivos y por haberme guiado
en cada uno de mis pasos permitiéndome seguir adelante y no decaer para llegar a donde me
encuentro ahora.
A mi familia por inculcarme buenos valores y por su apoyo incondicional, mi madre quien es mi
inspiración, que con su ejemplo me ha enseñado a siempre salir adelante, a luchar y trabajar
para conseguir mis sueños y metas, de ella aprendí a levantarme cuando caía.
A mi segunda madre María Manuela por sus consejos, sus charlas, por ser mi guía, por
apoyarme a cumplir mis metas profesionales y por corregirme cuando lo necesitaba.
A mi tía Alcira por su valor, por sus consejos, por sus enseñanzas, por apoyarme a cumplir mis
metas profesionales, por ayudarme y corregirme cuando lo necesitaba.
A mis docentes por sus conocimientos y apoyo durante este tiempo de formación profesional en
la FIE de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo.
A mi docente Ing. Mónica Zabala por su calidad humana y por brindarme la oportunidad de
recurrir a su apoyo y experiencia, esenciales para culminar de manera exitosa el presente
trabajo.
A mis amigos la familia que uno escoge con quienes hemos compartido momentos felices y
tristes, quienes se convirtieron en un pilar fundamental, agradezco por todo este tiempo.
A todos quienes me ayudaron, quienes con sus experiencias y enseñanzas me brindaron la

oportunidad de formarme profesionalmente.
Omar
vi
TABLA DE CONTENIDO
INDICE DE TABLAS...............................................................................................................X
INDICE DE FIGURAS............................................................................................................XI
INDICE DE GRAFICOS.....................................................................................................XIII
INDICE DE ANEXOS..........................................................................................................XIV
RESUMEN..............................................................................................................................XV
SUMMARY...........................................................................................................................XVI
1. INTRODUCCIÓN......................................................................................................1
2. MARCO TEÓRICO...................................................................................................4
2.1 Introducción................................................................................................................5
2.2 GNSS – Global Navigation Satellite Systems............................................................5
2.2.1 Historia........................................................................................................................6
2.2.2 Posicionamiento y Navegación Operacional...............................................................7
2.2.3 Arquitecturas de Usuario.............................................................................................9
2.2.4 Resultados en mediciones GNSS...............................................................................11
2.3 GPS – Global Position System..................................................................................14
2.3.1 Fundamentos.............................................................................................................14
2.3.2 Arquitectura del Sistema...........................................................................................15
2.3.3 Estructura de la señal................................................................................................17
2.3.4 Funcionamiento.........................................................................................................18
2.4 Errores en los Sistemas de Posicionamiento...........................................................23
2.4.1 Errores en relación con el satélite.............................................................................24
3. MARCO METODOLÓGICO.................................................................................25
3.1 Introducción..............................................................................................................25
3.2 Metodología aplicada................................................................................................25
3.2.1 Metodología de investigación....................................................................................25
3.2.2 Metodología de implementación y diseño del prototipo............................................26
vii
3.2.3 Análisis de resultados................................................................................................26
3.3 Arquitectura del sistema...........................................................................................27
3.3.1 Satélites......................................................................................................................27
3.3.2 Receptor móvil...........................................................................................................27
3.3.3 Etapa de Postproceso.................................................................................................28
3.3.4 Análisis de Datos........................................................................................................28
3.4 Dispositivos de hardware..........................................................................................28
3.4.1 Selección de tarjetas de desarrollo............................................................................28
3.4.1.1 Raspberry Pi...............................................................................................................29
3.4.2 Sistema operativo y software de desarrollo...............................................................30
3.5 Dispositivo Sensor de GPS........................................................................................33
3.5.1 Transmisión en formato RTCM................................................................................34
3.5.1.1 Configuración de RTCM.............................................................................................35
3.5.1.2 Salida de datos...........................................................................................................37
3.6 Diseño del Prototipo..................................................................................................39
3.6.1 Diseño de la estación de postprocesamiento.............................................................39
3.6.1.1 Instalación del sistema operativo dentro de la tarjeta de desarrollo..........................39
3.6.1.2 Instalación y operación del software Python..............................................................40
3.6.2 Configuración de Pines.............................................................................................40
3.6.2.1 Estaciones, móvil y de postprocesamiento..................................................................40
3.6.3 Configuración inicial.................................................................................................42
3.6.4 Cálculo de tramas......................................................................................................44
3.6.5 Diseño de la interfaz gráfica......................................................................................45
3.7 Implementación.........................................................................................................47
4. GESTIÓN DEL PROYECTO.................................................................................49
4.1 Análisis de resultados................................................................................................49
4.1.1 Rutas establecidas......................................................................................................49
4.1.2 Corrección de Rutas..................................................................................................49
4.1.3 Registro de Rutas.......................................................................................................52
viii
4.1.4 Registro de Posicionamiento.....................................................................................56
4.2 Presupuesto................................................................................................................59
CONCLUSIONES....................................................................................................................61
RECOMENDACIONES..........................................................................................................62
GLOSARIO
BIBLIOGRAFÍA
ANEXOS
ix
INDICE DE TABLAS
Tabla 1-1: Fuentes de error en los sistemas de posicionamiento..........................................23

Tabla 1-3: Comparación entre Tarjetas de desarrollo...........................................................29
Tabla 2-3: Sistemas operativos compatibles con Raspberry Pi............................................30
Tabla 3-3: Módulos GPS NEO U-BLOX.............................................................................34
Tabla 4-3: Mensajes RTCM 2.3 soportados.........................................................................35
Tabla 5-3: Estructura del mensaje UBX-CFG-NAV5..........................................................36
Tabla 6-3: Estructura del mensaje UBX-CFG-PR................................................................37
Tabla 7-3: Banderas de corrección NMEA...........................................................................38
Tabla 8-3: Conexión módulo GPS M8N – Raspberry Pi......................................................41
Tabla 1-4: Recorrido establecido..........................................................................................49
Tabla 2-4: Método de corrección estadístico en una ruta......................................................50
Tabla 3-4: Comparación entre dispositivo Xiaomi y prototipo – Ruta 1..............................56
Tabla 6-4: Presupuesto de implementación del dispositivo..................................................60
x
INDICE DE FIGURAS
Figura 1-1. Constelación GLONASS......................................................................................7

Figura 2-1. Configuración de usuario con DGNSS...............................................................10
Figura 3-1. Ejemplo de la arquitectura de un sistema............................................................11
Figura 4-1. Diagrama de cielo en visualización de coordenadas...........................................12
Figura 5-1. Levantamiento topográfico mediante la..............................................................13
Figura 6-1. Segmento Espacial del sistema GPS...................................................................16
Figura 7-1. Segmento de Control del sistema GPS................................................................17
Figura 8-1. Dispositivos utilizados en el segmento del usuario.............................................17
Figura 9-1. Estructura de la señal GPS..................................................................................18
Figura 10-1. La señal GPS y sus marcas de tiempo.................................................................21
Figura 11-1. Referenciación del Sistema Geodésico...............................................................22
Figura 12-1. Ubicación del receptor GPS mediante................................................................23
Figura 2-3. Raspberry Pi Modelo 3B....................................................................................30
Figura 4-3. Sintaxis básica de Python....................................................................................32
Figura 5-3. Versión de protocolo UBX.................................................................................39
Figura 6-3. Distribución de GPIO en Raspberry Pi modelo 3B.............................................41
Figura 7-3. Esquema de implementación GPS-Postprocesamiento.......................................42
Figura 8-3. Prueba de recepción de tramas NMEA en Python..............................................43
Figura 9-3. Datos de posicionamiento en latitud y longitud..................................................45
Figura 10-3. Implementación de prueba del Prototipo............................................................47
Figura 11-3. Implementación del prototipo.............................................................................48
Figura 12-3. Implementación del prototipo.............................................................................48
Figura 1-4. Representación de P10 en un segundo dentro de Google Maps..........................51
Figura 2-4. Representación de P10 en un segundo dentro de Google Earth..........................52
Figura 3-4. Primera ruta marcada en una intersección...........................................................53
Figura 4-4. Segunda ruta marcada en una manzana...............................................................54
Figura 5-4. Tercera ruta marcada en una recta......................................................................55
Figura 6-4. Rutas establecidas en la ciudad de Riobamba.....................................................56
xi
INDICE DE GRAFICOS
Gráfico 1-3. Arquitectura del sistema.................................................................................27

Gráfico 1-3. Pantalla principal de GUI................................................................................46
Gráfico 2-3. Ventana de registro de punto de ubicación......................................................46
xii
INDICE DE ANEXOS
ANEXO A. Hoja de Datos – GPS NEO U-BLOX M8N

ANEXO B. Hoja de datos – Raspberry Pi
ANEXO C. Programación – Receptor Móvil
ANEXO D. Programación – Interfaz Gráfica
xiii
RESUMEN
Se ha desarrollado un dispositivo electrónico de posicionamiento global basado en técnicas de

corrección de errores en tiempo real. Las señales de posicionamiento fueron tomadas de los
satélites de los sistemas NAVSTAR, GPS, GNSS. Para la recepción de las señales se
implementó una estación base compuesta por dos bloques físicos: bloque de estación móvil y
bloque de postprocesamiento. La comunicación entre los bloques se realizó mediante
comunicación serial a través de la interfaz UART de la tarjeta de desarrollo. La información fue
procesada en primera instancia en la estación móvil mediante el protocolo RTCM de tipo 2.3
para la corrección de errores y posteriormente con la plataforma de hardware libre Raspberry Pi,
dentro del bloque de postprocesamiento se receptan las tramas válidas NMEA con formato
GGA y mediante un método estadístico se promedia la información cada 1 segundo para
obtener mayor precisión en cada punto de la ruta trazada; se realiza la conversión y
acondicionamiento de la información haciendo uso del software de programación Python, en
donde es almacenado un script que contiene la información de posicionamiento en formato de
latitud y longitud, para posteriormente visualizarlo a través de una GUI desarrollada en Java.
Los puntos y rutas trazados por el dispositivo se exportan en formato KML para una
visualización óptima. Se concluyó que el desarrollo de un dispositivo de bajo costo llega a tener
alta fiabilidad y precisión en el campo de la georreferenciación al momento de aplicar en su
configuración las técnicas de corrección de errores y, la alta compatibilidad entre
microcontroladores y tarjetas de desarrollo de hardware libre facilita la obtención de la
información. Se recomienda trabajar en Herzios como valores de frecuencia para la adquisición
de datos cada segundo y evaluar el dispositivo en escenarios urbanos despejados.
PALABRAS CLAVE: <TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA>, <TIEMPO

REAL>, <COMUNICACIÓN SERIAL>, <SISTEMAS EMBEBIDOS>, <RTCM>,
<PYTHON>, <JAVA>, <KML>.
xiv
SUMMARY
xv
1. INTRODUCCIÓN
ANTECEDENTES
Desde la antigüedad el hombre sintió la necesidad de conocer la posición en la que se

encontraba, pero no fue hasta 1973 cuando la Defensa de los Estados Unidos desarrolló un
sistema de posicionamiento con satélites denominado NAVSTAR/GPS que permitía por medio
de un receptor adecuado obtener la posición, no obstante, este sistema presenta algunas
imprecisiones en los resultados, pero se puede realizar las correcciones utilizando la técnica de
diferencial de GPS.
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de satélites usado en la navegación

que permite determinar la posición las 24 horas de día, en cualquier lugar del globo y en
cualquier condición climatológica. (Vásquez et al., 2014, p. 3)
Hoy en día esta tecnología GPS es muy utilizada que inclusive ha sido integrado a otros
sistemas y dispositivos, por lo que se ha vuelto una herramienta de trabajo, ya que se utiliza en
automóviles, aeronaves, barcos, etc. Inclusive en la telefonía móvil, dado que ha sido en donde
la tecnología GPS ha sido integrada en sus dispositivos, con lo cual se ha hecho común su uso.
Un dato estadístico publicado en el boletín digital del Ministerio de Telecomunicaciones y de la
Sociedad de la Información publicada en su página web en el año 2016 revela que: el 53.3% de
las personas en Ecuador hacen uso del GPS en su teléfono.
En la actualidad existen empresas que fabrican equipos GPS en el mundo pero que no brindan
prestaciones muy exactas, además que su costo no es tan accesible para todos los usuarios.
Uno de los GPS más utilizados mundialmente es el GPS Tomtom Start 52; es uno de los
mejores dispositivos GPS en la actualidad, pero su precio es elevado, la configuración es lenta,
tiene poca retroiluminación con el sol, solo se accede únicamente con el programa Tomtom,
necesita de una tarjeta SD para ampliar su velocidad y actualizar los mapas además la calidad de
los gráficos que muestran los mapas no son tan eficaces.
Otro ejemplo es Garmin DriveSmart 61 Full EU LMT-S, este modelo Garmin posee un sistema
de asistencia en viaje avanzado, al igual que el modelo anterior su costo es muy elevado,
presenta lentitud al cargar los mapas, es lento al mostrar algunas indicaciones, tiene fallas al
momento de recalcular una ruta; por lo que se debe volver a cargar la ruta, no muestra los
1
carriles de las vías correctamente, no identifica si es doble vía y los mapas no están
correctamente actualizados.
En Ecuador entre los proveedores de equipos GPS son varios entre ellos Global Sorces, Ecuador
GPS, Skaytec S.A., como se menciona anteriormente, ofrecen equipos GPS, pero con muy alto
costo.
En la ciudad de Riobamba no existe una empresa que se encargue de proveer equipos GPS.
Cuando se refiere a un equipo GPS se tendrá errores en tiempo real entre los principales que
presenta son: precisión, integridad y fiabilidad.
Para corregir estos errores se opta por varias técnicas como es el método diferencial, el cual
utiliza dos equipos GNSS trabajando simultáneamente. Cada uno de los equipos se situará en
una posición, con la condición de que una de las posiciones sea conocida. De este modo
tendremos dos equipos la estación de referencia; la que permanece estática en un determinado
lugar y la estación móvil o rover; como su nombre lo dice estará variando su posición
continuamente con esta metodología se consigue cuantificar algunos errores y corregirlos en
tiempo real.
En general, el receptor estático permite calcular los errores recibidos en la recepción de la señal,
calcular los errores de forma individual, por satélite, trasmitir esta información al receptor
móvil, el receptor móvil recibe las correcciones y corrige sus observables.
A nivel nacional se realizó correcciones diferenciales vía NTRIP para dispositivo móvil con
aplicación Android, en el mismo se
obtuvieron los resultados; se debe utilizar únicamente la navegación por satélites GPS para que
el método de corrección diferencial por posición sea aplicado de la mejor forma, dado que los
dispositivos móviles tienen varias opciones para calcular la posición, como son las redes y
antenas de telefonía celular, también por medio de GOOGLE Maps que triangula las
coordenadas por medio del internet. Si estas tres opciones están activadas, se produce una
respuesta mucho más rápida pero una solución de posición con un mayor error pudiendo llegar a
30 m, pero si solo se activa para recibir la señal de los satélites del GPS baja a 5m. (Tierra et al.,
2015, pp. 52-54)
A nivel local se realizó el análisis e implementación del diferencial de GPS en tiempo real
utilizando la tecnología NTRIP para la EERSA, en el mismo que se logró alcanzar precisiones
centimétricas. (Carranza, Andres & Reyes, 2017, p. 16)
2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
¿Se puede diseñar e implementar un dispositivo GPS de bajo costo con alta precisión basado en
técnicas de corrección de errores en tiempo real?
Sistematización del problema
¿Cómo funciona el hardware y software libre en los equipos de GPS?

