Componente práctico del curso

Sistemas Dinámicos Código: 243005

Grupo: 59

Ingeniería Electrónica

Presentado a

Jorge Andrés Girón

Presentado por

Rudy Sarria Escobar

José Luis Bernal Galvis

Andrés Felipe González

Julio Cesar Castro

Palmira valle

2022 – 1604
En la fase 3 se trabajo con el sistema mostrado en la figura 1:

Figura 1.

Para el cual se obtuvo la siguiente ecuación diferencial:

'' '
F=m y + Ky+ B y

El modelo lineal del sistema dinámico modelado en el dominio del tiempo:

F=u ( t ) e y= y ( t )

Luego la ecuación diferencial queda:

2
d y (t) dy (t )
u ( t )=m +B + Ky(t )
dt
2
dt

Aplicar la transformada de Laplace al modelo linealizado para obtener la ecuación que representa la
función de transferencia del sistema dinámico en el dominio de la frecuencia.

Y (s) 1
=G ( s )= 2
U ( s) m s + Bs+ K

Para llegar a la función estándar se debe tener el coeficiente de s2 igual a 1, por tanto dividimos
numerador y denominador entre m
 1
m
G ( s )=
B K
s 2+ s+
m m

Para el caso con los valores asignados:

m=59 , B=15 , K=22

La función de transferencia queda:

1
G ( s )= 2
59 s +15 s+22

En la grafica de la representacion de la ft enla ventana de comandos, se encuentran polos que coinsiden con
los calculados, esto se muestra en la figura 2:

2 15 22
s+ s + =0
59 59

Aplicando la ecuación:

( ) √( ) ( )
2
−15 15 22
+¿− −4 ( 1 )
59 59 59
s=
2∗1

−0,25+ ¿−1,11 j +¿
s= =−0,125 ¿
2 −¿ 0,557 j ¿

s1=−0,125+0,557 j

s2=−0,125−0 , 557 j
Figura 1.

Funcion de transferencia y polos del sistema por comandos.

También puede evidenciarse la respuesta del sistema es igual que la obtenida en simulink, además
15 15
como ζ = = =0,42
58 wn 58∗0,611

Al estar entre 0 y 1, el sistema es amortiguado como lo muestra las oscilaciones al inicio y alcanzando
la estabilidad después de un tiempo como lo muestra la figura 1. El valor al cual se estabiliza el
sistema es como se había calculado con anterioridad:

y ( ∞ )=lim G ( s )
s→0
 1 1
59 59 1
y ( ∞ )=lim = = =0,045m
s → 0 2 15 22 22 22
s + s+ 0+ 0+
59 59 59

El diagrama de bloques para la ecuación diferencial que describe el sistema será como se muestra en
la figura No 2, allí se muestra en el osciloscopio el valor de la entrada fijo en 1N, obteniendo con esto
una salida que al principio oscila, pero pasado un tiempo se estabiliza con lo que se confirma que el
sistema es amortiguado. También puede observarse que el valor final es de 0,045m
Figura 2.

Diagrama de bloques de la ecuación diferencial que describe el sistema visto en el osciloscopio de

simulink.

La función de transferencia obtenida por comandos de Matlab se evidencia en la figura No 3, pero

ahora con las espacios de estados, donde se debe describir las matrices del sistema para luego pasarlo
a función de transferencia con el comando ss2tf de matlab:
Figura 3
Creación de las matrices y uso del comando ss2tf para obtener la función de trasferencia standard.

El diagrama de bloques de la función de transferencia se muestra en la figura No 4, donde se muestra

además el grafico en el osciloscopio 1.

Figura 4.

Diagrama de bloques de la función de transferencia y grafico de simulación.

Se confirma que es la misma función de transferencia obtenida anterior mente, esto al comparar la
lectura de los osciloscopios.

Para el análisis de espacios de estados se calculó la función como:

[][ ][ ] [ ]
0 1 0
ẋ1 x
= −K −B 1 + 1 u
ẋ2 x2
m m m

Y la salida como:
 [ y ] =[1 0]
[]
x1
x2

Al realizar un acercamiento se ve que en el tiempo donde la señal se estabiliza coincide con lo

calculado al igual que en las gráficas anteriores aproximadamente en 0.045m, como se muestra en la
figura No 5 donde se realizó un acercamiento a la gráfica en un tiempo donde el sistema alcanzo la
estabilidad.

Figura 5.

Valor de estado estable aproximadamente 0,045m visto en el osciloscopio de la función de espacios

de estados.

Controlabilidad: los cambios en las entradas se reflejan en la salida del sistema por lo que decimos
que el sistema es controlable o que podrá ser controlado por medio de sus entradas.
El sistema antes de la perturbación visto en el osciloscopio de la ecuación diferencial se muestra en la
figura 6.

Figura 6

Sistema antes de la perturbación a la entrada

Mediante una función escalón que se suma a una constante a partir de un tiempo de 3 segundos, se
simula una perturbación a la entrada que he puesto en 5 N. Esta situación se ilustra en la figura No 7
donde luego de 3 s de iniciada la simulación se ingresa una señal adicional de 5N que se suma a la
constante de 1N inicial, esto genera un cambio considerable en el comportamiento del sistema y en la
salida cuyo valor se dispara repentinamente a partir de los tres segundos a causa de la perturbación, lo
que nos muestra que los cambios que se hagan a las entradas generaran también cambios en la salida,
demostrando así que podemos controlar el sistema desde sus entradas (es controlable).
Figura 7.

El sistema después de la perturbación muestra que es controlable.

Observable:
Al monitorear solo el comportamiento de la salida es evidente que algo altero el comportamiento del
sistema en t=3s, debido a la alteración abrupta de la salida a partir de ese tiempo. Así, podemos
concluir que es observable según se muestra en la figura No 8.

