Intro MC

Introducción a la Mecánica Celeste
Rafael Ortega y Antonio J. Ureña
Granada, 2021
Prólogo
Este libro, dirigido a estudiantes de Matemáticas que se interesan por la Fı́sica,

está diseñado como texto de la asignatura MECÁNICA CELESTE, que se viene ense-
ñando en la Universidad de Granada desde el año 2003. Hay bastantes ramas de la
Fı́sica que han alcanzado un nivel muy alto de precisión y admiten una presentación
al gusto matemático; esto ocurre con la Mecánica de Lagrange, el Electromagnetismo,
la Dinámica de Fluidos o la Relatividad. La Mecánica Celeste se suele presentar como
un modelo dentro de estas disciplinas de la Fı́sica-Matemática, probablemente porque
fue la primera en aparecer. En general la presentación rigurosa de la Fı́sica requiere un
nivel matemático alto, en bastantes casos por encima del que se espera en la licencia-
tura, y la Mecánica Clásica o Racional tiene la ventaja de usar unas matemáticas más
parecidas a las de la carrera.
Hemos encontrado una primera razón en la Fı́sica para estudiar la asignatura; pero
debe quedar claro, éste es un libro de Matemáticas y no de Fı́sica. En este momento
se puede preguntar, ¿Matemáticas? ¿y de qué tipo? ¿es Análisis? ¿acaso Geometrı́a,
Álgebra o Topologı́a? Pues usaremos herramientas de cada una de estas ramas, pero
la primera será predominante. En sus inicios el Análisis Matemático se basó en una
mezcla de intuición geométrica y mecánica, y más tarde los argumentos ligados al
movimiento se fueron eliminando en la enseñanza. Hace algunos años un eminente
matemático llegó más lejos y propuso también la abolición de la intuición geométrica,
para llegar ası́ a una versión del Análisis ligada a ‘la intuición de lo abstracto’. Como
es lógico presentó un texto sin dibujos. Nada más hojear nuestro libro cualquiera sabrá
que no es el camino que vamos a seguir; pretendemos que este curso ayude a caminar
entre lo intuitivo y lo riguroso, entre lo geométrico y lo dinámico, y que se hagan
compatibles todos estos aspectos al pensar una definición o un teorema.
Ya tenemos una segunda razón para emprender este estudio. Y ahora vamos a los
contenidos. En las dos primeras lecciones estudiaremos el movimiento de un planeta
alrededor del Sol y encontraremos las tres leyes de Kepler. Estas leyes son bien cono-
cidas pero lo interesante será obtenerlas por un procedimiento puramente deductivo, a
partir de la ley de gravitación universal y la segunda ley de Newton. También encon-
traremos en estas lecciones otras cosas no tan conocidas; por ejemplo, cómo se dota de
coordenadas a un planeta o cómo serı́a un mundo no Newtoniano, con otra ley de gra-
vitación. La lección tres será corta y en ella resolveremos el problema de dos cuerpos,
su estudio nos ayudará a entender el interesante principio de relatividad de Galileo.
2 R. ORTEGA, A.J. UREÑA
Las cosas se complican y se hacen verdaderamente difı́ciles cuando se consideran

las interacciones entre tres o más planetas. En la última lección daremos un breve
paseo para conocer el problema de los n cuerpos. Mucha gente estará de acuerdo en
que no es posible conocer Parı́s en dos o tres dı́as, pero muy poca dejará de hacer ese
corto viaje si se presenta la ocasión. Algo ası́ sucede con el problema de tres o más
cuerpos, y esperamos que el presente texto despierte el interés de visitar este problema
en un futuro y con más tiempo. Y es que faltan muchas cosas interesantes en este
libro introductorio; ası́ las aplicaciones recientes al diseño de misiones espaciales o los
profundos progresos teóricos realizados en el último siglo...
Este libro fue publicado por la Universidad de Granada en el año 2010. En esta
nueva versión hemos corregido los errores que hemos detectado en la edición impresa.
Granada, abril de 2021.

Lección 1
Campos de fuerzas centrales. La

segunda ley de Kepler
1.1. Introducción
Nature and nature’s laws lay hid in night;
God said ‘Let Newton be’ and all was light.
Alexander Pope
If I have seen further it is by standing on the shoulders of giants.
Isaac Newton
Desde la Antigüedad, los humanos han sido conscientes del movimiento de los astros
celestes. Por ejemplo, cada dı́a el Sol sale por el este y se pone por el oeste. También
las estrellas giran en el cielo nocturno de este a oeste. Algunas ‘estrellas’, sin embargo,
exiben un movimiento mucho más imprevisible, y los griegos las llamaron πλαυ ήτ ηζ ,
(‘errantes’), de donde proviene nuestro término ‘planetas’.
Durante toda la Edad Media, en Europa prevaleció la visión aristotélica del uni-
verso, perfeccionada por Ptolomeo en el siglo II d.C. Se suponı́a que la Tierra estaba
quieta en el centro y que en torno a ella giraban una serie de esferas concéntricas,
la exterior de las cuales contenı́a las estrellas fijas. Para explicar el movimiento -en
apariencia errático- de los planetas, éstos se suponı́an fijos sobre nuevas esferas que
giraban a su vez sobre las esferas anteriores.
planeta
Tierra
estrellas
N. Copérnico (1473-1543) explicó el universo de otra forma. En su libro ‘De Revo-

lutionibus Orbium Coelestium’ introdujo el modelo heliocéntrico, en el que el centro
del universo estaba ocupado por el Sol, mientras que la Tierra, junto con el resto de
planetas giraban en circunferencias en torno a él. Las ideas de Copérnico eran cono-
cidas por J. Kepler (1551-1630), quien disponı́a de datos mucho más precisos que los
de Copérnico. A partir de las observaciones recogidas por el astrónomo Tycho Brahe,
Kepler llegó a la conclusión -muy a su pesar- de que los planetas giran, no sobre cur-
vas ‘perfectas’ (circunferencias), sino sobre elipses, ocupando el Sol uno de los focos
(primera ley de Kepler). Los trabajos de Tycho Brahe llevaron a Kepler a formular dos
leyes más:
Segunda Ley de Kepler: El segmento que une cada planeta con el Sol barre áreas
iguales en tiempos iguales.
planeta
tiempo t0 + ∆t
tiempo t1
tiempo t1 + ∆t
tiempo t0
Sol
Ambas regiones tienen igual área.
Tercera Ley de Kepler: El periodo de los planetas es proporcional a la potencia

3/2 de la longitud del semieje mayor de las elipses que recorren.
INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA CELESTE 5
a periodo=k a3/2 ,
donde la constante k > 0
Sol no depende del planeta.
Un contemporáneo ilustre de Kepler fue Galileo Galilei (1564-1642), quien com-

binó observación, idealización y matemáticas para echar por tierra la fı́sica de Aristóte-
les. Por ejemplo, según este pensador griego, todo cuerpo sobre el cual no actúe ningu-
na fuerza tiende al reposo. Sin embargo, Galileo se atrevió a negar el ‘sentido común’
y enunció el
Principio de Inercia: En ausencia de fuerzas externas, un cuerpo, o bien perma-
nece en reposo, o bien sigue un movimiento rectilı́neo uniforme.
Claro, si aplicamos este principio a los planetas, que, según Kepler, giran en elipses
en torno al Sol... deducimos que tienen que estar sometidos a fuerzas externas. Sir Isaac
Newton (1642-1727) tuvo la idea de atribuir estas fuerzas a la atracción de unas masas
sobre otras. El hecho de que la intensidad de esta fuerza sea inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia que separa los cuerpos le permitió a Newton demostrar
matemáticamente las tres leyes de Kepler. Más de tres siglos después, también las
demostraremos nosotros.
1.2. La ley de la gravitación universal
Las tres leyes de Newton de la Mecánica, ası́ como la ley de la gravitación universal, están
descritas en esta obra.
Una de las grandes contribuciones de Newton consistió en afirmar que las masas se
atraen mutuamente. Pensaremos en el Sol y un planeta.
planeta
Sol
Llamaremos M a la masa del Sol y m a la masa del planeta. Situaremos, por

comodidad, al Sol en el origen de coordenadas 0, mientras que nuestro planeta estará
en algún punto x ∈ R3 \{0}:
x
F
¿Cuál será la fuerza F a la que se ve sometido nuestro planeta? En primer lugar

se observa que esta fuerza tiene la misma dirección que el vector x, pero el sentido es
opuesto:
x
F = −λ para algún λ > 0 .
|x|
Por otra parte, según la ley de la gravitación universal, la norma de F debe ser
directamente proporcional al producto de las masas e inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia |x| que las separa. A la constante de proporcionalidad asociada
es usual llamarla G, la constante de gravitación universal:
GM m
|F | = .
|x|2
Ahora bien, tomando normas en la expresión anterior para F obtenemos que |F | =

λ, y, en consecuencia,

GM m x
F = F (x) = − .
|x|2 |x|
La fuerza F produce una aceleración en nuestro planeta. Según la segunda ley de
Newton, la posición de nuestro planeta x = x(t) dependerá del tiempo t a través de la
ley
GM m x(t)
m ẍ(t) = F (x(t)) = − ,
|x(t)|2 |x(t)|
Observa que m se simplifica en ambos lados de la igualdad, dando lugar a la ecua-
ción diferencial
µ x(t)
ẍ(t) = − ,
|x(t)| 2 |x(t)|
donde µ = GM (es una constante positiva). Definimos
µ
f (r) := − , r > 0,
r2
y nuestra ecuación toma la siguiente forma abstracta:
x(t)
ẍ(t) = f (|x(t)|) .
|x(t)|
En realidad, este análisis no es consistente con la ley de acción y reacción de New-

ton, pues la partı́cula de masa m también atraerá al origen. Sin embargo, si la masa M
es mucho mayor que m (como por ejemplo en el caso de la Tierra y un satélite artificial
orbitando alrededor), la aceleración producida sobre M será despreciable.
1.3. Fuerzas centrales

En R3 se fija el origen 0 y se supone un campo de fuerzas con la dirección del vector
de posición y cuya intensidad depende sólo de la distancia al origen. En fórmulas,
x
F : R3 \{0} → R3 , F (x) = f (|x|) ,
|x|
donde f :]0, +∞[→ R es dada. Cuando f > 0, el vector apunta hacia fuera (el origen
es repulsivo); por el contrario, si f < 0, el origen será atractivo.
F1 F2
f2
f1
A cada función continua f :]0, +∞[→ R corresponde un campo de fuerzas centrales F .
Por ejemplo, para el campo gravitatorio Newtoniano actuando sobre una partı́cula
de masa 1,
µ
f (r) = −µ/r2 , F (x) = − x, x ∈ R3 \{0} ,
|x|3
donde µ > 0 es una constante positiva.
1.4. Movimientos en un campo de fuerzas centrales

Supondremos que f (y por tanto F ) son funciones continuas. Denotemos por x =
x(t) a la posición, en función del tiempo, de una partı́cula de masa 1 sometida al campo
de fuerzas F ; de acuerdo con la segunda ley de Newton,
x
ẍ = F (x) = f (|x|) (ecuación diferencial de segundo orden.)
|x|
En realidad estamos ante un sistema, pues x = (x1 , x2 , x3 ). En el caso del campo

gravitatorio Newtoniano,
x µxi
ẍ = −µ ⇔ ẍi = − 2 , i = 1, 2, 3 .
|x|3 (x1 + x22 + x23 )3/2
Un movimiento es una solución x = x(t) a nuestra ecuación diferencial. Observese

que, por definición de solución,
x : I → R3 \{0}, x ∈ C 2 (I), I intervalo.
Ejemplo. Consideramos nuestra ecuación modelo para µ = 1:

x
ẍ = − , x ∈ R3 \{0} .
|x|3
Observa que x(t) = (cos t, sen t, 0), t ∈ R ,
↑
x3 x2
x2 x1 →
x1
Una solución circular.
es una solución. Esta solución recorre una circunferencia de radio 1 sobre el plano
x1 x2 a velocidad angular ω = 1. Su periodo (el ‘año’ de esta partı́cula) es 2π .
Ejercicio. Demuestra que xr (t) = r(cos(ωt), sen(ωt), 0) es solución si y sólo si

1
|ω| = .
r3/2
¿Cómo hay que interpretar el signo, positivo o negativo, de ω ?

Ejercicio (versión elemental de la tercera ley de Kepler). Teniendo en cuenta el ejer-

cicio anterior, calcula el periodo (en función de r) de la órbita circular xr que gira a
distancia r del origen. ¿Por qué este resultado no demuestra ‘del todo’ la tercera ley de
Kepler?
Volvamos por un momento a la solución particular
x(t) = (cos t, sen t, 0) , t ∈ R ,
que habı́amos encontrado para

√ nuestra ecuación.
√ Observa que, en vista de un ejercicio
anterior, x2 (t) = 2(cos(t/ 8), sen(t/ 8), 0) es otra solución. Imaginemos ahora un
sistema solar con estos dos planetas (despreciamos la atracción de un planeta sobre el
otro), y que en el planeta x viven unos astrónomos galácticos que contemplan en el
cielo el movimiento del planeta x2 . Nuestros astrónomos verán al planeta x2 moverse
con el vector de posición
√ √
p(t) = x2 (t) − x(t) = 2 cos(t/ 8) − cos t, 2 sen(t/ 8) − sen t, 0 .
x2 (t)
p(t) = x2 (t) − x(t)
x(t)
¿Cómo se ve un planeta desde otro?
Se puede comprobar que esta función no es periódica de ningún periodo (pertenece

a una clase de funciones llamadas ‘quasiperiódicas’). Para hacermos una idea, vamos
a representar el conjunto {p(t) : t ∈ [0, 16π]} en el plano
Ejercicio. Demuestra que la función
√
h : R → R , h(t) := 2 cos(t/ 8) − cos t,
no es periódica de ningún periodo. (Véanse también los ejercicios 2.12 y 2.13, al final
de la lección 2).
La imagen de p entre 0 y 16π
Ejemplo. Continuamos con nuestra ecuación del movimiento bajo un campo gravita-
torio Newtoniano con µ = 1:
x
ẍ = − , x ∈ R3 \{0} .
|x|3
Vamos a buscar ahora una solución que se mueva en la parte positiva del eje
{x2 = x3 = 0}. Entonces,
1
x001 + 2 = 0 .
x1
Nos concentramos en soluciones del tipo
x1 (t) = c tα , t > 0 ,
donde c > 0 y α ∈ R son constantes. Un cálculo sencillo nos lleva a la expresión

r
3 9 2/3
x1 (t) = t , t > 0,
2
pero ahora puede comprobarse que para t < 0, la fórmula anterior define otra solución.
t>0
t=0 t<0
(colisión)
1.5. Trasladando el instante inicial

Volvemos ahora a un campo de fuerzas centrales cualquiera:
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R3 \{0} .
|x|
Observa que la ecuación diferencial es autónoma, ası́ que, si x = x(t) es una solución,
entonces x(t + c) también lo es para cada c ∈ R. Por ejemplo,

cos(t + c), sen(t + c), 0 , t ∈ R,
x
es una familia de soluciones de ẍ = − . Lo mismo sucede con
|x|3
r !
9
(t + c)2/3 , 0, 0 ,
3
t ∈] − c, +∞[ .
2
1.6. El tiempo es reversible

Supongamos que x = x(t) es un movimiento en un campo de fuerzas centrales
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R3 \{0} .
|x|
Entonces x(−t) también es solución (la comprobación es inmediata). Con otras
palabras, si grabáramos el movimiento de nuestra partı́cula en un video, al pasarlo
hacia atras obtendrı́amos otro movimiento en nuestro campo de fuerzas centrales.
1.7. Invariancia por isometrı́as

Una isometrı́a (lineal) en R3 se representa por una matrix ortogonal:
A ∈ M3 (R) , AAT = AT A = I3 .
Ejemplo.
 
cos θ − sen θ 0
A = sen θ cos θ 0 giro de ángulo θ respecto del eje x3 .
0 0 1
 
1 0 0
A0 = 0 1 0  simetrı́a ortogonal respecto del plano {x3 = 0} .
0 0 −1
Observa que O(3) ={matrices ortogonales 3 × 3} es un grupo respecto al producto

matricial.
Una propiedad importante que debes conocer: si A es ortogonal, entonces
|Ax| = |x| , x ∈ R3 .
Proposición 1.7.1. Sea x : I → R3 \{0} un movimiento en un campo de fuerzas

centrales
x
ẍ = f (|x|) ,
|x|
y sea A ∈ O(3) una matriz ortogonal. Entonces
Ax : I → R3 \{0} , t 7→ Ax(t) ,
es también una solución.
Demostración.
x(t)
ẍ(t) = f (|x(t)|) ⇒
|x(t)|
d2 Ax(t) Ax(t)
⇒ 2 Ax(t) = Aẍ(t) = f (|x(t)|) = f (|Ax(t)|) .
dt |x(t)| |Ax(t)|
(La última igualdad es consecuencia de que A es ortogonal).
Ahora se pueden construir nuevos ejemplos de soluciones para un campo gravi-

tatorio Newtoniano sin más que mover el plano o la recta donde se efectúa el movi-
miento.
Ejercicio. Demuestra que dados dos planos π y π 0 que pasan por el origen, siempre
existe una matriz A ∈ O(3) tal que Aπ = π 0 . ¿Cuántas?
1.8. Midiendo lo lejos que está el movimiento de ser rec-

tilı́neo: el momento angular
Sea x : I → R3 una función de clase C 1 (que interpretamos como el vector de
posición de una partı́cula que se mueve en el espacio). Definimos su momento angular
como la función c : I → R3 dada por
c(t) := x(t) ∧ ẋ(t) , t∈I, (producto vectorial).
Antes de continuar, es conveniente repasar algunas propiedades del producto vec-

torial de vectores en R3 . Hacemos, pues, un pequeño inciso...
Definición (Producto vectorial). Sean u, v ∈ R3 dados. Consideramos la función
ϕ : R3 → R , w 7→ ϕ(w) := det(u, v, w) .
Observa que ϕ es lineal, es decir, ϕ ∈ (R3 )∗ , el espacio dual de R3 . Ahora bien,

3 ∗
(R ) se identifica con R3 via el producto escalar. De forma más precisa, existe un
único vector x ∈ R3 que cumple
ϕ(w) = det(u, v, w) = hx, wi , w ∈ R3 .
A este vector x es usual denotarlo por u∧v , el producto vectorial de u por v . Dicho
de otra forma, u ∧ v se define por la propiedad
hu ∧ v, wi = det(u, v, w) , w ∈ R3 ,
y ası́ hemos construido la aplicación ‘producto vectorial’:
∧ : R3 × R3 → R3 .
A continuación enumeramos algunas propiedades básicas del producto vectorial,

que problemente conocerás. Como ejercicio, puedes demostrarlas a partir de la defini-
ción.
Propiedades:
(i) El producto vectorial es bilineal:
(λu + µv) ∧ w = λ(u ∧ w) + µ(v ∧ w) ,
u ∧ (λv + µw) = λ(u ∧ v) + µ(u ∧ w) .
(ii) El producto vectorial es antisimétrico:
v ∧ u = −u ∧ v .
(iii) Si u 6= 0 6= v , entonces
|u ∧ v| = |u| |v| sen θ ,

hu, vi

siendo θ = arc cos el ángulo que forman los vectores u y v .
|u| |v|
(iv) u ∧ v es ortogonal simultáneamente a u y a v :
hu ∧ v, ui = 0 = hu ∧ v, vi .
(v) u ∧ v puede expresarse fácilmente en coordenadas respecto de la base usual; en

realidad, respecto de cualquier base ortonormal {e1 , e2 , e3 }:
u ∧ v = det(u, v, e1 )e1 + det(u, v, e2 )e2 + det(u, v, e3 )e3 .

Tras este repaso al producto vectorial, volvemos a nuestra definición del momento
angular de una partı́cula con vector de posición x : I → R3 :
c(t) := x(t) ∧ ẋ(t) , t∈I.
Supongamos ahora que nuestra partı́cula x : I → R3 \{0} se mueve bajo la acción

de un campo de fuerzas centrales:
x
ẍ = f (|x|) .
|x|
Observamos que c ∈ C 1 (I, R3 ), puesto que tanto x como ẋ son funciones de clase
1
C y el producto vectorial es bilineal. Derivando,
d f (|x|)
ċ = (x ∧ ẋ) = ẋ ∧ ẋ + x ∧ ẍ = x ∧ x = 0,
dt |x|
y deducimos que el momento angular de nuestra partı́cula es un vector constante c ∈
R3 .
Supongamos en primer lugar que c 6= 0, y sea π = {c}⊥ el plano ortogonal a c que

pasa por el origen. Entonces, x(t) ∈ π ∀t ∈ I y el movimiento es plano. Si se quiere,
es posible encontrar una matriz A ∈ O(3) que transforma π en el plano x1 x2 :
x3
c A
x(t)
0 x1
Ax(t)
π = {c}⊥
x2
Las isometrı́as permiten transformar un plano vectorial cualquiera en el plano coordenado x1 x2 .
Si c = 0, entonces x ∧ ẋ ≡ 0, y deducimos que x(t) y ẋ(t) son linealmente

dependientes para todo t ∈ I . Como además x(t) 6= 0 (¿por qué?), deberá existir una
función λ : I → R tal que
ẋ(t) = λ(t)x(t) , t∈I.
Comprobemos que nuestra partı́cula vive en una semirrecta que emana del origen.
Con este fin, derivamos la función x/|x|:
|x|ẋ − (hẋ, xi/|x|)x λ|x|x − (hλx, xi/|x|)x

d x
= = = 0.
dt |x| |x|2 |x|2
En consecuencia, existe un vector v ∈ R3 (constante), tal que x(t)/|x(t)| ≡ v en

I . Deducimos de aquı́ que |v| = 1, y además
x(t) = |x(t)|v ∀t ∈ I ,
es decir, que x vive en la semirrecta R+ v . De nuevo podemos encontrar una isometrı́a

A que transforme esta semirrecta en el semieje {x2 = x3 = 0, x1 > 0}.
A
x3
0
v
x(t)
x1
Av Ax(t)
x2
Las isometrı́as permiten transformar cualquier semirrecta en la parte positiva del eje x1 .
Por eso, a partir de ahora, consideraremos únicamente movimientos en el plano

x 1 x 2 ≡ R2 :
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R2 \{0} .
|x|
1.9. Expresión en polares de un movimiento plano

Sea I ⊂ R un intervalo, y α : I → R2 una curva de clase C k para algún k ≥ 1 que
cumple
α(t) 6= 0 ∀t ∈ I .
α(t)
Una curva que no pase por el origen.
Entonces existen funciones r, θ : I → R (llamadas respectivamente módulo y

argumento), de clase C k , y tales que r > 0 en I y

α(t) = r(t) cos θ(t), sen θ(t) ∀t ∈ I .
Además, r y θ son únicos (salvo un múltiplo constante de 2π para θ).
Demostración. Es claro que r es única y dada por r(t) = |α(t)|. A partir de ahora
supondremos que |α(t)| ≡ 1, pues en otro caso dividirı́amos la curva por su norma.
Probaremos en primer lugar la unicidad de θ. Para ello denotamos α = (α1 , α2 ). Dada
θ ∈ C k con
cos θ = α1 , sen θ = α2 ,
derivamos y obtenemos que
−θ̇ sen θ = α̇1 , θ̇ cos θ = α̇2 ,
de donde se deduce que
θ̇ sen2 θ = −α̇1 α2 , θ̇ cos2 θ = α1 α̇2 ,
ası́ que, sumando,

θ̇ = α1 α̇2 − α̇1 α2 .
Fijemos ahora t0 ∈ I y θ0 ∈ R tales que cos θ0 = α1 (t0 ) y sen θ0 = α2 (t0 ). La

expresión de θ viene dada (de manera única) por
Z t
θ(t) = θ0 + α1 (s)α̇2 (s) − α̇1 (s)α2 (s) ds .
t0
Para probar la existencia, fijemos una curva α = (α1 , α2 ) : I → R2 \{0} con

|α| ≡ 1, y definamos θ = θ(t) por la fórmula anterior (tiene clase C k en virtud del
Teorema Fundamental del Cálculo). Observamos que la curva
(x(t), y(t)) := (cos θ(t), sen θ(t)), t ∈ I ,
es una solución del problema de valores iniciales
ẋ = −θ̇(t)y , ẏ = θ̇(t)x , x1 (0) = α1 (0) , y(0) = α2 (0) .
Por otro lado, de la identidad α12 + α22 ≡ 1,

α1 α̇1 + α2 α̇2 = 0 ,
mientras que, de la definición de θ,
−α2 α̇1 + α1 α̇2 = θ̇ .
Podemos ver estas dos ecuaciones como un sistema de ecuaciones lineales (depen-
diente del parámetro t ∈ I ), cuyas incógnitas son α̇1 y α̇2 . La matriz de coeficientes
del sistema es
α1 α2
M= ,
−α2 α1
ası́ que det M ≡ 1 y el sistema es compatible determinado para cualquier valor de
t ∈ I . Usando la regla de Cramer,
 !
0 α 2
= −θ̇α2


 α̇1 = det
θ̇ α1




,
 !
α1 0



α̇2 = det = θ̇α1


−α2 θ̇
es decir, que (α1 , α2 ) es otra solución del mismo problema de valores iniciales que
(x, y). Del teorema de unicidad de soluciones a problemas de valores iniciales -observa
que nuestro sistema es localmente Lipschitziano respecto de (x, y)-, deducimos que
(α1 , α2 ) = (x, y), o lo que es igual,
α1 = cos θ , α2 = sen θ .
Nota: El resultado es cierto también para k = 0. Es decir, que dada una curva
α : I → R2 \{(0, 0)} continua, existen funciones r, θ : I → R continuas, tales que
r > 0 y α = r(cos θ, sen θ). Además estas funciones son únicas (salvo un múltiplo
de 2π para θ). Sin embargo, este hecho no es una consecuencia directa de nuestra
demostración, que se aplica sólo a curvas de clase k ≥ 1.
Ejercicio. La condición α(t) 6= 0 ∀t ∈ I es esencial. Demuéstralo encontrando una

curva α : R → R2 de clase C ∞ para la cual no existan funciones r, θ : R → R
continuas tales que α = r(cos θ, sen θ).
1.10. Fórmula del área en polares

Sea α = (α1 , α2 ) : [t0 , t1 ] → R2 \{0} una curva de clase C 1 . Pretendemos calcular
el área barrida por el segmento que une el origen con cada punto α(t) de nuestra curva,
entre t = t0 y t = t1 .
t = t1
α(t)
D
0
t = t0
Aquı́ se está suponiendo que la curva α es tal que
D = {s α(t) : t ∈]t0 , t1 [ , s ∈]0, 1[} ,
es un dominio (con tres esquinas) al que se le aplica el teorema de la divergencia. No

queremos
α(t) α(t)
α(t)
0 0
Situaciones a evitar.
Para asegurarnos que estas patologı́as no se dan, supondremos que, tras escribir α
en coordenadas polares α = r(cos θ, sen θ), se cumple que
θ̇ > 0 sobre [t0 , t1 ] , θ(t1 ) − θ(t0 ) < 2π .