¿Se puede diseñar dispositivo GPS con un costo accesible utilizando técnicas de corrección en
tiempo real?
¿Es necesario establecer una metodología de corrección de errores en dispositivos de bajo
costo?
¿Cuál es la precisión que tiene este dispositivo?
JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO
Justificación Teórica
La necesidad de la humanidad por viajar mediante un sistema de navegación que brinde altas
prestaciones además de tener un costo accesible.
Se han creado dispositivos de navegación; con pocas o muchas características y servicios que
ayudan con esta finalidad. En el mercado actual existe un sin número de empresas dedicadas a
crear equipos GPS con una gran variedad de elementos móviles que brindan buenas
características, pero no satisfacen totalmente al mercado al ser creadas con fines comerciales
este servicio es muy costoso debido a que se invierten altas cantidades de dinero para su
creación al que no todos los usuarios pueden tener acceso ya que obliga hacer una inversión
económicamente alta.
Los inconvenientes mencionados anteriormente crean la necesidad de diseñar un dispositivo

GPS con altas prestaciones, obteniendo así información aceptable y alta confiabilidad por su
bajo error en la precisión en comparación con los servicios ya existentes, pero con un bajo
costo.
3
El presente trabajo analiza la problemática que implica la actualidad de los equipos GPS, sus
alcances, las fallas que presentan y sobre todo el precio elevado que tienen.
Justificación Aplicativa
Este proyecto está enfocado a diseñar un dispositivo para la navegación básica de bajo costo,
utilizando software libre que sea escalable, por ejemplo: el diseño principal es demanda es en
los usuarios que muchas veces requieren de un dispositivo GPS, pero por su alto costo no
pueden adquirir uno.
El presente trabajo se desarrolla mediante una antena de sensor GPS UBLOX M8N, que
receptará los datos y estará conectada a una tarjeta de desarrollo mediante el software Python
donde se analizarán y procesará los datos que se recolecte del mismo, además mediante una
pantalla estos datos puedan ser visualizados a través de una interfaz gráfica de usuario
desarrollada en Java, el dispositivo estará alimentado a una batería para que tenga autonomía y
pueda ser portable. Así se obtendrá un dispositivo GPS básico a un bajo costo que brindará altas
prestaciones.
Para la ejecución del proyecto se han definido cuatro etapas, la primera que es la etapa de
extracción de datos brutos mediante una tarjeta de desarrollo que nos permita analizar los
parámetros GPS que se extraigan, la segunda fase es el análisis de datos extraídos en la que se
procederá a realizar el análisis de los diferentes parámetros y definir los necesarios para la
siguiente etapa que es el postprocesamiento de datos mediante software y finalmente la etapa de
evaluación del sistema implementado.
OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un dispositivo GPS de bajo costo con alta precisión, basadas en técnicas
de corrección de errores en tiempo real.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Investigar el hardware y software libre disponible para la integración en dispositivos GPS.

 Diseñar e implementar un dispositivo GPS de bajo costo con alta precisión utilizando
técnicas de corrección de errores en tiempo real.
4
 Aplicar una metodología de corrección de errores basado en los mensajes RTCM.
 Probar el dispositivo GPS implementado para obtener la precisión.
2. MARCO TEÓRICO
2.1 Introducción
Desde inicios de la historia de la Edad Media, el hombre ha tenido la necesidad de transportarse

estableciendo rutas comerciales terrestres y marítimas, logrando así la comunicación con
importantes lugares de interés. Esto llevó al hombre a participar en la evolución de la
navegación, estableciendo nuevos cursos con la ayuda de dispositivos que hicieron posible la
ubicación en esos momentos; nos referimos a la brújula, ya que antaño el conocimiento de la
ciencia astronómica para tales propósitos era escaso.
No es sino a fines del siglo XIII que se introducen los primeros mapas terrestres combinados
con cartas náuticas realizadas por cartógrafos. A inicios del siglo XV empezaron a realizarse
cálculos para obtener la latitud a través de la meridiana del sol, sin embargo, debido a la falta de
instrumentación y conocimiento matemático, ésta no fue aplicada hasta finales del siglo XV.
(Molina, 2000, pp. 113-116)
Múltiples técnicas de navegación y posicionamiento son las que el hombre ha ido aplicando
para completar sus viajes alrededor del mundo, perfeccionando cada vez la capacidad de
referenciación espaciotemporal también con el uso de dispositivos tecnológicos. De este análisis
surge la Geodesia, encargada de interpretar el posicionamiento preciso sobre la Tierra a través
de la medida y una combinación del estudio del campo gravitacional con sus variables
temporales. (Berné et al., 2014, p. 9)
2.2 GNSS – Global Navigation Satellite Systems
El sistema GNSS es definido como: sistema de navegación global por satélite (Global
Navigation Satellite System) fue implementado por una organización parte de las Naciones
Unidas y la Organización Internacional para la Aviación Civil, ICAO; es un sistema de
cobertura global que permite establecer la posición en función del tiempo, sobre un terreno.
5
Se encuentra formado por varias constelaciones de satélites que orbitan en órbitas circulares,
además de receptores aeronáuticos y sistemas de monitoreo cuya funcionalidad es mantener la
integridad de la señal. Este proceso es complementado con sistemas de amplificación, cuyo
propósito es dar soporte a las operaciones realizadas en navegación aérea. (Olmedillas, 2012, p. 17)
Según el criterio de (Manuel, 2012, p.3), GNSS (Global Navigation Satellite System) describe
al conjunto de tecnologías utilizadas para la navegación por satélite de cobertura global, dando
lugar al posicionamiento geoespacial.
Los receptores GNSS establecen la posición en 4 dimensiones principales: latitud, longitud,

tiempo y altitud, permitiendo así el desarrollo de diversas aplicaciones de uso civil y militar. En
conclusión, GNSS es un sistema compuesto de elementos que ayudan a la navegación en tiempo
real, haciendo caso omiso de las condiciones atmosféricas, al igual que la diseminación de
tiempos precisos. (Manuel, 2012, p. 3)
En la actualidad, al referirnos al sistema GNSS estamos describiendo a GPS (Global Positioning

System) el sistema de posicionamiento global, siglas que con las cuales se identifican aquellos
equipos que nos muestran una ruta hacia un destino en particular. (Olmedillas, 2012, p. 18)
2.2.1 Historia
El inicio del sistema GNSS viene con el desarrollo del GPS, cuyo principal uso se dió en
aplicaciones militares y servicios de inteligencia durante la Guerra Fría en la década de los 60,
además de estar inspirado en el lanzamiento del cohete Sputnik de origen soviético, en 1957.
El Departamento de Defensa, Departamento de Transporte de los Estados Unidos y la NASA

mostraron interés por desarrollar e implementar un sistema que determine la posición mediante
satélites, cumpliendo con varios requisitos:
 Abarcar todo el globo terráqueo
 Disponibilidad y operabilidad, sin importar las condiciones atmosféricas.
 Dinámico, para que pueda ser utilizado con precisión en la aviación.
El primer sistema de satélites se llamó TRANSIT, fue ubicado en órbita por los Estados Unidos;
constituido por 6 satélites, fue utilizado en su mayoría por la tropa marina para determinar la
posición de buques en el mar. El acceso a los satélites se lo realizaba cada 1,5 horas, razón por
la que la obtención de la posición era discontinua. (Manuel, 2012, pp. 5-16)
6
Posterior al desarrollo del sistema satelital, se tomó en cuenta ponerlo a disposición en
aplicaciones civiles, a través de estudios aplicados a agencias como a RAND, con el propósito
de emplear esta tecnología. El sistema GPS entonces comenzó siendo el único operativo en la
segunda mitad de la década de los 90, ya que el sistema GLONASS de los rusos no continuó,
permitiendo a los Estados Unidos disponer del control del sistema de posicionamiento.
El único segmento espacial pertenecía a los Estados Unidos, los demás países involucrados en el
sistema se centraron en el desarrollo del segmento en la tierra; los sistemas de control y
recepción de las señales GPS, así como también la implementación de los sistemas de aumento
(SBAS y GBAS), para la obtención de un posicionamiento de mayor precisión aplicando
distintos métodos.
El sistema GNSS tiene a bien resolver múltiples cuestiones; su capacidad de la interoperabilidad

con el sistema GPS, costos, entre otros factores que involucran multitud de agencias,
organizaciones, gobiernos, nacionales e internacionales encargados de los procesos legislativos.
En multitud de países se han proliferado agencias, publicaciones, asociaciones de GNSS con el
fin de proponer aplicaciones, soluciones y acuerdos para conseguir el conocimiento de esta
tecnología, debido a su prometedor futuro y, por supuesto, a su complejo entorno internacional.
(Álvarez, 2008, pp. 4-6)
Figura 1-1. Constelación GLONASS

Fuente: (Tecnosinergia S. de R.L. de C.V., 2017)
Las constelaciones de los Sistemas Globales de Navegación en la actualidad son: GPS de los
Estados Unidos, GLONAS, GALILEO logró incorporarse al sistema de constelaciones en el año
2013, parecido al GPS, pero más fiable por su tecnología y BEIDOU desarrollado por China a
principios del 2007, que inicio con 2 satélites para luego poner en órbita 10 satélites
7
experimentales. También se espera que sean adaptados internacionalmente el QZSS de Japón y
el IRNSS de la India. (Manuel, 2012, p. 7)
2.2.2 Posicionamiento y Navegación Operacional
A través del desarrollo de los sistemas GNSS se pretendió obtener una sinergia operativa con las
diferentes aplicaciones que se establecieron principalmente en hojas de ruta que permitan
encaminar al “sistema de navegación aérea del futuro”, como se lo llamó a principios de la
década de los 90. Por lo tanto, esto permitió mostrar la disponibilidad de los satélites mediante
el uso de las constelaciones.
GPS – NAVSTAR
Desarrollado en 1973 por el Ministerio de Defensa de los Estados Unido, logró su cometido
enfocado a aplicaciones militares, se permitió así crear el programa NAVSTAR, entregando
soluciones continuas y precisas de posicionamiento gracias a sus receptores. Las técnicas
desarrolladas en los últimos años permiten la división en tres segmentos:
 Segmento espacial, compuesto por la constelación de satélites en el espacio

 Segmento de control, brindando soporte continuo al segmento espacial mediante
instalaciones terrestres.
 Segmento usuario, constituido por el uso final del sistema.
GLONASS
Similar al sistema GPS, pero con la diferencia de que sus satélites funcionan a una frecuencia
diferente haciendo uso del mismo código. Formado por tres segmentos: espacial, de control y
usuario; abarca un sistema propio de referenciación y un cambio en la técnica de acceso al
medio, FDMA por CDMA. Se encuentra operativo con 24 satélites agrupados en 3 bloques, que
se mantienen en órbita con lo cual mantienen una cobertura global
GALILEO
Surgió como un proyecto de la Unión Europea, con el fin de explotar la infraestructura de
navegación satelital y enfocarla hacia operaciones civiles. Desde el año de 1999 el proyecto se
presentó en tres fases en las que se completó la construcción del sistema, lanzando a órbita los
primeros satélites y que por último se debe completar hasta finales de 2020 con la última fase de
explotación. Entre los servicios ofrecidos desde que dio inicio la señal GALILEO tenemos:
8
 Servicio abierto, con información de sincronización y posicionamiento.
 Servicio comercial, una mejora del servicio abierto gracias a dos señales codificadas.
 Servicio de salvamiento de vida, con el propósito de brindar servicio de prioridad a
actividades civiles y marítimas que requieran de precisión y seguridad crítica.
 Servicio público regulado, enfocado en personal autorizado.
BEIDOU - COMPASS
Iniciado en el año de 1997, es un sistema chino que consta de 35 satélites que utilizan
retroreflectores para mediciones láser. El período de pruebas dio inicio en el año de 2011 y se
espera que llegue a ofrecer cobertura mundial en el año 2020. Las señales de los satélites
trabajan mediante CDMA y se tiene previsto que se pueda trabajar en 150 estaciones de
referencia desde la región Asia-Pacífico. (Berné et al., 2014, pp. 103-121)
2.2.3 Arquitecturas de Usuario
Existen configuraciones comunes con las que es posible la navegación a través de las señales de
los sistemas GNSS:
Navegación por sistema autónomo (SGNSS)(Stand Alone Satellite Navigation). Es el

método de navegación GNSS más básico ya que utiliza las señales recibidas de una constelación
que se encuentra disponible al público en general. Estas aplicaciones han permitido la
navegación marítima mediante el uso de un receptor independiente.
GNSS Diferencial (DGNSS). Mejora la precisión con respecto a la posición de un receptor

GNSS gracias a los sistemas diferenciales de navegación. Se encuentra a menudo en trabajos de
ingeniería topográfica ya que ayuda considerablemente a reducir algunos errores encontrados en
la navegación independiente. Consiste en implementar un sistema de referencia con el cual se
transmite la información a través de un enlace de radiofrecuencia hacia el satélite, con las
mediciones de algunos de los errores del sistema. Podemos encontrar un ejemplo de este sistema
en América del Norte, en donde se indica un aumento de área amplia, tal y como se indica en la
Figura 2-1.
9
Figura 2-1. Configuración de usuario con DGNSS
Fuente: (Gleason and Gebre, 2015, p. 4)
Navegación GNSS asistida por red (A-GNSS). Al momento de utilizar una red de
comunicaciones en el receptor GNSS, este proceso es llamado GNSS asistido (A-GNSS).
Consiste en la corrección de las mediciones que no han sido procesadas y calculadas desde otro
lugar, y que también son enviadas a través de un enlace de radiofrecuencia. Esta asistencia
incluye información más básica con respecto al procesos de DGNSS, ya que puede determinar
la posición de una manera acelerada de tal manera que la información satelital sea validada
(órbita, parámetros de reloj, información de estado).
Este método es empleado en su mayoría para la navegación en teléfonos móviles y en vehículos.

