El documento describe una práctica realizada con un brazo robótico rojo donde se intentó programar el juego del gato. El robot debía dibujar la cuadrícula y marcar dos "X", pero hubo problemas debido a que la pinza del robot no tenía amortiguadores y se torcía al dibujar, arruinando la precisión. Se sugiere agregar un amortiguador a la pinza para mejorar el desempeño en futuras prácticas de dibujo. También se explican los códigos G y M más comunes utilizados en program
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El documento describe una práctica realizada con un brazo robótico rojo donde se intentó programar el juego del gato. El robot debía dibujar la cuadrícula y marcar dos "X", pero hubo problemas debido a que la pinza del robot no tenía amortiguadores y se torcía al dibujar, arruinando la precisión. Se sugiere agregar un amortiguador a la pinza para mejorar el desempeño en futuras prácticas de dibujo. También se explican los códigos G y M más comunes utilizados en program
El documento describe una práctica realizada con un brazo robótico rojo donde se intentó programar el juego del gato. El robot debía dibujar la cuadrícula y marcar dos "X", pero hubo problemas debido a que la pinza del robot no tenía amortiguadores y se torcía al dibujar, arruinando la precisión. Se sugiere agregar un amortiguador a la pinza para mejorar el desempeño en futuras prácticas de dibujo. También se explican los códigos G y M más comunes utilizados en program
El documento describe una práctica realizada con un brazo robótico rojo donde se intentó programar el juego del gato. El robot debía dibujar la cuadrícula y marcar dos "X", pero hubo problemas debido a que la pinza del robot no tenía amortiguadores y se torcía al dibujar, arruinando la precisión. Se sugiere agregar un amortiguador a la pinza para mejorar el desempeño en futuras prácticas de dibujo. También se explican los códigos G y M más comunes utilizados en program
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Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
Tarea 1 1. Realice el reporte de lo hecho en la práctica 22 con el brazo robótico rojo.
Objetivo general: desarrollar un programa aplicando lo aprendido hasta ahora.
En esta practica decidimos hacer el juego del gato, el robot trazara el área de juego y pondrá dos “x”, una vez termina el juego limpia la pizarra.
Observaciones:
Primero establecimos diferentes posiciones pensando en la ruta que se debe seguir para trazar el juego, levantamos la pinza en ciertos puntos para que la pinza solo dibuje en ciertos desplazamientos. Programamos en el menú de teach, cada posición se almacena y al momento de programar enlazamos cada movimiento con la posición (posición 1 – movimiento 1). A continuación un resumen de los movimientos que sigue el robot.
Primero colocamos el robot en una posición diferente de home (figura 1).
Figura 1
El siguiente movimiento coloca la pinza a la altura del plumón para recogerla con la pinza (figura 2).
Figura 2
Alzamos el brazo para preparar el siguiente movimiento, así al momento de movernos a la
siguiente posición no rayaremos innecesariamente (figura 3). Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
Figura 3
Colocamos en un punto de la pizarra el plumón para trazar las líneas del juego, así como las “x” (figura 4).
Figura 4
Al momento de mover la pinza a su siguiente posición debería trazar una línea ligeramente recta (figura 5) pero tuvimos un problema, como la pinza no tiene amortiguadores al momento de moverla sobre la pizarra esta choca en ciertos puntos, torciendo así el marcador y no solo no traza la línea, se descalibra su posición haciendo que las posiciones marcadas anteriormente sean erróneas.
Figura 5
El robot hace bien sus movimientos programados, pero por la posición del marcador no se logra lo requerido (figura 6). Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
Figura 6
Después suelta el plumón y se establece en otra posición para tomar el borrador (figura 7).
Figura 7
Agarra el borrador con la pinza y con dos movimientos establecidos borra completamente el juego, en este caso lo poco que se pudo dibujar (figura 8).
Figura 8 Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
Termina el programa soltando el borrador y volviendo a la posición de home (figura 9).
Figura 9
Conclusión:
Tardamos más de lo esperado guardando las posiciones, y como almacenamos cada movimiento considerando un inicio ideal de acomodo en el plumón, este termino arruinando los próximos trazos al torcerse.
Sugerencias:
Para cumplir con el trabajo asignado necesitaríamos poner un amortiguador en la parte de la
pinza, ya que al ser una parte rígida esta no cede al momento de chocar el plumón con la pizarra haciendo que ceda antes el agarre de este. Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
7.- Explique que son los códigos G y los códigos M. Enliste y describa los códigos G y M más utilizados para fresado CNC.
El código G es un lenguaje de programación para maquinas CNC. Sirve para dar comandos a las máquinas de hacia dónde moverse, que tan rápido y que ruta seguir. También existe el código M que es para un código G completo, estos suelen ser mas de la compensación del cortador, escalado, etc.
Los comandos más comunes son:
G00 – Rapid Positioning: establece la posición en las coordenadas indicadas, es un movimiento sin corte.
G01 – Linear Interpolation: es lo mismo que G00 pero si es movimiento de corte, en el puedes establecer la velocidad de corte ”F”, no es necesario poner esto siempre, solo cuando se va a cambiar dicha velocidad.
G02 – Circular Interpolation Clockwise: es un movimiento de corte en circulo en sentido horario,
primero se establece la posición final y después el centro de la circunferencia que se seguirá.
G03 – Circular Interpolation Counterclockwise: es lo mismo que G03 pero en sentido antihorario.
G20/ G21 – Units Selection: establece las unidades que considerara el programa, 21 para milímetros y 20 para pulgadas.
G17/ G18/ G19 – G-code Plane Selection: en este establecemos el plano de trabajo, 17 para xy, 18 para xz, 19 para yz. Viene por defecto el G17.
G28 – Return Home: hace que la maquina se mueva a su posición de referencia. Para evitar la colisión se puede incluir un punto intermedio con G28 X## Y## Z##.
G90/ G91 – Positioning G-code commands: le dice a la maquina como interpretar las coordenadas. 90 para absolutas y 91 para relativas.
G40/G41/G42 – Tool compensation: es la compensación de la herramienta, 40 es sin
compensación, 41 es compensación a la izquierda y 42 compensacion a la derecha.
M00 – Program stop
M02 – End of program
M03 – Spindle ON – clockwise
M04 – Spindle ON – counterclockwise
M05 – Spindle stop
M06 – Tool change
M08 – Flood colant ON
M09 – Flood colant OFF
Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
M30 – End of program
6.- Proponga dos códigos G que generen la figura 1. Para un código use coordenadas absolutas y para el otro use coordenadas relativas. Use un cortador de diámetro 2 mm, con un avance de 200 mm/min y que gire a 1500 rev/min. Con compensación cancelada. La profundidad buscada es de 0.5 mm.
Coordenadas absolutas. Jonathan David Tovar Rodríguez – Manufactura avanzada
