31 AdvancedProgrammingNX100

Controlador NX100
Manual de
Programación
Avanzada
Número de Parte: NX100-002

Fecha de Edición: Agosto, 2004
Versión: 2
Revisión: Mayo, 2005
YASKAWA MOTOMAN
MÉXICO S.A. de C.V.
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nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.
CONTENIDO
Seguridad
■ Introducción ...................................................................................... I
■ Normas de Protección General ....................................................... II
■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................................ II
■ Seguridad en Instalación ................................................................ III
■ Seguridad en Programación .......................................................... IV
■ Seguridad en Operación ................................................................. V
■ Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI
1.0 Sistema de Seguridad

1.2 Modos de Seguridad ........................................................................................... 1-1
1.3 Modificación de los Modos de Seguridad ........................................................... 1-1
1.4 Menú de Edición - Área de Direcciones .............................................................. 1-5
1.4.2 Búsqueda de Línea ............................................................................. 1-6
1.4.3 Búsqueda de Paso ............................................................................. 1-6
1.4.4 Búsqueda de Etiqueta ........................................................................ 1-6
1.4.5 Búsqueda de Instrucción .................................................................... 1-7
1.4.6 Búsqueda de Etiqueta de Instrucción ................................................. 1-7
1.4.7 Habilitación de las Etiquetas de Velocidad
y Nivel de Posicionamiento ................................................................. 1-7
1.5 Menú de Edición - Área de Instrucciones ........................................................... 1-8
1.5.2 Copiar ................................................................................................. 1-9
1.5.3 Cortar .................................................................................................. 1-9
1.5.4 Pegar .................................................................................................. 1-9
1.5.5 Pegar en Orden Inverso ..................................................................... 1-9
1.5.6 Modificación de Velocidad ................................................................ 1-10
1.5.7 Método TRT (Tiempo de Ciclo) ........................................................ 1-10
1.6 Lista de Programas - Menú de Edición ............................................................. 1-11
1.7 Capacidad de Programa - Menú de Programa ................................................. 1-12
1.7.2 Borrar la Memoria de Edición ........................................................... 1-12
1.7.3 Borrar Datos de Calibración de Herramienta .................................... 1-13
1.7.4 Borrar Datos de Coordenadas de Usuario ....................................... 1-13
1.7.5 Protección por Software ................................................................... 1-14
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO i Programación Avanzada NX100

2.0 Configuración del NX100
2.2 Condiciones de Programación .............................................................................2-1
2.2.2 Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas ...........................................2-1
2.2.3 Nivel de Lenguaje ................................................................................2-2
2.2.4 Función de Aprendizaje .......................................................................2-2
2.2.5 Configuración de la Instrucción de Movimiento ...................................2-3
2.2.6 Sólo Modificación de la Posición del Paso ..........................................2-3
2.3 Lista de Palabras de Usuario ...............................................................................2-4
2.4 Modificación de la Clave de Usuario. ..................................................................2-5
2.5 Nombre de Programa Reservado ........................................................................2-6
2.6 Asignación de Funciones al Teclado ...................................................................2-7
2.6.2 Asignación de Funciones ....................................................................2-7
2.6.3 Asignación de Teclas (SIM) ................................................................2-8
2.7 Modificación de la Fecha y Hora .........................................................................2-9
2.8 Modificación de la Lista de Velocidades ............................................................2-10
2.9 Condiciones de Operación ................................................................................2-10
2.9.2 Permitir/Prohibir Operación ...............................................................2-10
2.9.3 Unidades de Velocidad .....................................................................2-11
2.9.4 Modificación de Ciclo ........................................................................2-11
3.0 Parámetros
3.2 Parámetros S1CxG ..............................................................................................3-4
3.2.2 S1CxG026 a S1CxG029: Velocidad para Movimiento Manual (Lineal) 3-4
3.2.3 S1CxG030 a S1CxG032: Distancia de Movimiento
para Velocidad de Precisión ................................................................3-4
3.2.4 Nivel de Posicionamiento (PL) ............................................................3-4
3.2.5 S1CxG044: Velocidad de Incio a Baja Velocidad ...............................3-5
3.2.6 S1CxG045 a S1CxG048: Velocidad para Movimiento Manual (Joint) 3-5
3.2.7 S1CxG056: Velocidad de Retorno a la Posición
de Origen de Operación ......................................................................3-5
3.3 Parámetros S2C ..................................................................................................3-6
3.3.2 S2C147: Modo de Seguridad al Encender el NX100 ..........................3-6
3.3.3 S2C149: Cambio de Coordenadas .....................................................3-6
3.3.4 S2C150: Operación de la Tecla FWD .................................................3-6
3.3.5 S2C151: Ejecución de Instrucción con“FWD”
(excepto para MOV_) ..........................................................................3-6
3.3.6 Cambio de Coordenadas ....................................................................3-6
3.3.7 Inicio a Baja Velocidad después de la Edición de Programa ..............3-7
3.3.8 S2C186: registro de Paso al Cambiar el Número de Herramienta .....3-7
3.3.9 S2C333: Lista de Herramientas ..........................................................3-7
Programación Avanzada NX100 ii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