Es importante mencionar que la aplicación de este sistema mejora el rendimiento en la
recepción gracias al uso de software que reduce la carga de procesamiento, permitiendo la
predicción de las ubicaciones con precisión suficiente para su uso durante varias semanas
después. Por lo tanto, será muy útil para el sistema especialmente en condiciones en las que se
dificulte la movilidad del receptor. (Gleason and Gebre, 2015, pp. 3-5)
En la Figura 3-1, se puede observar de una manera más detallada un ejemplo de como se
desenvuelve el sistema A-GNSS en un entorno abierto, como se explica anteriormente.
10
Figura 3-1. Ejemplo de la arquitectura de un sistema
A-GNSS
Fuente: (Setlak and Kowalik, 2019, p. 1)
2.2.4 Resultados en mediciones GNSS
Tomando en cuenta el intercambio de información entre sistemas receptores GNSS, hay que
resaltar los resultados arrojados por las mejoras en el rendimiento a partir de un sistema básico,
combinándolo al segmento de los usuarios que utilizan el sistema con aplicaciones
determinadas.
Coordenadas satelitales
Mediante ecuaciones que aplican el cálculo de coordenadas satelitales, se logra obtener la

información en el plano orbital en primera instancia, seguido de la centralización del sistema,
fijo en la Tierra hasta finalmente llegar al cálculo de posición y velocidad del satélite
juntamente con la posición del usuario. Es necesario aplicar un algoritmo de interpolación para
obtener dichos resultados.
A su vez, las coordenadas del satélite serán visualizadas mediante diagramas de cielo, como se
indica en la Figura 4-1, o también con diagramas de elevación, representado así las variables en
función del tiempo.
11
Figura 4-1. Diagrama de cielo en visualización de coordenadas
Fuente: (Hofmann-Wellenhof et al., 2008, p. 283)
Determinación de posición
Basada en mediciones de espacio pseudométrico, este procedimiento consiste principalmente en

la utilización de métodos que determinarán la posición a través del procesamiento de la
información.
 Posicionamiento de Punto. El funcionamiento consiste principalmente en el uso de

pseudorrangos de código con los que se obtiene una precisión de posición horizontal del
95%, en un rango de aproximadamente 13m. Este resultado puede mejorar, si se dispone en
el territorio de medida una señal de uso civil, para obtener una mejora que reducirá en rango
a 5m, suponiendo que el entorno de señal sea favorable ya que de suceder lo contrario, lo
que se obtendrá será una redundancia en el cálculo de la pseudodistancia. A este
procedimiento se añade una técnica de filtrado para aligerar los rangos de código,
eliminando así la mayor parte de ruido.
Existe un procedimiento adicional a esta determinación, llamado “Posicionamiento preciso

del punto”, cuyo funcionamiento básico consiste en utilizar la información precisa del reloj
satelital, eliminando de esta manera los sesgos específicos que provocan los errores
destacados en los sistemas GNSS. Mediante el uso de un receptor de doble frecuencia, se
elimina el ruido provocado en la ionosfera y troposfera, gracias a las redes de control y alta
12
precisión. También podemos encontrar datos en tiempo real a coste de un nivel de precisión
menor.
 Posicionamiento diferencial. Basado en el uso de dos o más receptores: un receptor de
referencia y un receptor móvil. Mediante la correlación entre ellos es posible reducir los
errores comunes, sin embargo, si al determinar las correcciones diferenciales existe una
falla, esto traerá como consecuencia la precisión de la posición móvil; por lo que es
necesario la calibración en el receptor de referencia.
Es posible trabajar en dos modos: navegación y vigilancia, en los que se interpreta la
transmisión de coordenadas desde el móvil hacia la red de referencia.
 Posicionamiento relativo. Cuyo objetivo es reducir y, en el mejor de los casos, eliminar las
fuentes de error tomadas en distintas estaciones, pero en la misma época. Este método
normalmente es adoptado por la topografía y las ciencias geológicas, como se muestra en la
Figura 5-1. En la actualidad, el intercambio de información en tiempo real es realizado
permanentemente a manera de rutina, permitiendo el cálculo de los vectores de línea base
en conjunto con la técnica de navegación cinética en tiempo real, RTK (real time
kinematic).
Las aplicaciones típicas de las técnicas RTK incluyen construcción, puntos de referencia de
referencia para levantamientos topográficos u orientación robótica.
Figura 5-1. Levantamiento topográfico mediante la

técnica RTK
Fuente: (TECNOOCEANO, 2016)
Determinación de velocidad y altitud
Se toma en cuenta la configuración de los vectores en el plano de la plataforma, en el espacio y

tiempo; estas dos variables son consideradas explícitamente, en función de las antenas del
13
sistema GNSSS. Se consideran las magnitudes de longitud, tiempo y frecuencia, para identificar
el multitrayecto, ya que es una fuente de error limitante para obtener el valor de estas variables.
Se puede reducir el impacto de este inconveniente, al realizar la instalación de un plano de tierra
común para todas las antenas del sistema o mediante la implementación de antenas de choque
en forma de anillo.
Transferencia de tiempo
Consiste en determinar la hora exacta, gracias a la operación de los receptores GNSS de

frecuencia única en estaciones conocidas, cuya precisión en el tiempo arroja los 30
nanosegundos aproximadamente y un nivel de probabilidad del 95%. La implementación de
técnicas más sofisticadas permitiría la sincronización de los relojes en tiempos de 1
nanosegundo. Estos valores de precisión altos son necesarios para coordinar el monitoreo de
movimientos sísmicos y mediciones basadas en geodinámica. (Hofmann-Wellenhof et al., 2008, pp.
431-445)
2.3 GPS – Global Position System
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) desarrollado por el Departamento de Defensa de

los Estados Unidos en 1995, es un sistema de localización que entrega valores precisos de
posición, velocidad, tiempo, etc., haciendo uso de una constelación de 24 satélites que se
encargan de determinar la altitud, latitud y longitud del usuario, en la superficie terrestre.
En principio su funcionamiento fue enfocado hacia actividades militares, sin embargo, al aplicar
varias de las técnicas diferenciales para obtención de precisión, se logró utilizar el sistema para
aplicaciones civiles. Hoy en día se pueden encontrar en el mercado más de 70 fabricantes de
dispositivos receptores de GPS. (Pozo-Ruz et al., 2005, p. 55)
El sistema GPS fue desarrollado con el fin de mejorar los sistemas de navegación satelital
anteriormente implementados, como el sistema TRANSIT, debido a las exigencias militares que
este requería, por la necesidad de mantener un funcionamiento estable en en tiempo real, de alta
precisión y de forma continua en las superficies terrestre, marítima y aérea, sin importar las
condiciones meteorológicas. (Naranjo and Chuquitarco, 2012, pp. 6-7)
2.3.1 Fundamentos
14
Dado que las coordenadas de los satélites son entregadas al receptor, desde la perspectiva
geodésica-topográfica, el sistema GPS presenta dos requerimientos básicos:
Planteo directo, refiriéndose al levantamiento de un pilar o cualquier material, sobre la

superficie terrestre, se pueden obtener las coordenadas del sistema.
Planteo inverso, utilizando las coordenadas de un punto en el terreno, con respecto a un sistema
de referencia.
Otra de las características es el Tiempo de GPS, conformado por el reloj atómico de Cesio de la
Estación de Control Maestra; su escala de tiempo esta sincronizada con la escala UTC (Tiempo
Universal Controlado), sujeta a reajustes en el caso de existir movimientos irregulares de la
Tierra. La unidad de tiempo utilizada es el número de semana GPS (NSGPS). (Huerta et al., 2005,
pp. 13-14)
2.3.2 Arquitectura del Sistema
El sistema está constituido por tres segmentos: espacial, de control y de usuario.
Segmento Espacial
Gracias al reemplazo de los primeros satélites debido a fallas técnicas, se empezó a agruparlos
mediante bloques. El Bloque I, abarcó los primeros satélites entre los años 1978 y 1985, con una
inclinación de 63 grados con respecto al Ecuador. A partir del año 1989, fueron reemplazados
dando lugar a los satélites del Bloque II; incluyeron varias modificaciones, entre ellas la
implementación de una perturbación que permitía la disminución de la precisión, por cuestiones
de interés militar.
En el año 1990 se introdujo el Bloque IIA, con 15 satélites adicionales para mejorar la capacidad
operativa, hasta 1996, año en el que el Bloque IIR presentó sus satélites adicionales que incluían
mejoras en los relojes.
Finalmente, en el año de 2001 entró en operación el Bloque IIF, presentando mejoras en la

navegación con un tiempo de vida estima de 15 a 20 años y cuyos sistemas de propulsión
pueden ser controlados desde el Sistema de Control Terrestre. (Huerta et al., 2005, p. 14-15)
15
Figura 6-1. Segmento Espacial del sistema GPS
Fuente: (FAM - Federación Argonesa de Montañismo, 2015)
Segmento de Control
Es el segmento del sistema en donde se realizan todas las operaciones de posicionamiento

global. Ubicado desde la estación aérea Falcon de Colorado Springs y en 4 estaciones alrededor:
la Isla Ascensión, Diego García, Kwajalein, Hawái; como se indica en la Figura 7-1, es
encargada de entregar a los usuarios la información de los mensajes de navegación; gracias a las
distintas estaciones que tienen la posibilidad de realizar varias transmisiones al día por cada
satélite, al igual que se encuentran distribuidas alrededor del mundo.
La precisión alcanzada es de 16m aproximadamente al tener total acceso al código P, y de 100

metros de precisión al ser bidimensionales. Se toman en cuenta las degradaciones de la señal
por cada posicionamiento relativo, todo esto con el fin de que las efemérides (posiciones
satelitales) sean precisas y accesibles para el usuario final. (Luis and Guiu, 2016, pp. 91-92)
16
Figura 7-1. Segmento de Control del sistema GPS
Fuente: (Moya, 2015)
Segmento de Usuario
Es el segmento en donde podemos señalar los dispositivos que utiliza el usuario final para poder
interpretar las coordenadas necesarias para la navegación. Esencialmente el equipo necesario
para tales medidas consta de una antena y un receptor, como se indica en la Figura 8-1, los
cuales están unidos directamente con el fin de recibir las señales emitidas por radiofrecuencia
desde los satélites. (Blanco Hernández, 2018, p. 23)
Figura 8-1. Dispositivos utilizados en el segmento del

usuario
Fuente: (Tecnología + Informática, 2018)
17
2.3.3 Estructura de la señal
La señal es transmitida desde cada satélite mediante la banda L, con una frecuencia fundamental
de f 0=10.23 MHz la cual se genera dentro de los relojes atómicos. La relación de estabilidad
que se obtiene es debido a su operación en dos frecuencias, teniendo así los valores de L1 =
1575.42 MHz, L2 = 1227.60 MHz. De modo que, al realizar la modulación sobre las señales
portadoras, se obtienen los llamados códigos PRN:
 Código civil [C/A (t)], el cual se modula sobre la portadora L1 con una longitud de onda de
293.1m y cuya secuencia se repite cada un milisegundo, a una velocidad de 1 Mbps.
 Código de precisión [P (t)], se modula sobre las portadoras L1 y L2; orientado a
operaciones militares y civiles autorizadas, su secuencia se repite cada 38 semanas a una
velocidad de 10 Mbps. A cada satélite se le asigna una secuencia llamada PRN con una
duración de una semana.
 Mensaje de navegación [D (t)], se modula también sobre las portadoras L1 y L2 a una
velocidad de 50 bps y contiene información sobre efemérides, estado de la constelación,
coeficientes y derivas de relojes. (Hernandez-Pajares et al., 2008, pp. 17-18)
En la Figura 9-1, se puede apreciar claramente la estructura de la señal GPS con respecto al
tiempo de transmisión.
Figura 9-1. Estructura de la señal GPS.