Figura 8.

Sistema observable, muestra cambio evidente en la salida luego de t=3s.

Circuito a modelar, entrada V1 y salida VC2

Mediante el análisis de mallas y nodos se llegó a la ecuación que relaciona la entrada V1 con la salida
VC2:

Malla 1:

V 1=V R 1 +V C 1
Malla 2:

V c 1=V R 2+ V C 2

Del nodo tenemos que:

i R 1 =i c1 +i c 2

Finalmente se llegó a la ecuación diferencial:

2
d V c 2(t ) d V c2 ( t )
V 1=R1 C1 R2 C 2 2
+ ( R1 C1 + R1 C2 + R2 C 2 ) +V C 2
dt dt

Con los valores dados por los ID de los compañeros:

R1 ¿11 Ω , C1=59 μF , R2 =52Ω , C2 =74 μF .

Por lo tanto:

2
−6 d V c2 ( t ) −3 d V c2 ( t )
V 1=2,497∗10 2
+5,31∗10 +V C 2
dt dt

Que es una ecuación diferencial lineal de segundo orden, al realizar la transformada a esta ecuación se
obtuvo:

1
G ( s )=
2,5 ¿10 s +5,31∗10−3 s +1
−6 2

En su forma standard:
 400000
G ( s )= 2
s + 2124 s +400000

De donde el calculó de los polos fue:

2
s +2124 s+ 400000=0

Aplicando la ecuación:

−2124 +¿− √ ( 2124 ) −4 ( 1 )( 400000 )

2
s=
2∗1

−2124 +¿−1706,28
s=
2

s1=−1915,14

s2=−208,86

En la gráfica de la función de transferencia, en la ventana de comandos, se encuentran los polos o

ceros del denominador del ft, estos coinciden con los valores calculados como se muestra en la figura
No 9.

Figura 9.
Función de transferencia, polos del sistema y grafica de la función.

También se evidencia que la respuesta del sistema es igual a la obtenida en simulink pues al calcular
el valor de cita:

2124
ζ= =1,68
2 ( 632,46 )

Al ser mayor a 1 se concluyó que el sistema es sub amortiguado y por tal razón no tendrá oscilaciones
y demorará un poco más en llegar al valor de estado estable, situación mostrada en la figura 15.

El valor de estado estable se calculó en la pasada etapa como:

400000 400000 400000

y ( ∞ )=lim = = =1 V
s→0 s +2124 s+ 400000 0+0+ 400000 400000
2

El diagrama de bloques para la ecuación diferencial que describe el sistema es como se muestra en la
figura No 10, además la gráfica mostrada por el osciloscopio confirma lo dicho, que al entrar por V1
1V la salida se da sin oscilaciones y tarda en estabilizarse en un valor de 1 voltio, con lo que se
confirma que el sistema es sobre amortiguado por ζ >1 .

Figura 10.

Diagrama de bloques de la ecuacion diferencial y grafica mostrada en osciloscopio

Creacion de las matrices y uso del comando ss2tf para obtener ft standard

El diagrama de bloques de la funcion de transferencia se muestra en la figura No 11, donde se muestra

ademas el grafico de esta en el osciloscopio 1.

Figura 11.
Diagrama de bloques de la función de transfrerencia y grafico de la función.

Se confirma que es la misma funcion que la representada por la ecuacion diferencial del osciloscopio.
Para el analisis de espacios de estado se llego a las ecuaciones:

( )
d V c1 ( t ) 1 1 1 1
=− + V + V + V
dt R 2 C 1 R1 C 1 c1 R2 C 1 c 2 R1 C1 1

dt (
d V c1 ( t ) R +R
)
=− 2 1 V c 1+
R 1 R2 C 1
1
R2 C 1
V c2 +
1
V Ec 6
R1C1 1

De donde se obtuvo que:

[ ][ ][ ][
d v c1 −R2 + R1

]
1
1
dt R R C R2 C 1 V c1
= 2 1 1 ∗ + R1 C 1 V 1
d v c2 1 −1 V c2
0
dt R2C2 R2C2
Y la salida:

y=[0 1] [ VcVc 12]

Previamente se habían creado las matrices en la ventana de comandos, posteriormente se configuro en
simulink el bloque de espacios de estados con esas mismas matrices. Así, se obtuvo el grafico de la
simulación que se muestra en la figura No 12, donde esta vez en el osciloscopio 2 se evidencia la
misma salida que se obtuvo al monitorear en el osciloscopio la ecuación diferencial y en el
osciloscopio 1 la función de transferencia.

Figura 12.

Diagrama de bloques de estados de espacios y grafica de la funcion.

Controlabilidad: los cambios en las entradas se reflejan en la salida del sistema por lo que decimos
que el sistema es controlable o que podrá ser controlado por medio de sus entradas.

El sistema antes de la perturbación visto en el osciloscopio de la ecuación diferencial se muestra en la

figura 13.
Figura 13.

Sistema antes de la perturbación en la entrada.

Mediante una función escalón que se suma a una constante a partir de un tiempo de 0,005segundos, se
simula una perturbación a la entrada que he puesto en 1 V. Esta situación se ilustra en la figura No 14
donde luego de iniciada la simulación se ingresa una señal adicional de 1V que se suma a la constante
de 1V inicial, esto genera un cambio considerable en el comportamiento del sistema y en la salida
cuyo valor se dispara repentinamente a partir de los 0,005 segundos a causa de la perturbación, lo que
nos muestra que los cambios que se hagan a las entradas generaran también cambios en la salida,
demostrando así que podemos controlar el sistema desde sus entradas (es controlable).
Figura 14.

El sistema después de la perturbación muestra que es controlable.