3.4 Parámetros S3C .................................................................................................. 3-8
3.4.2 S3C000 a S3C005: Límites de Operación del TCP ............................ 3-8
3.4.3 S3C806 a S3C808: Corrección de Posición con la Función PAM ...... 3-8
3.5 Parámetros S4C .................................................................................................. 3-9
3.6 Parámetros AXP ................................................................................................. 3-9
3.6.2 Aplicación General .............................................................................. 3-9
3.6.3 Manejo de Materiales ......................................................................... 3-9
3.6.4 Manejo de Materiales ......................................................................... 3-9
3.6.5 Soldadura de Arco .............................................................................. 3-9
3.6.6 Soldaura por Puntos ........................................................................... 3-9
3.7 Parámetros RS .................................................................................................. 3-10
4.0 Límites por Software

4.2 Límites por Software para los Ejes SLURBT ...................................................... 4-1
4.2.2 Pantalla de Posición Actual ................................................................ 4-1
4.2.3 Definición de los Soft Limits ................................................................ 4-1
4.3 Límites por Software de Cubo
(Envolvente de Operación del TCP) ................................................................... 4-2
4.3.2 Despliegue de la Posición XYZ .......................................................... 4-2
4.3.3 Definición de los Límites por Software de Cubo del TCP ................... 4-2
4.4 Liberación Temporal de los Límites por Software ............................................... 4-4
5.0 Punto de Origen del Robot

5.2 Calibración de la Posición de Origen .................................................................. 5-1
5.3 Punto Específico
(Segunda Posición de Origen) ............................................................................ 5-2
5.4 Posición de Origen de Operación ....................................................................... 5-4
6.0 Zonas de Interferencia

6.2 Métodos de Definición de Cubos ........................................................................ 6-1
6.2.2 Método de Posición de Centro ........................................................... 6-2
6.2.3 Método Máximo y Mínimo ................................................................... 6-3
6.2.4 Método de Posición de Origen de Operación ..................................... 6-4
6.2.5 Modificación de los Datos de Interferencia ......................................... 6-4
6.3 Pantalla de Salidas Específicas .......................................................................... 6-5
6.4 Programación de la Instrucción WAIT con SOUT ............................................... 6-5
6.5 Interferencia de Eje ............................................................................................. 6-6
6.6 Función de Revisión de Interferencia del Eje S .................................................. 6-7
6.7 Revisión de Interferencia Esférica del TCP del Robot ........................................ 6-8
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO iii Programación Avanzada NX100

7.0 Mensajes y Alarmas de Usuario
7.2 Registro de Mensajes de Usuario ........................................................................7-1
7.3 Registro de Alarmas de Usuario ..........................................................................7-1
7.4 Mensajes y Alarma de I/O del Sistema ................................................................7-2
7.5 Monitor de I/O ......................................................................................................7-2
7.6 Programa Ladder del Sistema .............................................................................7-3
8.0 Velocidad Preestablecida

9.0 Etiquetas NWAIT y UNTIL
e Instrucción CWAIT
9.2 Programación de la Etiqueta NWAIT ...................................................................9-1
9.3 Programación de la Instrucción CWAIT ...............................................................9-1
9.4 Etiqueta UNTIL ....................................................................................................9-2
9.4.2 Programación de la Etiqueta UNTIL ....................................................9-2
10.0 Variables
10.2 Variables Locales y Globales ............................................................................10-1
10.3 Direccionamiento Escalar y Matricial .................................................................10-1
10.3.2 Reservación de Variables Locales en el Header ..............................10-2
10.4 Variables Aritméticas .........................................................................................10-3
10.5 Variables de Posición ........................................................................................10-3
10.6 Variables de Sistema .........................................................................................10-4
10.6.2 Variables Byte de Sistema ($B) ........................................................10-4
10.6.3 Variables de Posición de Sistema ($PX) ...........................................10-5
11.0 Variables de Posición