Para calcular el área de la región D usaremos el Teorema de la Divergencia. La

frontera de D, tras quitar las esquinas 0, α(t0 ) y α(t1 ), queda dividida en tres compo-
nentes conexas:
t = t1
Γ0 := {sα(t0 ) : 0 < s < 1} , Γ1
α(t)
Γ1 := {sα(t1 ) : 0 < s < 1} , D
Γ2
Γ0
Γ2 := {α(t) : t0 < t < t1 } .
t = t0
Denotemos por n al vector normal unitario exterior sobre la frontera de D. Observa

que n está definido (de manera continua) sobre Γ0 , Γ1 y Γ2 .
Además, sobre Γ0 ∪ Γ1 , n es ortogonal al vector de posición.
¿Qué sucede sobre Γ2 ? Bueno, Γ2 está parametrizada por la curva α = (α1 , α2 ).

Observa que α̇ = (α̇1 , α̇2 ) no se anula sobre [t0 , t1 ] (¿por qué?), y por tanto
1
(α̇1 , α̇2 )
|α̇|
es un vector unitario tangente a la curva en cada punto. Ahora, como vector unitario
normal a nuestra curva pareciera que tenemos dos posibles elecciones:
1 1
n1 (α) = (α̇2 , −α̇1 ) , n2 (α) = (−α̇2 , α̇1 ) ,
|α̇| |α̇|
pero una de ellas apunta hacia dentro de nuestro dominio D y la otra hacia fuera.
Como nuestra curva α está orientada positivamente, (es decir, θ̇ > 0), el vector normal
exterior n(α) está determinado por el hecho de que la base de R2
{n(α), α̇}
está orientada positivamente, y esto quiere decir que el vector normal unitario exterior
no es n2 , sino n1 :
(α̇2 , −α̇1 )
n(α) = n1 (α) = .
|α̇|
α̇(t)
n(α(t))
D
e2
0
α(t)
e1
Si la curva está orientada positivamente, el vector normal exterior n(α(t)) es tal que la base
{n(α(t)), α̇(t)} está orientada positivamente.
Consideramos ahora el campo de vectores
V : D̄ → R2 , V (x, y) = (x, y) ,
y aplicamos el Teorema de la Divergencia, para obtener

Z Z Z
2 área(D) = 2 dxdy = (div V )(x, y)dxdy = hV, ni .
D D ∂D
Ahora bien; como hV, ni ≡ 0 sobre Γ0 ∪ Γ1 , se tiene

Z Z Z t1
hV, ni = hV, ni = hV (α(t)), n(t)i|α̇(t)|dt =
∂D Γ2 t0
Z t1 h i
= α̇2 (t)α1 (t) − α̇1 (t)α2 (t) dt
t0
Vamos a reescribir de otra forma el término en la integral anterior. Para ello, recor-
damos que habı́amos expresado nuestra curva α = (α1 , α2 ) en coordenadas polares:
α1 = r cos θ , α2 = r sen θ ,
de donde deducimos que

α̇2 α1 − α̇1 α2 = r2 θ̇ ,
y, en consecuencia,
Z t1
2 área(D) = r(t)2 θ̇(t)dt .
t0
Acabamos de demostrar la siguiente

Proposición 1.10.1. Sea α = r(cos θ, sen θ) : [t0 , t1 ] → R2 \{0} una curva de clase
C 1 y tal que
θ̇ > 0 sobre [t0 , t1 ], θ(t1 ) − θ(t0 ) < 2π .
Entonces, n o
D = s α(t) : t ∈]t0 , t1 [ , s ∈]0, 1[ ,
es un dominio con área
t1
1
Z
área(D) = r(t)2 θ̇(t)dt .
2 t0
α(t)
t = t0
D
0
t = t1
El área de la región D se puede calcular a partir del módulo y la velocidad angular.
Ejercicio. Sea α : [0, T ] → R2 \{0}, α = r(cos θ, sen θ), una curva de clase C 1 ,
cerrada (esto es, α(0) = α(T )), y simple (es decir, α(t) 6= α(s) si 0 < |t − s| < p).
Supongamos además que la curva siempre gira en sentido positivo:
θ̇ > 0 sobre [0, T ] .
Prueba que el área de la región interior D determinada por esta curva está dada por
T
1 1 T
Z h i Z
área(D) = α̇2 (t)α1 (t) − α̇1 (t)α2 (t) dt = r(t)2 θ̇(t)dt .
2 0 2 0
1.11. La segunda ley de Kepler

Consideremos ahora un movimiento x : I → R2 \{0} en un campo de fuerzas
centrales
x
ẍ = f (|x|) .
|x|
Sabemos que el momento angular es constante:
c := x(t) ∧ ẋ(t) , t∈I.
Supongamos que
c 6= 0 ,
y expresemos x = x(t) en coordenadas polares:
x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t)) , t∈I,
donde r, θ son funciones de clase C 2 . Reescribimos ahora el momento angular c en

función de r y θ:
c := r(cos θ, sen θ, 0) ∧ [ṙ(cos θ, sen θ, 0) + rθ̇(− sen θ, cos θ, 0)] =

= r2 θ̇(cos θ, sen θ, 0) ∧ (− sen θ, cos θ, 0) = r2 θ̇(0, 0, 1) .
En consecuencia, la conservación del momento angular se traduce en que la canti-

dad r2 θ̇, que en principio pareciera depender de t, es constante.
x3 c = r2 θ̇(0, 0, 1)
x(t)
x1
x2
La función t 7→ r(t)2 θ̇(t) es constante.
A partir de ahora supondremos que θ̇ > 0, pues de c 6= 0 se sigue θ̇ > 0 o θ̇ < 0

sobre I . En el segundo caso usarı́amos la reversibilidad del tiempo y cambiarı́amos
x(t) por x(−t). Fijemos ahora instantes t0 < t1 ∈ I con θ(t1 ) − θ(t0 ) < 2π y
definamos n o
Dt0 t1 := s x(t) : t ∈]t0 , t1 [ , s ∈]0, 1[ .
En vista de la Proposición 1.10.1, tenemos que
1 t1 1
Z
área(Dt0 t1 ) = |c|dt = |c|(t1 − t0 ) .
2 t0 2
Esta es la versión cuantitativa de la Segunda Ley de Kepler: el planeta barre áreas
iguales en tiempos iguales.
Nota. Esta ley es válida en cualquier campo de fuerzas centrales

x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R2 \{0} ;
|x|
µ
no hace falta que sea especı́ficamente el campo gravitatorio Newtoniano f (r) = − .
r2
1.12. Momento angular cero y colisiones

Consideremos ahora un movimiento x = x(t) en un campo de fuerzas centrales
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R3 \{0} ,
|x|
con momento angular nulo:
c = 0.
Sabemos que x se mueve en una semirrecta:
x(t) = r(t)v ,
donde v ∈ R3 es unitario,
|v| = 1 ,
y r = r(t) es una función positiva. Observamos entonces que al ser x un movimiento,
r debe ser una solución de la ecuación diferencial (en una variable)
r̈ = f (r) , r > 0.
Supondremos que el campo es atractivo, esto es, que f < 0 sobre ]0, +∞[. Enton-
ces r debe ser una función cóncava:
r̈ < 0 . (*)
Además, supondremos en primer lugar que en el instante inicial ṙ se anula:
ṙ(0) = 0 , (**)
o lo que es igual, que ẋ(0) = 0, nuestra partı́cula parte del reposo (observa que este
hecho ya implica que el momento angular del movimiento es nulo). Probaremos enton-
ces que nuestra solución r = r(t) está definida en un intervalo maximal a la derecha
de la forma [0, ω[ con
0 < ω < +∞ ;
además, lı́mt→ω r(t) = 0 (la partı́cula colisiona con el Sol en t = ω ).
colisión t = ω
x(t)
Si la partı́cula parte del reposo, después de un tiempo dado acaba colisionando con el Sol.
Demostración. Bueno, el hecho de que el intervalo maximal a la derecha de definición

de r tenga la forma [0, ω[ con 0 < ω ≤ +∞ es una consecuencia de la teorı́a general
de ecuaciones diferenciales ordinarias; no olvidemos r es una solución de r̈ = f (r).
Pero en principio podrı́a suceder que ω = +∞. Vamos a ver que éste no es el caso, y
para ello, razonamos por reducción al absurdo, y suponemos que r estuviera definida
sobre [0, +∞[. Comenzamos observando que, en virtud de (*), ṙ es estrictamente de-
creciente. Ahora, por (**), ṙ < 0 sobre ]0, +∞[; en particular, k := ṙ(1) < 0. Pero
entonces, ṙ(t) ≤ k si t ≥ 1, y deducimos que
Z t Z t
r(t) = r(1) + ṙ(s)ds ≤ r(1) + kds = r(1) + k(t − 1) , t ≥ 1 ,
1 1
de donde se sigue que lı́mt→∞ r(t) = −∞, algo absurdo porque r es una función
positiva.
Entonces, ω < +∞, y sólo falta probar que lı́mt→ω r(t) = 0. Para verlo, combina-
mos de nuevo (*) y (**), y deducimos que ṙ < 0 sobre ]0, ω[, ası́ que r es decreciente
en este intervalo. Como r es positiva, entonces está acotada cuando t → ω , y en con-
secuencia existe el lı́mite
lı́m r(t) = l ;
t→ω
además, este lı́mite debe ser un número mayor o igual que cero. Razonamos por reduc-
ción al absurdo y suponemos que l > 0. Entonces, la función t 7→ f (r(t)) admitirı́a
una extensión continua sobre el intervalo cerrado [0, ω], y de la igualdad
Z t Z t
ṙ(t) = ṙ(0) + r̈(s)ds = f (r(s))ds , 0 < t < ω,
0 0
deducimos que existirı́a el lı́mite lı́mt→ω ṙ(t) = v . Ahora el Teorema de Cauchy

podrı́a usarse para afirmar que el problema de valores iniciales
r̈ = f (r) , r(ω) = l , ṙ(ω) = v
tiene una solución definida, al menos, sobre un abierto ]ω − , ω + [, contradiciendo

la maximalidad del intervalo [0, ω[.
En consecuencia, l = 0, que es lo que querı́amos probar.
Acabamos de estudiar el comportamiento en el futuro de ciertos movimientos; sin

embargo, la reversibilidad del tiempo puede usarse ahora para sustituir x(t) por x(−t)
y obtener un resultado similar en el pasado. Además, como también ya sabemos, las
transformaciones del tipo
x = x(t) 7→ xc = xc (t) = x(t + c) ,
llevan soluciones en soluciones, ası́ que no es importante que la velocidad de nuestra

partı́cula se anule precisamente en el instante inicial t = 0. Llegamos de esta forma
al siguiente resultado, que puede verse como una clasificación de los movimientos
rectilı́neos bajo un campo de fuerzas centrales
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R3 \{0} ,
|x|
que se supone atractivo (f < 0).
Proposición 1.12.1. Sea

x = x(t) = r(t)v
un movimiento con momento angular c = 0, definido sobre un intervalo maximal
]α, ω[. Entonces se da una de las siguientes tres posibilidades:
(i) −∞ < α < ω < +∞,

r
lı́mt→α r(t) = 0 = lı́mt→ω r(t),
y existe un instante t0 ∈]α, ω[ tal que
ṙ(t) > 0 si α < t < t0 ,
ṙ(t) < 0 si t0 < t < ω .
t→
α t0 ω
(ii) −∞ < α < ω = +∞,
lı́mt→α r(t) = 0, r
lı́mt→+∞ r(t) = +∞,

y ṙ > 0 en ]α, +∞[. t→
α
(iii) −∞ = α < ω < +∞,
lı́mt→−∞ r(t) = +∞, r
lı́mt→ω r(t) = 0,
y ṙ < 0 en ] − ∞, ω[. t→
ω
Antes de abordar la demostración, enunciamos un hecho, que usaremos durante la

misma, sobre funciones reales de una variable real que tienen lı́mite en infinito:
Lema 1.12.2. Sea r :]t0 , +∞[→ R de clase C 1 y supongamos que existe el lı́mite
lı́mt→+∞ r(t) ∈ R. Entonces existe una sucesión
t1 < t2 < ... < tn → +∞
tal que lı́mn→∞ ṙ(tn ) = 0.
Ejercicio. Demuestra este resultado.

Ejercicio. Encuentra un contraejemplo que demuestre que, en general, las hipótesis
anteriores no garantizan que
lı́m ṙ(t) = 0 .
t→+∞
Demostración de la Proposición 1.12.1. Si ṙ (o, equivalentemente, ẋ) se anula en algún

punto, entonces estamos en el caso (i); esto se sigue de las discusiones anteriores. Su-
pongamos pues que ṙ no se anula; entonces, usando la reversibilidad del tiempo po-
demos suponer que, de hecho, ṙ > 0 sobre ]α, ω[. Veamos que estamos en el caso
(ii).
Nuestro punto de partida será la siguiente observación: que el lı́mite
lı́m ṙ(t)
t→ω
existe. En efecto, ṙ es una función decreciente y positiva, ası́ que debe tener lı́mite en
t = ω.
Comprobemos a continuación que ω = +∞. Para ello usamos un argumento de
reducción al absurdo y suponemos que ω < +∞. Entonces ṙ puede extenderse a una
función continua sobre ]α, ω]. Fijemos un instante cualquiera t0 ∈]α, ω[ y usemos la
regla de Barrow, para obtener
Z t
r(t) = r(t0 ) + ṙ(s)ds , t ∈]α, ω[ ,
t0
y de aquı́ se sigue que r tiene un lı́mite cuando t → ω . Además, este lı́mite es posi-
tivo, pues r es positiva y creciente. Un argumento usado con anterioridad, basado en
el teorema de Cauchy para problemas de valores iniciales, dirı́a entonces que nuestro
intervalo maximal ]α, ω[ en realidad puede extenderse por la derecha, una contradic-
ción.
Esto prueba que ω = +∞. Veamos a continuación que
lı́m r(t) = +∞ .
t→+∞
De nuevo usamos un argumento de reducción al absurdo: como r es creciente, la

otra posibilidad serı́a que existiera el lı́mite l := lı́mt→+∞ r(t) ∈]0, +∞[. Entonces,
usando el Lema 1.12.2, podemos elegir una sucesión t1 < t2 < ... < tn → +∞ con
ṙ(tn ) → 0.
Por otra parte, como f es continua en ]0, +∞[, entonces también existirá el lı́mite
lı́mt→+∞ r̈(t) = lı́mt→+∞ f (r(t)) = f (l) < 0. Puesto que tn → +∞, es posible
elegir un natural n0 ∈ N tal que r̈(t) ≤ f (l)/2 si t ≥ tn0 . Deducimos que
tn tn
f (l)
Z Z
ṙ(tn ) = ṙ(tn0 ) + r̈(s)ds ≤ ṙ(tn0 ) + dt =
tn0 tn0 2
f (l)
= ṙ(tn0 ) + (tn − tn0 ) ,
2
si n ≥ n0 . Como f (l) < 0 se sigue de aquı́ que lı́mn→+∞ ṙ(tn ) = −∞, una contra-
dicción porque este lı́mite era cero. En consecuencia, lı́mt→+∞ r(t) = +∞.
Todavı́a falta demostrar que α > −∞ y lı́mt→α r(t) = 0. Estos hechos son conse-
cuencia de argumentos similares a los ya empleados y se proponen como ejercicio:
Ejercicio. Prueba, bajo las hipótesis que nos ocupan (ṙ > 0), que α > −∞ y
lı́mt→α r(t) = 0.
1.13. Potencial y conservación de la energı́a

Sea Ω un abierto de RN y F : Ω → RN continua (campo de vectores). Una función
V : Ω → R de clase C 1 se dirá un potencial para F si
F = −∇V en Ω .
Los campos que admiten algún potencial se denominan conservativos.
Ejemplos:
1. F (x1 , x2 ) = (x1 , x2 ) , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
x21 + x22
es conservativo, pues admite al potencial V(x1 , x2 ) = − .
2
2. F (x1 , x2 ) = (x2 , −x1 ) , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
no es conservativo. En efecto: si V fuese un potencial, entonces serı́a de clase

C ∞ y, por el Teorema de Schwartz de las derivadas cruzadas,
∂2V ∂2V
= ,
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
pero
∂V ∂V
= −x2 , = x1 ,
∂x1 ∂x2
y, en consecuencia,
∂2V ∂2V
= −1 , = 1.
∂x2 ∂x1 ∂x1 ∂x2
3. Los campos de fuerzas centrales siempre admiten potencial. Consideremos un

campo de fuerzas centrales cualquiera:
x
F : R3 \{0} → R3 , F (x) = f (|x|) ,
|x|
donde f :]0, +∞[→ R es continua. Sea Φ :]0, +∞[→ R una primitiva de f ,
por ejemplo,
Z r
Φ(r) := f (ρ)dρ , r > 0,
1
y V(x) = −Φ(|x|), x ∈ R3 \{0}. Entonces V tiene clase C 1 y

x
∇V(x) = −Φ0 (|x|)∇(| · |)(x) = −f (|x|) = −F (x) , x 6= 0 .
|x|
Como ejemplo, tenemos el campo gravitatorio Newtoniano,

µx
F (x) = − , x ∈ R3 \{0} ,
|x|3
que se corresponde con la elección f (r) = −µ/r2 . En este caso, Φ(r) = µ/r y
µ
V(x) = − , x ∈ R3 \{0} ,
|x|
que recibe el nombre de potencial Newtoniano.
Observa que el potencial asociado a un campo conservativo no es único, pues es

posible fabricar nuevos potenciales añadiendo una constante cualquiera a un poten-
cial dado. Sin embargo, cuando el abierto Ω es conexo, todos los potenciales pueden
obtenerse de esta forma.
Ejercicio. Supongamos que Ω es un abierto conexo y F : Ω → RN un campo conser-
vativo. Demuestra que cualesquiera dos potenciales V1 , V2 asociados a F difieren en
una constante.
Consideremos ahora un campo F : Ω ⊂ RN → RN que admita un potencial

V : Ω → R y la ecuación diferencial
ẍ = F (x) , x ∈ Ω,
que, según la segunda ley de Newton, modela el movimiento de una partı́cula de masa
m = 1. (Observa que, en realidad, basta estudiar este caso ‘especial’ puesto que mẍ =
F (x) puede reescribirse como ẍ = F (x)/m). Dada una solución x = x(t) de la
ecuación definimos su energı́a total como
|ẋ(t)|2
E= + V(x(t)) .
2
En principio pareciera que esta cantidad depende de t, pero vamos a ver que no.
Como x es de clase C 2 , podemos derivar en la expresión de E para obtener:
dE
= hẍ, ẋi + h∇V(x), ẋi = hF (x), ẋi + h∇V(x), ẋi = 0 .
dt
Ejercicio. Como ya sabemos, dado un campo de fuerzas centrales cualquiera ẍ =

f (|x|)x/|x| y una solución x = x(t), es posible obtener otras soluciones cambiando
el tiempo de inicio o de sentido, o permitiendo actuar a una isometrı́a lineal. Compara
las energı́as de estos movimientos.
Ejemplo. El campo gravitatorio Newtoniano.

µx
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} .
|x|3
|ẋ(t)|2 µ
Si x = x(t) es un movimiento, entonces E = − es constante (no
2 |x(t)|
depende de t).
cerca del Sol

lejos del Sol
µ
µ ⇒ grande
⇒ pequeño |x(t)|
|x(t)|
0 ⇒ energı́a cinética grande
⇒ energı́a cinética ≈ E
⇒ planeta veloz
⇒ planeta más lento
Aplicación 1.13.1 (Clasificación de los movimientos rectilı́neos en función de la ener-

gı́a). Consideramos de nuevo el campo gravitatorio Newtoniano,
µx
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
y sea x = x(t) = r(t)v un movimiento rectilı́neo (suponemos, como otras veces,

r > 0 y |v| = 1). Denotamos por ]α, ω[ al intervalo maximal donde x está definido;
entonces, como ya sabemos, x puede clasificarse en tres grupos según su compor-
tamiento (ver página 26). Ahora podemos relacionar estos comportamientos con la
|ẋ(t)|2 µ ṙ(t)2 µ
energı́a E = − = − asociada a nuestra solución:
2 |x(t)| 2 r(t)
E < 0 si y sólo si r pasa de creciente a decreciente.
E ≥ 0 si y sólo si r es monótona.
Demostración. Basta con comprobar las implicaciones (⇐). Observamos entonces

que, si r es primero creciente y después decreciente, entonces su derivada debe anu-
larse en algún instante t0 , y, en consecuencia
ṙ(t0 )2 µ µ
E= − =− < 0.
2 r(t0 ) r(t0 )
E<0 E≥0 E≥0
r r r
t→ t→ t→
Por otra parte, si r es estrictamente monótona entonces no está acotada, y de la

desigualdad
ṙ(t)2 µ µ
E= − ≥− , t ∈]α, ω[ ,
2 r(t) r(t)
deducimos que E ≥ 0.
1.14. Ejercicios
1.1 (Un teorema falso de la Mecánica Celeste). En la revista ‘Computers and
Post-Modern Thought’ ha aparecido un artı́culo que ha causado algún revuelo. Se pos-
tula que la Tierra no orbita alrededor del Sol y que, por el contrario, sigue un movi-
miento rectilı́neo.
A continuación se discute si nos dirigimos a una permanente era glacial o a un

ardiente verano que anticipa el colapso final, pero este aspecto de la discusión es pura-
mente especulativo. A continuación vamos a fundamentar matemáticamente el princi-
pal aserto del trabajo aparecido en CP-Mt.
Supondremos el Sol en el origen; en consecuencia, la Tierra describirá una trayec-
toria regular x = x(t).
Teorema 1.14.1. Sea x : I ⊂ R → R2 \{0} de clase C 1 . Entonces existe un vector

v ∈ R2 , |v| = 1, tal que
x(t) = |x(t)|v t∈I.
x(t)
Demostración. La curva x/|x| es de clase C 1 , y su derivada se puede calcular fácil-

mente:
|x|2 ẋ − hx, ẋix

d x(t)
= .
dt |x(t)| |x|3
Usamos ahora la igualdad
(u ∧ v) ∧ w = hu, wiv − hv, wiu ,

válida para cualesquiera vectores u, v, w ∈ R3 , y deducimos que

d x(t) 1 h i 1 h i
= (x ∧ ẋ) ∧ x = − ( ẋ ∧ x) ∧ x =
dt |x(t)| |x|3 |x|3
1 h i 1 h i
= − ẋ ∧ (x ∧ x) = − ẋ ∧ 0 = 0.
|x|3 |x|3
Concluimos que existe un vector v ∈ R2 tal que
x(t)
=v ∀t ∈ I ,
|x(t)|
y es claro que |v| = 1.
1.2 (Otro teorema falso de la Mecánica Celeste). Euler consideró el problema de

atracción gravitatoria creada por dos masas fijas
x
Q (MQ )
P (MP )
Este problema no es aplicable al universo real, ya que las masas P y Q deberı́an

moverse a causa de la atracción mutua; de todos modos, su tradición y su encanto
analı́tico hacen que valga la pena considerarlo. Suponemos Q = −P y MP = MQ =
M . Las ecuaciones son:
M G (P − x) M G (Q − x)
ẍ = + , x ∈ R3 \{P, Q} .
|P − x|3 |Q − x|3
Estudiemos ahora cómo varı́a el momento angular a lo largo de las soluciones:
d M G(P − x) M G(Q − x)
x ∧ ẋ = x ∧ ẍ = x ∧ +x∧ =
dt |P − x| 3 |Q − x|3
MG h i MG h i
= x ∧ P − x ∧ x + x ∧ Q − x ∧ x =
|P − x|3 Q − x|3

