1 - Introducción A Los Sistemas de Control

TEORIA DE CONTROL
Introducción a los Sistemas de Control

Estudiamos las herramientas que permiten realizar las implementaciones
necesarias para que un determinado sistema de naturaleza física se
comporte según ciertos requerimientos de diseño.
Lo que buscamos es que la salida del sistema sea idéntica a la entrada y
que el valor legue en el menor tiempo posible.
Sistema de Control: está compuesto por subsistemas y procesos

ensamblados con el objetivo de obtener una salida deseada con una
performance determinada, de acuerdo a cierta entrada.
¿Por qué se estudia?

Los ingenieros saben como implementar un sistema de control, es decir,
como introducirlo a la vida real. El sistema de control se va a reducir a una
serie de líneas de programación.
Colaborar con la solución de problemas de distintas áreas:
- Medicina
- Química
- Robótica
- Domótica
Se suele asociar los sistemas de control con la ingeniería electrónica.
Ejemplo: “Control de Velocidad Crucero en un Vehículo”

Se le indica al vehículo una determinada velocidad a la que se quiere
viajar, en cualquier condición de ruta el vehículo debe mantener y regular,
mediante alguna acción de control, la velocidad de forma que sea
exactamente igual a la deseada por el usuario.
Ejemplo: “Pava Eléctrica Programable”

 Nuestro propio cuerpo posee sistemas de control
Regulación de temperatura corporal.
Regulación de azúcar en sangre.
Regulación de ritmo cardiaco.
Manos que se posicionan en un lugar preciso.
Ojos que siguen un objeto para no perderlo de vista.
La Teoría de Control se aplica a una gran variedad de sistemas, es una sola

general que abarca para todo.
Dominios Involucrados
 Dominio del Tiempo Continuo
El tiempo donde estamos viviendo ahora, el problema que queremos
solucionar esta en nuestra vida y normalmente es algo tangible.
Debemos poder representar estos sistemas de manera matemática,
normalmente los mismos se puede modelar matemáticamente utilizando
ecuaciones diferenciales o conjunto de ecuaciones diferenciales.
El problema es trabajar con ecuaciones diferenciales, más si son múltiples
y de orden superior.
Siendo ingenieros la matemática debe ser una herramienta, no parte del
problema. Para que esto se de aplicamos la “Transformada de Laplace”
para llevar el problema del dominio de tiempo continuo al tiempo de
Laplace.
 Desarrollamos herramientas que nos permiten determinar como se

comporta el sistema en el dominio del tiempo continuo, de acuerdo
al domino de Laplace (donde diseñamos la solución “controlador”
que hace que el sistema que está en tiempo continuo cumpla con
los requerimientos del usuario)
 Dominio del Tiempo Discreto: Implementar la Solución
Hay dos formas:
1. La implementación de la solución en el dominio de Laplace,
transformar en código la solución de Laplace, es decir llevarla al
dominio de tiempo discreto.
2. Dominio de Z : Discretización de la Solución.
3. Pasar del domino del tiempo continuo al dominio del tiempo

discreto mediante ecuaciones diferenciales.
Diagrama de Flujo de Diseño de como se Implementan las Herramientas

1. Arrancamos conociendo cuál es el sistema que queremos controlar
y cuales son las especificaciones de diseño (como necesitamos que
funcione)
2. Diseñamos un controlador (todas las herramientas se van a utilizar
para el diseño del mismo, saber cómo matemáticamente esperamos
que funcione el sistema de acuerdo a los distintos controladores).
Las herramientas matemáticas aisladas se combinan cuando se
comienza con el diseño.
Podemos simular el sistema para saber si cumplimos con el objetivo
que teníamos planteado.
3. Simulación (simulamos la respuesta del sistema con el controlador y

de esta manera comprobamos si cumplimos con los objetivos que
plantemos para el sistema, de lo contrario se rediseña el
controlador para buscar una forma de cumplirlo)
Puede ocurrir que determinemos que las especificaciones de diseño son

demasiado exigentes para el sistema, por lo que el controlador no cumple
con la especificación y nunca lo va a hacer. Por lo que posiblemente se
deba volver a plantear ciertas especificaciones de diseño.
Normalmente si no podemos cumplir con la especificación es algo mas
“fino” que no se vio antes.
Diagramas de Bloque de Diseño
1. Arrancamos con un sistema físico y requerimientos del usuario

Loas requerimientos pueden ser distintos, y tener una condición de sobre
pasamiento (se pasa un poco de los límites establecidos por el usuario,
pero no es grave ni complicado, lógicamente depende del sistema y de la
situación para la cual se utiliza el sistema).
Según las condiciones de operación los requerimientos son distintos.
Herramientas Matemáticas: se utilizan en la etapa de diseño.

Herramientas de Software: se utilizan en la etapa de implementación.
La función de transferencia del sistema debe ser similar a la función de

transferencia de referencia. Si es así, en el domino de Laplace funcionaria
de manera similar en el dominio del tiempo.
Implementación:
Hay una parte de matemática y una parte de software.
El sistema es un determinado software que corre en un determinado
hardware.
El modelo matemático en el dominio del tiempo se puede obtener a partir
de:
 Leyes de la Física – Ecuaciones Diferenciales
 Métodos Empíricos
Herramientas Matemáticas:
1. Estabilidad
2. Respuesta Temporal
3. Error en Estado Estable
4. Diseño de Controladores
 Para el trabajo pesado se utiliza software.

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Sistema de Control: está compuesto por subsistemas y procesos

¿Por qué se estudia?

Ejemplo: “Control de Velocidad Crucero en un Vehículo”

Ejemplo: “Pava Eléctrica Programable”

La Teoría de Control se aplica a una gran variedad de sistemas, es una sola

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3. Pasar del domino del tiempo continuo al dominio del tiempo

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3. Simulación (simulamos la respuesta del sistema con el controlador y

Puede ocurrir que determinemos que las especificaciones de diseño son

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