Fuente: (Seeber, 2003, p. 221)
2.3.4 Funcionamiento
El funcionamiento del sistema GPS se basa en el cálculo de la posición, utilizando varias

técnicas diferenciales de medición, corrección de errores y observables de código y fase, de tal
manera que se pueda alcanzar la más alta precisión posible.
18
Cálculo de Pseudorrangos
Se toma en cuenta el instante de recepción de la señal y el instante de transmisión, cuya medida

será considerada con el tiempo aparente de propagación de la señal desde el satélite hasta el
receptor. Tanto el instante de recepción como el de transmisión son tomados en un determinado
punto de la señal, es decir, cuando éste fue transmitido y cuando fue receptado.
De este análisis, según (López-Salcedo et al., 2014, p.51), se establece que: “El producto del
tiempo de tránsito por la velocidad de la luz en el vacío proporciona el observable básico de
GPS, que se denomina pseudorrango, o pseudodistancia”. Al añadir el prefijo pseudo se indica
que no se está representando una verdadera distancia a través del observable ya que se las
escalas de transmisión y recepción suceden en distintos tiempos.
Dentro del cálculo de pseudorrango se toman en cuenta tres escalas de tiempo, siendo dos de
ellas determinadas por los relojes tanto del satélite como del receptor. La tercera, llamada
Tiempo GPS (GPST), es una escala de referencia generada a manera de promedio de las
medidas de los relojes de la constelación de satélites y de las estaciones terrenas. (López-Salcedo et
al., 2014, pp. 51-52)
Estas tres escalas de tiempo se denotan con las siguientes variables: t (tiempo GPS) medido en
segundos, t u (reloj del receptor) y t s (reloj del satélite).
Ejemplo: Se toma en cuenta una transición de la señal, la cual es receptada en el instante t de

acuerdo con la medida GPST y siendo T su tiempo de transición verdadero. El instante medido
en el reloj del receptor está dado por t u (t), y el instante medido de acuerdo con el reloj del
satélite es t u (t−τ ). El cálculo del pseudorrango se representa como:
S
P ( t ) =c (t ¿ ¿ u ( t )−t (t−τ ))¿ (1.1)
Donde c es la velocidad de la luz en el vacío.
Además, se toma en cuenta las relaciones de las escalas de tiempos entre el receptor y el satélite,
comparados con el tiempo GPST. Se presentan como:
t u ( t )=t +δ t u (t) (1.2)
t S ( t−τ ) =( t−τ ) +δ t S ( t −τ ) (1.3)
donde δ t u (t) corresponde al sesgo del reloj del receptor y δ t S ( t ) al sesgo del reloj del satélite.
Ambas medidas generalmente varían en el tiempo t .
19
El adelanto de los relojes mencionados es representado por los sesgos, tanto en el segmento
terrenal, como en la aproximación de la evolución en el tiempo. El mensaje de navegación se
compone de los coeficientes del polinomio antes mencionado, sin embargo, el instante t−τ es
desconocido y debe ser evaluado. Reemplazando estas expresiones tenemos:
s
P ( t ) =c (t + δt ¿ ¿ u (t )−(t−τ + δ t (t −τ )))+ε ρ (t )¿
(1.4)
s
¿ cτ + c(δt ¿ ¿ u (t )−δ t (t−τ ))+ ε ρ (t)¿
siendo ε ρ (t) el término designado para representar los fenómenos implícitos en los modelos de
ecuación presentados: errores de modelado y ruido de medida.
Al presentarse estas variables, se incluye el cálculo del tiempo de tránsito multiplicado por el
valor correspondiente a la velocidad de la luz en el vacío. De esta manera tenemos:
cτ =r ( t , t−τ ) + I ρ ( t )+T ρ, (1.5)
Donde r ( t , t−τ ) representa el valor de la distancia verdadera en relación con la posición del
usuario en el tiempo t , y a su vez con el satélite en el instante t−τ . Los valores de los retardos
característicos de la transmisión de la señal a través de la atmosfera, en las capas ionosfera y
troposfera están representados por I ρ y T ρ .
Finalmente, la ecuación fundamental para obtener el posicionamiento con pseudorrangos se

obtiene al introducir la expresión 1.5 en 1.4 con respecto al instante t .
P=r+ c (δt ¿ ¿ u−δ t s )+ I ρ+ T ρ+ ε ρ ¿ (1.6)
Los pseudorrangos dentro de los satélites pertenecientes a la constelación visible, son calculados
mediante receptores GPS que trabajan a frecuencias de aproximadamente 1 Hz (una vez por
segundo), además de ser aplicadas en situaciones en las que es necesario reducir los datos que
serán procesados debido a cambios lentos. En aplicaciones en las que es necesaria una dinámica
mayor la frecuencia es aumentada en 50 Hz, para mediciones más precisas.
Una vez realizado este cálculo, nos queda interpretar la fase de seguimiento (tracking), que
consiste en que dentro del receptor se obtiene una señal sincronizada de GPS, a manera de
réplica de la señal que originalmente se está recibiendo, de tal modo que se pueda calcular el
instante de tiempo en el que el satélite realizó la transmisión de la muestra. Esta operación se
complementa con el uso de las marcas temporales; subtrama (subframe), tiempo de la semana
TOW (time of week), y traspaso del mundo HOW (Hand-over world) el cual se forma mediante
la inclusión de los 17 bits más significativos del TOW. Una vez eliminados los 2 bits menos
20
significativos, se distribuyen durante 6 segundos las unidades contadas por la HOW, dando
origen a la duración de una subtrama. (López-Salcedo et al., 2014, pp. 52 -54)
Este proceso se detalla en la Figura 10-1.
Figura 10-1. La señal GPS y sus marcas de tiempo

Fuente: (López-Salcedo et al., 2014, p. 54)
Fase de la portadora
Es un componente de la señal GPS, en forma de onda sinusoidal correspondientes a las señales

L1 y L2, generadas a las frecuencias de 1575.42 MHz y 1224.6 MHz respectivamente. La razón
de utilizar la fase portadora radica en que se llega a obtener mediciones más precisas que las
convencionales encontradas al utilizar los códigos C/A y P; gracias a la medición del número de
longitudes de onda se obtiene una distancia más precisa entre el satélite y receptor. (Leica
Geosystems AG, 2012, p. 23)
Cálculo de la posición
Lo que se pretende obtener al realizar este cálculo, son las coordenadas para aproximar la
posición en la Tierra, con el cual el error numérico estimado sea menor de 2cm, tarea
encomendada a los sistemas basados en GPS.
A partir del sistema geodésico mundial (WGS, World Geodetic System) se obtienen el sistema
de coordenadas globales, el elipsoide de referencia y el geoide (denominado también superficie
gravitacional equipotencial).
El sistema de coordenadas globales permite obtener los ejes de coordenadas fijos de tal modo
que giren conforme al movimiento de la Tierra y los datos no varían. Se define como:
 Origen, el centro de la Tierra
 El eje z, desde el polo terrestre con movimiento polar.
 El eje x, la intersección del plano ecuador con el plano meridiano.
 El eje y, orienta el sistema hacia la derecha y a 90° del eje y.
21
Figura 11-1. Referenciación del Sistema Geodésico
Mundial
Fuente: (Instituto de Estadística y Cartografía de Andalucía, 2013, p. 5)
El geoide consiste en interpretar a la superficie ideal para mediante el potencial gravitatorio

llegando a ser constante a lo largo de la misma. Se toma en cuenta la más aproximada a la
superficie media de los mares, dejando a un lado fenómenos como oleajes, corrientes y el
movimiento de rotación de la Tierra. El modelo del geoide se basa en las placas tectónicas y
agentes geomorfológicos, lo que lo lleva a parecerse geométricamente al esferoide.
Se toma en cuenta la aproximación del geoide al encerrarlo en un esferoide, con las

características de eje mayor ubicado sobre el ecuador con un radio de aproximadamente
6378.136 Km, un eje menor hacia el polo norte con un radio de 6356.7523142 Km
aproximadamente, y centrado en el origen del sistema de coordenadas globales. (Bell et al., 2018,
pp. 23-25)
Para poder determinar la posición es necesario colocar las coordenadas geográficas en función
de latitud y longitud dentro del esferoide. Mediante coordenadas cartesianas en el plano WGS se
determina la cercanía de la superficie de la tierra sobre el punto bajo el observador. La distancia
entre el punto del observador y el geoide se obtiene mediante el cálculo sobre cada esferoide
estándar, dando como resultado la altura sobre el nivel del mar. Por lo tanto, el punto resultante
se muestra de la siguiente manera:
P = (latitud, longitud, altura sobre el nivel del mar)
La información proporcionada por mínimo tres satélites, permite determinar la posición de un

receptor de GPS en el espacio. Se puede complementar con más satélites que a través del uso de
técnicas corrección permitan equilibrar el error de reloj y, mediante de la intersección de las tres
esferas (llamada también trilateración) entregadas por los satélites se muestra la ubicación del
receptor, como se indica en la Figura 12-1.
22
Figura 12-1. Ubicación del receptor GPS mediante
trilateración
Fuente: (Walee, 2018)
Como se mencionó anteriormente, la posición del receptor se determina mediante la

trilateración de tres satélites, sin embargo, es necesario un cuarto satélite para una mejor
precisión y corrección de errores. (Bell et al., 2018, pp. 26-27)
2.4 Errores en los Sistemas de Posicionamiento
La corrección de errores en los sistemas GPS o GNSS es imprescindible para que esta
tecnología se pueda aplicar en campos de Geodesia, Geomática o Topografía. Las fuentes de
error se encuentran en los elementos del sistema, desde el satélite que se encuentra en el espacio
exterior, la propagación de la señal, hasta el equipo receptor GPS o GNSS. La información
detallada se muestra en la Tabla 1-1.
Tabla 1-1: Fuentes de error en los sistemas de posicionamiento

COMPONENTE DESCRIPCIÓN
Errores de reloj
Variaciones en los parámetros orbitales
(efemérides)
SATÉLITE Disponibilidad selectiva
Efecto relativista
Anti-spoofing (suplantación de GPS)
Refracción troposférica
PROPAGACIÓN DE LA Refracción ionosférica
SEÑAL Multipath
Pérdida de ciclos
Errores de reloj
Coordenadas del punto de referencia
RECEPTOR Retardos de equipo
Errores de estacionamiento y manipulación
Desfase de la antena
23
Ruido de medida
Fuente: (Garrido-Villén, 2014)
Realizado por: Castro, O. 2020
La clasificación de estos errores permite diferenciar cada una de las fuentes y representarlos
como errores sistemáticos y errores accidentales. (Garrido-Villén, 2014)
2.4.1 Errores en relación con el satélite
Error del reloj del Satélite
Ocasionado por los distintos valores de gravedad a los 20169 Km de la Tierra, en conjunto con
la alta velocidad de los satélites; estos factores provocan el desfase del reloj del satélite con
respecto al tiempo. Sin importar el material del cual esté fabricado, ningún reloj es perfecto, por
lo que requieren de su corrección participando dentro de los mensajes de navegación
receptados.
Se incluyen los valores iniciales de desfase y coeficiente de marcha en su época inicial dentro
del mensaje de navegación, para aplicar las respectivas correcciones mediante los cálculos y
actualizaciones en las que participan las estaciones de seguimiento. Sin embargo, después de
que este método haya sido aplicado, surgen errores residuales medidos en nanosegundos cuya
exactitud es de difícil predicción debido a la marcha del estado del reloj del satélite.
Variación en los parámetros Orbitales
Este error surge desde las predicciones de las posiciones orbitales venideras, valores registrados
en las estaciones de seguimiento junto con los datos de medición de fase y seudo distancia, y
que son transmitidos en los mensajes de navegación. La aparición del error ocasiona una falla
en el vector posición del satélite sobre el vector que enlaza al satélite y al receptor. Es factible
trabajar con líneas de base cortas mediante la precisión de las efemérides los días de
observación para tratar con los errores relativos del satélite, y con líneas de base largas que
incluye la eliminación del error de reloj.
Del mismo modo no se puede obtener una corrección completa ya que se encuentra en el
proceso una variación en los puntos entre los satélites e instantes de tiempo, acción consecuente
en la seudo distancia de los sistemas. (Reuter, 2014, pp. 60-61)
Disponibilidad selectiva, efecto relativista y suplantación de GPS
24
La disponibilidad selectiva (S/A), se considera como una fuente de error intencional introducido
por el estamento militar con la finalidad de detectar fuerzas hostiles en el caso de existir una
intromisión. Se considera importante en los dispositivos receptores de uso civil ya que
aprovecha la inexactitud en el posicionamiento orbital con aproximadamente 100 metros.
El efecto de la fuente de error se puede eliminar ya sea con una estación base que se encuentre
en una posición o con un receptor fijo, para poder estimar un factor de corrección aplicable a la
recepción. Este proceso es también conocido como corrección diferencial, en un rango a
aproximado de 5 metros. (Fallas, 2002, p. 11)
3. MARCO METODOLÓGICO
3.1 Introducción
En el presente apartado se muestra la metodología de guía para la construcción del proyecto, la

arquitectura del sistema que se quiere aplicar, además de los dispositivos utilizados con sus
respectivas funciones y el software utilizado para cumplir con los objetivos del prototipo.
3.2 Metodología aplicada
3.2.1 Metodología de investigación
En primera instancia se toma en cuenta el proceso de investigación bibliográfica para reconocer

el material con la información válida que sustente el proyecto, haciendo uso de material
bibliográfico tales como libros, revistas científicas, blogs en la web, etc. El material escogido
debe estar totalmente relacionado con el temario para que, de este modo, se establezcan unas
bases científicas ideales y justificables. El procedimiento consiste en:
 Consulta bibliográfica. – información de sustento global del proyecto.