1 1
=MG − x∧P
|P − x|3 |P + x|3
Se sigue de aquı́ el siguiente resultado:
Si el movimiento no se efectúa en la recta que une P y Q, el momento angular

no es constante, y por tanto la partı́cula no puede permanecer en una recta .
Llamemos ahora R a la recta que pasa por el origen y es perpendicular al segmento

que une los puntos P y Q:
F (x)
Q = −P
P
R
Los puntos x de R cumplen que |x − P | = |x − Q|; usa este hecho para probar
que la fuerza resultante F (x) que actúa sobre la partı́cula tiene la dirección de R.
Demuestra finalmente que, si tanto la posición inicial como la velocidad inicial de
nuestra partı́cula se encuentran sobre R, entonces el movimiento se produce sobre la
recta R.
¿Dónde está el error?
1.3 Demuestra que x(t) = (cos(t2 ), sen(t2 )) no puede ser solución de ninguna
ecuación del tipo
x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R2 \{0} ,
|x|
con f :]0, +∞[→ R continua.
1.4 Se considera la curva parametrizada
α(t) = t3 cos(t1/3 ), t3 sen(t1/3 ) ,

t ∈ R.
¿Es α de clase C 1 ? ¿Es posible encontrar

una función θ : R → R de clase C 1 tal que
α(t) = α(t) cos θ(t), sen θ(t) ?
1.5 Sea x = x(t) una solución de

x
ẍ = − , x ∈ R3 \{0} .
|x|3
Decide en cada caso si Ax(t) también es solución:

   √ √ 
2 0 0 1/ √2 1/√2 0
(i) A = 0 1 0 ; (ii) A = −1/ 2 1/ 2 0 ;
0 0 1/2 0 0 1
   √ 
1 0 0 1/2 0 − 3/2
(iii) A = 0 −1 0 ; (iv) A = √ 0 1 0 .
0 0 1 3/2 0 1/2
1.6 Se considera la curva α(t) = (α1 (t), α2 (t)), t ∈ R, definida por

( (
t3 si t ≤ 0 0 si t ≤ 0
α1 (t) = , α2 (t) = 3
0 si t > 0 t si t > 0
Estudia la regularidad de α. ¿Existe

una función θ : R → R continua y tal que
α(t) = |α(t)| cos θ(t), sen θ(t) ?
1.7 Calcula el área de la región barrida por el segmento que une el origen con
cada punto de la curva
α(t) = et (cos t, sen t) ,
entre t0 = 0 y t1 = π . Misma pregunta para t0 = 0 y t1 = 3π .
1.8 Se considera la ecuación
ẍ = −|x|3 x , x ∈ R2 \{0} .
Enuncia el teorema de conservación de la energı́a para esta ecuación. ¿Pueden escapar

las trayectorias a infinito?
1.9 Sean x = x(t), y = y(t) dos movimientos en el campo gravitatorio Newto-

niano
x
ẍ = − 3 , x ∈ R3 \{0} ,
|x|
que cumplen x(t) = Ry(t) para cierta matriz R ∈ O(3).
¿Tienen x e y la misma energı́a? ¿Qué relación hay entre los momentos angulares?
1.10 Enuncia el teorema de conservación de la energı́a para la ecuación

x
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} .
|x|1/2
Sea ahora x = x(t) una solución con momento angular nulo que colisiona (x(t) →
0 si t ↑ ω , ω < +∞). Demuestra que lı́mt→ω |ẋ(t)| existe y es finito.
1.11 En el plano C se han fijado tres soles de igual masa y situados sobre los
puntos
√ √
1 3 1 3
A = 1, B=− + i, C=− − i.
2 2 2 2
Escribe las ecuaciones de un planeta sometido a sus atracciones. ¿Qué impide que
este modelo pueda aparecer en el universo real?
1.12 Describe topológicamente los niveles de energı́a en el problema de Kepler

1 1
Eh = (x, v) ∈ (Rd \{0}) × Rd : |v|2 − =h ,
2 |x|
con d = 2, 3.
1.13 De un movimiento x = x(t) en el campo de fuerzas centrales
2x
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
se sabe que x(3) = (0, 1, 2) y ẋ(3) = (0, 2, 4). Clasifica este movimiento.
Lección 2
Trayectorias Newtonianas no
rectilı́neas. Las otras dos leyes de
Kepler.
2.1. Introducción
En esta lección estudiaremos en detalle los movimientos con momento angular no
nulo bajo la acción de la gravedad Newtoniana. Aparte de demostrar la primera y terce-
ra leyes de Kepler, aprenderemos, por ejemplo, a clasificar las orbitas usando la energı́a
y a calcular la posición de un planeta en función del tiempo, y entenderemos por qué
Newton dijo que la fuerza con que se atraen dos masas es inversamente proporcional
al cuadrado de la distancia que las separa. Concluiremos estableciendo qué elementos
hacen falta para determinar una órbita en el espacio. Y por el camino, aprenderemos
muchas cosas sobre cónicas...
Nuestro primer objetivo será establecer la primera ley de Kepler: los movimientos
con momento angular no nulo en un campo gravitatorio Newtoniano viven sobre cóni-
cas con un foco en el origen. Con este fin será conveniente encontrar una descripción
matemática sencilla de estas cónicas.
2.2. La ecuación de una cónica con un foco en el origen

Es bien sabido que las cónicas del plano pueden escribirse como el conjunto de
ceros p(x, y) = 0 de un polinomio de segundo grado p ∈ P2 [x, y]. De esta manera
podemos describir todas las cónicas, independientemente de dónde tienen los focos.
También obtenemos ası́ cónicas degeneradas, tales como x2 + y 2 = 0, x2 − y 2 = 0...
Nos disponemos ahora a encontrar una manera de describir las cónicas (no degene-
radas) con un foco en el origen.
x
1. Elipse
d1
0
d2
Una elipse es el conjunto de puntos del plano cuya suma de distancias a dos puntos dados
(llamados focos) es constante.
A, 0 focos, d1 + d2 = c > 0 .
|x| + |A − x| = c, |A − x| = c − |x|,
|A − x|2 = (c − |x|)2 , |A|2 + |x|2 − 2hA, xi = c2 + |x|2 − 2c|x|,
c2 − |A|2

1
|x| + − A, x = (*)
c 2c
1 c2 − |A|2
Definimos e := − A, k= .
c 2c
Por la desigualdad triangular, |A| < |x| + |A − x| = c, y deducimos que
|e| < 1, k > 0,
y (*) se reescribe como

|x| + he, xi = k .
Ésta es la ecuación que describe las elipses con un foco en el origen.
Conviene observar que esto se debe a que el proceso de cálculo anterior es re-
versible, es decir, que de |x| + he, xi = k podemos recuperar la ecuación inicial
|x| + |A − x| = c. Hay un paso delicado:
|A − x|2 = (c − |x|)2 |A − x| = c − |x| .

Bueno, como c > |A|, si |x − A| = −(c − |x|), entonces
|x| − c < |x| − |A| ≤ |x − A| = |x| − c ,
una contradicción.
También es interesante observar que el vector e tiene la misma dirección que el
foco A y sentido opuesto
A
2. Hipérbola
d2 d1
A 0
Describimos la rama de la hipérbola más próxima al origen.
A, 0 focos, d2 − d1 = c > 0 .
|x − A| − |x| = c, |x − A| = c + |x|,
|x − A|2 = (c + |x|)2 , |x|2 + |A|2 − 2hA, xi = c2 + |x|2 + 2c|x|,
|A|2 − c2

1
|x| + A, x = ,
c 2c
y llegamos de nuevo a la ecuación
|x| + he, xi = k ,
1 |A|2 − c2
siendo e = A, k= .
c 2c
Por la desigualdad triangular, x
d2 < |A| + d1 ⇒ c = d2 − d1 < |A|,

d2 d1
y en consecuencia, la constante k es positiva
(como en el caso de la elipse), pero ahora
|e| > 1.
A 0
Observamos de nuevo que el cálculo es reversible. El paso delicado
|A − x|2 = (c + |x|)2 |A − x| = c + |x| ,
se justifica teniendo en cuenta que ambas cantidades, |A − x| y c + |x| tienen signo

positivo. El vector e tiene ahora la dirección y sentido del foco A:
A 0
Ejercicio. La otra rama de la hipérbola está definida de manera implı́cita por d1 −d2 =
c. Prueba que esta ecuación puede escribirse de manera equivalente de la forma
|x| + h−e, xi = −k ,
donde e y k son las mismas constantes que nos aparecieron al describir la rama más
próxima al origen.
3. Parábola
x L
0
d1 d2
Una parábola es el lugar geométrico de puntos del plano cuya distancia al foco y a la recta
directriz coincide
0 foco, L recta directriz, d1 = d2 .

2
Escogemos un vector normal a L que sea unitario, v ∈ R , |v| = 1, v⊥L. Hay dos
posibilidades, pero escogemos aquella que hace que la ecuación de la recta directriz se
escriba como
hx, vi + c = 0 con c > 0 .
L
0
hx, vi + c > 0
v hx, vi + c < 0
De la fórmula de la distancia de un punto a una recta,

(
hp, vi + c si p está en el semiplano que contiene a 0.
dist(p, L) =
−hp, vi − c si p está en el otro semiplano.
d1 = d2 |x| = hx, vi + c ,
y tomando e = −v ∈ R2 , k = c, llegamos a la ecuación
|x| + hx, ei = k .
Es conveniente observar que, como en las ocasiones anteriores, k > 0. La diferen-

cia está en que, ahora, |e| = 1. El vector e tiene la dirección de v y sentido opuesto.
L
0
e
Resumiendo, la ecuación
|x| + hx, ei = k , e ∈ R2 , k > 0 ,
describe
todas las elipses con un foco en el origen si |e| < 1 ,
todas las ramas de hipérbola con foco más próximo en el origen si |e| > 1 ,
todas las parábolas con foco en el origen si |e| = 1.
|e| < 1 |e| = 1 |e| > 1
0
0
0
2.3. La primera ley de Kepler

En este punto nos dirigimos a probar la primera ley de Kepler, la que afirmaba
que los planetas se mueven en elipses ocupando el Sol uno de los focos. Bueno, en
realidad no es ésta la única trayectoria posible para una partı́cula que se mueva bajo la
atracción de un Sol fijo (tampoco entre las de momento angular c 6= 0), pues, como
veremos, otras posibilidades son las parábolas y las hipérbolas. De manera más precisa,
probaremos el siguente:
Teorema 2.3.1. Sea x = x(t), t ∈ I , un movimiento en un campo gravitatorio New-
toniano:
µ
ẍ = − 3 x , x ∈ R2 \{0} , (K )
|x|
con momento angular c 6= 0. Entonces x se mueve en una cónica (elipse, parábola o
hipérbola) con un foco en el origen.
Demostraremos este resultado a partir de un lema sencillo, que establece dos igual-
dades que relacionan el producto vectorial y el producto escalar en R3 .
Lema 2.3.2. Sean u, v, w ∈ R3 . Entonces:
(i) (u ∧ v) ∧ w = hu, wiv − hv, wiu.
(ii) hu ∧ v, wi = hu, v ∧ wi.
Ejercicio. Prueba estas igualdades.

Indicación: Para probar (i), distingue dos casos, según u y v sean linealmente
independientes o no. Suponiendo que lo sean, distingue también dos casos, según w
pertenezca al plano generado por los vectores u y v , o sea perpendicular al mismo.
Razona finalmente que las posibilidades restantes son consecuencia de éstas.
La igualdad (ii) se sigue de nuestra definición de producto vectorial.
Demostración del Teorema 2.3.1. Partimos de la igualdad

ẋ|x|2 − hẋ, xix

d x 1 h i
= = (x ∧ ẋ) ∧ x ,
dt |x| |x|3 |x|3
válida para cualquier curva x de clase C 1 que no se anule sobre su dominio, la segunda
igualdad se sigue del Lema 2.3.2(i). Multiplicamos los términos izquierdo y derecho
de la igualdad anterior por µ y usamos que x cumple (K), y obtenemos
−µx

d x d
µ = − (x ∧ ẋ) ∧ = −c ∧ ẍ = (−c ∧ ẋ) .
dt |x| |x|3 dt
Aquı́ se ha empleado la conservación del momento angular. De los lados izquierdo y
derecho de la igualdad anterior deducimos que

x(t)
µ + e = −c ∧ ẋ(t) , t∈I, (*)
|x(t)|
donde e ∈ R2 es un vector constante.

Multiplicamos ahora por x(t) y obtenemos

x(t)
µ , x(t) + he, x(t)i = −hc ∧ ẋ(t), x(t)i , t∈I,
|x(t)|
y, usando el Lema 2.3.2 (ii) concluimos que

x(t)
µ , x(t) + he, x(t)i = −hc, ẋ(t) ∧ x(t)i = |c|2 , t∈I,
|x(t)|
y por tanto,
|c|2
|x(t)| + he, x(t)i = , t∈I,
µ
ası́ que nuestro movimiento x = x(t) vive en una cónica con un foco en el origen.
El vector e recibe el nombre de eje de excentricidad, y es una constante del movi-

miento; de hecho, podemos despejarlo en la ecuación (*) para obtener
1 x(t)
e= ẋ(t) ∧ c − , t ∈ I cualquiera.
µ |x(t)|
Si e = 0 se trata de un movimiento circular, si |e| < 1 el movimiento se produce

en una elipse, si |e| = 1 en una parábola, y si |e| > 1, en una rama de hipérbola con
foco más próximo en el origen.
e=0 0 < |e| < 1 |e| = 1 |e| > 1
0 0
0 0
Observación: No hemos probado todavı́a que la solución recorra toda la cónica; en

este momento no podemos descartar que el planeta recorra sólo un arco. Éste hecho lo
trataremos más adelante.
?
2.4. Clasificación de las órbitas a partir de la energı́a
Sabemos ya clasificar las órbitas no rectilı́neas en términos del eje de excentricidad

e:
|e| < 1 movimiento elı́ptico
|e| = 1 movimiento parabólico
|e| > 1 movimiento hiperbólico.
Es costumbre clasificarlas en términos de la energı́a
1 µ
h = |ẋ(t)|2 − .
2 |x(t)|
Para ello debemos ligar h y e. Partimos de la identidad que denotamos (*) en la

página 46,
x
µ + e = −c ∧ ẋ
|x|
y tomamos normas
2
x(t)
2

µ
+ e = |c ∧ ẋ|2 .
|x(t)|
Observamos que, como c y ẋ son perpendiculares,
|c ∧ ẋ| = |c||ẋ|,
de donde
|x|2

2 2 x
µ + |e| + 2 e, = |c|2 |ẋ|2 ,
|x|2 |x|
o, lo que es igual,
2 2 x
µ 1 + |e| + 2 e, = |c|2 |ẋ|2 .
|x|
En el lado izquierdo de la igualdad usamos que |x| + he, xi = |c|2 /µ, en el lado
derecho usamos que |ẋ|2 /2 − µ/|x| = h, y concluimos
2|c|2

µ
µ2 1 + |e|2 + − 2 = |c|2 2h + 2 ,
µ|x| |x|
es decir, h i
µ2 |e|2 − 1 = 2h|c|2 .
Como estamos suponiendo que el movimiento no es rectilı́neo, c 6= 0, y deducimos
que
h < 0 ⇔ |e| < 1 (movimiento elı́ptico),
h = 0 ⇔ |e| = 1 (movimiento parabólico),
h > 0 ⇔ |e| > 1 (movimiento hiperbólico).
h<0 h=0 h>0
0 0
2.5. Soluciones globales del problema de Kepler
Sea x = x(t) un movimiento bajo un campo gravitatorio Newtoniano

µ
ẍ = − x, x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
con momento angular c 6= 0. En esta sección queremos probar que el dominio maximal
de x es ] − ∞, +∞[, es decir, toda la recta real (el movimiento está definido para todo
tiempo).
Para la demostración necesitaremos de un hecho geométrico y otro analı́tico.
1. Dada una cónica

C = {x ∈ R2 : |x| + he, xi = k} ,
la distancia de sus puntos al foco 0 es uniformente positiva. Es decir, que existe
un número ρ > 0, que sólo depende de e y k , tal que
|x| ≥ ρ si x ∈ C .
Demostración. La cónica C es cerrada, luego su complementario R2 \C es abier-

to. Puesto que 0 ∈ R2 \C , deberá existir una bola abierta Bρ (0) que no corte a
C.
Ejercicio. La anterior demostración no sirve para estimar ρ a partir de e y k .

¿Podrı́as encontrar una estimación tú?
2. Consideramos la ecuación diferencial Ẋ = F (X), donde F : D → Rd es
continua y D ⊂ Rd es abierto. Si una solución maximal X = X(t), t ∈]α, ω[
cumple ω < +∞, entonces se cumple alguna de las alternativas siguientes:
(i) |X(t)| → +∞ si t → ω .
(ii) Existe una sucesión tn → ω tal que dist(X(tn ), ∂D) → 0.
Este segundo resultado lo estudiaste en la asignatura de ecuaciones diferenciales.

Para aplicarlo en nuestro ambiente, necesitamos pasar la ecuación de un campo gravi-
tatorio Newtoniano a un sistema de primer orden
µ µ
ẍ = − x ẋ = v, v̇ = − x.
|x|3 |x|3

x
Definimos como nueva variable X = ∈ R2 × R2 , y consideramos la aplica-
v
ción
x v x
F := , ∈ D,
v −(µ/|x|3 )x v
donde D = (R2 \{0}) × R2 . De esta manera nuestro sistema
µ
ẍ = − x, x ∈ R2 \{0} , (*)
|x|3
se reescribe como
Ẋ = F (X) .
Observamos además que D es abierto y ∂D = {0} × R2 (demuéstralo).
Sea ahora x = x(t) una solución de (*), que suponemos definida sobre un intervalo
maximal ]α, ω[6= R. Tras cambiar, si fuese necesario, el sentido del tiempo, podemos
suponer que ω < +∞. Se cumplirá una de las siguentes posibilidades
(i) |x(t)| + |ẋ(t)| → +∞ si t → ω .
(ii) Existe una sucesión tn → ω tal que x(tn ) → 0.
Tenemos que comprobar que si el momento angular es no nulo, entonces no se

puede cumplir ninguna de estas condiciones. En efecto, x vive en una cónica con un
foco en el origen, y en consecuencia, existe un número ρ > 0 tal que |x(t)| ≥ ρ para
todo t ∈]α, ω[. Esto excluye la posibilidad de (ii).
Además, la desigualdad |x(t)| ≥ ρ también implica que

−µx(t)
|ẍ(t)| =
= µ ≤ µ := C , t ∈]α, ω[ ,
|x(t)| |x(t)|2
3 ρ2
es decir, que ẍ está acotada. Comprobemos a continuación que esto implica la acota-
ción de x y ẋ, excluyendo también la posibilidad (i). En efecto, fijemos un instante
cualquiera t0 ∈]α, ω[. De la regla de Barrow y la desigualdad triangular se sigue que,

para t0 < t < ω ,
Z t
|ẋ(t)| ≤ |ẋ(t0 )| + |ẍ(s)|ds ≤ |ẋ(t0 )| + C(t − t0 ) ≤
t0
≤ |ẋ(t0 )| + C(ω − t0 ) := C1 ,
ası́ que ẋ está acotada sobre ]t0 , ω[. Repetimos la jugada para probar que también x lo
está:
Z t
|x(t)| ≤ |x(t0 )| + |ẋ(s)|ds ≤ |x(t0 )| + C1 (t − t0 ) ≤
t0
≤ |x(t0 )| + C1 (ω − t0 ) := C2 ,
ası́ que tampoco la posibilidad (i) puede darse. Esta contradicción se debe a que hemos
supuesto que el intervalo maximal de definición de nuestra solución no era toda la recta
real.
2.6. La ecuación de una elipse en polares. Excentricidad
Volvamos a la ecuación cartesiana de una cónica con un foco en el origen
|x| + hx, ei = k , (*)
donde e ∈ R2 es el eje de excentricidad y k > 0 es una constante positiva. Escribimos
e = ε(cos ω, sen ω) ,
donde ε = |e| ≥ 0 y ω ∈ R.
El número ε suele llamarse la excentricidad de la cónica, mientras que ω es el

argumento del pericentro. En el caso de las elipses, ε < 1, si ε = 1 estamos ante una
parábola, y las excentricidades ε > 1 se corresponden con hipérbolas. El argumento
del pericentro ω está definido salvo un múltiplo entero de 2π ; bueno, excepto en el
caso de las circunferencias, en que e = 0, y entonces ε = 0 y ω no está definido.
Expresemos también un punto arbitrario x ∈ R2 \{0} en coordenadas polares,
x = r(cos θ, sen θ). Sustituyendo en la ecuación (*) obtenemos
r + rεh(cos θ, sen θ), (cos ω, sen ω)i = k ,
o, lo que es igual,
h i
r 1 + ε cos(θ − ω) = k .
ω
θ
x = r(cos θ, sen θ)
Como la constante k es positiva, llegamos al siguiente resultado: un punto
x = r(cos θ, sen θ), r > 0, θ ∈ R ,
pertenece a nuestra cónica si y sólo si

k
(i) 1 + ε cos(θ − ω) > 0 , y (ii) r = .
1 + ε cos(θ − ω)
Centrémonos en el caso de las elipses. Entonces, 0 ≤ ε < 1 y la condición (i) se
cumple de manera automática. Por tanto, la aplicación
k
γ : R → R2 , θ 7→ cos θ, sen θ ,
1 + ε cos(θ − ω)
es una parametrización (2π -periódica) de la elipse.
Ejercicio. Realiza un estudio análogo para las parábolas y las hipérbolas. En el caso
de las parábolas, prueba que la aplicación
k
γ :]ω − π, ω + π[→ R2 , θ 7→ cos θ, sen θ ,
1 + cos(θ − ω)
es una parametrización (biyectiva). En el caso de la rama de hipérbola, prueba que hay
una parametrización (también biyectiva) de la forma
k
γ :]ω − l, ω + l[→ R2 , θ 7→ cos θ, sen θ ,
1 + ε cos(θ − ω)
donde l ∈]π/2, π[. Calcula el valor de l.
ε = 1 (parábola) ε > 1 (hipérbola)
x ω
θ
θ
ω e
x
e
2.7. Los movimientos recorren toda su órbita

Consideremos una solución de
µ
ẍ = − x, x ∈ R2 \{0} , (K )
|x|3
con momento angular c 6= 0 y energı́a h < 0. Sabemos ya que x(t) vive en una elipse,
y sabemos también que el intervalo maximal de definición de x es todo R, pero aún
no está claro que nuestra partı́cula recorra toda la elipse. En principio pudiera suceder
que x(R) fuese sólo un trozo de elipse:
x(t)
?
Aún no hemos comprobado que la imagen de la solución sea la cónica completa.
Vamos a comprobar que éste no es el caso. Escribimos x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t));
de un estudio anterior sabemos que, tras cambiar, si fuera necesario, el sentido del
tiempo, podemos suponer que nuestra partı́cula gira en sentido positivo, y entonces
|c| = r2 θ̇, o lo que es igual, θ̇ = |c|/r2 . Como la elipse está acotada, existe una
constante R > 0 tal que r(t) ≤ R para todo t ∈ R, y en consecuencia,
|c|
θ̇(t) ≥ := K > 0 , t ∈ R.
R2
Entonces θ es una función de clase C 1 (R) cuya derivada no se acerca a cero, pues está
por encima de la constante K . Deducimos que θ(R) = R.
Ejercicio. ¿Por qué?
Pero ahora, puesto que nuestra partı́cula vive en la elipse,
x(t) = γ(θ(t)) , t ∈ R,
siendo γ = γ(θ) la parametrización de la elipse construida en la sección anterior.

Como la imagen de la parametrización es la elipse completa, deducimos que x recorre
toda la elipse.
Ejercicio. Prueba que, de hecho, x pasa infinitas veces por cada punto de la elipse.
Ejercicio. Prueba que los movimientos parabólicos recorren toda la parábola y los
hiperbólicos recorren toda la rama de la hipérbola, pasando una única vez por cada
punto.
Indicación: Combina la igualdad |c| = r2 θ̇ con el ejercicio de la página 54 y
demuestra que θ cumple una ecuación diferencial de primer orden
θ̇ = h(θ) ,
donde h :]a, b[→]0, +∞[ es una función continua y positiva. Prueba a continuación
que cualquier solución maximal
θ :]α, ω[→]a, b[ ,
de una ecuación de este tipo es un homeomorfismo entre su dominio ]α, ω[ y el inter-

valo ]a, b[.
2.8. Los elementos geométricos de una elipse

Consideramos una elipse C con un foco en el origen, y señalamos algunos puntos
destacados:
B 0
A
El origen 0 es uno de los focos de la elipse, y denotamos por F al otro foco.

Como ya hemos hecho en la sección anterior, llamaremos ε a la excentricidad y ω al
argumento del pericentro. De la ecuación en polares de la elipse
k
r= , (*)
1 + ε cos(θ − ω)
se sigue que el punto P de la elipse más cercano al foco 0 se corresponde con θ = ω ,

este punto es el llamado pericentro1 de la elipse. Por tanto, la distancia de 0 a P es
k
|P − 0| = .
1+ε
La expresión (*) también puede usarse para concluir que el punto A de la elipse
más alejado del foco 0 se corresponde con θ = ω + π ; éste es el llamado apocentro2
de la elipse. Su distancia al origen es
k
|0 − A| = ,
1−ε
y deducimos que la longitud del semieje mayor de la elipse es
|P − A| |P − 0| + |0 − A|

1 k k k
a= = = + = .
2 2 2 1+ε 1−ε 1 − ε2
B b 0
F
a
1 En Astronomı́a, el pericentro de una órbita elı́ptica recibe diversos nombres según el cuerpo celeste que ocupe
el foco 0; perihelio si se trata del Sol, perigeo si es la Tierra, periastro si es una estrella cualquiera...
2 De manera similar, el apocentro de la elipse recibe nombres distintos según quién esté en el foco 0; afelio si
se trata del Sol, apogeo si es la Tierra, apoastro si es una estrella...

