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    Tarea2 Grupo58

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    Andres Felipe Gonzalez Herran
    El documento presenta el diseño de compensadores para dos plantas. En el Ejercicio 1, se diseña un compensador PD para una planta con el fin de reducir el sobrepasamiento y tiempo de establecimiento. En el Ejercicio 2, se diseña un compensador PI para otra planta para mejorar el error en estado establecido. Ambos ejercicios involucran calcular polos deseados, diseñar el compensador, y verificar que los nuevos valores cumplan los requisitos.

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    Tarea2 Grupo58

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    Andres Felipe Gonzalez Herran
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    El documento presenta el diseño de compensadores para dos plantas. En el Ejercicio 1, se diseña un compensador PD para una planta con el fin de reducir el sobrepasamiento y tiempo de establecimiento. En el Ejercicio 2, se diseña un compensador PI para otra planta para mejorar el error en estado establecido. Ambos ejercicios involucran calcular polos deseados, diseñar el compensador, y verificar que los nuevos valores cumplan los requisitos.

    Descripción original:

    se realiza trabajo sistema comunicaciones

    Título original

    Tarea2_Grupo58

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    El documento presenta el diseño de compensadores para dos plantas. En el Ejercicio 1, se diseña un compensador PD para una planta con el fin de reducir el sobrepasamiento y tiempo de establecimiento. En el Ejercicio 2, se diseña un compensador PI para otra planta para mejorar el error en estado establecido. Ambos ejercicios involucran calcular polos deseados, diseñar el compensador, y verificar que los nuevos valores cumplan los requisitos.

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    Tarea2 Grupo58

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    Andres Felipe Gonzalez Herran
    El documento presenta el diseño de compensadores para dos plantas. En el Ejercicio 1, se diseña un compensador PD para una planta con el fin de reducir el sobrepasamiento y tiempo de establecimiento. En el Ejercicio 2, se diseña un compensador PI para otra planta para mejorar el error en estado establecido. Ambos ejercicios involucran calcular polos deseados, diseñar el compensador, y verificar que los nuevos valores cumplan los requisitos.

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    Tarea 1 – Ingresamos la función de tranferencia de la planta

    Estudiante:
    Roger Alvarado Arenas
    Juan Carlos Agudelo Ramirez
    Andrez Felipe Gonzalez Herran
    John Alexander Sanchez Romero
    Richard Alexander Rivas Arboleda

    Código:
    1113683690

    203040 – Control análogo


    Grupo - 30

    Presentado a
    Edwar Jimmy Jaramillo

    UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


    Marzo de 2023
    EJERCICIO 1

    - Primeramente, se grafica la respuesta escalón de magnitud 10 de la planta sin compensar.

    Con esta entrada escalón se obtienen los siguientes valores sin compensar:

    Porcentaje de sobrepasamiento = 53.8%

    Tiempo de establecimiento = 34.4 segundos

    Conclusión de los valores observados.

    Se concluye que los dos valores mínimos que están solicitando, no se están cumpliendo, por lo
    tanto, se debe crear un compensador respectivo. Teniendo en cuenta en esto se escoge que el
    compensador proporcional derivativo (PI) con cero dominante para mejorar la respuesta
    transitoria

    Cálculo de polos deseados.


    Los polos deseados serían:

    Polo1= -1.333 + 2.6026i

    Polo2= -1.333 - 2.6026i

    Grafica los polos del sistema en lazo abierto.

    Polo1= 0

    Polo2= -0.222

    Dibujar el lugar geométrico de la raíz.

    Se observa que los polos deseados no pasan por el lugar geométrico de la raíz y por esa razón, se
    debe diseñar un compensador, en este caso un Proporcional derivativo.
    Diseño del compensador.

    A través de cálculos trigonométricos encontramos los ángulos respectivos para hallar PC.

