Modelado Motor

1
Laboratorio Nº 1: Reconocimiento de plantas de laboratorio Subgrupo: 01
Informe N°1
Reconocimiento de plantas de laboratorio
Subgrupo: 01
Juan Nicolas Hernandez Jimenez
20201186279
Nicolas Vega Quevedo
20201188200
Resumen—  T m=Torque generado por el motor

Palabras claves—
 J=Inercia del eje del motor
 B=Constante de fricción
I. OBJETIVOS  Tc= par del motor con carga
dθ
II. JUSTIFICACIÓN  w=velocidad angular ;w=
dt
 θ=Posición angular
III. DESARROLLO TEÓRICO
 T L = par de carga debido ala fricción
Para diseñar un sistema de control, el primer paso es
Para la parte eléctrica del motor se realizó un análisis de malla
comprender el comportamiento dinámico de la planta que se
quiere controlar, lo que implica conocer su modelo teórico. En para obtener la siguiente ecuación:
el caso específico de un motor de corriente continua
controlado por armadura, se requiere conocer su función de −e a + Ra I a+ V L + e b=0
transferencia.
Y por teoría sabemos que el voltaje en el inductor es la
En general, el modelo de un motor DC se elabora a partir de derivada de la corriente por la inductancia, en consiguiente
su armadura. Se utiliza un voltaje de entrada para representar procedemos a dejar todo en términos de I a:
la tensión generada en la armadura y se conecta a una
resistencia constante en el tiempo y en serie con una d ( I a)
inductancia constante que representa la inductancia de la −e a + Ra I a+ L +e b=0
bobina de la armadura. Esto se traduce en el siguiente
dt
diagrama:
Por tanto, despejamos L∗I a ' :
d (I a )
L =e a−Ra I a−e b Ec (1)
dt
El modelo de la parte mecánica del motor se basó en la
siguiente parte La suma de fuerzas que hacen girar al rotor
respecto al eje simétrico, es igual a la suma de momentos que
se oponen al movimiento de este, en otras palabras:
dw
T m=J + Bw +Tc
Figura 1. Diagrama eléctrico y mecanico del motor DC. dt
 ea=Voltaje de armadura Como vamos a hallar la función de transferencia sin carga

Ra=Resistencia de armadura despreciamos Tc

 ia=Corriente de armadura
dw
 La=Inductancia de armadura J =T m ( t )−B w ( t )−T L ( s ) Ec( 2)
 eb=Fuerza contraelectromotriz dt
2
( )
Para poder operar las ecuaciones entre sí, se proponen las ea ( s ) K t KtKb
siguientes relaciones. Entre el voltaje inducido en la armadura =ω( s) JS+ +B
y la velocidad angular del eje del motor. La S+ R a La S + R a
e b=K b∗w (t ) Ec(3) Kt

ω( s) L a S+ R a
K b =Constante contraelectromotriz =
e a (s) JS ¿ ¿ ¿
La ecuación 3 establece la relación directa que hay entre el
voltaje contraelectromotriz y la velocidad angular del motor. ω(s) Kt
=
e a (s) JS ¿ ¿
T m ( t )=K t∗i a ( t ) Ec (4) ω( s) Kt
=
K t =Constante de torque e a (s) S2 J La + S ( JRa + B La ) + K t K b + B R a
La ecuación 4 establece la relación directa que hay entre el Se acomoda la ecuación de tal forma que se parezca a una
torque mecanico y la corriente de armadura. función de transferencia de 2do orden.
En consiguiente pasamos al dominio de la frecuencia con Kt

todas las ecuaciones, es decir le aplicamos la transformada de ω( s) J La
la place: =
( )
e a (s) JR a +B La K t K b + B Ra
S2 +S +
La SI ( S )=e a ( S )−Ra I ( S ) −e b ( S ) Ec(5) J La J La
JSω ( S )=T m ( S )−Bω ( S ) −T L (s) Ec(6) Reemplazando los parámetros medidos en la función de
transferencia se obtiene:
e b ( S )=K b ω ( S ) Ec(7)
ω( s) 3.63 4 e 7
= 2
T m ( S )=K t I ( S ) Ec( 8) e a (s) S +13 61 S+5.558 e 5
Sustituyendo las ecuaciones (7) en (5) y (8) en (6) se despeja

e a ( S ) y T s (s): IV. MATERIALES E INSTRUMENTACIÓN
e a ( s )=La S I a ( s ) + Ra I a ( s ) + K b ω ( s ) ecs (9)

V. DESARROLLO PRÁCTICO
T L ( s ) =−JSω ( s )+ K t I a ( s )−Bω ( s ) ecs(10) VI. ANALISIS DE RESULTADOS
La entrada TL se iguala a cero debido a que se hace un VII. CONCLUSIONES

modelado del motor sin carga, seguidamente de la ecuación 9
se despeja I a (s ).
ea ( s )−K b ω ( s )
I a ( s )= ecs (11)
L a S+ R a
ω( s)
Reemplazamos 11 en 10 y se encuentra G ( s )= .
ea ¿ ¿
−JSω ( s ) + K t ( La S + R a )
e a ( s )−K b ω ( s )
−Bω ( s ) =0
3

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Resumen—  T m=Torque generado por el motor

 ea=Voltaje de armadura Como vamos a hallar la función de transferencia sin carga

e b=K b∗w (t ) Ec(3) Kt

En consiguiente pasamos al dominio de la frecuencia con Kt

Sustituyendo las ecuaciones (7) en (5) y (8) en (6) se despeja

e a ( s )=La S I a ( s ) + Ra I a ( s ) + K b ω ( s ) ecs (9)

T L ( s ) =−JSω ( s )+ K t I a ( s )−Bω ( s ) ecs(10) VI. ANALISIS DE RESULTADOS

La entrada TL se iguala a cero debido a que se hace un VII. CONCLUSIONES

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