Por otro lado,

k k εk
|C − 0| = a − |P − 0| = − = ,
1−ε 2 1+ε 1 − ε2
y, de aquı́ deducimos que
|0 − C| |C − 0| εk/(1 − ε2 )
= = = ε,
|P − C| a k/(1 − ε2 )
lo cual nos proporciona una nueva interpretación geométrica de la excentricidad:
distancia entre los focos
ε= .
longitud del eje mayor de la elipse
Por otra parte, de la definición geométrica de la elipse deducimos que
2|B − 0| = |B − 0| + |B − F | = |P − 0| + |P − F | = 2a ,
ası́ que |B − 0| = a. Teniendo en cuenta que los ejes de la elipse son perpendiculares,
el teorema de Pitágoras se puede aplicar para obtener b = |B − C|:
B a 0
b εa
q √ √
b= |B − 0|2 − |C − 0|2 = a2 − ε2 a2 = 1 − ε2 a ,
y ası́ llegamos a otra interpretación geométrica de la excentricidad, o, mejor dicho, de
la raı́z cuadrada de uno menos el cuadrado de la excentricidad:
√ longitud del eje menor de la elipse
1 − ε2 = .
longitud del eje mayor de la elipse
Ejercicio. Queremos encontrar una interpretación geométrica de la excentricidad de

una hipérbola. Para ello, consideramos una hipérbola con focos 0, F y llamamos P , A
a los puntos donde cada una de las ramas de la hipérbola cortan al segmento que une
los focos:
0
P
A
F
Demuestra que
|0 − F |
ε= .
|P − A|
2.9. Periodo mı́nimo
Una función f : R → Rd se llama periódica si existe un número p ∈ R, p 6= 0, tal

que
f (t + p) = f (t) ∀t ∈ R .
Los números p de este tipo se llaman periodos de f . Definimos
P := {p ∈ R : p es un periodo de f } ∪ {0} ,
y es fácil comprobar que P es un subgrupo de (R, +), esto es, un subgrupo aditivo de
R.
Un resultado sencillo3 del Análisis dice que los subgrupos aditivos
√ de R se dividen
en dos grupos: los que son densos (como por ejemplo Q, Q + 2 Q...), y los consti-
tuı́dos por los múltiplos enteros de un número p fijo: pZ = {... − 2p, −p, 0, p, 2p, ...}.
Volvamos ahora a nuestra función periódica f y a su subgrupo aditivo de periodos P .
Si f es continua, P debe ser cerrado (¿por qué?), y si f no es constante, este subgrupo
no puede ser todo R. Entonces P = αZ está constituido por los múltiplos enteros de
un número dado α, y tras posiblemente reemplazar este número por su opuesto, no es
restrictivo suponer que α > 0. Este número α, el generador positivo de P , es el menor
de los periodos positivos de f , y se llama el periodo mı́nimo de f .
Por ejemplo, en el caso de f (t) = sen t, P = 2π Z y el periodo mı́nimo es 2π . La
trayectoria x(t) = a(cos ωt, sen ωt) de un cuerpo en movimiento circular a velocidad
angular constante es periódica de periodo mı́nimo 2π/|ω|. En un planeta que se mueve
alrededor del Sol, el periodo mı́nimo es el año del planeta. Observamos en la tabla
adjunta que en el sistema solar los años de cada planeta se hacen más largos a medida
que nos alejamos del Sol, un hecho que justificaremos a continuación...
Planeta Duración del año en dı́as terrestres.
Mercurio 87.97
Venus 224.7
Tierra 365.26
Marte 686.98
Júpiter 4332.6
Saturno 10759
Urano 30687
Neptuno 60784
Una curiosidad: en la discusión anterior es esencial que f sea continua. En efecto,

la función f = XQ , la caracterı́stica de los racionales, es periódica, y cualquier número
racional es un periodo suyo, luego no hay periodo mı́nimo.
3 Véase el ejercicio 2.12, al final de esta lección.
Ejercicio. Dado G un subgrupo aditivo de R, encuentra una función f : R → R tal

que
G = {p ∈ R : f (t + p) = f (t) ∀t ∈ R} = P .
2.10. Soluciones periódicas y tercera ley de Kepler
Teorema 2.10.1 (Tercera ley de Kepler). Sea x : R → R2 \{0} una solución de

µx
ẍ = − ,
|x|3
con momento angular c 6= 0 y energı́a h < 0 (órbita elı́ptica). Entonces x es periódica
y su periodo mı́nimo es
2π
p = √ a3/2 ,
µ
donde a es la longitud del semieje mayor de la elipse.
Nota. Una primera consecuencia de este resultado es que el periodo mı́nimo de cada
órbita elı́ptica depende únicamente de la ecuación (concretamente del parámetro µ), y
de la longitud a del semieje mayor de la elipse. Si se recuerdan estos datos, la expre-
sión de p es fácil de deducir, pues un cálculo directo muestra que la órbita circular a
velocidad angular constante
x(t) = a(cos ωt, sen ωt) ,

√
es solución a ẍ = −µx/|x|3 si y sólo si |ω| = µ/a3/2 .
Demostración. Escribimos x en coordenadas polares:
x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t)) , t ∈ R.

Como ya sabemos, no es restrictivo suponer que x gira en sentido positivo, θ̇ > 0. En
la página 55 vimos que, por tratarse de un movimiento elı́ptico, existe una constante
K > 0 tal que θ̇ ≥ K sobre R, y por tanto θ es estrictamente creciente y su imagen es
todo R. En particular existe un único tiempo p ∈ R tal que
θ(p) = θ(0) + 2π .
t=0
t=p
p es el tiempo empleado en dar una vuelta completa
Como θ(p) > θ(0) y θ es creciente, p > 0. Nos disponemos a probar que p es el
periodo mı́nimo de x = x(t) y a calcular su valor.
Paso 1: p es un periodo. De la ecuación de la elipse en polares,
k
r(t) = (*)
1 + ε cos(θ(t) − ω)
y de la ecuación que define a p,
θ(p) = θ(0) + 2π ,
deducimos que r(p) = r(0), y puesto que
x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t)) , (**)
se concluye que x(0) = x(p).

Ahora, por la conservación del momento angular,
r(p)2 θ̇(p) = r(0)2 θ̇(0) ,

y recordando que r(0) = r(p) deducimos que θ̇(0) = θ̇(p). Derivando en la igualdad
(*) obtenemos que ṙ(0) = ṙ(p), y derivando en (**), que ẋ(0) = ẋ(p).
Para concluir este paso basta con usar el siguiente resultado de la teorı́a general de
sistemas dinámicos:
Consideramos el sistema de ecuaciones diferenciales
Ẋ = F (X) , X ∈ Ω,
donde F : Ω ⊂ Rd → Rd es localmente Lipschitz. Suponemos que la solución X :
[0, p] → Ω cumple X(0) = X(p). Entonces su dominio maximal es todo R y la
extensión correspondiente es periódica con periodo p.
Ahora es suficiente con convertir la ecuación
µx
ẍ = − 3 , x ∈ R2 \{0} ,
|x|
en un sistema de primer orden en Ω := (R2 \{0}) × R2 , definiendo para ello la nueva
variable X := (x, v), v = ẋ.
Paso 2: p es el periodo mı́nimo. Sea p̃ > 0 otro periodo de x; vamos a probar que
p̃ ≥ p. Para ello observamos que, como x(p̃) = x(0) ∈ R2 \{0}, se ha de cumplir
θ(p̃) = θ(0) + 2N π ,
para algún N ∈ Z. Por otra parte, como θ es estrictamente creciente y p̃ > 0, θ(p̃) >
θ(0) y N ≥ 1. Pero entonces
θ(p) = θ(0) + 2π ≤ θ(0) + 2N π = θ(p̃) ,
y como θ es estrictamente creciente, deducimos que p ≤ p̃.
Paso 3: Cálculo del periodo. Vamos a comparar dos expresiones para el área de
nuestra órbita elı́ptica; la primera obtenida por medio de consideraciones geométricas,
y la segunda, usando la mecánica.
Por un lado, el área A de una elipse es
√ b
A = πab = πa2 1 − ε2
√
(sabemos que b = a 1 − ε2
desde la página 58). a
Ejercicio. Demuestra la fórmula

A = πab .
Por otra parte, recordando el estudio que hicimos para demostrar la segunda ley de
Kepler, el área barrida por el segmento que une el origen con nuestra partı́cula entre
un instante t1 y otro instante t2 puede expresarse como una integral:
1 t2 1 t2 |c| (t2 − t1 )
Z Z
2
A(t1 , t2 ) = r(s) θ̇(s)ds = |c|dt = .
2 t1 2 t1 2
En principio la fórmula es válida cuando t1 < t2 < t1 + p. Por ejemplo, tomando
t1 = 0 obtenemos que
|c| t2
A(0, t2 ) = ,
2
y la fórmula es válida para 0 < t2 < p. Observamos, no obstante, que el área barrida
por nuestra partı́cula entre los instantes 0 y p puede expresarse como la suma del área
barrida entre los instantes 0 y p/2 más el área barrida entre los instantes p/2 y p, pues
las regiones correspondientes son disjuntas:
|c| p |c| p |c| p
A(0, p) = A(0, p/2) + A(p/2, p) = + = ,
4 4 2
y, como quiera que A(0, p) es el área de la elipse,
|c| p √
= πa2 1 − ε2 ,
2
de donde obtenemos una expresión para el periodo mı́nimo:
√
p = 2πa2 1 − ε2 /|c| .
Por otra parte, de la ecuación de la órbita

|c|2 /µ
|x| + he, xi = |c|2 /µ r=
1 + ε cos(θ − ω)
podemos calcular la longitud del semieje mayor:
|c|2 /µ
a= ,
1 − ε2
de donde se deduce que √
1 − ε2 1
=√ ,
|c| aµ
y por tanto
2πa3/2
p= √ .
µ
2.11. Órbitas no Newtonianas
Volvamos al caso general: un campo de fuerzas centrales arbitrario

x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R2 \{0} ,
|x|
con f :]0, +∞[→ R continua. Suponemos que
x = x(t) , t∈I,
es una solución, y la expresamos en coordenadas polares:
x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t)) , t∈I.
Derivando y sustituyendo en la ecuación llegamos a la igualdad:
(r̈ − rθ̇2 − f (r))(cos θ, sen θ) + (2ṙθ̇ + rθ̈)(− sen θ, cos θ) = (0, 0) .
Como los vectores (cos θ, sen θ) y (− sen θ, cos θ) son linealmente independientes
(pues son unitarios y perpendiculares), obtenemos el sistema
r̈ − rθ̇2 = f (r) , 2ṙθ̇ + rθ̈ = 0 .
Multiplicando la segunda ecuación por r:
d 2
2rṙθ̇ + r2 θ̈ = 0 ⇔ (r θ̇) = 0 .
dt
Hemos vuelto a encontrar la conservación del momento angular c, pues, como ya
sabemos, si el sentido de giro es positivo (θ̇ > 0), o bien el movimiento se efectúa en
una semirrecta que emana del origen (c = 0), entonces
r2 θ̇ ≡ |c| .
Por otra parte, de la primera ecuación
|c|2
r̈ − = f (r) , r > 0.
r3
Llegamos ası́ al siguiente resultado: las soluciones
x(t) = r(t)(cos θ(t), sen θ(t))
de
x
ẍ = f (|x|)
,
|x|
que viven sobre una semirrecta o que giran en sentido positivo pueden obtenerse como
las soluciones del sistema
|c|2 |c|
r̈ − = f (r) , θ̇ = ,
r3 r2
donde |c| es un parámetro no negativo. Además, el sistema está desacoplado; fijado

|c| ≥ 0 podemos resolver la primera ecuación y luego obtener θ a partir de la segunda:
Z t
|c|
θ(t) := θ0 + 2
ds , t∈I.
t0 r(s)
Observa que θ0 ∈ R (también t0 ∈ I ) es fijo pero arbitrario. Este hecho se corresponde

con la invarianza por rotaciones de las soluciones de nuestra ecuación.
Las soluciones más simples de la primera ecuación son las constantes; es decir,
R ∈]0, +∞[ tal que
|c|2 q
− 3 = f (R) ⇔ |c| = −R3 f (R) .
R
El proceso anterior es factible si f (R) ≤ 0, el campo es atractivo a altura R.
Cuando f (R) < 0 obtenemos una solución circular del problema original:
r
|c| −f (R)
r(t) ≡ R , θ̇ = 2 = =: ω θ(t) = θ0 + ωt .
R R

x(t) = R cos(θ0 + ωt), sen(θ0 + ωt) 0
Ejercicio. En el caso de que f (R) = 0, ¿cómo hay que interpretar la solución corres-
pondiente?
A continuación vamos a describir un ingenioso cambio de variable, debido a Clai-

raut, y válido para c 6= 0. Pretendemos resolver
|c|2
r̈ = f (r) + , r > 0. (*)
r3

Variable independiente: t Variable independiente: θ
Incógnita: r = r(t) Incógnita: ρ(θ) = 1/r(t)
Para justificarlo, observemos que θ̇ = |c|/r2 > 0, y de aquı́ deducimos que θ es

un difeomorfismo entre su dominio I y su imagen J := θ(I), dos intervalos abiertos.
Entonces, la inversa θ−1 : J → I permite expresar el tiempo t como función de θ.

Ahora podemos ser más precisos en relación a la nueva incógnita ρ:
ρ: J → I → ]0, +∞[ → ]0, +∞[

θ 7→ t →
7 r(t) 7→ 1/r(t) =: ρ(θ)
Un comentario sobre la notación, que es abusiva aunque cómoda. En efecto, con el
sı́mbolo ‘θ’ denotamos tanto la función argumento de la solución a lo largo del tiempo
t ∈ I , como la variable independiente sobre J . Si esto se ha entendido se ha de estar
de acuerdo con la siguiente afirmación: ρ es una función de clase C 2 (J) que cumple la
identidad:
1
r(t) = , t∈I.
ρ(θ(t))
Derivando (dejamos de escribir la dependencia de t para simplificar la notación),
θ̇ dρ dρ dρ
ṙ = − 2
(θ) = −r2 θ̇ (θ) = −|c| (θ) ,
ρ(θ) dθ dθ dθ
y derivando de nuevo,
d2 ρ 2
2
2 d ρ 2
2
2 d ρ
r̈ = −|c|θ̇ (θ) = −|c| r θ̇ ρ(θ) (θ) = −|c| ρ(θ) (θ) ,
dθ2 dθ2 dθ2
y sustituyendo en (*) llegamos a la ecuación
d2 ρ

1
−|c|2 ρ(θ)2 2 (θ) = f + |c|2 ρ(θ)3 ,
dθ ρ(θ)
Observamos que las funciones que aparecen están evaluadas sobre la función θ =
θ(t). Dejamos de escribirla para simplificar la notación, dividimos por −|c|2 ρ(θ)2 , y
obtenemos:
d2 ρ

1 1
+ρ=− 2 2 f . (**)
dθ 2 |c| ρ ρ
Hay dos elecciones para f que nos llevan a una ecuación lineal:
µ
(i) f (r) = − donde µ > 0 (campo gravitatorio Newtoniano). En este caso la
r2
ecuación (∗∗) se convierte en
d2 ρ µ
+ ρ = 2 (ecuación de un oscilador forzado),
dθ 2 |c|
cuyas soluciones tienen la forma
µ
ρ(θ) = + c1 cos θ + c2 sen θ , c1 , c2 ∈ R ,
|c|2
o, si se prefiere,
µ
ρ(θ) = + A cos(θ − ω) , A ≥ 0, ω ∈ [0, 2π[ ,
|c|2
y, en consecuencia,
1 |c|2 /µ
r= = ,
µ/|c|2 + A cos(θ − ω) 1 + ε cos(θ − ω)
donde ε = |c|2 A/µ ≥ 0.
Hemos recuperado la primera ley de Kepler: si c 6= 0 la partı́cula se mueve en

una cónica.
µ
(ii) f (r) = − donde µ > 0 (fuerza cúbica). Ahora, (∗∗) pasa a ser
r3
d2 ρ

µ
+ 1 − 2 ρ = 0,
dθ2 |c|
(la ecuación de un oscilador). Es conveniente distinguir varios casos según el
momento angular:
(iia ) |c|2 = µ . Entonces

d2 ρ
= 0,
dθ2
y ρ(θ) = k1 + k2 θ, donde k1 , k2 ∈ R son constantes. Por tanto
1
r= .
k1 + k2 θ
Por ejemplo, si k1 = 1 y k2 = 0 obtenemos una solución circular con radio

1. Si k1 = 0 y k2 = 1 nos encontramos con una trayectoria en espiral.
1
r=1 r=
θ
µ
r
(iib ) |c|2 > µ . Definimos ω := 1 − 2 ∈]0, 1[ . Entonces,
|c|
d2 ρ
+ ω2ρ = 0 ,
dθ2
y de aquı́ deducimos que
1
ρ(θ) = A cos(ωθ + ϕ) , r= ,
A cos(ωθ + ϕ)
donde A > 0 y ϕ ∈ [0, 2π[.

Por ejemplo, si A = 1, ϕ = 0, ω = 1/2 obtenemos
1
r= , −π < θ < π .
cos(θ/2)
Las movimientos bajo una fuerza cúbica pueden ser curvas de ecuación cartesiana complicada.
µ
r
(iic ) |c|2 < µ . Definimos ω := − 1 ∈]0, +∞[ . Ahora nuestra ecuación
|c|2
pasa a ser,
d2 ρ
− ω2ρ = 0 ,
dθ2
y las soluciones son
1
ρ(θ) = k1 eωθ + k2 e−ωθ r= .
k1 eωθ + k2 e−ωθ
Por ejemplo, si k1 = 1, k2 = 0 y ω = 1 obtenemos r = e−θ , la ecuación

de la espiral logarı́tmica. Si k1 = k2 = 1/2 llegamos a la órbita r =
1/ cosh θ.
1 1
r= r=
eθ cosh θ
Dos paradojas aparentes:
Algunas órbitas tienen puntos dobles. ¿Cómo puede ocurrir esto si hay unicidad
para los problemas de valores iniciales?
¿Cómo puede ser válida la segunda ley de Kepler para partı́culas que se mueven
en una espiral?
Ejercicio. Cuando una partı́cula α (cargada positivamente), se encuentra en la proxi-

midad de un núcleo atómico pesado, que situamos, por comodidad en el origen, sobre
ella actúa una fuerza repulsiva (llamada ‘de Coulomb’). Su vector de posición pasa a
ser una solución de
µx
ẍ = , x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
donde µ es una constante positiva. Encuentra las posibles trayectorias para nuestra
partı́cula α.
Ejercicio. ¿Cómo serı́a la trayectoria de nuestra partı́cula α si la fuerza de Coulomb
fuese inversamente proporcional al cubo de la distancia que la separa del origen? Con
otras palabras, estudia las trayectorias que siguen las soluciones de la ecuación
µx
ẍ = ,
|x|4
donde µ > 0.
Una observación final: Las fuerzas que hemos estudiado,
f (r) = −µ/rp , p = 2, 3 ,
son muy especiales. El comportamiento de las órbitas no es representativo de lo que

ocurre para una f :]0, +∞[→ R genérica.
2.12. La solución del problema de Kepler: anomalı́as
Todavı́a no hemos resuelto la ecuación del movimiento de una partı́cula en un cam-

po gravitatorio Newtoniano:
−µx
ẍ = , x ∈ R2 \{0} .
|x|3
Si c 6= 0 sabemos que la órbita {x(t) : t ∈ R} es una cónica con un foco en el

origen, pero no sabemos determinar la posición en función del tiempo, x = x(t).
Nos centraremos en movimientos elı́pticos (c 6= 0, h < 0). En este caso, la in-
varianza por rotaciones nos permite suponer, sin pérdida de generalidad, que el eje de
excentricidad de nuestra elipse E tiene la dirección y el sentido del vector e1 = (1, 0).
Un primer paso será encontrar una parametrización adecuada de nuestra elipse.

Con este fin se definen las anomalı́as.
Dado un punto P de nuestra elipse E , su anomalı́a real es el ángulo f desde el eje
~ .
de excentricidad hasta el vector OP
P
C 0
La elipse puede parametrizarse usando su anomalı́a real. En efecto, observese que,

en el caso que nos ocupa, el argumento del pericentro es ω = 0, y en consecuencia,
k
γ(f ) := (cos f, sen f ) , f ∈ R,
1 + ε cos f
es una parametrización (2π -periódica) de la elipse.
Será conveniente encontrar otra parametrización más sencilla. Con este propósito,
dibujemos una circunferencia con el mismo centro C = (−d, 0) de la elipse y con
radio el semieje mayor a. A cada punto P ∈ E le hacemos corresponder un punto P 0
en esta circunferencia según se indica en la figura. La anomalı́a excéntrica del punto
P0
C 0
P se define como el ángulo u desde el eje de excentricidad hasta el vector CP~ 0.

0
A medida que P se mueve a lo largo de E , (f ∈ [0, 2π[), el punto P se mueve
a lo largo de la circunferencia, u ∈ [0, 2π[. Las anomalı́as coinciden en el pericentro
(u = f = 0) y en el apocentro (u = f = π ).
Otra forma de obtener la anomalı́a excéntrica de los puntos de nuestra elipse es la
siguiente: la traslación
T : R2 → R2 , (x, y) 7→ (x, y) − C = (x + d, y) ,
transforma E en otra elipse cuyo centro es el punto (0, 0). Posteriormente, el endomor-
fismo lineal L : R2 → R2 definido por
a
L(x, y) := x, y ,
b
convierte esta elipse en la circunferencia C de centro (0, 0) y radio a.
C
E T L
b a
a
C 0 0 0
Observa ahora que la anomalı́a excéntrica de un punto P ∈ E no es más que el

argumento de (L ◦ T )(P ); este hecho nos permitirá parametrizar la elipse usando la
anomalı́a excéntrica u. Pues L ◦ T : E → C es biyectiva y su inversa

b
(L ◦ T )−1 : R2 → R2 , (x, y) 7→ x − d, y ,
a
transforma C en E . Como quiera que
u ∈ R 7→ (a cos u, a sen u) ,
es una parametrización (2π -periódica) de C , la aplicación Γ : R → R2 definida por
u 7→ (L ◦ T )−1 (a cos u, a sen u) = (a cos u − d, b sen u) ,
es una parametrización 2π -periódica de nuestra elipse E (parametrización por la ano-
malı́a
√ excéntrica). De cálculos anteriores (página 58) se sabe que d = εa y b =
1 − ε2 a, y ası́,
√
Γ(u) = a cos u − ε, 1 − ε2 sen u , u ∈ R.
Volvamos ahora a una partı́cula que se mueve bajo la acción de un campo gravita-
torio Newtoniano:
µx
ẍ = − 3 , x ∈ R2 \{0} .
|x|
Suponemos que nuestra partı́cula vive en la elipse E ; entonces y := L ◦ T ◦ x es
una curva de clase C ∞ que se mueve en la circunferencia C , y usando el lema de paso
a polares podemos escribir
y(t) = a(cos u(t), sen u(t)) ,
para cierta función u ∈ C ∞ (R). Pero y(t) = (L ◦ T )(x(t)), y en esta expresión x
puede recuperarse a partir de y ,
h i
x(t) = (L ◦ T )−1 (y(t)) = (L ◦ T )−1 a(cos u(t), sen u(t)) ,
o, lo que es igual,
√
x(t) = a cos u(t) − ε, 1 − ε2 sen u(t) = Γ(u(t)) , t ∈ R.
Denotemos por x1 (t), x2 (t) a las dos componentes de x = x(t). El momento

angular debe conservarse, y entonces
x1 (t)ẋ2 (t) − x2 (t)ẋ1 (t) = |c| , t ∈ R,
(suponemos que nuestra partı́cula gira en sentido positivo). Derivando en la expresión
de x(t),
x1 (t) = a(cos u(t) − ε) ẋ1 (t) = −a u̇(t) sen u(t) ,
√ √
x2 (t) = a 1 − ε2 sen u(t) ẋ2 (t) = a 1 − ε2 u̇(t) cos u(t) ,
y de aquı́ llegamos a la igualdad

√ h i
|c| = a2 1 − ε2 u̇(t) (cos u(t) − ε) cos u(t) + sen2 u(t) ,
que puede verse como una ecuación diferencial de primer orden para la anomalı́a
excéntrica u = u(t):
|c|
u̇ = 2 √ .
a 1 − ε (1 − ε cos u)
2
Obsérvese que, como ε ∈ [0, 1[, el denominador es positivo y no hay singularida-

des. Es tradición sustituir |c| p
por su expresión en función de a, ε y µ; en efecto, como
vimos en la página 64, |c| = µa(1 − ε2 ), y por tanto
√
µ
u̇ = 3/2 . (*)
a (1 − ε cos u)
Se sigue de esta expresión que
√
µ
u̇ ≥ > 0,
a3/2 (1 + ε)
y por tanto u : R → R es un difeomorfismo. En particular, existe un único instante
t0 ∈ R tal que u(t0 ) = 0 (observamos que t0 es uno de los momentos de paso por el
√
pericentro). Por otra parte, de (*) se sigue que (1 − ε cos u)u̇ = µ/a3/2 ; integrando
en ambos lados de esta igualdad entre t0 y t deducimos que
√
µ
u(t) − ε sen u(t) = 3/2 (t − t0 ) , t ∈ R, (**)
a
o, lo que es igual,
a3/2 h i
t = t0 + √ u(t) − ε sen u(t) , t ∈ R. (***)
µ
Esta fórmula puede leerse como sigue: no tenemos una expresión explı́cita para
u = u(t), la anomalı́a en función del tiempo. Pero sabemos que u es un difeomorfismo
de R en sı́ mismo y conocemos explı́citamente a su inversa4 t := u−1 :
a3/2 h i
t(u) = t0 + √ u − ε sen u , u ∈ R.
µ
Ahora ya podemos responder a la pregunta ¿en qué instantes pasa nuestro planeta
por un punto dado P de la elipse? Calculamos su anomalı́a excéntrica u (está defini-
da salvo un múltiplo entero de 2π ) y, usando (***), obtenemos t = t(u). También
podemos recuperar la fórmula del periodo en la tercera ley de Kepler. En efecto,
a3/2 a3/2

p = t(2π) − t(0) = t0 + √ 2π − t0 = √ 2π .
µ µ
4 Obsérvese el abuso de notación: el sı́mbolo ‘u’, que hasta ahora denotaba la función anomalı́a excéntrica, u =
u(t), pasa a ser la variable independiente; de manera similar, el sı́mbolo ‘t’, que referı́a a la variable independiente,
se convierte ahora en una función t = t(u).
En este momento es conveniente destacar un hecho importante: que hemos llegado

a una fórmula para los movimientos elı́pticos bajo un campo gravitatorio Newtoniano,
al menos cuando los ejes cartesianos coinciden con los ejes de la elipse:

x1 (t) = a(cos u(t) − ε) ,
√

x2 (t) = a 1 − ε2 sen u(t) ,

u(t) − ε sen u(t) = 2π (t − t0 ) ,

p
el problema es que la tercera ecuación define nuestra función anomalı́a excéntrica

u = u(t) sólo de manera implı́cita. Para responder a la pregunta ‘¿dónde se encuentra
nuestro planeta en un instante dado t?’ tendrı́amos que calcular u(t), y eso exigirı́a
resolver la célebre ecuación de Kepler:
u − ε sen u = ζ
2π
donde ζ = p
(t − t0 ).
A continuación presentamos una serie de ejercicios encaminados a trasladar lo que
hemos aprendido en esta sección a movimientos hiperbólicos. Bueno, de manera simi-
lar a como hicimos en el caso elı́ptico, supondremos, sin pérdida de generalidad, que
nuestro movimento transcurre sobre una rama de hipérbola H con foco más próximo
en el origen y eje de excentricidad en la dirección y sentido de −~e1 = (−1, 0). Observa
que estas ramas pueden describirse con ecuaciones del tipo
p
H: x2 + y 2 − εx = k , (*)
donde ε > 1 es la excentricidad y k > 0 es una constante positiva.
Ejercicio. Consideramos la rama de hipérbola H descrita en (*). Definimos

k
a := .
ε2 − 1
(a) Prueba que el centro5 de la hipérbola se encuentra en el punto
C = (−d, 0) ,
donde d = εa.
(b) Comprueba que la traslación T (x, y) := (x, y) − C transforma H en
(ε2 − 1)x2 − y 2 = (ε2 − 1)a2 , x > 0. (**)
(c) Comprueba finalmente que la aplicación lineal

2 2 y
L:R →R , L(x, y) := x, √ 2 ,
ε −1
transforma (**) en
x2 − y 2 = a2 , x > 0.
5 El centro de la hipérbola es el punto medio entre los focos.
Ejercicio. (a) Dado a > 0, prueba que la aplicación
t 7→ (a cosh t, a senh t) ,
define un difeomorfismo6 (de clase C ∞ ) de R sobre la rama de hipérbola definida
por
x2 − y 2 = a2 , x > 0.
x 2 − y 2 = a2 , x > 0
(b) Demuestra que cualquier curva x : I → R2 de clase C p (donde 0 ≤ p ≤ ∞)

cuya imagen esté contenida en esta rama puede escribirse en la forma
x(t) = (a cosh u(t), a senh u(t)) ,

para cierta función u : I → R de clase C p .
Ejercicio. Volvamos a la rama de hipérbola H definida por (*) y definamos, como
k
antes, a := 2 .
ε −1
(a) Prueba que la aplicación
√
Γ : R → R2 , u 7→ a cosh u − ε, ε2 − 1 senh u ,
es una parametrización biyectiva de H.