 Validación de la información. –información real y comprobada científicamente que
permita aclarar dudas y posteriormente resolverlas.
 Análisis histórico. – se aprecian los cambios de información que se han venido dando
con el pasar del tiempo, para así dar prioridad a la información más reciente.
25
3.2.2 Metodología de implementación y diseño del prototipo
Llamada también como: ‘metodología de prototipación basada en el desarrollo evolutivo’, se

basa en una serie de pasos importantes para que el desarrollador del proyecta sea capaz de tomar
en cuenta los recursos necesarios de diseño y construcción y así pueda llegar a la evolución total
o parcial del dispositivo, dependiendo de cada etapa de prototipado. Todo este proceso se lleva a
cabo con el fin de que. al concluirse la implementación, ésta pueda resolver el problema
propuesto en los objetivos.
El prototipo es un dispositivo electrónico basado en tarjetas de desarrollo, por lo tanto, el
software de desarrollo supondrá un elemento importante en la arquitectura del sistema, al
momento de proceder con el diseño; es altamente recomendado el uso del modelo de prueba y
error hasta que el desarrollador haya confirmado el óptimo funcionamiento del prototipo dentro
de los escenarios de prueba propuestos. Esta teoría se basa en las siguientes etapas:
 Investigación inicial. – se llega a identificar el problema de implementación de dispositivos

precisos de GPS que sean de bajo costo y se propone una idea general de solución.
 Definir los requerimientos del sistema. – se determinan los requerimientos para cumplir con
los objetivos del proyecto y, desde luego entregar una solución completa al problema.
 Diseño técnico. – se establece la arquitectura general del sistema y los escenarios de prueba.
 Programación y prueba. – se detallan los parámetros de configuración del software
mediante la programación requerida para comprobación de funcionamiento del sistema y se
procede a realizar las pruebas de campo.
 Operación y mantenimiento. - se ubica al dispositivo ya con su desarrollo completado en un
entorno real con el fin de identificar fallos para su corrección.
Para poder realizar las pruebas de campo se ha tomado como población objetivo, a la ciudad de
Riobamba, tomando en cuenta tres rutas de recorrido para evaluar el funcionamiento del
prototipo.
3.2.3 Análisis de resultados
Se ha tomado en cuenta la recolección y análisis de datos en forma cualitativa para el desarrollo

de este proyecto, debido a que con el número de medidas que sean ejecutadas se procede a
26
evaluar de los datos para llegar a la cifra definitiva que forme parte del resultado final de la
operación.
Del mismo modo serán necesarias las comparaciones entre las medidas de cada ruta establecida
sobre las cuales el dispositivo GPS se pondrá en operación y cuyos valores serán evaluados de
acuerdo con los parámetros generales de medición de los sistemas de posicionamiento global.
3.3 Arquitectura del sistema
La estructura del sistema se encuentra representada en el Gráfico 1-3, mostrando cada uno de
los dispositivos necesarios para el funcionamiento del prototipo.
Gráfico 1-3. Arquitectura del sistema

Realizado por: Castro, O. 2020.
3.3.1 Satélites
Se hace referencia a la constelación de los satélites tomados en cuenta para la conexión con la
estación de recepción móvil del prototipo, tomando en cuenta las características de recepción
del dispositivo sensor de GPS seleccionado.
27
3.3.2 Receptor móvil
Es el encargado de conectarse con los satélites de posicionamiento global y hacer la función de

recepción de señales, de modo que se pueda obtener información válida y que pueda ser tratada
en la estación de postprocesamiento. La comunicación directa entre estos bloques es necesaria
para una recepción completa.
3.3.3 Etapa de Postproceso
En esta parte del sistema, se aprecian la información recibida en tramas NMEA enviadas por los
satélites de posicionamiento global. Una vez detectado el flujo RTCM, se realiza la conversión
y acondicionamiento de la información para posteriormente poder visualizarse en formato de
latitud y longitud, lo cual será necesario para el trazado de puntos y rutas en la evaluación del
prototipo.
3.3.4 Análisis de Datos
Se procede a evaluar la información recibida una vez que es tratada dentro del software de
operación para poder compararla en tiempo real con un dispositivo GPS comúnmente
encontrado en el mercado.
3.4 Dispositivos de hardware
En la actualidad, en el mercado de la tecnología se encuentra una gran cantidad de dispositivos

hardware diseñados para ayudar en la implementación de proyectos electrónicos que faciliten la
solución de problemas comunes. Por lo tanto, es importante escoger el dispositivo con una
buena relación de calidad/precio para que se cumpla con la condición de ser un dispositivo de
bajo costo.
28
3.4.1 Selección de tarjetas de desarrollo
Las tarjetas de desarrollo se diferencian principalmente por sus especificaciones técnicas, ya

que, en base a sus características, se toma en cuenta las aplicaciones que se pueden desarrollar y
su costo. Entre las placas de desarrollo comúnmente usadas tenemos: Arduino, Libelium
Waspmote, Raspberry Pi, entre otras.
A continuación, se muestra una tabla comparativa entre las tarjetas de desarrollo tomadas en
cuenta para el desarrollo del prototipo, comparando sus principales especificaciones técnicas:
Tabla 1-3: Comparación entre Tarjetas de desarrollo

Arduino Mega
Raspberry Pi 3B Libelium Waspmote
2560
Tarjeta de
Desarrollo
Tamaño y
82 mm x 56 mm x 19,5 mm 73.5 mm x 51 mm 102 mm x 54 mm
Dimensiones
Procesador ARMv8 ATmega1281 ATmega2560
Velocidad 1200MHz 16MHz 16 MHz
Memoria microSD hasta 128GB 128 KB 256 KB
ZigBee, Zigbox,
Wi-Fi, Ethernet, Bluetooth No
Tecnología LoRa,4G
Pines Analógicos 0 7 16
Pines Digitales 26 8 54
Voltaje de
5V 0.5V - 3.8V 5V
Operación
Costo $50 $450 $40
Tomando en cuenta la aplicación final del dispositivo propuesto, el bajo costo y facilidad de
adquisición, se ha elegido la plataforma de desarrollo a la tarjeta Raspberry Pi en su versión de
modelo 3B por su tecnología y mayor velocidad de procesamiento.
3.4.1.1 Raspberry Pi
Es un ordenador de placa reducida de bajo costo, diseñada inicialmente para estimular la

enseñanza y conocimiento de las ciencias de la computación, permite orientar a los usuarios de
todo el mundo a resolver problemas importantes a través de procesos informáticos. Hace uso del
29
software libre, gracias a su sistema operativo oficial una versión adaptada de Debian,
denominada Raspbian. (Raspberry Pi Foundation, 2019)
Desde su lanzamiento, con la primera versión Raspberry Pi 1 en el año de 2012, ha venido

evolucionando hasta el día de hoy presentando su último modelo lanzado en 2019, la Raspberry
Pi 4, y su evolución continúa aumentando cada día.
La ventaja de utilizar la tarjeta de desarrollo Raspberry Pi es su alta compatibilidad con

plataformas y microcontroladores que permiten el desarrollo de una infinidad de aplicaciones
electrónicas que permitan solucionar problemas propuestos.
Figura 13-3. Raspberry Pi Modelo 3B

Fuente: (Raspberry Pi Foundation, 2019)
3.4.2 Sistema operativo y software de desarrollo
La Raspberry Pi modelo 3B es capaz de administrar los dispositivos de hardware que se

encuentran conectados a su placa gracias a su poder de procesamiento. Varias distribuciones de
Linux hasta incluso variantes del sistema operativo Windows son de los sistemas compatibles
con Raspberry Pi más populares. En la Tabla 2-3 se muestran algunos sistemas y sus
características más importantes.
Tabla 2-3: Sistemas operativos compatibles con Raspberry Pi

Sistema Raspbian OS Ubuntu Mate Windows 10 IoT
Operativo y Core
30
Requerimientos
mínimos
1000 MHz o mayor 1000 MHz o mayor 400 MHz o mayor

Procesador bajo arquitectura x86, bajo arquitectura x86, bajo arquitectura x86,
x64 x64 x64
Almacenamiento 10GB 10GB 6GB
Memoria Ram 512MB 2GB 512 MB
Soporte Oficial/Comunidad Comunidad Oficial
Conectividad
Permitido Permitido Permitido
Wi-Fi
Cuota mensual por
Tipo de Licencia Libre Libre cada dispositivo
conectado
En base a lo indicado, se ha seleccionado el sistema operativo Raspbian OS, debido a que es

compatible con cada una de las especificaciones de hardware de la Raspberry Pi, es una
distribución libre que permite la optimización de aplicaciones que converjan con otros
dispositivos de medición y finalmente, cuenta con soporte oficial por parte de su comunidad de
desarrolladores.
PYTHON
Es un lenguaje de programación conocido como un software libre que ha venido ganando su

participación en aplicaciones en las que es posible la simplificación de la parte técnica del
desarrollo de un dispositivo o cualquier propuesta técnica. Su desarrollo empezó en 1991, año
en el que fue lanzada la primera versión de este lenguaje gracias al conocido Guido van
Rossum.
Python cuenta con varios recursos que facilitan su aplicación en la programación orientada a
objetos. Además, es conocido como un lenguaje de alto nivel, siendo capaz de realizar
operaciones complejas dentro de pequeñas líneas de código.
Python ha venido actualizando su estructura desde el año 2000, cuando fue lanzada su versión
2.0 que contenía como característica principal el soporte a Unicode. Luego de haberse realizado
varios cambios que la comunidad con el apoyo de Guido supo implementar, en el año 2008 se
lanza la versión 3.0 con la desventaja de tener varias incompatibilidades con versiones pasadas
que posteriormente se solucionó parcialmente introduciendo compatibilidad de varias funciones
con la versión 2.6 gracias a los esfuerzos constantes en el desarrollo de este lenguaje.
31
El lenguaje de programación posee su propia cultura que permite comprender en pocas palabras
lo que este software trata de implementar para mejorar en su totalidad el desarrollo de
aplicaciones, con ideas que han venido siendo de gran ayuda para su desarrollo. Se han venido
realizando eventos de carácter internacional que han permitido exponer todos los conocimientos
adquiridos a lo largo de su desarrollo.
En lo que se refiere a la sintaxis, Python es un lenguaje mucho más simple que el viejo conocido
C++, eliminando varios de los operadores molestos y tediosos, motivando a los usuarios a entrar
en el maravilloso mundo de la programación. Cuenta con sus propias librerías estándar,
cadenas, estructuras de datos, comunicación de procesos, entre otras funcionas que lo han hecho
reconocerse como uno de los lenguajes más completos existentes.
Figura 14-3. Sintaxis básica de Python

Fuente: (López, 2019)
Como se mencionó anteriormente, es un sistema Open Source lo que lo hace compatible tanto
con sistemas operativos libres como privados o pagados. (Challenger-Pérez, Ivet. Díaz-Ricardo, Yanet.
Becerra-García, 2014, pp. 2-10)
Se ha seleccionado este lenguaje de programación para el desarrollo de la parte de postproceso

de nuestro prototipo por todas estas prestaciones con las que Python es compatible, además lo
podemos encontrar preinstalado en la tarjeta de desarrollo Raspberry Pi 3B lo que nos facilita el
proceso de construcción de nuestro sistema.
JAVA
32
Al igual que Python, Java es un lenguaje de programación de alto nivel y orientado a objetos
diseñado para la programación de contenidos automáticos como los que se puede apreciar en las
páginas web, y también para el desarrollo de contenido ejecutable.
Ofrece varias ventajas a sus programadores, entre ellas, el hecho de poder realizar transiciones
entre plataformas que sean compatibles con Java, sin que ocurra ningún cambio. De entre sus
características más importantes se destacan la eliminación de las fugas de memoria, lo que
quiere decir que podemos aprovechar todos los recursos del sistema de tal manera que Java
recolecte toda la memoria ocupada y evitando la susceptibilidad a posibles errores.
Como cualquier lenguaje de programación de alto nivel, Java cuenta con una completa
biblioteca de herramientas para la implementación de sus funciones tanto en líneas de código
como en interfaces gráficas que el programador requiera. Además, el compilador JDK (Java
Development Kit) se encarga de entregar cada uno de los recursos necesarios para que el
lenguaje funcione sobre cada sistema operativo y programa que requiera del mismo, ej.
Windows, Linux, Solaris, MacOS, etc. (Ortega Arjona, 2004, pp. 7-8)
Una vez conocidas las características principales de Java, se llegó a la conclusión de elegir a
dicho lenguaje de programación para el diseño de la interfaz gráfica de usuario ya que es
totalmente compatible con el sistema Raspbian OS, ya que al ser una distribución de Linux
cuenta con soporte para el compilador JDK.
La importancia de desarrollar una interfaz gráfica de usuario radica en que se pueda apreciar la
información de rutas, puntos y datos del satélite; información que utiliza nuestro prototipo
propuesto para cumplir con su objetivo.
3.5 Dispositivo Sensor de GPS
El dispositivo principal, llamado “Receptor Móvil” es uno de los componentes más importantes
en nuestro sistema, debido a que se encarga de conectarse al sistema de posicionamiento global
y permitirá conocer la ubicación al usuario final a través de la interfaz gráfica previamente
desarrollada y proyectada en el prototipo.
Módulo sensor GPS NEO U-BLOX
Los dispositivos basados en la arquitectura U-BLOX son muy reconocidos en el mercado

gracias a su compatibilidad con la mayoría de los microcontroladores disponibles en el mercado
33
electrónico, en especial cuando se requiere de la intervención de los sistemas GPS para la
obtención de la ubicación de un objeto en específico. En la Tabla 6-3, se puede apreciar una
comparativa entre los dispositivos UBLOX más reconocidos por su compatibilidad y
manufactura Neo U-blox.
Tabla 3-3: Módulos GPS NEO U-BLOX