    PC= 3.3509

    C= 0.222

    Kc= 28.89

    Realizamos la comprobación del nuevo LGR y la comparación de los resultados obtenidos.


    Observamos que se han alcanzado los valores mínimos solicitados

    Los nuevos valores presentados serían:

    Porcentaje de sobrepasamiento = 13.3%

    Tiempo de establecimiento = 1.87 segundos


    Código
    %Roger Alvarado Arenas%
    %Grupo 30
    %Control análogo%
    %Ejercicio1
    clear
    clc
    close
    % Ingresamos la función de tranferencia de la planta

    K=3; a0=9; a1=2; a2=0;


    Tp=tf ([K],[a0 a1 a2]);

    % Respuesta de la planta sin compensar en lazo cerrado


    Tplc= feedback(Tp,1);
    amp= stepDataOptions('StepAmplitude',10);
    figure, step(Tplc,amp)
    ylim([0 18])
    title('Respuesta escalon - sin compensar')
    % Calculo de polos
    ts= 3;
    Sp= 0.2;
    % Operaciones
    cita= -log(Sp)/(sqrt(pi^2+(log(Sp))^2));
    wn= 4/(cita*ts);
    sigma= cita*wn;
    wd= wn*sqrt(1-cita^2);
    pd1= -sigma + wd*1i;
    pd2= -sigma - wd*1i;
    % Encontramos los polos del sistema en lazo abierto.
    p= pole(Tp);
    p1= p(1);
    p2= p(2);
    pzplot(Tp)
    title('Polos del sistema en lazo abierto')
    % Dibujo de LGR de la planta en lazo cerrado
    figure
    rlocus(Tplc)
    title('LGR de la planta en lazo cerrado')
    % Se hayan los angulos de los polos de la planta en base a los deseados

    c= abs(real(p2)); %Se define el cero del compensador por criterio


    angref1= atand((wd)/(-real(p2)-sigma));
    alpha1= 180 + angref1;
    angref2 = atand((wd)/(-sigma));
    alpha2= 180 + angref2;
    alpha3= 90;
    alpha4= 180 + alpha3 - alpha1- alpha2;
    % Hallamos ubicación de PC por medio de calculos trigonometricos

    pc= wd/tand(alpha4) + abs(c);

    %Se calcula Kc
    sd = -sigma+wd*1i;
    kc= abs((sd+pc)*(a0*sd^2+a1*sd+a2))/abs((K*(sd+abs((c)))));
    %Se crea el compensador.
    Tc = tf(kc*[1 abs(c)], [1 abs(pc)]);
    Tca= series(Tc, Tp);

    % Comprobamos el LGR con el compensador


    figure
    rlocus(Tca)
    title('LGR con el compesador');

    % Creamos el sistema añadiendo el compensador PD


    Tcc= feedback(Tca,1);
    figure, step(Tcc,amp)
    hold on
    step(Tplc,amp)
    legend(' Compensado','Inicial')

    EJERCICIO 2.

    Primeramente, se grafica la respuesta escalón de magnitud 10 de la planta sin compensar.

    Con esta entrada escalón se obtienen los siguientes valores sin compensar:

    Porcentaje de sobrepasamiento = 40.8%

    Tiempo de establecimiento = 5.07 segundos

    Valor de establecimiento = 4

    Conclusión de los valores observados.

    Se concluye que los dos valores mínimos que están solicitando, no se están cumpliendo, por lo
    tanto, se debe crear un compensador respectivo. Teniendo en cuenta en esto se escoge que el
    compensador proporcional integral (PI) con polo dominante para mejorar el error en estado
    estable.

    Cálculo de polos deseados.

    Se calculan los polos deseados con los siguientes valores de referencia

    Ts= 0.54

    Sp= 0.035899

    Ep= 0.01

    Los polos deseados serían:

    Polo1= -7.4074 + 6.994i

    Polo2= -7.4074 – 6.994i

    Grafica los polos del sistema en lazo abierto.