(b) Sea x : I → R2 de clase C p cuya imagen está contenida en H. Prueba que existe
una función u : R → R de clase C p tal que x(t) = Γ(u(t)) para todo t ∈ I . ¿Es
única?
6 Es decir, es biyectiva, de clase C ∞ , y su derivada no se anula nunca.
Ejercicio. Volvamos a la rama de hipérbola H de (*), y definamos d como en el

Ejercicio 2.12(a):
(a) Prueba que las semirrectas
√
S± : y = ± ε2 − 1 (x + d) , x > 0 .
tienen intersección vacı́a con H, y no obstante,

lı́m dist p, H = 0 ,
p∈S± , p→∞
(S± son las ası́ntotas de nuestra rama de hipérbola.)

(b) Comprueba que el ángulo α formado por estas semirrectas viene dado por

1
α = 2 arc cos .
ε
En particular, si la excentricidad ε es próxima a 1, α será cercano a 0; en cambio,
si ε es muy grande, entonces α es próximo a π .
excentricidad próxima a 1 excentricidad grande
0 0
Ejercicio. Encuentra una fórmula para las soluciones hiperbólicas de

−µx
ẍ = , x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
similar a la que se ha visto en esta sección para las soluciones elı́pticas.
2.13. El método de Newton y la ecuación de Kepler

Dado 0 < ε < 1 consideramos la función
fε : R → R , fε (u) = u − ε sen u .
fε Kε
−2π 2π −2π 2π
Observa que fε0 (u) ≥ 1 − ε > 0, ası́ que fε es un difeomorfismo creciente. Denotemos
por Kε : R → R, ζ 7→ Kε (ζ) a su inversa.
La función fε cumple
fε (u + 2π) = fε (u) + 2π , fε (−u) = −fε (u) ,
y estas simetrı́as son heredadas por su inversa
Kε (ζ + 2π) = Kε (ζ) + 2π , Kε (−ζ) = −Kε (ζ) .
Obsérvese que estas propiedades permiten reconstruir fε y Kε sobre R si se cono-

cen sobre [0, π]. Por otro lado se comprueba fácilmente que fε (0) = 0, fε (π) = π , y
fε (u) < u si u ∈]0, π[. En consecuencia, la gráfica de fε en el intervalo [0, π] tiene el
siguiente aspecto:
↑
ζ
fε
u→
0 π
La gráfica de Kε = fε−1 sobre [0, π] puede dibujarse a partir de la de fε , pues ambas

gráficas son simétricas respecto de la diagonal:
↑
u
Kε
ζ→
0 π
De la función fε (u) = u − ε sen u tenemos una expresión explı́cita; no ası́ de Kε .

Ahora bien, conocer Kε sobre el intervalo ]0, π[ equivale a saber resolver la ecuación
fε (u) = ζ
cuando ζ ∈]0, π[, y esto puede hacerse numéricamente usando métodos iterativos. Nos
centraremos en el método de Newton:
fε (un ) − ζ un − ε sen un − ζ
un+1 = un − 0
= un − .
fε (un ) 1 − ε cos un
Sea u∗ := Kε (ζ) la única solución. Nos planteamos el problema siguiente: ¿qué
condiciones iniciales u0 ∈ R dan lugar a una sucesión {un } convergente a u∗ ?. Para
responder a esta pregunta vamos a pensar en la dinámica de la ecuación en diferencias
un+1 = Φ(un ) ,
fε (u) − ζ −εu cos u + ε sen u + ζ
donde Φ(u) = u − 0
= .
fε (u) 1 − ε cos u
Como quiera que fε0 > 0, tenemos que fε (u) < ζ si u < u∗ y fε (u) > ζ si
u > u∗ , y deducimos que
Φ(u) > u si u < u∗ , Φ(u) < u si u > u∗ .
En particular, u∗ es el único punto fijo de Φ. Por otra parte
fε0 (u)2 − (fε (u) − ζ)fε00 (u) ε(fε (u) − ζ) sen u
Φ0 (u) = 1 − 0
= .
fε (u) 2 fε0 (u)2
Observa que los puntos crı́ticos de Φ son u = nπ , n ∈ Z, y u = u∗ . La igualdad

anterior nos permite además determinar el signo de Φ0 en los puntos restantes:
u→
−π 0 u∗ π 2π
Con estos datos podemos ya esbozar la gráfica de Φ:
u→
−3π −2π −π 0 u∗ π 2π 3π
Concentrémonos en el intervalo [0, π], donde la gráfica de Φ tiene el siguiente

aspecto:
u→
0 u∗ π
En general no se puede asegurar que haya convergencia de nuestro método iterativo

para cualquier condición inicial. Por ejemplo, si ζ = π , ε = 1/2, u0 = 0, entonces
ζ
u1 = Φ(0) = = 2π, u2 = Φ(u1 ) = 0, u3 = Φ(u2 ) = 2π, ...
1−ε
Hemos encontrado un 2-ciclo:
(
0 si r es par,
ur =
2π si r es impar,
y en consecuencia no hay convergencia a u∗ = K1/2 (π) = π .
Por otra parte, si observamos la gráfica de Φ nos daremos cuenta de que
u0 ∈ [u∗ , π] implica un → u∗ ,
u→
0 u∗ u1 u0 π
y también, si u0 ∈ [0, u∗ ] y u1 ∈ [0, π], entonces u1 ∈ [u∗ , π] y un → u∗ :
u→
0 u0 u∗ u1 π
Proposición 2.13.1 (Condición suficiente de convergencia). Sean ζ ∈ [0, π],

ε ∈ [0, 1[ y u0 ∈ [0, π]. Si u1 ∈ [0, π], entonces un → u∗ .
Demostración. La gráfica de Φ muestra que
Φ([0, π]) ∩ [0, π] ⊂ [u∗ , π] .
Por otra parte, [u∗ , π] es positivamente invariante,
Φ([u∗ , π]) ⊂ [u∗ , π] ,
y deducimos que si u0 , u1 ∈ [0, π] entonces un ∈ [u∗ , π] para cada n ≥ 1. En este

intervalo, la gráfica de Φ se encuentra por debajo de la diagonal, Φ(u) ≤ u, lo que
implica que
un+1 = Φ(un ) ≤ un , n ≥ 1.
La sucesión {un }n≥1 es monótona y acotada, y por tanto convergente, un → L.
Como un+1 = Φ(un ), de la continuidad de Φ se sigue que L = Φ(L). Pero u∗ era el
único punto fijo de Φ, y en consecuencia L = u∗ y un → u∗ .
2.14. Las funciones de Bessel y las soluciones elı́pticas

Presentamos a continuación un segundo enfoque destinado también a resolver la
ecuación de Kepler:
u − ε sen u = ζ ,
o lo que es igual, a describir la ‘función resolvente’ Kε . Para ello recordamos que
Kε (ζ + 2π) = Kε (ζ) + 2π , Kε (−ζ) = −Kε (ζ) .

Entonces, h(ζ) := Kε (ζ) − ζ es 2π -periódica e impar, y resulta natural tratar de

obtener su desarrollo en serie de Fourier. En este punto recordamos algunos resultados
básicos sobre series de Fourier:
Sea h : R → R, ζ 7→ h(ζ) una función 2π -periódica, continua y con derivada
continua a trozos. Entonces
∞ n
X o
h(ζ) = a0 + an cos nζ + bn sen nζ , ζ ∈ R,
n=1
donde
2π
1
Z
a0 = h(ζ) dζ ,
2π 0
y, para n ≥ 1,
2π 2π
1 1
Z Z
an = h(ζ) cos nζ dζ , bn = h(ζ) sen nζ dζ .
π 0 π 0
Además, la convergencia de la serie es absoluta y uniforme en R.

En el caso de una función impar, h(−ζ) = −h(ζ), los coeficientes an se anulan y
se obtiene el desarrollo de h en senos:
∞
X
h(ζ) = bn sen nζ , ζ ∈ R,
n=1
2 π
Z
con bn = h(ζ) sen nζ dζ .
π 0
Como ejemplo, para la función ‘dientes de sierra’, definida por

π/2 − |ζ − π/2| si 0 ≤ ζ ≤ π ,

h(ζ) = −h(−ζ) si − π ≤ ζ ≤ 0 ,

h(ζ + 2π) para todo ζ ∈ R ,

−4π −3π −2π −π 0 π 2π 3π 4π
4
se tiene que b1 = 4/π, b2 = 0, b3 = − , b4 = 0, y las primeras sumas parciales
9π
de la serie son
4
p1 (x) = p2 (x) = π
sen x
−4π −3π −2π −π 0 π 2π 3π 4π
4 4
p3 (x) = p4 (x) = π
sen x − 9π
sen 3x .
−4π −3π −2π −π 0 π 2π 3π 4π
Buscamos el desarrollo en senos de h(ζ) = Kε (ζ) − ζ . Integrando por partes,

π
2
Z
bn = (Kε (ζ) − ζ) sen nζ dζ =
π 0
 
u = Kε (ζ) − ζ du = (Kε0 (ζ) − 1)dζ
= cos nζ =
dv = sen nζdζ v=−
n
ζ=π Z π
2 −(Kε (ζ) − ζ) cos nζ

2
= + (Kε0 (ζ) − 1) cos nζdζ .
π n ζ=0 nπ 0
Como Kε (0) = 0 y Kε (π) = π , el corchete se anula, mientras que, de la definición

de Kε como la inversa de fε ,
Kε (ζ) − ε sen Kε (ζ) = ζ , ζ ∈ R,
y derivando obtenemos que Kε0 (ζ) − εKε0 (ζ) cos Kε (ζ) = 1, o lo que es igual,
1
Kε0 (ζ) = .
1 − ε cos Kε (ζ)
Rπ
Por último, observamos que 0 cos nζ dζ = 0. Se obtiene
Z π Z π
2 0 2 cos nζ
bn = Kε (ζ) cos nζdζ = dζ .
nπ 0 nπ 0 1 − ε cos Kε (ζ)
Ahora usamos el cambio de variable
dζ
u = Kε (ζ) , du = Kε0 (ζ)dζ = ,
1 − ε cos Kε (ζ)
que nos lleva a
π
2
Z

bn = cos n(u − ε sen u) du .
nπ 0
Dado un número natural n ≥ 1, la función de Bessel de ı́ndice n se puede definir

por la fórmula
1 π
Z
Jn (x) := cos(nu − x sen u) du .
π 0
Observa que esta definición nos permite reescribir los coeficientes de Fourier de la
función Kε :
2
bn = Jn (nε) .
n
Obtenemos la solución de la ecuación de Kepler como una serie:
∞
X 2
Kε (ζ) = ζ + Jn (nε) sen nζ , ζ ∈ R.
n=1
n
A partir de aquı́ obtenemos una fórmula ‘explı́cita’ para los movimientos elı́pticos
bajo un campo gravitatorio Newtoniano. Si se trata de una órbita elı́ptica con semieje
mayor a > 0, excentricidad ε > 0, y que pasa por el perihelio en un cierto instante t0 ,
entonces

x1 (t) = a(cos
 u(t) − ε) ,
 √
x2 (t) = a 1 − ε2 sen u(t) , h i
u(t) = ν(t − t0 ) + ∞ 2 Jn (nε) sen nν(t − t0 ) ,

 P
n=1 n
√
donde ν = µ/a3/2 = 2π/p.
2.15. Elementos de una solución elı́ptica: las coordenadas

astronómicas
En el plano x1 x2 una solución elı́ptica está determinada por los siguientes paráme-
tros:
a semieje mayor.
ε excentricidad.
ω ángulo del eje x1 al eje de excentricidad.
T momento de paso por el perihelio.
± sentido de giro (+ para el antihorario).
↑
x2
0 x1 →
e
Utilizando la invarianza por rotaciones de movimientos en el plano, la solución

(a, ε, ω, T, +) puede escribirse como x(t) = R y(t), siendo

cos ω − sen ω
R= la matriz de la rotación de ángulo ω ,
sen ω cos ω
√
y(t) = a cos u − ε , a 1 − ε2 sen u ,
√
µ
u − ε sen u = ν(t − T ), ν= ,
a3/2
y la solución (a, ε, ω, −T, −) es x(−t).
Ahora bien, a veces no es suficiente con describir órbitas en un plano fijo. Por
ejemplo, los planetas del sistema solar giran cada uno en un plano distinto (aunque sean
próximos). ¿Qué datos hacen falta para describir una órbita cualquiera en el espacio
tridimensional?
Un inciso astronómico. En el espacio ‘matemático’ R3 , la base canónica nos pro-

porciona gratis un sistema de referencia, pero en el espacio fı́sico real, el sistema de
referencia hay que construirlo. Buscaremos un sistema de referencia ortonormal, esto
es, los vectores de la base serán unitarios y perpendiculares entre sı́.
Es usual fijar el origen en el Sol. El primer vector ~e1 de la base se toma (unitario)
sobre la semirrecta que parte del Sol y se dirige hacia la constelación de Aries (las
estrellas se consideran fijas). Este vector tiene una propiedad interesante: que se en-
cuentra sobre el plano en el que se mueve la Tierra (llamado plano de la Eclı́ptica).
Éste será nuestro plano x1 x2 , y para ello, fijaremos sobre él nuestro segundo vector
básico ~e2 ; como queremos que la base sea ortonormal, hay dos posibilidades, ası́ que
escogeremos aquella que hace que la Tierra gire en sentido positivo.
Aún nos falta el tercer vector básico ~e3 . Como ha de ser perpendicular a los dos
anteriores y unitario, de nuevo hay sólo dos posibilidades, ası́ que se escoge aquella
que hace que el vector que une el Polo Sur con el Polo Norte terrestres apunte hacia
arriba.
~e3
N
Tierra
S
Plano de la eclı́ptica
~e2
Sol
~e1
Aries
Una vez fijado el sistema de referencia, el espacio fı́sico se identifica con R3 . Vol-
vamos a la pregunta anterior: ¿Qué datos hacen falta para describir el movimiento de
un planeta sobre una órbita elı́ptica cualquiera en R3 ? Todavı́a tiene sentido hablar de
la excentricidad ε de la elipse, de la longitud a de su semieje mayor, y de un momento
T de paso del planeta por el perihelio. Pero estos datos no son suficientes para determi-
nar totalmente nuestra órbita, pues, además del argumento del perihelio ω (que habrá
que ver desde dónde se mide), aún falta por precisar el plano Π en el que se mueve la
partı́cula y un sentido de giro (o lo que es igual, una orientación en el plano).
Nuestro primer objetivo será codificar estas dos cosas: el plano Π del movimiento
y su orientación. Podemos matar ambos pájaros de un tiro dando un vector unitario
normal a Π. Observa que hay dos vectores normales unitarios (como hay también
dos orientaciones) para cada plano; ésto nos permite identificar cada plano vectorial
orientado con el vector normal unitario ~n en el sentido del momento angular de una
particula que girara con esa orientación:
~n ~e3
~e2
0
Π ~e1
Ası́ pues, el conjunto de planos orientados de R3 puede identificarse con la esfera

unidad S2 . A partir de ahora supondremos que nuestro plano Π no es el plano coorde-
nado x1 x2 , o lo que es igual, que el vector normal ~n pertenece a la esfera menos los
dos polos.
   
 0 0 
Π 6= x1 x2 ⇔ ~n ∈ S2 \ 0 ,  0  .
1 −1
 
Observa que la esfera menos los dos polos es homeomorfa al cilindro ‘sin tapas’
(R/2π Z)×]0, π[,
    
 0 0 
S2 \ 0 ,  0  (R/2πZ)×]0, π[
1 −1
 
ası́ que podremos parametrizar los planos orientados Π 6= x1 x2 usando dos números:
un ángulo orientado sobre Π (será un elemento de R/2π Z) y otro ángulo no orientado
entre dos vectores no colineales de R3 (estará en el intervalo ]0, π[).
Vamos allá. Partimos de nuestro plano orientado Π 6= x1 x2 , y definimos el ángulo
de inclinación
i = ](~e3 , ~n) ,
donde ~n es el vector normal unitario asociado.
~e3
i ~n
Observa que ~e3 y ~n son linealmente independientes, ası́ que i ∈]0, π[. Observa
también que i no es suficiente para determinar el plano Π, pues todos los vectores ~n
en un cono producen el mismo ángulo de inclinación i.
~e3
~n
Consideremos la recta donde se cortan los planos Π y x1 x2 , llamada lı́nea de nodos:
0
x1 x2
lı́nea de nodos
Π
La lı́nea de nodos nos servirá de punto de partida para medir el argumento del pe-
rihelio ω de nuestra órbita. Eso nos exige determinar el lado positivo de la misma;
eligiremos aquel que el planeta cruza cuando asciende (el sentido de la palabra ‘ascen-
der’ está determinado por el vector básico ~e3 ):
En este punto recordamos que la lı́nea de nodos está contenida en el plano x1 x2 .
~e3
~e2
~e1
lı́nea de nodos ω
perihelio (lado positivo)
lı́nea de nodos
(lado negativo) Π Π
Definimos:
Ω = ](~e1 , lado positivo de la lı́nea de nodos) .
0 ~e1
lı́nea de nodos
Es usual llamar a Ω longitud del nodo ascendente. Es un ángulo orientado, y por

tanto, está en R/2π Z. Observa que los ángulos i y Ω determinan el plano Π y su
orientación.
Ahora podemos describir la órbita por los elementos
i, Ω, a, ε, ω, T .
Es constumbre sustituir ω por $ = ω + Ω (longitud del perihelio).
En resumen:
~e3
~n
i
órbita
perihelio ω
x1 x2
Ω ~e1
lı́nea de nodos
órbita
Π
Como ilustración, observa la tabla siguiente con los valores de i, Ω, a, ε, $ y T

para los planetas del sistema solar. La constante a aparece en unidades astronómicas
(es decir, que 1 es la longitud del semieje mayor de la órbita de la Tierra) y T es el
primer dia de paso por el perihelio después del 31 de diciembre de 1899. En el caso de
la Tierra, se toma, por convenio, i = Ω = 0.
Planeta i Ω a ε $ T
Mercurio 7o ,00 47o ,14 0,387 0,206 75o ,90 3 de marzo de 1900
Venus 3o ,59 75o ,78 0,723 0,007 130o ,15 1 de abril de 1900
Tierra 0o ,00 0o ,00 1,000 0,017 101o ,22 1 de enero de 1900
Marte 1o ,85 48o ,78 1,524 0,093 334o ,22 18 de marzo de 1900
Júpiter 1o ,31 99o ,44 5,203 0,048 12o ,72 1 de junio de 1904
Saturno 2o ,5 112o ,79 9,546 0,056 91o ,09 20 de febrero de 1915
Urano 0o ,77 73o ,48 19,20 0,047 169o ,05 20 de mayo de 1966
Neptuno 1o ,78 130o ,68 30,09 0,009 43o ,83 15 de septiembre de 2042
Ejercicio. Identificando cada plano orientado con su vector normal unitario, hemos
definido una aplicación
   
 0 0 
F : S2 \ 0 ,  0  → (R/2π Z)×]0, π[ , ~n 7→ (Ω, i) .
1 −1
 
Encuentra la expresión de F en coordenadas y prueba que es un difeomorfismo.

2.16. Ejercicios
2.1 Una elipse pasa por el punto (8, 0) y tiene los focos en (0, 0) y (−1, −1).
Escribe su ecuación. ¿Cuál es la dirección de su eje de excentricidad?
2.2 Una órbita elı́ptica del problema de Kepler

x
ẍ = − , x ∈ R3 \{0} ,
|x|3
tiene momento angular c = (0, 1, 1) y periodo mı́nimo 2. Calcula el plano en que se

efectúa el movimiento y la excentricidad de la elipse.
2.3 Demuestra que la función de Bessel

π
1
Z
Jn (x) := cos(nu − x sen u) du , n = 1, 2, . . .
π 0
cumple la ecuación
x2 Jn00 (x) + xJn0 (x) + (x2 − n2 )Jn (x) = 0 .
2.4 Encuentra los movimientos acotados de

x
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} .
|x|4
2.5 Se aplica el método de Newton a la ecuación
con ε = 0.01, ζ = 0.1 y u0 = π . ¿Converge?
2.6 En este ejercicio consideramos un campo de fuerzas centrales repulsivo:

x
ẍ = f (|x|) , x ∈ R2 \{0} .
|x|
(a) Reescribe la ecuación como un sistema sobre las coordenadas polares.
(b) Demuestra que las soluciones no están acotadas en su intervalo maximal de de-
finición.
2.7 Se considera la cónica de ecuación

p x y
x2 + y 2 + √ − √ = 3 .
2 2
Clasifı́cala. Encuentra su(s) foco(s) y su eje de excentricidad. Localiza, de manera
razonada, el punto de esta cónica más próximo al origen.
2.8 De una solución x = x(t) de la ecuación

2x
ẍ = − , x ∈ R2 \{0} ,
|x|3
se sabe que x(3) = (0, 1, 2) y ẋ(3) = (1, 2, 3). Clasifica esta solución. ¿Cuál es su
intervalo maximal de definición?
2.9 (Pollard). Un movimiento x = x(t) en el campo gravitatorio Newtoniano

µx
ẍ = − , x ∈ R3 \{0} ,
|x|3
tiene momento angular c 6= 0 y energı́a h ∈ R. Demuestra que
(
|x(t)| 0 si h < 0 ,
lı́m = √
t→+∞ t 2 h si h ≥ 0 .
2.10 Clasifica las soluciones de la ecuación
|x| + hx, ei = k , x ∈ R2 ,
en función de e ∈ R2 y k ∈ R (no necesariamente positivo).
2.11 Para resolver de manera aproximada la ecuación de Kepler
u − (1/2) sen u = 3 ,
se usa el método de Newton. ¿Cómo debe de elegirse la aproximación inicial u0 ∈

[0, π] para que la sucesión obtenida sea monótona?
2.12 Sea G 6= {0} un subgrupo aditivo de R, es decir, G 6= ∅ y

x, y ∈ G ⇒ x + y ∈ G ,
x ∈ G ⇒ −x ∈ G .
y definamos α := ı́nf(G∩]0, +∞[).
(i) Si α = 0, demuestra que G es denso.