NEO 6M NEO M8N NEO 7M
Dispositivo
Sistemas GPS, GLONASS,

GPS GPS, GLONASS
Compatibles Galileo, BeiDou
Voltaje de
2.7V a 3.6V 1.65V a 3.6V 1.65V a 3.6V
Operación
Interfaces de UART, USB, SPI, UART, USB, SPI, UART, USB, SPI,
Lectura DDC DDC DDC
RTC y Oscilador de RTC y Oscilador de
cristal con RTC, Oscilador de cristal, antena
Tecnología
interrupción cristal activa mediante
externa. suministro LNA.
Canales 50 72 56
Sensibilidad (dBm) -161 -166 -161
Precisión (metros) 3.2 2.1 2.9
Tiempo de Conexión
24 27 29
Principal (segundos)
Precio $20,00 $55,00 $30,00
De acuerdo con la comparativa mostrada en la Tabla 6-3, se ha escogido el módulo NEO M8N,
porque en sus especificaciones técnicas se muestra como el dispositivo más completo al
momento de trabajar con los sistemas GPS, GLONASS, Galileo y Beidou. Se considera el
dispositivo más costoso de entre la comparación, pero es el óptimo para cumplir con el objetivo
de utilizar las técnicas de corrección de errores para así obtener una mayor precisión en el
posicionamiento.
3.5.1 Transmisión en formato RTCM
34
El protocolo RTCM establecido por la Comisión Técnica de Servicios Marítimos surgió por el
desarrollo a partir de la transmisión de mensajes basados en correcciones diferenciales dentro de
los sistemas GPS. Este sistema ha venido evolucionando a lo largo del tiempo estableciendo
mejoras de transmisión íntegra de datos mediante 64 tipos de mensajes que presentan secuencias
de palabras con el contenido respectivo al nivel de la información propia. (Hoyer, 2012, p. 2)
El dispositivo GPS NEO U-Blox M8N soporta esta tecnología de acuerdo con la especificación
RTCM 10402.3 mediante diferencial de GPS D-GPS para mejorar la precisión, específicamente
a través del mensaje RTCM de tipo 2.3.
El formato RTCM de tipo 2.3 se estableció a inicios del año 2001 con características de envío
de datos a través de UHF incluyendo bits de paridad especiales con los que se corrigen los
errores, desde que se incluye la variación del centro de fase de la antena, hasta la reposición de
los bits perdidos mientras la transmisión concluía.
Los parámetros de corrección incluidos en los mensajes de tipo RTCM 2.3 y que son soportados
por los receptores U-Blox M8N se presentan en 4 tipos expuestos en la Tabla 4-2:
Tabla 4-3: Mensajes RTCM 2.3 soportados

Tipo de Mensaje
Descripción
RTCM
1 Correcciones diferenciales de GPS
2 Correcciones de diferencial delta de GPS
3 Parámetros de la estación de referencia GPS
9 Conjunto de corrección parcial de GPS
Esta función es aplicable al funcionamiento del dispositivo GPS, con lo que se obtiene una
precisión de posicionamiento diferencial eficaz.
3.5.1.1 Configuración de RTCM
La función de DGPS no necesita de configuración inicial en el dispositivo U-Blox M8N para

que funcione correctamente. Al momento en que se encuentra un flujo de RTCM en las
interfaces de comunicación del dispositivo, los datos son analizados para poder aplicar el modo
DGPS en el receptor.
El parámetro configurable dentro de esta función es el tiempo de espera usando el mensaje

UBX-CFG- NAV5, valor con el cual se definen los tiempos de descarte de datos de RTCM
antiguos, esto con el objetivo de eliminar casi totalmente la influencia de los errores inducidos
35
en el sistema. Cabe recalcar, que esta operación es posible gracias a la combinación con el
protocolo UBX; los receptores de u-blox admiten un protocolo propietario para comunicarse
con un host.
Por defecto, este mensaje dentro de la plataforma U-Blox se encuentra configurado en modo
estacionario. Este parámetro indica que no se realizarán saltos en funcionamiento estacionario.
Los valores de retención estática son para aplicaciones en movimiento.
Una vez definido el primer mensaje, se puede proceder con la operación del siguiente mensaje
UBX-CFG-PR, cuya función es devolver la configuración para el puerto especificado en donde
se procede a activar o desactivar el protocolo RTCM en las interfaces de comunicación.
Estructura de los mensajes UBX
Dentro del primer mensaje UBX-CFG- NAV5 se encuentra la información de la configuración

del motor de la navegación, por lo que es necesario entender su estructura y lo que representa en
la estación de recepción móvil.
Hay que tomar en cuenta que este tipo de mensaje se encuentra en la categoría CFG; éste es
enviado al receptor para que proceda a operar con el emisor de acuerdo con la configuración
establecida y, de este modo, el mensaje es procesado correctamente. Estos mensajes se
intercambian de manera periódica.
A continuación, en la Tabla 5-3, se indican los parámetros que forman parte del mensaje UBX-
CFG-NAV5.
Tabla 5-3: Estructura del mensaje UBX-CFG-NAV5

Cabecera Clase ID Longitud (Bytes) Payload Checksum
Estructura
del mensaje 0xB5 2 UI
0x06 0x24 36 CK_A CK_B
0x62 dynMode1
Fuente: (u-blox, 2016, pp. 172-220)
En la Cabecera del mensaje, se representa el protocolo con un preámbulo de 2 bytes en donde

se denotan los dos caracteres de sincronización 0xB5 0x62.
En Clase e ID, se representan una agrupación de mensajes que se encuentran relacionados entre
sí. En este caso se denotan los bytes 0x06 0x24 en los que se describe la configuración del
motor de navegación.
En el apartado Longitud, se denota la información formada por la secuencia de bits adyacentes,

en este caso agrupado en 36 bytes.
36
El Payload, es uno de los apartados más importantes ya que describe el modo de operación del
receptor una vez que la información de RTCM ingresa en las interfaces del microcontrolador.
Al hablar de dynMode1 se demuestra que el dispositivo U-Blox se encuentra en estado de
plataforma dinámico 1, que significa modo ‘estacionario’, como se mencionó anteriormente,
para aplicaciones que requieren de retención estática mientras se realiza un trazado de rutas en
movimiento.
Y finalmente Checksum, el algoritmo de comprobación formado por 2 bytes: CK_A CK_B,

cuyo cálculo es realizado de acuerdo con las reglas de definición del protocolo UBX.
Posteriormente, dentro del segundo mensaje UBX-CFG-PR se encuentra la información con la

configuración de habilitar o deshabilitar la operación del protocolo RTCM, con el cambio en la
información de payload, con la posibilidad de afectar la velocidad en baudios y evitar la
incertidumbre al momento de aplicar el protocolo correcto a los mensajes de transmisión. La
estructura se expone con detalle en la Tabla 6-3.
Tabla 6-3: Estructura del mensaje UBX-CFG-PR

Cabecera Clase ID Longitud (Bytes) Payload Checksum
Estructura
del mensaje 0xB5
0x06 0x00 20 0 UI portID1 CK_A CK_B
0x62
En el apartado de Payload, se muestra el parámetro portID=1 con lo cual se demuestra que el

protocolo RTCM se encuentra activado.
3.5.1.2 Salida de datos
Una vez aplicadas estas configuraciones basadas en el modo DGPS, el dispositivo receptor
puede mostrar la salida de datos en el formato de tramas NMEA-GGA; estos datos son
representados como banderas de corrección de posición cuyos valores de configuración se
indican en la Tabla 7-3.
Tabla 7-3: Banderas de corrección NMEA

Calidad
Campo de Mensaje NMEA
GGA
37
Sin posición fija (en el encendido, después
0
de perder el bloqueo del satélite)
Corrección de GNSS, excediendo los
0
límites de usuario
Corrección de estimación, excediendo los
6
límites de usuario
Corrección de estimacion 6
RTK float 5
RTK fijo 4
2D GNSS fijo 1/2
3D GNSS fijo 1/2
Solución combinada de GNSS / navegación
1/2
estimada
Fuente: (u-blox, 2016, p. 141)
Cabe mencionar, que las correcciones basadas en SBAS (Sistemas de aumento basados en
satélites) no se aplicarán mientras el protocolo RTCM esté activado en el dispositivo U-Blox. Es
necesario tomar en cuenta que estas configuraciones son compatibles con el firmware de U-
Blox 8, comprobado a través de consola y que se muestra en la Figura 5-3.
38
Figura 15-3. Versión de protocolo UBX
Fuente: (u-blox, 2016, p. 6)
3.6 Diseño del Prototipo
3.6.1 Diseño de la estación de postprocesamiento
En este apartado se detallan las configuraciones y cada función dentro de los complementos
encontrados en el dispositivo de postprocesamiento de datos dentro de nuestro prototipo.
3.6.1.1 Instalación del sistema operativo dentro de la tarjeta de desarrollo
La herramienta Raspbian OS se encuentra disponible para su descarga directa en la página

oficial de la comunidad de Raspberry Pi Foundation, https://www.raspberrypi.org/downloads/.
Es necesario tomar en cuenta la última versión del sistema la cual se encuentra directamente al
hacer clic en el vínculo mostrado. La ventaja de hacer la instalación mediante este medio es que
disponemos de la preinstalación con funciones de software orientadas a programación,
educación y optimización de desarrollo de aplicaciones.
39
El sistema operativo se instala dentro de una tarjeta microSD con el formato de archivos
FAT32, la tarjeta hace la función de disco duro como si se tratase de una unidad de cualquier
ordenador. Este proceso es necesario para que, al momento de encender la tarjeta de desarrollo,
el sistema pueda ser ejecutado y empieza con normalidad su operación.
3.6.1.2 Instalación y operación del software Python
La instalación de Python puede realizarse en cualquier distribución de Linux, por lo tanto, es

compatible con el sistema operativo Raspbian OS. Algunas de las distribuciones contienen
preinstaladas este software, sin embargo, es necesario la instalación del entorno gráfico de
desarrollo elemental de Python (IDLE), lo que facilitará la programación dentro del mismo.
Para iniciar con el proceso es necesario abrir la consola de comandos, en la que es necesario
tipear los siguientes comandos:
sudo apt update
sudo apt install python3 idle3
Se toma en cuenta que, la versión de IDLE 3 es compatible y tiene relación absoluta con la
versión de Python 3 previamente instalada en nuestra tarjeta de desarrollo.
3.6.2 Configuración de Pines
3.6.2.1 Estaciones, móvil y de postprocesamiento
La conexión entre estas dos etapas del dispositivo se la realiza mediante la comunicación serial
a través de la interfaz UART de la tarjeta de desarrollo, la cual se encargará de receptar la señal
enviada desde el dispositivo sensor de GPS.
Uno de los componentes de la placa Raspberry Pi es el sistema de entradas y salidas de

propósito general (GPIO), dependiendo del modelo de placa puede variar el número de entradas
y salidas que se encuentran en ella. En este caso, tenemos 40 pines que nos servirán para
conectar cualquier dispositivo electrónico compatible, como el sensor de GPS. La distribución
detallada de estos pines se indica en la Figura 5-3.
40
Figura 16-3. Distribución de GPIO en Raspberry Pi modelo 3B
Fuente: (Programmo ERGO SUM, 2020)
En la Tabla 12-3 se indica la distribución de pines desde el módulo sensor de GPS hacia la
Raspberry Pi. El voltaje con en el que se energiza el sensor es de 5V, el cual es entregado desde
la tarjeta de desarrollo.
Tabla 8-3: Conexión módulo GPS M8N – Raspberry Pi

PINES GPS M8N PINES RASPBERY PI
3B
VCC #1 - 5V PWR
GND #6 - GND
TX #10 - UART0 RX
El esquema de implementación de acuerdo con la Tabla 12-3 se muestra a continuación en la

Figura 6-3, en donde se detallan gráficamente las conexiones.
41
Figura 17-3. Esquema de implementación GPS-Postprocesamiento
3.6.3 Configuración inicial
El proceso empieza con la configuración de la interfaz UART de la tarjeta de desarrollo, a

través de la consola de comandos es necesario aplicar las siguientes líneas de código:
sudo vi /boot/config.txt
línea que debe aplicarse al final del archivo para que puedea inicializarse correctamente con el
proceso de encendido del dispositivo
dtparam=spi=on
dtoverlay=pi3-disable-bt
core_freq=250
enable_uart=1
force_turbo=1
Es necesario aplicar estos comandos para que no pueda existir interferencia al momento de la
transmisión de datos del dispositivo que se conecte a dicha interfaz.
42
sudo vi /boot.cmdline.txt
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline

fsck.repair=yes rootwait quiet splash plymouth.ignore-serial-consoles
De esta manera entra en operación la interfaz UART de la placa de desarrollo. Además, es

necesario deshabilitar el servicio Getty serial de Raspberry PI, para evitar los mensajes de inicio
de sesión de terminal y que parezcan en la pantalla de visualización del prototipo. Estos
comandos son:
sudo systemctl stop [email protected]
sudo systemctl disable [email protected]
Este proceso permite que podamos obtener información del sensor GPS a través de las
interfaces GPIO de la placa de desarrollo y a su vez acondicionarla mediante Python, en donde
se realizan los respectivos cálculos de posición requeridos, como se indica en la Figura 7-3.
Esta configuración se guarda en el archivo config.txt de modo que se almacene la configuración
y entre en operación al encender el sistema.
Figura 18-3. Prueba de recepción de tramas NMEA en Python

