TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

ROBOTICA 9ª VERANO 2021

UNIDAD II

MOVIMIENTO RÍGIDO Y TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

30 DE JULIO DE 2021
 MOVIMIENTO RÍGIDO Y TRANSFORMACIONES HOMOGÉNEAS

Contenido
Posición de un cuerpo rígido .................................................................................................. 3
Movimiento de un cuerpo rígido ............................................................................................ 4
Descripción de la posición ...................................................................................................... 5
Descripción de la orientación ................................................................................................. 6
Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación
homogénea. ............................................................................................................................ 7
Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación
homogénea ............................................................................................................................. 9
EJEMPLO 1 ............................................................................................................................ 12
EJEMPLO 2 TRASLACIÓN PURA ............................................................................................. 14

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Posición de un cuerpo rígido

El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio cartesiano tridimensional comprende la

traslación y la rotación. Mientras que la traslación se define mediante el uso de las tres
coordenadas cartesianas, la rotación necesita tres coordenadas angulares. Por lo tanto, el
movimiento del cuerpo rígido puede definirse en forma completa usando las seis
coordenadas. En el estudio de la cinemática de manipuladores robóticos, se trata
constantemente con la posición y orientación de varios cuerpos en el espacio. Los cuerpos
de interés incluyen los eslabones del manipulador, las herramientas y las piezas de trabajo.
Con el fin de identificar la posición y orientación de un cuerpo, es decir, su “postura” o
“configuración”, se establece un sistema de coordenadas fijas que se llama “sistema o
marco de referencia fijo”. Luego se emplea un sistema de coordenadas cartesianas que se
adjunta al cuerpo móvil para describir su postura.

La postura o la posición y orientación de un cuerpo rígido respecto al sistema de

coordenadas de referencia se conoce a partir de los seis parámetros independientes. Como
se muestra en la figura 5.12, supongamos que el sistema de coordenadas X-Y-Z fuese el
“sistema de referencia fi jo”. El sistema de coordenadas U-V-W se adjunta al cuerpo móvil
y se denomina “sistema de referencia móvil”. Queda claro que la postura o configuración
del cuerpo rígido se conoce si se sabe la posición del sistema móvil respecto al sistema fijo.
Esta posición se determina a partir de la “posición” de cualquier punto sobre él, por
ejemplo, el origen O o el punto P, y la “orientación” del sistema móvil respecto a al sistema
fijo.

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Movimiento de un cuerpo rígido

Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia entre cualquier par de puntos permanece
constante, es decir, es un cuerpo ideal cuyas dimensiones no cambian en ninguna
circunstancia.

Movimiento Plano. Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo rígido realiza un movimiento
plano si cada partícula permanece a una distancia constante de dicho plano; esto no implica
que la distancia al plano sea la misma para todas las partículas: Pensemos en el movimiento
que realiza una puerta -que podemos aproximar como cuerpo rígido- cuando se abre, cada
uno de sus puntos siempre permanece a una distancia constante del piso, que en este caso
juega el papel de plano de referencia fijo, por ello se dice que es un movimiento plano.

Traslación. Este movimiento es aquél en el que una línea recta trazada entre dos puntos del
cuerpo rígido permanece con la misma dirección a lo largo del movimiento. Dicho de otra
forma, las trayectorias que describen sus partículas son paralelas.

Segunda Ley de Newton para la Traslación de un Cuerpo Rígido

Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es suficiente conocer

el movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier otro punto permanece
invariable respecto a este centro de masa.

Para determinar la ecuación de movimiento del centro de masa de un cuerpo rígido

comencemos por un sistema de n partículas que van desde la 1 hasta la n, la letra i nos
identifica a cualquiera de ellas. Puede haber fuerzas internas y externas actuando sobre las
partículas" las internas no cambian el estado del movimiento del sistema, las externas sí lo
hacen; si consideramos al cuerpo rígido compuesto de un gran número de partículas
sabemos que para cada una de ellas se cumple la Segunda Ley de Newton

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Descripción de la posición

La “posición” de cualquier punto P sobre un cuerpo rígido en movimiento respecto a un

sistema de referencia fi jo puede describirse mediante el vector cartesiano tridimensional
p como se indica en la fi gura 5.12. Si las coordenadas del punto P o los componentes del
vector p son p x , p y , p z en el sistema fijo F, se denota como

𝑝𝑥
[𝑃]𝐹 = [𝑝𝑦 ]
𝑝𝑧

donde el subíndice F se refiere al sistema de referencia en el que el vector p se representa.

Los subíndices x, y y z representan las proyecciones del vector de posición p sobre los ejes
de coordenadas del sistema de referencia fi jo, a decir, a lo largo de X, Y y Z,
respectivamente.