(ii) Si α > 0 prueba que G = αZ.
2.13 Demuestra que si h1 , h2 : R → R son funciones continuas, periódicas y

no constantes, con periodos respectivos T1 , T2 > 0, y resulta que T1 /T2 6∈ Q (los
periodos no son conmensurables), entonces h := h1 + h2 no es periódica (de ningún
periodo).
(Indicación: Usando un argumento de reducción al absurdo, supón que h1 + h2

fuese T -periódica para algún T > 0 y considera la función ϕ(t) = h1 (t + T ) −
h1 (t) = h2 (t) − h2 (t + T ). Prueba que ϕ es constante.)
2.14 Se aplica el método de Newton a la ecuación de Kepler:

donde ε ∈ [0, 1[ y ζ ∈]0, π[. ¿Es cierto que hay convergencia para cualquier u0 ∈]0, π[
si ε es pequeño?
2.15 Describe el conjunto

n o
x ∈ R3 : |x| + he, xi = k ,
donde e ∈ R3 y k > 0 son dados.
2.16 Dado ε > 1 y ζ ∈ R, determina cuántas soluciones tiene la ecuación

u + ε senh u = ζ .
2.17 Sea x = x(t) un movimiento elı́ptico en un campo gravitatorio Newtoniano.

Expresa el área encerrada por la órbita en función de
(i) El semieje mayor y la excentricidad.
(ii) El periodo mı́nimo y el momento angular.
2.18 Sea f : R → R una función de clase C 1 que cumple

f (x + 2π) = f (x) + 2π , f (−x) = −f (x) ∀x ∈ R .
Justifica la fórmula
∞
X
f (x) = x + bn sen nx , x ∈ R,
n=1
y expresa los coeficientes bn en términos de f .
2.19 Un asteroide se mueve sobre el plano (x1 , x2 ) sometido a la influencia del

campo gravitatorio Newtoniano producido por un sol fijo en el origen. Su trayectoria
T puede describirse por la ecuación
q
T : x21 + x22 + x1 /3 = 3 .
(a) ¿Tiene nombre propio esta figura geométrica?

(b) Encuentra una ecuación para las coordenadas polares de T .
(c) Encuentra su(s) foco(s) y su excentricidad.
(d) Define la energı́a del asteroide. ¿Qué se puede decir sobre su signo?
2.20 Sea u : R → R una solución de la ecuación diferencial
1
u̇ = .
3 − cos u − sen(2u)
(a) Muestra que u es un difeomorfismo de R sobre sı́ mismo.
(b) Muestra que existe un número T > 0 tal que u(t + T ) = u(t) + 2π para todo
t ∈ R.
(c) Muestra que T es el periodo mı́nimo de la curva x : R → R2 definida por
x(t) = (cos u(t), sen u(t)) .

Lección 3
El problema de los dos cuerpos
3.1. Introducción
En todo lo que llevamos de curso hemos mantenido el postulado consistente en
suponer que el Sol está fijo y su quietud no se ve perturbada por la atracción de los
demás planetas. En este momento abandonamos esa simplificación y consideramos
dos partı́culas en R3 que se mueven de acuerdo a la ley de gravitación.
m1
m2
Sus trayectorias x = x(t), y = y(t) cumplirán las ecuaciones diferenciales

y−x


 m1 ẍ = G m1 m2 ,


 |y − x|3

 x−y
m2 ÿ = G m1 m2 .


|y − x|3
Definimos Ω = (R3 × R3 )\∆, donde ∆ = {(ζ, ζ) : ζ ∈ R3 }. Es sencillo

comprobar que Ω es abierto y conexo. Una solución de nuestro sistema deberá ser una
función regular
(x, y) : I ⊂ R → Ω , t 7→ (x(t), y(t)) .
Hay dos grupos de movimientos en el espacio que actúan sobre las soluciones:
(i) Traslaciones de R3 Dado a ∈ R3 y una solución (x(t), y(t)) a nuestro sistema,

(x(t) + a, y(t) + a) es también una solución.
(El espacio es homogéneo).
(ii) Isometrı́as de R3 Dada una matriz ortogonal R ∈ O(3) y una solución (x(t), y(t))
a nuestro sistema, (R x(t), R y(t)) es también una solución.
(El espacio es isótropo).
La primera propiedad puede generalizarse. El principio de relatividad de Galileo
dice:
Dada una solución (x(t), y(t)) y constantes p, v ∈ R3 , entonces (x(t) + p +

vt, y(t) + p + vt) también es solución.
Este hecho es de comprobación inmediata, pero veremos que tiene importantes

consecuencias. Comenzamos con una solución (x(t), y(t)) y definimos su centro de
masas
m1 m2
C(t) := x(t) + y(t) .
m1 + m2 m1 + m2
m1 Observamos que C
está en el segmento que
une x e y,
C

[x, y] = λx + (1 − λ)y : λ ∈ [0, 1] .
m2
Derivando,
¨ = m1 m2
C(t) ẍ + ÿ = 0 .
m1 + m2 m1 + m2
(Razonando heurı́sticamente, la fuerza resultante que actúa sobre el centro de masas
debe ser nula, pues las fuerzas que ejerce cada partı́cula sobre la otra son de sentido
opuesto pero de igual módulo y dirección).
Llegamos a la conclusión de que
C(t) = α + βt , α, β ∈ R3 constantes.
(El centro de masas se desplaza a velocidad constante).
3.2. Mirando el sistema desde el centro de masas

Partimos de una solución (x, y) al problema de dos cuerpos.
Usando el principio de relatividad de Galileo,
x̂(t) = x(t) − α − βt , ŷ(t) = y(t) − α − βt
también es una solución, y su centro de masas está en equilibrio:
ˆ = C(t) − α − βt = 0 .
C(t)
Sea ahora (x(t), y(t)) una solución con centro de masas en el origen:
m1
m1 x + m2 y = 0 ⇒ y = − x.
m2
Sustituyendo en la primera ecuación de nuestro sistema
G m1 m32 x
m1 ẍ = − .
(m1 + m2 ) |x|3
2
De igual manera, de la segunda ecuación
G m2 m31 y
m2 ÿ = − .
(m1 + m2 ) |y|3
2
Hemos desacoplado el sistema. Cada uno de los cuerpos es solución de un problema

de Kepler con un Sol imaginario de masa
(masa del otro cuerpo)3
.
(m1 + m2 )2
En particular, los momentos angulares cx = x∧ ẋ, cy = y ∧ ẏ deben ser constantes.

Supongamos que cx 6= 0; se cumplirá
|x| + he, xi = k , e ∈ R2 , k > 0 .
(Suponemos ya que x se mueve sobre el plano R2 ). Como quiera que

m1
y = −λ x , λ= > 0,
m2
también y se mueve en el mismo plano, y cumple
|y| + h−e, yi = kλ .
Las dos cónicas son del mismo tipo, y los ejes de excentricidad son opuestos.
Ejemplos:
Movimiento circular: e = 0.
m1 < m2
m1 = m2
m1
m2
m2
m1
Movimiento elı́ptico: 0 < |e| < 1.
m1 = m2
m1
m2
Movimiento hiperbólico: |e| > 1.
m1 = m2
m2
m1
Por el contrario, si seguimos suponiendo que el centro de masas está fijo en el

origen pero cx = 0, el movimiento de ambas partı́culas será rectilı́neo.
Ejemplo:
m1 < m2
m1
m2
Colisión en el centro de masas

Pensemos ahora en una solución (x(t), y(t)) con el centro de masas en movimien-
to:
C(t) = α + βt , β 6= 0 .
Entonces, el movimiento puede no estar en un plano.
Ejemplo: Las trayectorias
x(t) = (cos ωt, sen ωt, t) , y(t) = (− cos ωt, − sen ωt, t) ,
son solución al problema
de 2 cuerpos si m1 = m2
y ω se escoge de manera
apropiada. Las órbitas

y(t) x(t)
son hélices.
Por último, dibujamos una colisión con centro de masas móvil:
m1 = m2
m2
C(t)
colisión
m1
3.3. Ejercicios
3.1 (Una historia de otra galaxia). En un mundo muy lejano hay dos parejas de
planetas gemelos; como están muy alejados entre sı́, cada pareja se rige por un modelo
de dos cuerpos.
Los astrónomos del primer sistema han observado que el centro de gravedad de su
sistema está en reposo, CI (t) ≡ 0, y sus órbitas son circulares, mientras que el centro
de gravedad del segundo sistema se aleja según la ley CII (t) = t~v .
m2
CII (t) = t~v
CI
m1
Los astrónomos del segundo sistema sostienen justamente lo contrario, CII está fijo
y es el primer sistema el que se está alejando según la ley CI (t) = −t~v .
¿Podrı́as ayudar a unos y a otros a ponerse de acuerdo?
3.2 En un problema de dos cuerpos con masas m1 = 2m2 que se mueven en el

plano se tiene que
x(0) = (1, 0), ẋ(0) = (0, −λ); y(0) = (−1, 0), ẏ(0) = (0, λ)
(aquı́, λ ∈ R es un parámetro). Describe el tipo de movimiento. La misma cuestión si

m1 = m2 y
x(0) = (1, 0), ẋ(0) = (λ, 0); y(0) = (0, 1), ẏ(0) = (λ, 0) .
3.3 En un problema de dos cuerpos uno de los planetas describe una órbita cir-
cular. ¿Será también circular la órbita del otro planeta o puede describir una elipse de
excentricidad positiva?
3.4 En un problema de dos cuerpos, las masas cumplen m1 = 2 m2 . Si el cen-

tro de masas está en el origen y las órbitas son elipses, ¿qué relación hay entre las
excentricidades de las elipses?
3.5 Sea (x, y) : I → R2 una solución al problema de 2 cuerpos con masas

respectivas m1 , m2 . Su energı́a se define como sigue:
m1 m2 G m1 m2
h= |ẋ(t)|2 + |ẏ(t)|2 − .
2 2 |x(t) − y(t)|
Demuestra que esta cantidad no depende de t (la energı́a del sistema se conserva).
3.6 Se considera el problema de 2 cuerpos
(y − x) (x − y)
m1 ẍ = G m1 m2 , m2 ÿ = G m1 m2 , (*)
|y − x|3 |x − y|3
y se supone que el centro de masas está en el origen. Determina µ de manera que y sea
un movimiento en el campo gravitatorio Newtoniano
y
ÿ = −µ . (**)
|y|3
¿Qué relación hay entre las energı́as asociadas a los sistemas (*) y (**)?
3.7 En una galaxia remota hay únicamente dos estrellas gemelas (es decir, de
igual masa), con vectores de posición asociados x = x(t), y = y(t). En un instante
dado nuestras estrellas se encuentran sobre los puntos
   
2 0
x0 = 0 , y0 = 2 ,
0 2
con velocidades respectivas

   
1 1
ẋ0 =  1  , ẏ0 = −1 .
−1 1
(a) Un observador intergaláctico y sin masa que pasaba por allı́ relata al regresar
que tras una semana las estrellas chocaron en una colisión terrible. ¿Puede estar
diciendo la verdad?
(b) Determina la posición del centro de masas en función del tiempo. El centro de
masas en cuestión, ¿está más próximo a x, o a y , o la respuesta depende del
tiempo?
(c) Sabiendo que la distancia entre las estrellas está acotada en el tiempo, ¿podrı́as
dar una relación entre la masa común de nuestras estrellas y la constante de
gravitación universal de este universo?
Lección 4
El problema de los n cuerpos
4.1. Introducción
En esta lección estudiaremos el movimiento de un número arbitrario (pero finito)
n de partı́culas que se atraen mutuamente según la ley de gravitación universal.
m2
m3
m4
m1
En el caso más ‘simple’ de tres partı́culas, este problema ya le interesó al propio

Newton, que, tras resolver el problema de dos cuerpos quiso estudiar el movimiento
de la Luna. Y claro, sobre la Luna actúan dos fuerzas gravitatorias nada desdeñables,
la del Sol y la de la Tierra. Es famosa la cita de Newton, que en una ocasión comentó
que este problema le habı́a dado dolor de cabeza...
Y el dolor de cabeza de Newton no ha sido completamente resuelto, pues todavı́a
hay preguntas sin respuesta en el problema de tres cuerpos (más aún en el problema
de n cuerpos); estos problemas continúan siendo hoy en dı́a un campo muy activo de
investigación. No obstante, más que Newton sabemos, y nosotros estudiaremos aquı́ al-
gunos avances importantes. Por ejemplo, la fórmula de Lagrange-Jacobi nos permitirá

llegar al Teorema de Sundman sobre colisiones totales, y nuestro estudio del problema
restringido de tres cuerpos nos permitirá calcular las posiciones de equilibrio relativo
para un cuerpo de masa despreciable (digamos un satélite artificial) que se ve sometido
a la atracción de dos masas mucho más grandes (como la Tierra y la Luna).
4.2. Las ecuaciones en el problema de los n cuerpos. Po-

tencial y energı́a
Describiremos la posición de cada cuerpo por una función vectorial
ri : J → R3 ,

ri (t) = xi (t), yi (t), zi (t) , 1 ≤ i ≤ n .
m2
r2 (t)
m3
r3 (t)
m4
r4 (t)
m1 0
r1 (t)
Según la segunda ley de Newton, se cumplirá
mi r̈i = Fi (r1 , . . . , rn ) = fuerza que ejercen los otros cuerpos sobre mi ,
es decir,
n
X G mi mj (rj − ri )
mi r̈i = Fi (r1 , . . . , rn ) =
j=1
|rj − ri |3
j6=i
Dos cuerpos no pueden ocupar la misma posición; por tanto, debemos excluir los
conjuntos de colisión
i<j, ∆ij = {(r1 , . . . , rn ) ∈ R3n : ri = rj } .
Cada ∆ij es un subespacio vectorial de R3n de dimensión 3n − 3. Definimos

[
∆= ∆ij .
1≤i<j≤n
Observa que ∆ es una unión finita de subespacios y es por tanto cerrado en R3n .
Eso quiere decir que Ω = R3n \∆ es abierto.
Ejercicio. Demuestra que Ω es conexo.

Indicación: Siendo Ω abierto en R3n , conexión y arco-conexión son propiedades
equivalentes; prueba que Ω es arco-conexo.
Continuemos ahora con nuestra exposición. Las soluciones al problema de n cuer-

pos habrá que buscarlas como funciones de clase C ∞
r : J ⊂ R → R3n \∆ , r = (r1 , . . . , rn ) ,
que cumplirán
   
m1 I3 0 ··· 0 F1
 0 m2 I3 ··· 0   F2 
M r̈ = F (r) , M= .  , F =  ..  .
   
. .. ..
 .. .. . .   . 
0 0 ··· mn I3 Fn
Vamos a comenzar observando una propiedad importante de nuestro campo de fuer-
zas F : Ω → R3n .
F es conservativo, esto es, existe una función de clase C 1 V : Ω → R tal que F = −∇V .
Por simplicidad, usaremos la notación

∂V ∂V
V = V(r1 , . . . , rn ) , ∇V = ,··· , ,
∂r1 ∂rn
donde cada parcial tiene tres componentes

∂V ∂V ∂V ∂V
= , , .
∂ri ∂xi ∂yi ∂zi
La función V , llamada el potencial Newtoniano, viene dada por

X G mi mj
V(r1 , . . . , rn ) = − , (r1 , . . . , rn ) ∈ Ω .
1≤i<j≤n
|ri − rj |
h
Observa que
∂ ri − rj


 |ri − rj | =
 ∂ri

 |ri − rj | i
.
∂ 1 1 ∂


=− |ri − rj |



∂ri |ri − rj | |ri − rj | ∂ri
2
En ocasiones escribiremos las ecuaciones de los n cuerpos en la forma

∂V
mi r̈i = − , i = 1, . . . , n ,
∂ri
que tiene la ventaja formal de que se refiere a una única función V . Definimos la
energı́a cinética de una solución r = (r1 , . . . , rn ) como
n
1X
T (t) := mi |ṙi (t)|2 .
2 i=1
Finalmente, la energı́a total de la solución r viene dada por
h = T (t) + V(r(t)) ,
y es claro que esta cantidad se conserva:
n n X n
dh X X ∂V ∂V
= mi hr̈i , ṙi i + , ṙi = mi r̈i + , ṙi = 0 .
dt i=1 i=1
∂ri i=1
∂ri
4.3. El teorema de Euler para las funciones homogéneas y

el porqué de la no existencia de equilibrios
Comencemos observando la siguiente propiedad del potencial Newtoniano V :
Ω → R:
V(λr1 , . . . , λrn ) = λ−1 V(r1 , . . . , rn ) si λ > 0 ,
(decimos que V es homogéneo de grado −1). Observa que hemos podido calcular
V(λr1 , . . . , λrn ) porque el dominio Ω tiene la siguiente propiedad:
r ∈ Ω, λ > 0 ⇒ λr ∈ Ω .
Un subconjunto cualquiera Ω ⊂ Rd que cumpla esto es lo que se llama un cono.

Una función f : Ω → R se dice homogénea de grado p ∈ R si Ω es un cono y se
cumple
f (λx) = λp f (x) , x ∈ Ω, λ > 0.
Teorema 4.3.1 (de Euler para las funciones homogéneas). Sea Ω ⊂ Rd un cono abier-
to y f : Ω → R una función de clase C 1 y homogénea de grado p. Entonces
h∇f (x), xi = pf (x) , x ∈ Ω.
Demostración. Fijemos x ∈ Ω y consideremos la función de clase C 1 siguiente:
λ ∈]0, +∞[ 7→ f (λx) = λp f (x) .
Derivando ambas expresiones de nuestra función
h∇f (λx), xi = p λp−1 f (x) ,
y se concluye tomando λ = 1.
Podemos ahora concluir con un hecho muy intuitivo:

Proposición 4.3.2. El problema de n cuerpos no tiene equilibrios.
Demostración. Razonamos por reducción al absurdo. Si r ≡ cte fuese un equilibrio,
∂V
r̈ = 0 ⇔ − = 0, i = 1, . . . , n ,
∂ri
y por el Teorema de Euler (observa que Ω = R3n \∆ es un cono abierto),
0 = h∇V(r), ri = −V(r) ,
lo cual es imposible porque V es negativa.
4.4. Soluciones no prolongables y partı́culas que se apro-

ximan
Reescribamos el problema de los n cuerpos como un sistema de primer orden:
1 1 ∂V
ṙi = vi , v̇i = Fi (r1 , . . . , rn ) = − (r1 , . . . , rn ) ,
mi mi ∂ri
definido en D = Ω × R3n . Podemos aplicar los teoremas de existencia y unicidad y
deducir que dado (r∗ , v∗ ) ∈ D hay una única solución maximal definida en un cierto
intervalo ]α, ω[ (con α < 0 < ω ), que cumple la condición inicial
r(0) = r∗ , ṙ(0) = v∗ .
Vamos a probar que si la solución deja de estar definida en tiempo finito (α > −∞
o ω < +∞), esto es porque se aproxima al conjunto de colisiones ∆.
Teorema 4.4.1. Sea r = r(t) solución con ω < +∞. Definimos

ρ(t) = mı́n |ri (t) − rj (t)| : 1 ≤ i < j ≤ n .
Entonces ρ(t) → 0 cuando t → ω .
Es tentador enunciar este resultado como: la solución es prolongable hasta infinito

a menos que haya una colisión de dos o más cuerpos. Si por ‘colisión’ entendemos
la existencia de un lı́mite común, este resultado no es correcto, pues (¡por extraño que
parezca!) puede ocurrir que los cuerpos escapen a infinito en tiempo finito y ‘colisionen
en infinito’ [Painlevé, Xia].
Para probar el teorema anterior vamos a necesitar una versión cuantitativa del teo-
rema de existencia para el problema de Cauchy, que pasamos a exponer. Sea D un
abierto de Rd , X : D ⊂ Rd → Rd un campo (continuo), y x0 ∈ D. Elegimos a > 0
tal que
B̄ := x ∈ Rd : kx − x0 k ≤ a ⊂ D .

a D
B̄
x0
Definimos K := máxx∈B̄ kX(x)k. Entonces cualquier solución de
ẋ = X(x), x(0) = x0 ,
está definida sobre [−a/K, a/K].
Nota. Aquı́, k · k denota una norma cualquiera en Rd .
Demostración. Sea x = x(t) una solución, con intervalo maximal de definición (α, ω).
Si ω ≤ a/K , por los teoremas de prolongación x(t) tendrı́a que salir de B̄ antes de
t = a/K . Sea
n o
t1 = mı́n t ∈]0, ω[: kx(t) − x0 k = a < a/K .
t = t1
B̄
x0
Z t1
Por la regla de Barrow, x(t1 ) = x0 + X(x(s)) ds . Pero como x(t) ∈ B̄ si
0
t ∈ [0, t1 ], deducimos que
Z t1
a = kx(t1 ) − x0 k ≤ kX(x(s))k ds ≤ K t1 ⇒ t1 ≥ a/K ,
0
una contradicción.
Este resultado es muy intuitivo. Si una partı́cula se mueve sobre una región a velo-
cidad como máximo K , no puede recorrer una distancia mayor que a antes de tiempo
a/K .
Ejercicio. El intervalo [−a/K, a/K] que da el teorema no tiene sentido si K = 0.
¿Qué sucede en este caso?
Vamos ahora a aplicar este resultado a nuestro problema de los n cuerpos:

Lema 4.4.2. Dados h ∈ R y δ > 0, existe un número
τ = τ (h, δ) > 0
tal que cualquier solución r = r(t) de energı́a h que cumpla ρ(0) ≥ δ está definida
en [−τ, τ ].
Demostración. Tomaremos
D = Ω × R3n , X(r, v) = (v, M−1 F (r)), x0 = (r(0), v(0)) ,
siendo  
m1 I3 0 ··· 0
 0 m2 I3 · · · 0 
M= .
 
. .. .. .. 
 . . . . 
0 0 ··· mn I3
la matriz de masas. Usaremos, por simplicidad, la norma del máximo:

n o
k(r, v)k := máx |r1 |, . . . , |rn |, |v1 |, . . . , |vn | .
Tomamos a = δ/4 y observamos que en el conjunto B̄ se cumple
δ δ

(r, v) − r(0), v(0) ≤ ⇒ |rk − rk (0)| ≤ ,

4 4
y por tanto,
δ δ δ
|rk − ri | ≥ |rk (0) − ri (0)| − |rk − rk (0)| − |ri − ri (0)| ≥ δ − − = ,
4 4 2
y esto nos permite estimar la segunda componente de X en B̄ :
X n n
1 G mi 4G X
m k 1
F (r , . . . , r )
n
≤ ≤ mi . (*)
k i=1
|rk − ri |2 δ 2 i=1
i6=k i6=k
Ahora que sabemos que nuestras partı́culas no están demasiado juntas, podremos
estimar también su energı́a potencial. Como, por otro lado, conocemos la energı́a total
h, esto nos proporcionará cotas de la energı́a cinética, o, lo que es igual, de v . Vamos
a las cuentas: partimos de la expresión de la energı́a (en tiempo t = 0),
n
1X
h= mi |ṙi (0)|2 + V(r(0)) ,
2 i=1
de donde deducimos que

1/2
2
|ṙk (0)| ≤ h − V(r(0)) .
mk
X G mi mj
Pero −V(r(0)) ≤ , y llegamos a la estimación
1≤i<j≤n
δ
" !#1/2
2 G mi mj
X
|ṙk (0)| ≤ h+ =: Φk (h, δ) ,
mk 1≤i<j≤n
δ
y en consecuencia, si (r, v) ∈ B̄ , tenemos

δ
|vk | ≤ |vk − ṙk (0)| + |ṙk (0)| ≤ + Φk (h, δ) . (**)
4
Combinando (*) y (**) observamos que es posible encontrar una cota K = K(h, δ)
para el conjunto {kX(r, v)k : (r, v) ∈ B̄}. Como esta cota sólo depende de h y de δ ,
lo mismo le ocurre a τ = a/K = δ/(4K) .
Después de este lema es muy fácil probar el teorema:
Demostración del Teorema 4.4.1. Por reducción al absurdo, si ω < +∞ pero ρ(t) 6→
0, ha de existir una sucesión tn → ω y δ > 0 tal que ρ(tn ) ≥ δ para cada n.
Aplicando el lema anterior, la solución r(t) podrı́a prolongarse, como mı́nimo,
hasta tn + τ . Ahora bien, τ es fijo (depende sólo de h y δ ), y por tanto tn + τ ≥ ω
para n grande. Esto contradice la definición de ω .
4.5. El momento de inercia y la fórmula de Lagrange-Jacobi

Sea r = (r1 , . . . , rn ) : J → R3n una solución al problema de los n cuerpos. Su
momento de inercia se define como sigue:
n
1X
I(t) := mi |ri (t)|2 , t∈J.
2 i=1
Vamos a derivar dos veces esta cantidad; obtenemos

n
X n
X n
X
I˙ = mi hri , ṙi i , I¨ = mi |ṙi |2 + mi hri , r̈i i .
i=1 i=1 i=1
El primer sumando que aparece en la expresión de I¨ es 2 T , el doble de la energı́a

cinética. Respecto al segundo, recordamos que mi r̈i = −(∂V/∂ri )(r), y por tanto,
n
X ∂V
I¨ = 2 T − ri , (r) = 2 T + V(r) ,
i=1
∂ri
igualdad en la que se ha usado el teorema de Euler para las funciones homogéneas.