    Polo 1= -0.75 + 1.9843i

    Polo2= -0.75 - 1.9843i

    Dibujar el lugar geométrico de la raíz.

    Se observa que los polos deseados no pasan por el lugar geométrico de la raíz y por esa razón, se
    debe diseñar un compensador, en este caso un Proporcional integral.

    Diseño del compensador.

    Se procede a encontrar los ángulos requeridos para encontrar el Polo del compensador.

    Se agrega el cero del compensador a nuestro criterio. Garantizando que el polo sea dominante
    siendo mas cercano al eje imaginario.
    El cero del compensador sería:

    C= 2.4 + real(pd1) = -5.0074

    De esa manera encontramos PC a través de procesos trigonométricos. Con esta información


    encontramos la constate Kc, siendo el inverso del producto entre el compensador y la planta.
    Creando así el compensador.

    PC= 620.2476

    Realizamos la comprobación del nuevo LGR y los resultados obtenidos.


    Los valores que logramos obtener con el compesador serían los siguientes

    Porcentaje de sobrepasamiento = 14.7%

    Tiempo de establecimiento = 0.622 segundos

    Amplitud en la salida de la planta= 9.33

    Código.
    %Roger Alvarado Arenas%
    %Grupo 30
    %Control análogo%
    %Ejercicio2
    clear
    clc
    close
    % Ingresamos la función de tranferencia de la planta
    K=6; a0=2; a1=3; a2=9;
    Tp=tf ([K],[a0 a1 a2]);

    %Respuesta de la planta sin compensar en lazo cerrado


    Tplc= feedback(Tp,1);
    amp= stepDataOptions('StepAmplitude',10);
    figure, step(Tplc,amp)
    ylim([0 18])
    title('Respuesta escalon - sin compensar')
    % Calculo de polos
    ts= 0.54;
    Sp= 0.035899;
    ep= 0.01;
    %Operaciones
    cita= -log(Sp)/(sqrt(pi^2+(log(Sp))^2));
    wn= 4/(cita*ts);
    sigma= cita*wn;
    wd= wn*sqrt(1-cita^2);
    pd1= -sigma + wd*1i;
    pd2= -sigma - wd*1i;
    % Encontramos los polos del sistema en lazo abierto.
    p= pole(Tp);
    p1= p(1);
    p2= p(2);
    pzplot(Tp)
    title('Polos del sistema en lazo abierto')
    % Dibujo de LGR de la planta en lazo cerrado
    figure
    rlocus(Tplc)
    title('LGR de la planta en lazo cerrado')
    % Se hayan los angulos de los polos de la planta en base a los deseados

    c= 2.4 + real(pd1) %Se define el polo del compensador por criterio


    angref1= atand((wd-abs(imag(p1)))/(sigma-abs(real(p1))));
    alpha1= 180 - angref1;
    angref2 = atand((wd+abs(imag(p2)))/(sigma-abs(real(p2))));
    alpha2= 180 - angref2;
    alpha3= 90;
    alpha4= 180 - alpha1- alpha2 + alpha3 ;
    % Hallamos ubicación de PC por medio de calculos trigonometricos

    pc= wd/tand(alpha4) - c;

    %Se calcula Kc
    sd = -sigma+wd*1i;
    kc= abs((sd+(pc))*(a0*sd^2+a1*sd+a2))/abs((K*(sd-(c))));

    %Se crea el compensador.


    Tc = tf(kc*[1 abs(c)], [1 abs(pc)]);
    Tca = series(Tc, Tp);

    % Comprobamos el LGR con el compensador


    figure
    rlocus(Tca);
    title('LGR con el compesador');
    % Creamos el sistema añadiendo el compensador PD
    Tcc= feedback(Tca,1);
    figure, step(Tcc,amp)
    hold on
    step(Tplc,amp)
    %ylim([-2, 22])
    legend(' Compensado','Inicial')

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