43
3.6.4 Cálculo de tramas
Cuando el dispositivo sensor GPS se enciende y entra en modo de operación, empieza a

parpadear un LED amarillo que indica la conexión con los satélites y por lo tanto está
receptando información en variables.
El cálculo de estas variables consiste en tomar las tramas que nos devuelve el sensor de GPS
para poder realizar mediante programación el tratamiento de la información. Desde el satélite el
sensor es capaz de receptar 12 tramas NMEA, una vez que se encuentra el flujo RTCM, sin
embargo, no todas las tramas contienen información útil para cumplir con el objetivo del
prototipo. Las tramas que poseen la información válida son aquellas que al final de su nombre
llevan las siglas ‘gga’, dato que se puede apreciar al momento de visualizar la recepción en el
software Python.
Los datos se extraen al dividir la información de cada trama, en detalle se obtiene la latitud,
longitud, altura, entre otros datos necesario para el cálculo de la posición en un formato
específico. El objetivo de la programación entonces es realizar la conversación a través de
funciones que nos permitan acondicionar la información de tal modo que sean compatibles con
los programas de visualización de tramas conocidos por los usuarios en general (Google Maps,
Google Earth, etc.)
Una vez decodificada la información, es devuelta para poder ser muestreada a través del método
estadístico de corrección de errores; el sensor devuelve una coordenada cada 10 milisegundos,
un total de 10 coordenadas en un segundo, el programa se encarga de realizar el promedio y se
indica el valor final de posicionamiento. La programación es detallada en el apartado de
Anexos.
44
Figura 19-3. Datos de posicionamiento en latitud y longitud
3.6.5 Diseño de la interfaz gráfica
La interfaz gráfica de usuario GUI, permite al usuario la interacción con la aplicación

implementada en determinado dispositivo. En este caso, la necesidad de desarrollar una GUI es
para facilitar la lectura y escritura de datos al momento de requerir la visualización de la
ubicación y posicionamiento con nuestro dispositivo.
La información procesada en el script de Python es capturada a través de la GUI del prototipo

en java; se compone principalmente de tres funciones: marcar ruta, marcar punto y lectura de
datos de satélite, se han desarrollado a manera de botones como se indica en el Gráfico 1-3.
45
Gráfico 1-3. Pantalla principal de GUI
Al hacer clic en cualquiera de estos botones se muestra una nueva ventana en la que se procede
a realizar la función específica. Los datos más importantes en cualquier dispositivo GPS son el
punto de ubicación en el que el usuario se encuentra y la ruta que éste decide recorrer al
momento de realizar una medición, por lo tanto, es necesario exponer estos resultados, como se
indica en el Gráfico 2-3.
Gráfico 2-3. Ventana de registro de punto de ubicación

46
De este modo se ha logrado obtener y mostrar la información principal de ubicación tomada de
los satélites GPS y recibida mediante nuestro sensor de GPS NEO U-Blox M8N. Finalmente,
las rutas se pueden exportar en formato de archivo plano KML, de modo que se pueda visualizar
la información en programas como Google Earth, Google Maps, etc.
3.7 Implementación
Luego de haber presentado la configuración del sistema, programación de la tarjeta de

desarrollo y configuración del dispositivo sensor de GPS, se procede a realizar la
implementación física del prototipo tomando en cuenta los parámetros presentados en el
apartado de diseño del sistema. El diseño implementado se muestra en la Figura 25-3.
Figura 20-3. Implementación de prueba del Prototipo

47
Para la facilidad de transporte del prototipo al momento de realizar las evaluaciones de campo,
se ha fabricado una caja que permita incluir todos los elementos funcionales y que puedan
operar eficientemente en escenarios exteriores.
Figura 21-3. Implementación del prototipo

Como se indica en la Figura 10-3, en la parte izquierda del prototipo se implementó una fuente
que incluye 2 baterías para poder hacerlo portable, junto a un estabilizador de tensión para
evitar cortocircuitos, dentro de una cinta aislante.
Figura 22-3. Implementación del prototipo

48
Del mismo modo, en la Figura 11-3, se indican las aberturas que permiten la salida de los
puertos tanto de la tarjeta desarrollo, como de la pantalla de visualización, facilitando el espacio
para el cableado entre estos elementos.
4. GESTIÓN DEL PROYECTO
En el presente apartado se dan a conocer los resultados que se han ido obteniendo a lo largo de
las mediciones con el dispositivo, desde que culminó su implementación. Se detallan los
recursos materiales, humanos y de financiamiento necesarios para cumplir con los objetivos
propuestos.
4.1 Análisis de resultados
Se exponen los resultados obtenidos de las mediciones realizadas con el dispositivo GPS, se
detallan las rutas, direcciones y puntos estratégicos de localización, que permitan al usuario
apreciar el correcto funcionamiento del prototipo.
4.1.1 Rutas establecidas
Se han propuesto un total de 3 rutas en la ciudad de Riobamba en el sector sur de la ciudad, con
la finalidad de indicar el correcto funcionamiento del prototipo. En la Tabla 1-4, se indican
detalladamente las direcciones tomadas en cuenta.
Tabla 1-4: Recorrido establecido

Ruta Dirección Tipo
1 Valenzuela y 11 de noviembre Intersección
2 Valenzuela y Esmeraldas - Boyacá Manzana
y Bernardo Darquea
3 Colombia Recta
49
4.1.2 Corrección de Rutas
Una vez que las rutas son cambiadas del formato NMEA al formato decimal, se procede a
aplicar el método estadístico propuesto para el desarrollo de este dispositivo el cual consiste en
decodificar la información y muestrearla de tal modo que el sensor devuelva una coordenada
cada 10 milisegundos; se obtiene un total de 10 coordenadas en un segundo y realizando un
promedio a estas muestras se indica el valor final de posicionamiento. A continuación, en la
Tabla -4 se muestra con detalle la operación con un total de 10 puntos en una ruta.
Tabla 2-4: Método de corrección estadístico en una ruta

Método estadístico "Sistema Geolocalización"
Ruta sin corrección Ruta con corrección
Punto Latitud Longitud Punto Latitud Longitud
P1 -1.682896347 -78.64841705
P2 -1.682912993 -78.64843504
P1 -1.682873854 -78.64845021
P3 -1.682913751 -78.64838502
P4 -1.682913751 -78.64838502
P5 -1.682913751 -78.64838502
P6 -1.68282145 -78.64834154
P2 -1.682913751 -78.64838502
P7 -1.682929567 -78.64834104
P8 -1.682929567 -78.64834104
P9 -1.682907339 -78.64836657
P10 -1.682955698 -78.6483388
P3 -1.682914951 -78,64834804
P11 -1.682992649 -78.64834694
P12 -1.683031797 -78.64831185
P13 -1.683185457 -78.64821318
P14 -1.683185457 -78.64821318
P4 -1.682985259 -78.64834531
P15 -1.683185457 -78.64821318
P16 -1.683185457 78.64821318
P17 -1.683239406 -78.64815271
P18 -1.683239406 -78.64815271
P5 -1.683031797 -78.64831185
P19 -1.683239406 -78.64815271
P20 -1.683315966 -78.64812283
P21 -1.683315966 -78.64812283
P22 -1.683299738 -78.64811777
P6 -1.683185457 -78.64821318
P23 -1.683364718 -78.64819368
P24 -1.683364718 -78.64819368
P25 -1.683358648 -78.64817773
P26 -1.683441061 -78.64818045
P7 -1.683441061 -78.64818045
P27 -1.683449068 -78.64832018
P28 -1.683463167 -78.64838847
P29 -1.683517945 -78.64842159 P8 -1.68351792 -78.64842159
50
P30 -1.683566138 -78.64842631
P31 -1.683566138 -78.64842631
P32 -1.683595411 -78.64849644
P33 -1.6835916 -78.64854878
P34 -1.683622391 -78.64859272
P9 -1.683600837 -78.64856196
P35 -1.683622391 -78.64859272
P36 -1.683622391 -78.64859272
P37 -1.683672795 -78.64862185
P38 -1.683672795 -78.64862185
P10 -1.683672795 -78.64862185
P39 -1.683672796 -78.64862185
P40 -1.683672797 -78.64862185
Como se puede apreciar, se realiza el cálculo de promedio entre los datos obtenidos para así
obtener un punto exacto de posicionamiento que permitirá trazar la ruta en específico con una
mayor precisión mientras el receptor móvil se encuentra en movimiento.
Al aplicar el método de corrección se extrae cada punto tomado de una medición cada 10
milisegundos de tal modo que, al cumplirse un segundo de medición se pueda apreciar el punto
final corregido y que de acuerdo con el cálculo es el más exacto. En la Figura 1-4, se muestra
con detalle el punto más exacto dentro de una medición en 1 segundo y representado a través de
Google Maps.
Figura 1-4. Representación de P10 en un segundo dentro de Google Maps

51
El punto número 10 (P10) se representa con un color verde, con el que se distingue de los demás
puntos recibidos y como se puede apreciar, antes de tomar en cuenta el punto definitivo de
trayectoria, existen desfases en las medidas desde los primeros 10 milisegundos de medida.
A partir esta corrección se procede a visualizar el marcado del punto con la misma simbología,
dentro del software Google Earth, en el que se indica con más claridad el punto definitivo para
el trazado de cualquier ruta.
Figura 2-4. Representación de P10 en un segundo dentro de Google Earth

4.1.3 Registro de Rutas
Se toma en cuenta la latitud y longitud de cada punto de medición para poder trazar la ruta de
recorrido. Al reproducir la GUI con el nombre “GEOLOCALIZACIÓN”, se puede dar inicio la
operación de registro con cada uno de los puntos de localización.
52
Figura 3-4. Primera ruta marcada en una intersección
En la Figura 1-4, se muestra el registro de la ruta en la intersección de las calles 11 de

Noviembre y Valenzuela ubicadas al sur de la ciudad de Riobamba, con un total de 19 puntos de
localización en formato de latitud y longitud.
53
Figura 4-4. Segunda ruta marcada en una manzana
En la Figura 2-4, se muestra el registro de la ruta en la manzana formada por las calles
Valenzuela y Esmeraldas - Boyacá y Bernardo Darquea ubicadas también al sur de la ciudad de
Riobamba, con un total de 40 puntos de localización en formato de latitud y longitud.
Figura 5-4. Tercera ruta marcada en una recta

En la Figura 3-4, se muestra el registro de la ruta en recta formada por la calle Colombia,
ubicada también al sur de la ciudad de Riobamba, con un total de 25 puntos de localización en
formato de latitud y longitud.
Al finalizar el recorrido de medición se exporta un documento en formato KML de tal modo

que se puedan apreciar las mediciones en Google Earth, como se indica en la Figura 4-4.
54
Figura 6-4. Rutas establecidas en la ciudad de Riobamba
4.1.4 Registro de Posicionamiento
Para comprobar la precisión y fiabilidad del sistema, se realizó una comparación con el
dispositivo GPS encontrado en los dispositivos móviles smartphones, función que hoy en día
llevan incluida por defecto en casi todos estos sistemas y que ofrecen una excelente precisión al
momento de iniciar un recorrido. El dispositivo escogido es un smartphone marca Xiaomi cuya
función de localización y navegación está basada en: A-GPS, GLONASS, GALILEO, BDS. En
la Tabla 2-4, se indican los resultados obtenidos.
Tabla 3-4: Comparación entre dispositivo Xiaomi y prototipo – Ruta 1

RUTA 1 - INTERSECCIÓN (Valenzuela y 11 de Noviembre)
Tiempo de
Hora de
Dispositivo Latitud Longitud respuesta
recepción
(ms)
16:00:00 -1,682957777771 -78,648454422341 200
16:00:50 -1,683004022222 -78,648417552115 360
16:01:40 -1,683058366666 -78,648368662241 450
Xiaomi Redmi 16:02:30 -1,683252666660 -78,648262744116 330
Note 9s 16:03:20 -1,683294888886 -78,678211852221 480
16:04:10 -1,683481333247 -78,648296711033 420
16:05:00 -1,683511455568 -78,648437632257 540
16:05:50 -1,683522222354 -78,648367744150 520
55
16:06:40 -1,683572223345 -78,648418544122 540
16:07:30 -1,683615333245 -78,648461336211 580
16:08:20 -1,683687777761 -78,648582444471 470
16:09:10 -1,683728222323 -78,648582223654 540
16:10:00 -1,683764445652 -78,648645523254 560
16:00:00 -1,682959999991 -78,648456666667 190
16:00:50 -1,683004000001 -78,648417333333 460
16:01:40 -1,683058333333 -78,648368333333 510
16:02:30 -1,683252333333 -78,648262666666 520
16:03:20 -1,683294000001 -78,678211333333 510
16:04:10 -1,683481000001 -78,648296333334 500
Geolocalización 16:05:00 -1,683511666667 -78,648437666667 440
16:05:50 -1,683533333333 -78,648367333333 480
16:06:40 -1,683574333333 -78,648418333333 510
16:07:30 -1,683615666667 -78,648461000001 540
16:08:20 -1,683687666667 -78,648582666666 520
16:09:10 -1,683728333333 -78,648582000000 560
16:10:00 -1,683764333330 -78,648646666667 570
La Tabla 2-4, expone los resultados arrojados por ambos dispositivos de geolocalización, la ruta
1 formada por la intersección de las calles Valenzuela y 11 de noviembre ha sido completada
por 19 puntos de localización. Con un inicio a las 16H00, la medición de cada punto se realizó
en un rango de 50 segundos, con un total de 10 minutos para finalizar el trazado de la ruta con
un tiempo de respuesta eficaz.