Hemos llegado ası́ a la identidad de Lagrange-Jacobi:
I¨ = 2 T + V(r) = 2h − V(r)
Observa ahora que

v
u n
u1 X
k(r1 , . . . , rn )k := t mi |ri |2
2 i=1
es una norma en R3n . Pensando en clave de esta norma, podemos interpretar el mo-
mento de inercia como la norma de nuestra solución al cuadrado (bueno, también la
energı́a cinética admite una interpretación similar). Significa esto que cualquier infor-
mación que podamos obtener sobre la función momento de inercia nos hablará de la
evolución del ‘tamaño’ de la solución.
Teniendo esto en cuenta, vamos a usar la identidad de Lagrange-Jacobi para probar

que las órbitas con energı́a positiva y definidas para todo tiempo futuro escapan a
infinito.
Ejemplo. Sea r :]α, +∞[→ R3n una solución con energı́a h > 0. Entonces,
lı́m I(t) = +∞ .
t→+∞
Demostración. Como I¨ = 2 h − V(r) y V < 0, deducimos que
I¨ > 2 h .
Fijemos ahora un instante t0 > α. La regla de Barrow implica que

˙ ≥ I(t
I(t) ˙ 0 ) + h(t − t0 ) , t ≥ t0 ,
y de nuevo por la regla de Barrow,

2
˙ 0 )(t − t0 ) + h(t − t0 ) → +∞ si t → +∞ .
I(t) ≥ I(t0 ) + I(t
2
Observa que esto no implica que alguno de los planetas escape a infinito (|ri (t)| →
∞). En principio podrı́amos tener también una situación del tipo
m2
m3 m1
m4
4.6. Centro de masas y conservación del momento lineal

En la sección anterior hemos obtenido algunas consecuencias de la conservación
de la energı́a. A lo largo de esta sección y la siguiente encontraremos otras integrales
primeras (cantidades que se conservan a lo largo de las soluciones). Partimos de una
solución cualquiera r = (r1 , . . . , rn ) : J → R3n al problema de los n cuerpos con

masas m1 , . . . , mn , y definimos su centro de masas
n
X mi
C(t) := ri (t) , t∈J,
i=1
M
donde M = m1 + . . . + mn es la masa total del sistema.
Dicho con palabras, el centro de masas es una media ponderada de los distintos
vectores de posición en la que el peso de cada partı́cula viene dado por la proporción
de su masa en el conjunto del sistema. Vamos a estudiar su movimiento, y para ello
calculamos su aceleración:
n n
¨ = 1
X 1 X rj − ri
C(t) mi r̈i (t) = G mi mj =
M i=1 M i,j=1 |rj − ri |3
i6=j
n n
1 X rj − ri 1 X rj − ri
= G mi mj + G mi mj .
M i,j=1 |rj − ri | 3 M i,j=1 |rj − ri |3
i<j i>j
Observa que los dos sumandos de la segunda lı́nea se cancelan mutuamente. Detrás
de esto está la ley de acción y reacción; puesto que cada fuerza que una partı́cula ejerce
sobre otra está acompañada por otra fuerza igual y de sentido contrario que la segunda
partı́cula ejerce sobre la primera, la fuerza total que actúa sobre el centro de masas es
nula. Llegamos pues a que
¨ = 0,
C(t)
o lo que es igual,
C(t) = α + βt , α, β ∈ R constantes.
Pn ˙ es el denominado
Mencionemos aquı́ que la cantidad i=1 mi ṙi (t) = M C(t)
momento lineal del sistema. Observa que otra forma de expresar las igualdades anterio-
res es n
X
mi ṙi (t) = cte (el momento lineal se conserva).
i=1
De manera similar a como observamos en el problema de los 2 cuerpos, dada una
solución r = (r1 , . . . , rn ), y constantes p, v ∈ R3 , también (r1 − p − vt, . . . , rn −
p − vt) es solución. Este hecho permitirá, cuando se desee, cambiar el sistema de
referencia al centro de masas y suponer que el centro de masas está fijo en el origen:
ˆ ≡ 0.
r̂i (t) := ri (t) − C(t) ⇒ C(t)
No obstante, hay una diferencia fundamental: si n ≥ 3 ya no es cierto que cada
partı́cula se mueva como si estuviera sometida únicamente a la atracción de un sol
imaginario en el centro de masas.
Supongamos ahora que tenemos n partı́culas en puntos r1 , . . . , rn conocidos, pero

de las que ignoramos sus masas. Nos planteamos la cuestión: ¿qué se puede decir sobre
su centro de masas?
Antes de reponder a esta pregunta vamos a recordar varios hechos importantes
relacionados con la convexidad.
Un subconjunto A ⊂ Rd se dice convexo si cumple
x, y ∈ A, λ ∈ [0, 1] ⇒ λx + (1 − λ)y ∈ A .
Sea {Aλ }λ una familia cualquiera de conjuntos convexos en Rd . Entonces,

T
λ∈Λ Aλ
es convexo.
Dado S ⊂ Rd , su envolvente convexa se define por

\
co(S) := A
A⊃S
A convexo
(es el conjunto convexo más pequeño que contiene a A).
Dados p1 , p2 , . . . , pn ∈ Rd ,
( n n
)
X X
co {p1 , . . . , pn } = λi pi : λi ≥ 0, λi = 1 .
i=1 i=1
Ejercicio. Demuestra esta igualdad.
Por ejemplo, la envolvente convexa de dos puntos es el segmento que los une; la
envolvente convexa de tres puntos no alineados es el triángulo con vértices en esos tres
puntos.
p2
p2
co({p1 , p2 }) co({p1 , p2 , p3 })
p1
p1
p3
Proposición 4.6.1. El centro de masas C de n partı́culas pertenece a la envolvente

convexa co(r1 , . . . , rn ) de sus vectores de posición.
Pn
Demostración. Puesto que C = i=1 (mi /M )ri , basta observar que mi /M ≥ 0 y
P n
i=1 (mi /M ) = 1.
m3 m3
m1 m2 m1 m2
Dos ejemplos en el plano R2
Ejercicio. Sean r1 , r2 , r3 tres puntos no alineados de R2 . Describe exactamente el

conjunto de puntos del plano que pueden ser centro de masas para un sistema de tres
partı́culas situadas sobre los ri .
4.7. Conservación del momento angular

Sea r = (r1 , . . . , rn ) una solución al problema de n cuerpos con masas m1 , . . . , mn .
Se define su momento angular:
n
X
c := mi (ri ∧ ṙi ) .
i=1
En principio, c = c(t) es una función de clase C ∞ , pero vamos a probar que es

independiente del tiempo. Derivando, obtenemos:
n
dc X
= mi ṙi ∧ ṙi + ri ∧ r̈i .
dt i=1
Observa que, de un lado, ṙi ∧ ṙi = 0, y del otro,

 
n n
X G mi mj  X G mi mj
ri ∧ (mi r̈i ) = ri ∧  (rj − ri ) = ri ∧ rj ,
|rj − ri |3 |rj − ri |3

j=1 j=1
j6=i j6=i
y por tanto
n n n
dc X G mi mj X G mi mj X G mi mj
= ri ∧ rj = r ∧ rj +
3 i
r ∧ rj .
3 i
dt i,j=1 |rj − ri |3 i,j=1
|rj − ri | i,j=1
|rj − ri |
i6=j i<j i>j
Los dos sumandos a la derecha de la igualdad se cancelan mutuamente por la anti-

simetrı́a del producto vectorial, y en consecuencia,
dc
= 0.
dt
Marcando otra vez las distancias con respecto al caso de dos cuerpos, si n ≥ 3,
la conservación del momento angular no significa que el movimiento sea plano, ni
siquiera suponiendo que el centro de masas esté fijo en el origen.
Ejercicio. Demuéstralo.
(Indicación: usa el teorema de Cauchy de existencia de solución para problemas de
valores iniciales).
4.8. Colapso total

Sea r = (r1 , . . . , rn ) una solución al problema de n cuerpos, definida sobre un
intervalo maximal ]α, ω[. Supondremos, por comodidad, que el centro de masas se ha
fijado en el origen:
Xn
mi ri = 0 .
i=1
Decimos que la solución acaba en colapso (o colisión) total si existe un punto

ξ ∈ R3 tal que
lı́m ri (t) = ξ , i = 1, 2, . . . , n .
t→ω
m1 m4
m2
m3
Colapso total
La primera observación es que el punto de colapso ha de ser el centro de masas,

ξ = 0, pues
n
1 X
0= mi ri (t) → ξ si t → ω .
M i=1
La segunda observación es que el colapso total ha de producirse en tiempo finito,
ω < +∞. Para verlo, observamos el comportamiento del potencial y del momento de
inercia cuando t → ω ,
 X mi mj
V(r(t)) = −G
 → −∞ ,


 1≤i<j≤n
|ri (t) − rj (t)|

n
1X


mi |ri (t)|2 → 0 .

I(t) =


2 i=1
Por otra parte, de la identidad de Lagrange-Jacobi,
I¨ = −V(r(t)) + 2h ,
deducimos que existe un instante t0 < ω tal que
¨ ≥ 1 si t ∈ [t0 , ω[
I(t)
¨ = +∞). Integrando dos veces, esto implica que
(pues lı́mt→ω I(t)
˙ 0 )(t − t0 ) + (t − t0 )2 /2 ,
I(t) ≥ I(t0 ) + I(t t0 ≤ t < ω .
Ahora bien, si ω = +∞, de la desigualdad anterior obtenemos
I(t) → +∞ , t → +∞ ,
lo cual no es posible, pues ya sabemos que I(t) tiende a 0.
Aplicación 4.8.1. Todavı́a no hemos estudiado ningún ejemplo concreto de solución

para el problema de n cuerpos si n ≥ 3. Nos disponemos a construir soluciones donde
se produce colisión total en el problema de 3 cuerpos. Trabajaremos en el plano R2 ,
ası́ que ri = (xi , yi , 0), i = 1, 2, 3. Fijamos un punto p1 ∈ R2 con |p1 | = 1 y
consideramos la rotación de 120º en sentido contrario a las agujas del reloj.
  1 √ 
cos 2π 2π 3

3
− sen 3
− 2
− 2 
R= = .

√
sen 2π
3
cos 2π
3
3
−21
2
Definimos
p2 := R p1 , p3 := R p2 .
De R3 = I se sigue que
R3 − I = (R − I)(I + R + R2 ) = 0,
y como det(R − I) 6= 0 (pues 1 no es un valor propio de la rotación R), deducimos

que I + R + R2 = 0, lo cual implica que
p1 + p2 + p3 = 0 .
Además, como R es una isometrı́a, |p1 | = |p2 | = |p3 | = 1.

Por otro√ lado, |p2 − p1 | = |(R − I)p1 |; ahora bien, se comprueba fácilmente
√ que
R − I = 3 O para cierta matriz√ ortogonal O, y por tanto |p2 − p1 | = 3. De forma
similar, |p1 − p3 | = |p2 − p3 | = 3.
p1
√
3
0
1
p3
p2
Ası́ pues, p1 , p2 , p3 ocupan los vértices de un triángulo equilátero centrado en el

origen. Vamos a buscar una solución particular al problema de 3 cuerpos con masas
iguales m1 = m2 = m3 = m > 0, del tipo

ri (t) = λ(t) pi , i = 1, 2, 3 ,
donde λ :]α, ω[→]0, +∞[ sea una función regular.
m1
0 m3
m2
√
Observa que r̈i (t) = λ̈(t) pi y, si i 6= j , |ri (t)−rj (t)| = λ(t) |pi −pj | = 3 λ(t),
ası́ que las ecuaciones del problema de tres cuerpos adquieren la forma siguiente:
3 3
X λ(t)(pj − pi ) Gm X
λ̈(t)pi = G m √ 3 = √ (pj − pi ) .
j=1 3 λ(t) 3 3 λ(t)2 j=1
j6=i j6=i
Ahora bien
3
X 3
X
(pj − pi ) = (pj − pi ) = −3pi ,
j=1 j=1
j6=i
puesto que p1 + p2 + p3 = 0. En consecuencia, las ecuaciones de los tres cuerpos se

transforman en una única ecuación diferencial para la función λ = λ(t):
√
G m/ 3
λ̈ = − .
λ2
¡Caramba! Esta ecuación es una vieja conocida; modela el movimiento
√ rectilı́neo
de una partı́cula sometida a la atracción de un sol fijo de masa m/ 3. Recordando
lo visto en la aplicación 1.13.1, el comportamiento de λ puede ser, esencialmente de
tres tipos distintos. Ahora cada uno de estos tipos modelan un comportamiento distinto
para el sistema de las tres partı́culas
λ
λ λ
α t→ α ω t→ ω t→
Big-Bang inicial Big-Bang inicial Contracción desde tiempos remotos

expansión indefinida después colapso final colapso final
Observamos que, en cualquier caso, el momento angular se anula:
3
X 3
X
c= mi (ri ∧ ṙi ) = mi λ(t) λ̇(t) (pi ∧ pi ) = 0 .
i=1 i=1
Este hecho es más general:
Teorema 4.8.2 (Sundman). Sea r = (r1 , . . . , rn ) una solución del problema de n

cuerpos con centro de masas fijo en el origen y una colisión total. Entonces su mo-
mento angular es c = 0.
Como el sistema de n cuerpos es reversible podemos hablar de colapso final o de

explosión inicial. Se sigue que, si suponemos que el universo nació de una explosión
desde una partı́cula inicial, hemos de concluir que tiene momento angular cero (medido
desde su centro de masas). Asimismo, como el momento angular del sistema solar1 es
claramente no nulo (los planetas giran en planos similares, todos en el mismo sentido),
otra consecuencia del Teorema de Sundman es que el sistema solar no pudo originarse
en la explosión de una partı́cula.
Para demostrar el teorema de Sundman necesitaremos un par de observaciones:
Lema 4.8.3 (Desigualdad de Sundman). Sea r = (r1 , . . . , rn ) una solución del pro-
blema de n cuerpos. Entonces
|c|2 ≤ 4 I (I¨ − h) .
Demostración. De la definición del momento angular,

n
X
c= mi (ri ∧ ṙi ) ,
i=1
1 que se supone aislado.

deducimos
n n n
X X X √ √
|c| ≤ mi |ri ∧ ṙi | ≤ mi |ri | |ṙi | = ( mi |ri |) ( mi |ṙi |) ,
i=1 i=1 i=1
y, por la desigualdad de Cauchy-Schwarz,
n
!1/2 n
!1/2
X X
2 2
|c| ≤ mi |ri | mi |ṙi | = (2I)1/2 (2T )1/2 ,
i=1 i=1
o, lo que es igual,
|c|2 ≤ 4 I T .
Ahora bien, la fórmula de Lagrange-Jacobi nos da I¨ = T + h, y sustituyendo T
por su valor en la desigualdad anterior obtenemos la desigualdad que buscábamos:
|c|2 ≤ 4 I (I¨ − h) .
Lema 4.8.4 (Una desigualdad diferencial). Sea ϕ ∈ C 2 [t0 , ω[ una función que cumple
β
ϕ(t) > 0 , ϕ̇(t) < 0 , ϕ̈(t) ≥ α + , t ∈ [t0 , ω[ .
ϕ(t)
Entonces
1
ϕ̇(t)2 − α ϕ(t) − β ln ϕ(t) ≤ E , t ∈ [t0 , ω[ ,
2
donde E = ϕ̇(t0 )2 /2 − α ϕ(t0 ) − β ln ϕ(t0 ).
Demostración. Se multiplica la desigualdad por ϕ̇ y se integra en [t0 , t[.
Demostración del teorema de Sundman. De la desigualdad de Sundman observamos

que
|c|2
I¨ ≥ h + .
4I
Como I(t) → 0 si t → ω , deducimos (si c 6= 0) que I(t) ¨ → +∞. Ası́, I¨ > 0
cerca de ω , y por tanto I˙ es creciente; en particular, I˙ tiene signo cerca de ω , I(t)
˙ >0
˙ < 0 en [t0 , ω[. Como I > 0 pero lı́mt→ω I(t) = 0
en un cierto intervalo [t0 , ω[ o I(t)
˙ < 0 en [t0 , ω[, y aplicando la desigualdad diferencial anterior
deducimos que I(t)
1 ˙ 2
I(t) − hI(t) − |c|2 ln I(t) ≤ E en [t0 , ω[ .
2
Absurdo, porque I(t) → 0 cuando t → ω .
Ejercicio. En la demostración se ha usado que el centro de masas está fijo en el origen.

Demuestra ahora que esto no es esencial en el Teorema de Sundman, es decir, que
el resultado sigue siendo cierto si el centro de masas está fijo en un punto p ∈ R3
cualquiera. Demuestra también que el resultado deja de ser cierto si el centro de masas
está en movimiento.
4.9. Las soluciones circulares de Lagrange: una danza pa-

ra la música celeste
En la sección anterior hemos encontrado algunas soluciones al problema plano de
tres cuerpos con masas iguales; se trataba de soluciones con colisión total. A conti-
nuación vamos a buscar nuevas soluciones, también para el problema plano de tres
cuerpos, que serán periódicas, con las tres partı́culas girando en torno al centro de
masas. Por comodidad, obligaremos a que el centro de masas esté fijo en el origen
m1 r1 + m2 r2 + m3 r3 = 0 .
Antes de hacer cuentas es conveniente explicar de forma intuitiva cómo serán estas
soluciones. Distinguiremos tres casos dependiendo de si las masas son iguales, o hay
dos iguales y una distinta, o las tres son distintas:
Caso 1: m1 = m2 = m3
Ubicamos las masas en tres puntos equidistantes de una circunferencia y las hace-
mos girar a igual velocidad angular:
m3
m2
m1
Si esta velocidad angular es pequeña, la fuerza de atracción entre las masas será
preponderante y hará que entren dentro del cı́rculo. Si, por el contrario, la velocidad es
grande, la fuerza centrı́fuga hará que escapen fuera. Veremos que hay una velocidad
angular que permite a las tres masas permanecer sobre la circunferencia. Podemos pen-
sar que hay un triángulo equilátero (imaginario) que une las masas y que rota alrededor
del centro de masas.
m3
m2
m1
Caso 2: m1 > m2 = m3
m3
m2
Ahora, el centro de masas
0 no coincide con el baricentro
del triángulo
m1
Caso 3: m1 > m2 > m3
m3
El triángulo siempre
m2
es equilátero; las tres
0
masas tienen igual
velocidad angular
m1
Dado ω 6= 0, definimos
 
cos ωt − sen ωt
R[ωt] :=  .
sen ωt cos ωt
Si fijamos un punto z ∈ R2 , z 6= 0, la curva t 7→ R[ωt] z describe una circunfe-

rencia de centro 0 y radio |z| a velocidad angular constante ω .
Teorema 4.9.1. Sean z1 , z2 , z3 ∈ R2 tres puntos no alineados. Entonces
ri (t) = R[ωt] zi , i = 1, 2, 3,
es solución del problema de tres cuerpos si y sólo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
(a) El centro de masas está en el origen, es decir,
m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 = 0 .
(b) los puntos z1 , z2 , z3 son vértices de un triángulo equilátero de lado d > 0,

r
GM
(c) |ω| = , M = m1 + m2 + m3 .
d3
Demostraremos este resultado en un momento, pero antes vamos a ver de qué for-
mas se pueden colocar tres masas m1 , m2 , m3 en el plano si se quiere que el centro de
masas esté en el origen y que formen un triángulo equilátero.
Lema 4.9.2. Dadas tres masas m1 , m2 , m3 y d > 0, existe un triángulo equilátero
de lado d de manera que si se ubican las masas en sus vértices, entonces el centro de
masas está en el origen. Además, este triángulo es único salvo isometrı́as alrededor
del origen.
√
Demostración. Usaremos notación compleja y supondremos √d = 3 (después se pue-
de usar una homotecia). Los triángulos equiláteros de lado 3 se pueden describir por
su baricentro λ y el argumento θ del primer vértice visto desde el baricentro:
z1 = λ + eiθ , z2 = λ + ζ eiθ , z3 = λ + ζ̄ eiθ ,
donde ζ =6 1√ es una raı́z cúbica de √la unidad, (esto es ζ 3 = 1). Hay dos posibilidades:
ζ = − 12 + 23 i o bien ζ = − 12 − 23 i .
√
3i
− 12 + 2
0 1
√
3i
− 12 − 2
√
Observa que la elección ζ = − 12 + 23 i nos llevará a un triángulo orientado en
√
sentido positivo, y ζ = − 21 − 23 i , a sentido negativo. Imponiendo que el centro de
masas sea el origen,
0 = m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 = λ M + eiθ (m1 + m2 ζ + m3 ζ̄) ,
o lo que es igual,
eiθ (m1 + m2 ζ + m3 ζ̄)
λ=− ,
M
de donde se sigue que

iθ m1 + m2 ζ + m3 ζ̄
z1 = e 1− ,
M

m1 + m2 ζ + m3 ζ̄
z2 = eiθ ζ − ,
M

iθ m1 + m2 ζ + m3 ζ̄
z3 = e ζ̄ − .
M
Observación: El lema anterior describe las soluciones del sistema





|z1 − z2 | = |z1 − z3 | = |z2 − z3 | = d ,

m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 = 0 ,




z1 , z 2 , z 3 ∈ R2 .
Se trata de un sistema no lineal con 6 incógnitas y 5 ecuaciones.

Demostración del Teorema. Observamos que, como R[ωt] es una isometrı́a,

|ri (t) − rj (t)| = |zi − zj | = rij no depende de t ∈ R .
d2
Además, R[ω t] = −ω 2 R[ω t] , y deducimos que r = (r1 , r2 , r3 ) es una solu-
dt2
ción de nuestro problema si y sólo si
G m2 G m3


−ω 2 z1 = 3 (z2 − z1 ) + 3
(z3 − z1 ) ,



 r12 r13




 G m1 G m3
(S) = −ω 2 z2 = 3 (z1 − z2 ) + 3
(z3 − z2 ) ,

 r12 r23




G m1 G m2


−ω 2 z3 =


3
(z1 − z3 ) + 3
(z2 − z3 ) .
r13 r23
Se trata de un sistema no lineal, pues rij depende de zi y de zj . Pero vamos a
pensar en él como si se tratase de un sistema lineal homogéneo en el que los rij están
fijos y las incógnitas son los zi . Multiplicando la primera ecuación por m1 , la segunda
por m2 , la tercera por m3 , y sumando, obtenemos que
m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 = 0 , (*)
es decir, el centro de masas debe estar en el origen. Ahora podemos sustituir una de las
ecuaciones de nuestro sistema (S) por (*); lo hacemos con la tercera, y obtenemos
G m2 G m3


−ω 2 z1 = 3 (z2 − z1 ) + 3 (z3 − z1 ) ,
r12 r13








G m1 G m3
−ω 2 z2 = 3 (z1 − z2 ) + 3 (z3 − z2 ) ,



 r12 r23






m1 z1 + m2 z2 + m3 z3 = 0 .
Recordemos ahora que zi = (xi , yi ) son puntos del plano. Los vectores x =
(x1 , x2 , x3 ), y = (y1 , y2 , y3 ) deben resolver A ξ = 0, donde
 
2 G m2 G m3 G m2 G m3
ω − r 3 − r 3 3
r12 3
r13 
 12 13 
 
 
A= G m1 G m1 G m3 G m3 

3
ω2 − 3
− 3 3


 r12 r12 r23 r23 

 
m1 m2 m3
Decir que los puntos z1 , z2 y z3 no están alineados implica que x, y son linealmente
independientes en R3 . Ası́, el conjunto de soluciones del sistema lineal homogéneo
A ξ = 0 ha de tener dimensión al menos 2, y deducimos que r(A) = 1. En particular,

G m1 G m3 G m2 G m3

r3 3
r23 r3 3
r13
12 = 12 = 0,

m1 m3 m2 m3
de donde se sigue que r12 = r23 = r13 . Ası́, si r(t) es solución, los puntos z1 , z2 , z3
han de ser vértices de un triángulo equilátero de lado d > 0.
Calculamos det A. Ahora que sabemos que rij = d, multiplicamos la tercera fila
por G/d3 y se la restamos a la primera:
2 GM

ω −

0 0

d3

det A = G m1 G (m1 + m3 ) G m3 =

ω2 −
d3 d3 d3

m1 m2 m3
2
2 GM
= m3 ω − 3 .
d
r
GM
De det A = 0 se sigue |ω| = .
d3
Veamos ahora el recı́proco. Supongamos que z1 , z2 , z3 son los vértices depun triángu-
lo equilátero de lado d, que el centro de masas está en el origen, y que |ω| = G M/d3 .
Es muy fácil comprobar que se cumplen las ecuaciones del sistema (S), y por tanto
r = (r1 , r2 , r3 ) es solución al problema de 3 cuerpos.
Ejercicio. Comprueba los detalles.
4.10. El problema restringido de tres cuerpos

Es una idealización que consiste en suponer que hay dos cuerpos con masas positi-
vas m1 ≥ m2 > 0 (llamados primarias), y un tercero con masa despreciable m3 = 0.
Para ‘deducir’ las ecuaciones partimos del problema de 3 cuerpos,
3
X G mj
r̈i = (rj − ri ) , i = 1, 2, 3 ,
j=1
|rj − ri |3
j6=i
y hacemos m3 & 0. Obtenemos:

G m2 G m1


 r̈1 = (r2 − r1 ) , r̈2 = (r1 − r2 ) ,


 |r2 − r1 |
3 |r1 − r2 |3
G m1 G m2


r̈3 = (r1 − r3 ) + (r2 − r3 ) ,


|r1 − r3 |3 |r2 − r3 |3
El sistema en las primarias se ha desacoplado (no depende de r3 ) y es un problema

usual de 2 cuerpos. Supondremos que r1 (t) y r2 (t) son soluciones conocidas, y, con
más precisión, periódicas, y que el centro de masas está sobre el origen.
r1 (t)
r2 (t)
Llegamos a un sistema no autónomo (periódico) para r3 :
G m1 G m2
r̈3 = r1 (t) − r3 + r2 (t) − r3 . (*)
|r1 (t) − r3 |3 |r2 (t) − r3 | 3
Trabajaremos en el plano, de manera que ri (t) ∈ R2 . Nos concentraremos en el

problema restringido circular, que consiste en suponer que las primarias siguen órbitas
circulares:
m1
m2
Comencemos describiendo el movimiento de las primarias; como se mueven a la

misma velocidad angular (constante) sobre circunferencias en torno al origen, su mo-
vimiento se podrá expresar como
r1 (t) = R[ω t] P1 , r2 (t) = R[ω t] P2 , (**)
donde
 
cos θ − sen θ
R[θ] =  , P1 = r1 (0), P2 = r2 (0) ∈ R2 .
sen θ cos θ
Vamos a cambiar de unidades en la masa, el espacio y el tiempo (podemos hacer

estos cambios de escala modificando el valor de G). En primer lugar, supondremos
que la masa total del sistema es 1:

1
m1 = 1 − µ, m2 = µ , µ ∈ 0, .
2
El número µ será el parámetro de nuestro sistema. Si µ = 1/2, las masas son
iguales; a medida que µ tiende a 0, m1 se hará más dominante.
Además, puesto que el centro de masas está en el origen,
(1 − µ)P1 + µP2 = 0 , (***)
y tras una traslación en la variable tiempo, no es restrictivo suponer que P1 y P2 están

sobre el eje de abcisas, con P1 a la izquierda y P2 a la derecha.
0 P2
P1
Observa ahora que la distancia entre las primarias es constante (e igual a la distancia
entre P1 y P2 ). Tras cambiar de unidades en el espacio, podemos suponer que esta
distancia es 1:
|P1 − P2 | = 1 ,
y combinando este hecho con (***) deducimos que
P1 = (−µ, 0) , P2 = (1 − µ, 0) .
Introduzcamos ahora un cambio de escala en el tiempo de manera que el año de las

primarias sea exactamente 2π . Recordando (**), esto significa que |ω| = 1, y no es
restrictivo suponer que el sentido de giro es positivo:
r1 (t) = R[t] P1 , r1 (t) = R[t] P2 .
Para calcular el valor de la constante de gravitación universal G con estas unidades

recordamos que r1 y r2 deben ser solución al problema de dos cuerpos con masas
m1 = 1 − µ y m2 = µ; usando que la matriz R[t] es ortogonal para cada t, un cálculo
sencillo implica que G = 1. La ecuación (*) se convierte en:
1−µ µ
r̈3 = R[t] P 1 − r3 + R[t] P 2 − r3 .
R[t] P1 − r3 3 R[t] P2 − r3 3

Simplificaremos esta ecuación si introducimos un sistema de referencia para r3 que

gire con las primarias. Dicho de otra forma, usaremos el cambio de variables
r3 = R[t] z
Observa que es un cambio admisible, con inversa z = R[−t] r3 , ambas de clase

C ∞ . Derivando obtenemos:
 
− sen t − cos t
d
R[t] =   = R[t]J ,
dt cos t − sen t

0 −1
donde J = . Derivando de nuevo,
1 0
d2 d d
R[t] = R[t]J = R[t] J = R[t]J 2 = −R[t] ,
dt2 dt dt
pues J 2 = −I . En consecuencia,
d2 d
r̈3 = R[t] z + 2 R[t] ż + R[t] z̈ = R[t] (z̈ + 2 J ż − z) ,
dt2 dt
y sustituyendo en la ecuación diferencial obtenemos
1−µ

µ
z̈ + 2 J ż = z + |P1 − z|3 (P1 − z) + |P2 − z|3 (P2 − z)





z ∈ R2 \{P , P } .

1 2
En el cálculo anterior se ha usado que la rotación z 7→ R[t] z es lineal, biyectiva e

isométrica como aplicación de R2 en sı́ mismo.
Observa también que en este sistema de referencia nuestra ecuación se ha tranfor-
mado en autónoma; a cambio, nos han aparecido dos términos que no provienen de
fuerzas gravitatorias (2J ż y z ).
Los términos de la derecha se pueden ver como el gradiente de una función:
1 2 1−µ µ 1
Φ(z) = |z| + + + µ(1 − µ) ,
2 |P1 − z| |P2 − z| 2
(la constante (1/2) µ (1 − µ) es tradicional). El sistema se puede escribir ahora de
manera ‘resumida’:
z̈ + 2J ż = ∇Φ(z) , z ∈ R2 \{P1 , P2 } .
4.11. La constante de Jacobi y los cinco puntos de libra-

ción
Una vez que hemos llegado a esta concisa forma de expresar el sistema podemos
deducir sus propiedades más básicas.
La constante de Jacobi : Dada una solución z = z(t) definimos
J = 2 Φ(z(t)) − |ż(t)|2 ,
y observamos que J es una constante del movimiento (constante de Jacobi):
dJ
= 2 h∇Φ(z), żi − 2hż, z̈i = 4hJ ż, żi = 0 ,
dt
pues hJp, pi = 0 ∀p ∈ R2 .
Nota. El problema restringido circular se formula como una ecuación de segundo

orden en el plano. En el espacio de estados (posición-velocidad) se trata de un sistema
de primer orden en R4 . Si se fija un valor regular de la integral primera J = C ,
entonces queda definida una variedad regular tridimensional M = J −1 (C) ⊂ R4 que
es invariante. De esta manera, el problema restringido para un valor regular fijo de la
constante de Jacobi se puede escribir como un sistema del tipo
ẋ = X(x) , x ∈ M , dim M = 3 .
donde X es un campo vectorial sobre M .
Puntos de libración : Vamos a buscar las soluciones constantes de nuestro sistema:
z̈ + 2 J ż = ∇Φ(z) .
Serán los puntos crı́ticos de Φ, es decir, las soluciones de
∇Φ(z) = 0 ,
o lo que es igual,
1−µ µ
z= (z − P1 ) + (z − P2 ) .
|P1 − z|3 |P2 − z|3
Por simplicidad escribiremos ρ1 = |z − P1 |, ρ2 = |z − P2 |, llegando ası́ a la

igualdad
1−µ 1−µ

µ µ
1− 3
− 3 z = − 3 P1 − 3 P2 .
ρ1 ρ2 ρ1 ρ2
Vamos a distinguir varios casos, dependiendo de si z se encuentra o no sobre el eje
de abcisas y en qué parte de éste:
1. Comencemos suponiendo que
z = (α, 0)
se encuentra sobre el eje de abcisas. Recordando que P1 = (−µ, 0) y P2 = (1 − µ, 0),

la igualdad anterior se convierte en
1−µ (1 − µ)µ (1 − µ)µ

µ
1− 3
− 3 α= − .
ρ1 ρ2 ρ31 ρ32
Reescribamos esta ecuación desarrollando el producto de la izquierda y juntando
por un lado los términos en los que aparece ρ1 y por otro aquellos en los que aparece
ρ2 . Obtenemos:
α+µ−1

α+µ
α − (1 − µ) −µ = 0.
ρ31 ρ32
Ahora bien; como quiera que z = (α, 0), tenemos que ρ1 = |µ + α| y ρ2 =
|α + µ − 1|, y la ecuación anterior se reescribe como
α+µ−1

α+µ
α − (1 − µ) −µ = 0. (****)
|α + µ|3 |α + µ − 1|3
Observa que esta ecuación en la variable α está definida sobre tres intervalos dis-
juntos:
] − ∞, −µ[, ] − µ, 1 − µ[, ]1 − µ, +∞[ .
A continuación veremos que en cada uno de estos intervalos hay una única solu-
ción:
1− Comenzamos estudiando el caso α ∈] − ∞, −µ[:
α −µ 0 1−µ
Sobre este intervalo, |α + µ| = −α − µ y |α + µ − 1| = 1 − α − µ, ası́ que nuestra

ecuación (****) se transforma en
1 1
α + (1 − µ) +µ = 0, α ∈] − ∞, −µ[ .
(−α − µ) 2 (1 − α − µ)2
Veamos que hay una única solución α < −µ; con tal fin, definimos una función f
por la expresión que aparece a la izquierda:
1 1
f :] − ∞, −µ[→ R, α 7→ α + (1 − µ) +µ .
(−α − µ) 2 (1 − α − µ)2
Se observa que f es estrictamente creciente y
lı́m f (α) = −∞, lı́m f (α) = +∞ ,

α→−∞ α→−µ
ası́ que la ecuación

f (α) = 0
tiene una única solución α∗ .
α∗ −µ 0 1−µ
En el sistema de referencia original, el equilibrio L1 = (α∗ , 0) se transforma en

una solución periódica:
1 1
µ= 0<µ<
2 2
m2
m2
m1
m1
L1 L1
1+ El caso α ∈]1 − µ, +∞[,
−µ 0 1−µ α
se trata de manera similar. Ahora |α + µ| = α + µ y |α + µ − 1| = α + µ − 1.

Volvemos a encontrar una única solución de la ecuación (****), que se corresponde
con un segundo punto de libración L2 .
10 Veamos ahora qué sucede sobre el intervalo ] − µ, 1 − µ[:
−µ 0 α 1−µ
En este caso, |α + µ| = α + µ y |α + µ − 1| = 1 − α − µ, y la ecuación (****)

se reescribe como f (α) = 0, donde
1 1
f :] − µ, 1 − µ[→ R, α 7→ α − (1 − µ) +µ .
(α + µ)2 (1 − α − µ)2
Es fácil comprobar que f 0 > 0 sobre ] − µ, 1 − µ[ y que
f (α) → −∞ si α → −µ, f (α) → +∞ si α → 1 − µ .
−µ α∗ 1−µ
De nuevo hay una única raı́z α∗ , que da lugar a un tercer punto de libración L3 =
(α∗ , 0).
Conviene observar que para µ = 1/2, α∗ = 0 y L3 = (0, 0) es el centro de masas.

En cambio, si µ ∈]0, 1/2[, L3 no coincide con el origen. Esto es lógico, pues si las
masas de las primarias no son iguales y ubicamos una pequeña partı́cula en el origen,
sobre ella aparecerá una fuerza gravitatoria de intensidad no nula.
m1 m2
0
1 1−µ µ
Si µ < , f (0) = − 2 + < 0 y por tanto α∗ > 0. Se puede com-
2 µ (1 − µ)2
probar que L3 queda más cerca de P2 que de P1 .
1 1
µ= 0<µ<
2 2
m1
m1
L3
L3
m2 m2
2. Supongamos finalmente que z no se encuentra sobre el eje horizontal,

(−µ, 0) (0, 0) (1 − µ, 0)
y volvamos a la ecuación de partida:
1−µ 1−µ

µ µ
1− 3
− 3
z = − 3 P1 − 3 P2 .
ρ1 ρ2 ρ1 ρ2
Observamos que la expresión a la derecha de la igualdad se encuentra sobre el eje de
abcisas, mientras que el término de la izquierda está sobre la recta vectorial generada
por z . Como los vectores z y (1, 0) son linealmente independientes, deducimos que
1−µ µ


 1− 3
− 3 =0
ρ1 ρ2




 1−µ µ
− 3 (−µ) − 3 (1 − µ) = 0


ρ1 ρ2
De la segunda ecuación se sigue que ρ1 = ρ2 = ρ > 0, y de la primera
1−µ µ
1− 3
− 3 = 0 ⇒ ρ = 1.
ρ ρ
Encontramos que |z − P1 | = |z − P2 | = |P1 − P2 | = 1, ası́ que los tres puntos
forman un triángulo equilátero. Hay dos posibilidades, L4 y L5 .
L4
P1 0 P2
L5
En el sistema de referencia original:
1 1
µ= 0<µ<
2 2
m1
m1
m2
L4 m2
L4
4.12. Ejercicios
4.1 Tres masas m1 = m2 = 2m3 tienen el centro de gravedad en el origen. Se
sabe que la posición de m1 es (1, 0) y la de m2 es (0, 1). ¿Cuál es la posición de m3 ?
4.2 Describe geométricamente la envolvente convexa del conjunto de puntos del

plano
A = {(e−t cos t, e−t sen t) : t ∈]0, +∞[} .
4.3 Demuestra que el sistema

n
X (rj − ri )
r̈i = , ri ∈ R3 , ri 6= rj si i 6= j ,
j=1
|rj − ri |
p
j6=i
no admite puntos de equilibrio si p > 2.
4.4 Decide si es verdadera o falsa la siguiente afirmación: en el problema de 4

cuerpos existe una solución maximal
r = (r1 , r2 , r3 , r4 ) :]α, ω[→ (R3 )4
que cumple
1
|ri (t) − rj (t)| ≥ , t ∈]α, ω[ , 1 ≤ i < j ≤ 4 ,
2
y tal que ω < +∞.
4.5 En el espacio R3 se tienen cuatro masas m1 > m2 > m3 > m4 . ¿Es posible
encontrar un tetraedro regular de manera que, si se sitúan las masas en sus vértices el
centro de masas esté sobre el punto P = (1, 2, 3)?
4.6 (a) Sea C ⊂ Rp un cono abierto y f : C → R una función de clase C 1 que

cumple:
f (λx) = log λ + f (x) , λ > 0, x ∈ C .

Prueba que
h∇f (x), xi = 1 para todo x ∈ C .
(b) Aplica el resultado anterior para demostrar que el sistema de ecuaciones

5
X rj − ri
r̈i = , ri ∈ R3 , ri 6= rj si i 6= j ,
j=1
|rj − ri |
2
j6=i
no tiene equilibrios.
4.7 Se parte del problema restringido de 3 cuerpos (circular) en el sistema inercial

1−µ µ
r̈3 = r1 (t) − r3 + r2 (t) − r3 ,
|r1 (t) − r3 | 3 |r2 (t) − r3 |3
donde ri (t) = R[t]Pi , i = 1, 2. Se efectúan los cambios de variable

(i) z = R[t]r3 , (ii) w = R[−t]r3 .
¿Se llega en ambos casos a un sistema autónomo?
4.8 Calcula los puntos de libración L4 y L5 si µ = 1/10. Haz un dibujo aproxi-

mado del movimiento correspondiente.
4.9 Calcula todos los puntos de libración cuando las masas de las primarias son
iguales.
4.10 Se considera una solución al problema de 3 cuerpos con intervalo maximal

de definición ]α, ω[ y ω < +∞. Demuestra que existe el lı́mite lı́mt→ω I(t) (finito o
infinito).
4.11 Se considera la función

1 1−µ µ 1
Φ(z) = |z|2 + + + µ (1 − µ) .
2 |z − P1 | |z − P2 | 2
donde P1 = (−µ, 0), P2 = (1 − µ, 0) y 0 < µ ≤ 1/2.
(a) Expresa Φ de la forma

2 2
2 Φ(z) = (1 − µ) ρ21 + +µ ρ22 + ,
ρ1 ρ2
donde ρ1 = |z − P1 | y ρ2 = |z − P2 |.
(b) Prueba que Φ : R2 \{P1 , P2 } → R alcanza su mı́nimo absoluto en L4 y L5 .
4.12 En el plano se considera el conjunto

A = {0} × [−1, 1] ∪ {(2, 1)} .
Encuentra un número finito de puntos p1 , . . . , pk ∈ R2 de manera que
co(A) = co({p1 , . . . , pk }) .
4.13 Se considera el sistema

n
X rj − ri
mi r̈i = G mi mj , r i ∈ R3 , ri 6= rj si i 6= j .
j=1
|rj − ri |p+2
j6=i
Para cada p = 1, 2, . . . encuentra una función V = V(r1 , . . . , rn ) de clase C 1 de

manera que el sistema se exprese de la forma
∂V
mi r̈i = − (r1 , . . . , rn ) .
∂ri
4.14 Se parte del problema con dos soles fijos (véase el ejercicio 1.2):
G m1 (P1 − x) G m2 (P2 − x)
ẍ = + , x ∈ R2 \{P1 , P2 } ,
|P1 − x|3 |P2 − x|3
donde P1 y P2 son constantes, P1 6= P2 . Se efectúa el cambio de variables
 
cos θ − sen θ
z = R[ωt] x , R[θ] =  .
sen θ cos θ
Escribe las ecuaciones en el nuevo sistema de coordenadas. ¿Son autónomas?
4.15 En R2 se colocan n masas puntuales m1 , m2 , . . . , mn sobre n puntos

p1 , p2 , . . . pn , y se hacen girar a velocidad angular constante:
ri (t) := R[ωt]pi , t ∈ R, i = 1, 2, . . . , n .
Demuestra que si r = (r1 , r2 , . . . , rn ) es solución al problema de n cuerpos, el
centro de masas debe estar fijo en el origen.
4.16 En R2 se colocan tres masas iguales m1 = m2 = m3 > 0 sobre tres puntos

alineados p1 , p2 , p3 , y se hace rotar el sistema en torno al origen a velocidad angular
constante ω :
ri (t) = R[ωt]pi , i = 1, 2, 3 .
Encuentra las condiciones bajo las cuales se obtiene una solución al problema de
tres cuerpos.
4.17 Sea r = (r1 , r2 , r3 ) :]α, +∞[→ (R3 )3 una solución al problema de 3

cuerpos. Se supone que
lı́m r1 (t) = 0 = lı́m r2 (t) .
t→+∞ t→+∞
(las dos primeras partı́culas colisionan sobre el origen en tiempo infinito). Se pide:
¨ = +∞.
(a) Demuestra que lı́mt→+∞ I(t)
(b) Demuestra que lı́mt→+∞ I(t)/t2 = +∞.
(c) Demuestra que lı́mt→+∞ |r3 (t)| = +∞ pero que lı́mt→+∞ |r3 (t)|/t existe y es
finito.
(d) Encuentra una contradicción y concluye que la situación descrita en este proble-
ma no es posible.
Bibliografı́a
Libros:
Un buen lugar para ampliar:
V.I. Arnold; V.V. Kozlov; A.I. Neishtadt, Mathematical Aspects of Classical and
Celestial Mechanics. [Dynamical systems, III]. Third edition. Encyclopaedia of
Mathematical Sciences, 3. Springer-Verlag, Berlin, 2006.
Y un libro de referencia que contiene casi todo el material de este curso, si bien de
forma más escueta:
H. Pollard, Mathematical Introduction to Celestial Mechanics. Prentice-Hall,
Inc., Englewood Cliffs, N.J. 1966.
Páginas web:
Una introducción al problema de tres cuerpos escrita por un destacado investigador
de ahora:
A. Chenciner, Three body problem (2007), Scholarpedia.

http://www.scholarpedia.org/article/Three− body− problem
Para saber más sobre los orı́genes de la Mecánica Celeste:
School of Mathematics and Statistics, University of St. Andrews, Scotland,

History Topics: Mathematical Astronomy Index (2008)
http://www-history.mcs.st-and.ac.uk/Indexes/Astronomy.html
Y para conocer las biografı́as de los matemáticos que aparecen en este libro:
School of Mathematics and Statistics, University of St. Andrews, Scotland,

Indexes of Biographies (2005)
http://www-history.mcs.st-and.ac.uk/BiogIndex.html
Índice
1. Campos de fuerzas centrales. La segunda ley de Kepler 3

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. La ley de la gravitación universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Movimientos en un campo de fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Trasladando el instante inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. El tiempo es reversible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7. Invariancia por isometrı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8. Midiendo lo lejos que está el movimiento de ser rectilı́neo: el momento
angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9. Expresión en polares de un movimiento plano . . . . . . . . . . . . . 16
1.10. Fórmula del área en polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.11. La segunda ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.12. Momento angular cero y colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.13. Potencial y conservación de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.14. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2. Trayectorias Newtonianas no rectilı́neas. Las otras dos leyes de Kepler. 39

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2. La ecuación de una cónica con un foco en el origen . . . . . . . . . . 39
2.3. La primera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.4. Clasificación de las órbitas a partir de la energı́a . . . . . . . . . . . 48
2.5. Soluciones globales del problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6. La ecuación de una elipse en polares. Excentricidad . . . . . . . . . . 52
2.7. Los movimientos recorren toda su órbita . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8. Los elementos geométricos de una elipse . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.9. Periodo mı́nimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.10. Soluciones periódicas y tercera ley de Kepler . . . . . . . . . . . . . 61
2.11. Órbitas no Newtonianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.12. La solución del problema de Kepler: anomalı́as . . . . . . . . . . . . 71
2.13. El método de Newton y la ecuación de Kepler . . . . . . . . . . . . . 77
2.14. Las funciones de Bessel y las soluciones elı́pticas . . . . . . . . . . . 82
149
2.15. Elementos de una solución elı́ptica: las coordenadas astronómicas . . 85

2.16. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3. El problema de los dos cuerpos 97

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2. Mirando el sistema desde el centro de masas . . . . . . . . . . . . . 99
3.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4. El problema de los n cuerpos 105

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2. Las ecuaciones en el problema de los n cuerpos. Potencial y energı́a . 106
4.3. El teorema de Euler para las funciones homogéneas y el porqué de la
no existencia de equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.4. Soluciones no prolongables y partı́culas que se aproximan . . . . . . 109
4.5. El momento de inercia y la fórmula de Lagrange-Jacobi . . . . . . . 113
4.6. Centro de masas y conservación del momento lineal . . . . . . . . . 114
4.7. Conservación del momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.8. Colapso total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.9. Las soluciones circulares de Lagrange: una danza para la música celeste 124
4.10. El problema restringido de tres cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.11. La constante de Jacobi y los cinco puntos de libración . . . . . . . . 133
4.12. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Bibliografı́a 147

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Introducción a la Mecánica Celeste

Rafael Ortega y Antonio J. Ureña

Este libro, dirigido a estudiantes de Matemáticas que se interesan por la Fı́sica,

Las cosas se complican y se hacen verdaderamente difı́ciles cuando se consideran

Granada, abril de 2021.

Campos de fuerzas centrales. La

If I have seen further it is by standing on the shoulders of giants.

N. Copérnico (1473-1543) explicó el universo de otra forma. En su libro ‘De Revo-

Ambas regiones tienen igual área.

Tercera Ley de Kepler: El periodo de los planetas es proporcional a la potencia

Un contemporáneo ilustre de Kepler fue Galileo Galilei (1564-1642), quien com-

1.2. La ley de la gravitación universal

Llamaremos M a la masa del Sol y m a la masa del planeta. Situaremos, por

¿Cuál será la fuerza F a la que se ve sometido nuestro planeta? En primer lugar

Ahora bien, tomando normas en la expresión anterior para F obtenemos que |F | =

En realidad, este análisis no es consistente con la ley de acción y reacción de New-

1.3. Fuerzas centrales

A cada función continua f :]0, +∞[→ R corresponde un campo de fuerzas centrales F .

1.4. Movimientos en un campo de fuerzas centrales

En realidad estamos ante un sistema, pues x = (x1 , x2 , x3 ). En el caso del campo

Un movimiento es una solución x = x(t) a nuestra ecuación diferencial. Observese

x : I → R3 \{0}, x ∈ C 2 (I), I intervalo.

Ejemplo. Consideramos nuestra ecuación modelo para µ = 1:

Observa que x(t) = (cos t, sen t, 0), t ∈ R ,

Una solución circular.

Ejercicio. Demuestra que xr (t) = r(cos(ωt), sen(ωt), 0) es solución si y sólo si

¿Cómo hay que interpretar el signo, positivo o negativo, de ω ?

Ejercicio (versión elemental de la tercera ley de Kepler). Teniendo en cuenta el ejer-

Volvamos por un momento a la solución particular

x(t) = (cos t, sen t, 0) , t ∈ R ,

que habı́amos encontrado para

p(t) = x2 (t) − x(t)

¿Cómo se ve un planeta desde otro?

Se puede comprobar que esta función no es periódica de ningún periodo (pertenece

La imagen de p entre 0 y 16π

Nos concentramos en soluciones del tipo

donde c > 0 y α ∈ R son constantes. Un cálculo sencillo nos lleva a la expresión

1.5. Trasladando el instante inicial

1.6. El tiempo es reversible

1.7. Invariancia por isometrı́as

Observa que O(3) ={matrices ortogonales 3 × 3} es un grupo respecto al producto

Proposición 1.7.1. Sea x : I → R3 \{0} un movimiento en un campo de fuerzas

es también una solución.

(La última igualdad es consecuencia de que A es ortogonal).

Ahora se pueden construir nuevos ejemplos de soluciones para un campo gravi-

1.8. Midiendo lo lejos que está el movimiento de ser rec-

c(t) := x(t) ∧ ẋ(t) , t∈I, (producto vectorial).

Antes de continuar, es conveniente repasar algunas propiedades del producto vec-

Definición (Producto vectorial). Sean u, v ∈ R3 dados. Consideramos la función

Observa que ϕ es lineal, es decir, ϕ ∈ (R3 )∗ , el espacio dual de R3 . Ahora bien,

ϕ(w) = det(u, v, w) = hx, wi , w ∈ R3 .

A continuación enumeramos algunas propiedades básicas del producto vectorial,

(i) El producto vectorial es bilineal:

(λu + µv) ∧ w = λ(u ∧ w) + µ(v ∧ w) ,

u ∧ (λv + µw) = λ(u ∧ v) + µ(u ∧ w) .

(ii) El producto vectorial es antisimétrico:

|u ∧ v| = |u| |v| sen θ ,

(v) u ∧ v puede expresarse fácilmente en coordenadas respecto de la base usual; en

tiene una solución definida, al menos, sobre un abierto ]ω − , ω + [, contradiciendo