Figura 1. Introducción a la Robótica. Kumir Sahar

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Descripción de la orientación

La “orientación” de un cuerpo rígido respecto al sistema fi jo puede describirse de

diferentes maneras. Por ejemplo,

1) Representación por coseno director;

2) Representación por los ángulos de Euler; y otras.

Cada una tiene sus propias limitaciones. De ser necesario, puede cambiarse de una
representación a otra durante el control de movimiento de un robot para evitar sus
limitaciones.

Aquí se representarán las dos maneras previamente señaladas, que son suficientes para
entender los conceptos subyacentes y sus limitaciones.

1. Representación del coseno director Para describir la orientación o la rotación de un

cuerpo rígido, considere el movimiento de un sistema móvil M respecto a uno fijo F
con un punto fijo, por ejemplo, el origen sistema fijo O. Suponga que u, v y w
denotan los tres vectores unitarios que apuntan a lo largo de los ejes de
coordenadas U, V y W de la trama móvil M, respectivamente, los cuales son
parecidos a los vectores unitarios x, y y z, a lo largo de X, Y y Z de la trama fija F.
Puesto que cada uno de los vectores unitarios u, v o w denota la posición de un
punto a una distancia de unidad del origen en los ejes de la trama M, ellos se
expresan usando sus proyecciones sobre los ejes X, Y, Z o sobre el sistema F.

2. Representación de los ángulos de Euler Los ángulos de Euler constituyen una

representación “mínima” de la orientación, obtenida al componer las tres
rotaciones elementales respecto a los ejes de los sistemas de referencia actuales.
Existe la posibilidad de 12 conjuntos distintos de ángulos de Euler respecto a la
secuencia de posibles rotaciones elementales, a saber, XYZ, XZY, XZX, XYX, YXZ, YZX,
YXY, YZY, ZXY, ZYZ, ZXZ y ZYX. De todos ellos, se utiliza más comúnmente el conjunto

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ZYZ en la representación de ángulos de Euler. Esto implica que el sistema fijo F gira
primero alrededor de su eje Z para alcanzar un sistema intermedio A, luego lo hace
alrededor del eje Y del sistema rotado, es decir, Y del sistema A, para llegar a otro
sistema intermedio B y finalmente alrededor del eje Z del sistema que fue rotado
dos veces, es decir, Z del sistema B, para llegar al sistema deseado M, como se
muestra en la figura 5.14. Suponga que f, q y j son los ángulos alrededor de Z, Y y Z ,
respectivamente. La rotación total descrita por estos ángulos se obtiene entonces
como las composiciones de las rotaciones elementales.

Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de transformación

homogénea.

Como se ha visto en el capítulo anterior, se utiliza, fundamentalmente, el álgebra vectorial

y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot se puede
considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos o eslabones unidos
entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo situado
en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a
dicho sistema de referencia.

De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz de

transformación homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será
función de las coordenadas articulares.

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia (Figura 4.4) solidario a él y,
utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente,
la matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa

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entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar
matriz i–1ª i. Así pues, 0A 1 describe la posición y orientación del sistema de referencia
solidario al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la base, 1A2
describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc. Del mismo
modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices i–1Ai con
i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena cinemática que
forma el robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema solidario con el
segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base se puede
expresar mediante la matriz 0A2:

De manera análoga, la matriz 0A3 representa la localización del sistema del tercer eslabón:

0𝐴3 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3

Figura 2.” Asociación de sistemas de referencia a cada eslabón

del robot”. Fundamentos de Robótica, Antonio Barrientos.

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del
eslabón final vendrá dada por la matriz T:

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Cada una de las matrices i–1ª i representa el cambio de base que permite pasar del sistema
asociado al eslabón i–1 al asociado al eslabón i. Esta matriz dependerá, además de
constantes geométricas propias del eslabón, del grado de libertad qi.

Resultando que la relación entre el sistema de coordenadas de la base y del extremo queda
definida por una matriz de transformación homogénea T función de las coordenadas
articulares, que debe hacerse coincidir con la matriz de transformación homogénea [noap]
correspondiente a la localización en la que se desea posicionar al robot. De esta igualdad se
obtiene la solución al problema cinemático directo.

Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de transformación

homogénea

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir

del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que
expresan el valor de la posición y orientación del extremo del robot en función de sus
coordenadas articulares, obtener por manipulación de aquéllas las relaciones inversas.

Sin embargo, en la práctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja
que obliga a desecharla. Además, puesto que el problema cinemático directo, resuelto a
través de la Expresión contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se buscan
sólo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existirán necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida (resultado de la condición de
ortonormalidad de los vectores n, o y a) con lo cual la elección de qué Ecuaciones de escoger
debe hacerse con sumo cuidado.