RUTA 2 - MANZANA (Valenzuela y Esmeraldas - Boyacá y Bernardo Darquea)
Hora de Tiempo de
Dispositivo Latitud Longitud
recepción respuesta (ms)
9:00:00 -1,682538000741 -78,647457754544 300

9:00:50 -1,682497422417 -78,646921127452 560
9:01:40 -1,682424457233 -78,646823274856 550
9:02:30 -1,682333334350 -78,646721247856 430
Xiaomi Redmi 9:03:20 -1,682264552126 -78,646632315663 580
Note 9s 9:04:10 -1,682222127457 -78,646624557844 520
9:05:00 -1,682183213245 -78,646631441428 640
9:05:50 -1,681736666322 -78,646855523367 420
9:06:40 -1,681742123107 -78,647094557753 550
9:07:30 -1,681884452123 -78,647292332215 530
56
9:08:20 -1,682056654696 -78,647577557410 570
9:09:10 -1,682421011010 -78,647221215622 490
9:10:00 -1,642514545750 -78,648221145584 680
9:00:00 -1,682544000001 -78,647024333333 690
9:00:50 -1,682497666666 -78,646959666667 660
9:01:40 -1,682417333333 -78,646851111111 530
9:02:30 -1,682310111111 -78,646716666667 520
9:03:20 -1,682269666666 -78,646663333333 510
9:04:10 -1,682228666667 -78,646623333333 580
Geolocalización 9:05:00 -1,682181000001 -78,646639666667 540
9:05:50 -1,681731111111 -78,646879999999 640
9:06:40 -1,681742010101 -78,647099666667 600
9:07:30 -1,681888666666 -78,647297666667 630
9:08:20 -1,682056666667 -78,647510000001 590
9:09:10 -1,682420000001 -78,647266666667 570
9:10:00 -1,642510101010 -78,648453636363 590
Del mismo modo, en la Tabla 3-4, se presentan los resultados de las mediciones en ambos
dispositivos de geolocalización, la ruta 2 formada por la manzana compuesta por las calles
Valenzuela y Esmeraldas - Boyacá y Bernardo Darquea ha sido completada por 40 puntos de
localización en latitud y longitud. La evaluación inició a las 09H00; de igual manera, la
medición de cada punto se realizó en un rango de 50 segundos, con un total de 10 minutos para
concluir con el trazado de la ruta.

RUTA 3 - RECTA (Colombia)
Tiempo de
Hora de
Dispositivo Latitud Longitud respuesta
recepción
(ms)
15:00:00 -1,680957457456 -78,646657744411 550
15:00:50 -1,681022127270 -78,646624553474 580
15:01:40 -1,681078752445 -78,646532742743 590
15:02:30 -1,681101000001 -78,646545736676 630
15:03:20 -1,681157854212 -78,646513575372 650
Xiaomi Redmi
15:04:10 -1,681203555336 -78,646487889782 620
Note 9s
15:05:00 -1,681378841142 -78,646478877446 430
15:05:50 -1,681434535415 -78,646341877455 460
15:06:40 -1,681698712747 -78,646133335355 680
15:07:30 -1,681765335766 -78,646088454146 560
15:08:20 -1,681845855442 -78,646053485456 540
57
15:09:10 -1,682003332233 -78,645947212112 530
15:10:00 -1,682305445782 -78,645740101011 580
15:00:00 -1,680956666667 -78,646658666667 590
15:00:50 -1,681005000001 -78,646633333333 680
15:01:40 -1,681051333333 -78,646592000010 620
15:02:30 -1,681101000001 -78,646548666667 600
15:03:20 -1,681154333333 -78,646517633333 600
15:04:10 -1,681208666666 -78,646475333333 640
15:05:00 -1,681334333330 -78,646433333333 610
Geolocalización
15:05:50 -1,681402000001 -78,646341000001 680
15:06:40 -1,681693333333 -78,646136666667 590
15:07:30 -1,681765666667 -78,646088333333 550
15:08:20 -1,681845333333 -78,646053333333 430
15:09:10 -1,682001000010 -78,645947666666 540
15:10:00 -1,682301000001 -78,645746666667 650
Finalmente, la Tabla 4-4 expone las mediciones iniciadas a las 15H00, en un rango de 50
segundos y un total de 10 segundos, se muestra el trazado de la ruta 3 en línea recta en la calle
Colombia, ubicada al sur de la ciudad de Riobamba.
Como se puede apreciar en las tablas de datos, la eficacia de nuestro prototipo es más que
aceptable ya que el tiempo de respuesta comparado con el dispositivo Xiaomi es muy similar,
con una desviación estándar de 4.782 y un error absoluto promedio de 0.12 m, lo que demuestra
la fiabilidad del dispositivo.
4.2 Presupuesto
En la Tabla 5-4 se detallan los costos de cada componente necesario para la implementación del
prototipo, tomando en cuenta que es un dispositivo de bajo costo se ha elegido los mejores
materiales con una excelente relación en calidad/precio y de acuerdo con las necesidades de
operación requeridas.
Tabla 6-4: Presupuesto de implementación del dispositivo

Componente Cantidad Costo Unitario Costo Total
Raspberry Pi Modelo 3B 1 $50,00 $50,00
58
Tarjeta microSD 32 GB 1 $15,00 $15,00
Modulo sensor GPS Neo U-Blox M8N 1 $55,00 $55,00
Disipadores de calor para Raspberry 2 $5,00 $10,00
Switch 1 $5,00 $5,00
Cables USB 2 $3,00 $6,00
Cable HDMI 1 $5,00 $5,00
Pantalla Raspberry 1 $50,00 $50,00
Espadines Macho 5 pines 1 $0,50 $0,50
Baterías 5V 2 $1,75 $3,50
Pack de cables jumper 1 $3,00 $3,00
Fuente de poder para Raspberry 1 $10,00 $10,00
Caja portatil 1 $15,00 $15,00
Caja para baterias 1 $2,50 $2,50
Cinta aislante 1 $0,50 $0,50
Mano de obra $30,00 $30,00
Programación $50,00 $50,00
Transporte $15,00 $15,00
Varios $10,00 $10,00
TOTAL $336,00
Como se indica en la Tabla 5-4., el costo total del prototipo es de $336,00 dólares americanos,
un precio relativamente bajo tomando en cuenta las funciones programadas en el prototipo y
cuyo valor permitirá la facilidad de ingresar en el mercado.
59
CONCLUSIONES
 Se diseñó e implementó un dispositivo GPS utilizando una arquitectura y capacidad de

procesamiento de bajo costo, cuya precisión se basó en técnicas de corrección de errores en
tiempo real utilizando microcontroladores y tarjetas de desarrollo.
 Mediante el estudio de dispositivos electrónicos que son comúnmente utilizados en proyectos

que requieren geolocalización se concluye que estos son los indicados, ya que, mediante la
respectiva configuración previa de compatibilidad de hardware y software de procesamiento,
pueden llegar a convertirse en recursos fiables de medición.
 El dispositivo prototipo registrado con el nombre de “Geolocalización” tiene una fiabilidad del
100%; este valor fue conseguido gracias a la programación mediante código en el software
Python lo que permitió acondicionar la información de modo que su rendimiento sea
comparable con dispositivos GPS que se encuentran en el mercado, obteniendo un error
promedio de 0.12 m y una desviación estándar de 4.782, demostrando su completa fiabilidad en
la operación.
 Al aplicar las técnicas de corrección de errores en el desarrollo de una estación de recepción

GPS de bajo costo, se puede convertir en un dispositivo de alta precisión, cuyas características
de post-procesado se pueden configurar mediante el uso de software correcto en una tarjeta de
desarrollo.
 La placa de desarrollo Raspberry Pi en su modelo 3B es una plataforma de desarrollo libre con

una alta compatibilidad con herramientas que permiten la implementación de proyectos
electrónicos basado en geolocalización, gracias a la interfaz UART del sistema es posible la
compatibilidad con dispositivos externos.
 El dispositivo de geolocalización tiene un costo de fabricación y desarrollo de un total de

336,00 dólares americanos demostrando así su característica de bajo costo en relación con las
funciones y operabilidad que ofrece comparado con otros dispositivos disponibles en el
mercado.
60
RECOMENDACIONES
 Al iniciar el desarrollo de este tipo de aplicaciones en estas plataformas, es necesario revisar

que se está trabajando con la última versión del sistema operativo, ya que con cada
actualización puede llegar a cambiar la sintaxis de algunas de las funciones principales en el
IDLE de Python, en especial las que trabajan con la conexión con la GUI en Java.
 El dispositivo sensor GPS NEO U-Blox M8N, es un receptor de bajo costo lo que conlleva
a que dentro de su configuración en el programa de post-procesamiento debe ser cambiado
el valor de la unidad de frecuencia a Herzios, de modo que se puedan adquirir los datos del
satélite cada segundo.
 Es necesario utilizar cinta aislante al momento de incorporar el módulo de baterías para

hacer portable al dispositivo para evitar el riesgo de cortocircuito al momento de iniciar la
operación del prototipo.
 Para realizar las evaluaciones se recomienda hacerlas en un tiempo del día determinado en
el que las condiciones climáticas sean apropiadas para evitar interferencias y obtener datos
más exactos, además escoger un escenario de prueba en una zona urbana libre de edificios
altos y con poca densidad de vegetación.
61
GLOSARIO
DGPS Diferencial Sistema de Posicionamiento Global
EGNOS European Geostationary Navigation Overlay ServiceBasic Service
FM Frecuencia Modulada
FTDI Future Technology Devices International
GLONASS Global Navigation Satellite System desorrollo de la Unión Soviética
GNSS Global Navigation Satellite System
GPS Sistema de Posicionamiento Global
IRNSS Indian Regional Navigation Satellite System
KGPS Sistemas de Kinematic GPS
MEO Medium Earth Orbit (Órbita Circular Intermedia)
NMEA National Marine Electronics Association
PRC Pseudorange Correction
PRN Pseudo-Random Noise (Ruido Pseudoaleatorio)
RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services
USB Universal Serial Bus
UTC Tiempo Universal Coordinado
Wide Area Augmentation System (Amplio Sistema de Aumento de

WAAS area)
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%5D.
VÁSQUEZ, A., CALDAS, J., ARANDA, M., ARREDONDO, H. y RODRÍGUEZ, D.,

2021. Documento de Investigación sobre el Sistema GPS y su fundamento GPS , Estudio de
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ANEXOS
ANEXO A. Hoja de Datos – GPS NEO U-BLOX M8N
ANEXO B. Hoja de datos – Raspberry Pi
ANEXO C. Programación – Receptor Móvil
ANEXO D. Programación – Interfaz Gráfica

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ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES

“DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN DISPOSITIVO GPS DE

Presentado para optar al grado académico de:

AUTOR: ESTALIN OMAR CASTRO HERRERA

Estalin Omar Castro Herrera

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES Y

Ing. Mónica Zabala. MSc.

12/ marzo /2021

PRESIDENTE DEL TRIBUNAL ___________________ ____________________

Ing. Mayra Alejandra Pachecho

A todos quienes me ayudaron, quienes con sus experiencias y enseñanzas me brindaron la

2.2 GNSS – Global Navigation Satellite Systems............................................................5

2.2.2 Posicionamiento y Navegación Operacional...............................................................7

2.2.3 Arquitecturas de Usuario.............................................................................................9

2.2.4 Resultados en mediciones GNSS...............................................................................11

2.3 GPS – Global Position System..................................................................................14

2.3.2 Arquitectura del Sistema...........................................................................................15

2.3.3 Estructura de la señal................................................................................................17

2.4 Errores en los Sistemas de Posicionamiento...........................................................23

2.4.1 Errores en relación con el satélite.............................................................................24

3.2 Metodología aplicada................................................................................................25

3.2.1 Metodología de investigación....................................................................................25

3.2.2 Metodología de implementación y diseño del prototipo............................................26

3.3 Arquitectura del sistema...........................................................................................27

3.3.2 Receptor móvil...........................................................................................................27

3.3.3 Etapa de Postproceso.................................................................................................28

3.3.4 Análisis de Datos........................................................................................................28

3.4 Dispositivos de hardware..........................................................................................28

3.4.1 Selección de tarjetas de desarrollo............................................................................28

3.4.1.1 Raspberry Pi...............................................................................................................29

3.4.2 Sistema operativo y software de desarrollo...............................................................30

3.5 Dispositivo Sensor de GPS........................................................................................33

3.5.1 Transmisión en formato RTCM................................................................................34

3.5.1.1 Configuración de RTCM.............................................................................................35

3.5.1.2 Salida de datos...........................................................................................................37

3.6 Diseño del Prototipo..................................................................................................39

3.6.1 Diseño de la estación de postprocesamiento.............................................................39

3.6.1.1 Instalación del sistema operativo dentro de la tarjeta de desarrollo..........................39

3.6.1.2 Instalación y operación del software Python..............................................................40

3.6.2 Configuración de Pines.............................................................................................40

3.6.2.1 Estaciones, móvil y de postprocesamiento..................................................................40

3.6.3 Configuración inicial.................................................................................................42

3.6.4 Cálculo de tramas......................................................................................................44

3.6.5 Diseño de la interfaz gráfica......................................................................................45

4. GESTIÓN DEL PROYECTO.................................................................................49

4.1 Análisis de resultados................................................................................................49

4.1.1 Rutas establecidas......................................................................................................49

4.1.2 Corrección de Rutas..................................................................................................49

4.1.3 Registro de Rutas.......................................................................................................52

Tabla 1-1: Fuentes de error en los sistemas de posicionamiento..........................................23

Figura 1-1. Constelación GLONASS......................................................................................7

Gráfico 1-3. Arquitectura del sistema.................................................................................27

ANEXO A. Hoja de Datos – GPS NEO U-BLOX M8N

Se ha desarrollado un dispositivo electrónico de posicionamiento global basado en técnicas de

PALABRAS CLAVE: <TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA>, <TIEMPO

Desde la antigüedad el hombre sintió la necesidad de conocer la posición en la que se

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es un sistema de satélites usado en la navegación

PRESIDENTE DEL TRIBUNAL _ __