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Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de configuración esférica (2 giros y un

desplazamiento). El robot queda siempre contenido en un plano determinado por el ángulo
q1.

El primer paso para dar para resolver el problema cinemático inverso es obtener la
Expresión [4.29] correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona
el sistema de referencia {S0} asociado a la base con el sistema de referencia {S3} asociado a
su extremo.

Figura 3. Fundamentos de Robótica, Antonio Barrientos.

A partir de éstos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.

Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (q1 , q2 , q3), y

supuesta una localización de destino para el extremo del robot definida por los vectores n,

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o, a y p se podría intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin

de despejar q1, q2, y q3 en función de n, o, a y p.

La representación mediante coordenadas homogéneas de la localización de sólidos e n un

espacio dimensional se realiza a través de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional.
Es decir, un espacio n-dimensional se encuentra representado en coordenadas homogéneas
por (n+1) dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z) vendrá representado por
p(wx,wy,z,w), donde w tiene un valor arbitrario y representan un factor de escala.

A partir de la definición de las coordenadas homogéneas surge inmediatamente el concepto

de matriz de transformación homogénea. Se define como matriz de transformación
homogénea T a una matriz de dimensión 4*4 que representa la transformación de un vector
de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

Así pues, se puede considerar que una matriz homogénea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamaño: una submatriz R3*3 que corresponde a una matriz de
rotación; una submatriz p3*1 que corresponde al vector de traslación; una submatriz f1*3
que representa una transformación de perspectiva, y una submatriz w1*1 que representa
un escalado global. En robótica generalmente solo interesara conocer el valor de R3*3 y de
p3*1 , considerándose las componentes f1*3 nulas y la de w1*1 la unidad, aunque más
adelante se estudia su utilidad en otros campos. Al tratarse de una matriz 4*4, los vectores
sobre los que se aplique deberán contar con 4 dimensiones, que serán las coordenadas
homogéneas del vector tridimensional de que se trate.

Si como sé a mencionado, se considera la transformación de perspectiva nula y el escalado

global unitario, la matriz homogénea T.

En resumen, una matriz de transformación homogénea se puede aplicar para:

Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado O’UVW con

respecto a un sistema fijo de referencia oxyz, que es lo mismo que representar una rotación
y traslación realizada sobre un sistema de referencia.

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Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O’UVW, a su

expresión en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.

Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo 0XYZ.

Matriz de Rotación

En álgebra lineal, una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en el
espacio euclídeo. Por ejemplo, la matriz

representa la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario. En tres dimensiones,

las matrices de rotación representan las rotaciones de manera concisa y se usan
frecuentemente en geometría, física e informática.

Aunque en la mayoría de las aplicaciones se consideran rotaciones en dos o tres

dimensiones, las matrices de rotación pueden definirse en espacios de cualquier dimensión.
Algebraicamente, una matriz de rotación es una matriz ortogonal de determinante uno:

Las matrices de rotación son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se pueden definir
sobre otros cuerpos. El conjunto de todas las matrices de rotación de dimensión n × n forma
un grupo que se conoce como grupo de rotaciones (o grupo ortogonal especial).

EJEMPLO 1

Para el robot de la Figura 2 se tiene que:

El paso de {S0} a {S1}se consigue mediante un giro q1 entorno al eje z y una traslación l1 a
lo largo del nuevo eje x con lo que:

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El paso de {S1} a {S2}se consigue mediante un giro de q2 entorno al eje z y un

desplazamiento de l2 a lo largo del nuevo eje x con lo que:

Con lo que T = 0A1 1A2 =

Si se pretende que el robot alcance la posición dada por el vector p y la orientación definida
por los vectores n, o, a, se tendrá que:

Con lo que:
𝑥 = 𝑙1 𝐶1 + 𝑙2 𝐶12
𝑦 = 𝑙1 𝑆1 + 𝑙2 𝑆12
𝑧=0
[𝑛𝑜𝑎] = 𝑅𝑜𝑡𝑧(𝑞1 + 𝑞2 )

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EJEMPLO 2 TRASLACIÓN PURA

Recurriendo a la figura 5.19a), considere el sistema M que se obtiene a partir del sistema F
mediante su traslación por dos unidades a lo largo del eje Y y una unidad a lo largo del eje
Z. Su relación se representa por una matriz de transformación homogénea, es decir,

Figura 4. Fundamentos de Robótica, Antonio Barrientos.

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CONCLUSIÓN

Al desarrollar la presente investigación se llego a la conclusión de que es de vital

importancia conoces los temas de cuerpo rígido y el movimiento que se genera, así como
las transformaciones homogéneas para desarrollar el control cinemático de cualquier robot
en donde se recomienda tener un conocimiento previo de algebra lineal por el uso
extendido de matrices para desarrollar el método de transformaciones homogéneas.

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