11.2 Display de Variables de Posición ......................................................................11-1
11.3 Tipo de Datos ....................................................................................................11-1
11.4 Sistema de Coordenadas Cartesianas (XYZ) ....................................................11-2
11.4.2 Coordenadas de Robot (RF) .............................................................11-2
11.4.3 Coordenadas Base (BF) ....................................................................11-3
11.4.4 Coordenadas de Usuario (UF#1-24) .................................................11-3
11.4.5 Coordenadas de Herramienta (TF) ...................................................11-4
11.4.6 Coordenadas de Herramienta Maestra (MTF) ..................................11-4
11.4.7 Selección de Número de Herramienta para Varios TCP ...................11-5
11.4.8 Ejes de Estación Externa ..................................................................11-6
11.5 Almacenamiento de Variables de Posición en Cuentas de Pulsos ...................11-6
11.6 Almacenamiento de Variables de Posición en XYZ ..........................................11-7
11.7 Revisión de Variables de Posición ....................................................................11-7
Programación Avanzada NX100 iv YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

11.8 Edición de Variables de Posición en Cuenta de Pulsos ................................... 11-8
11.9 Edición de Variables de Posición para XYZ y Rx, Ry, Rz ................................. 11-8
11.10 Programación de Movimiento con Variables de Posición ................................. 11-8
11.11 Movimientos Incrementales (IMOV) ................................................................ 11-10
12.0 Instrucciones Aritméticas

12.2 Instrucciones de Estado del Sistema ................................................................ 12-2
12.2.2 GETS ................................................................................................ 12-2
12.3 Funciones de Variables de Posición ................................................................. 12-2
12.3.2 CONVRT ........................................................................................... 12-2
12.3.3 GETE ................................................................................................ 12-3
12.3.4 SETE ................................................................................................ 12-3
12.3.5 Crear Coordenadas de Usuario ........................................................ 12-4
12.4 Funciones de Cálculo ........................................................................................ 12-5
12.4.2 Suma (ADD) ..................................................................................... 12-5
12.4.3 Resta (SUB) ...................................................................................... 12-5
12.4.4 Multiplicación (MUL) ......................................................................... 12-6
12.4.5 División (DIV) .................................................................................... 12-6
12.5 Funciones de Configuración de Valores ........................................................... 12-7
12.5.2 SET ................................................................................................... 12-7
12.5.3 CLEAR .............................................................................................. 12-8
12.6 Funciones de Conteo ........................................................................................ 12-9
12.6.2 Incremento (INC) .............................................................................. 12-9
12.6.3 Decremento (INC) ............................................................................. 12-9
12.7 Funciones Trigonométricas ............................................................................... 12-9
12.7.2 Raíz Cuadrada (SQRT) .................................................................... 12-9
12.7.3 Seno (SIN) ........................................................................................ 12-9
12.7.4 Coseno (COS) ................................................................................ 12-10
12.7.5 Arco Tangente (ATAN) ................................................................... 12-10
12.8 Funciones de Lógica Booleana ....................................................................... 12-11
12.8.2 AND ................................................................................................ 12-11
12.8.3 OR .................................................................................................. 12-12
12.8.4 XOR ................................................................................................ 12-13
12.8.5 NOT ................................................................................................ 12-14
13.0 Funciones de Desplazamiento

13.2 Instrucción de Desplazamiento Temporal
(SFTON/STOF) ................................................................................................. 13-1
13.3 Instrucción SFTON ............................................................................................ 13-1
13.4 Instrucción SFTOF ............................................................................................ 13-2
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO v Programación Avanzada NX100

13.5 MSHIFT .............................................................................................................13-3
13.6 Desplazamiento Paralelo de Programa .............................................................13-4
13.7 Desplazamiento Invertido .................................................................................13-6
13.8 Edición Dinámica (PAM) ....................................................................................13-7
14.0 Programa Relativo

14.2 Conversión de Programa Relativo para Edición Fuera de Línea ......................14-1
14.3 Desplazamiento en 3D con Conversión de Programa Relativo .........................14-4
14.4 Programa Relativo [ROBOT] XYZ para Playback con Datos de TCP Editados 14-6
15.0 Modificación de Posición para Herramienta (PMT)

15.2 Respaldo de Nuevos Datos de TCP ..................................................................15-1
15.3 Desplazamiento de Puntos con la Función PMT ...............................................15-3
16.0 Función de Trayectoria con

Múltiples Herramientas
16.2 Programación de TCPON ..................................................................................16-1
16.3 Programación de TCPOF ..................................................................................16-1
17.0 Programa de Interrupción

17.2 Configuración de Tabla de Programa
de Interrupción ...................................................................................................17-2
17.3 Programación de Instrucciones de Control EI/DI ...............................................17-3
18.0 Etiqueta de Búsqueda Rápida

(SRCH RIN#)
18.2 Programación de las Etiquetas SRCH ...............................................................18-1
18.2.2 Programación de la Etiqueta SRCH en MOVL...................................18-1
18.3 Programación de Búsqueda con Variables de Posición ....................................18-3
18.3.2 SRCH con una Variable de Posición .................................................18-3
19.0 Programa Concurrente

19.2 Introducción .......................................................................................................19-1
19.3 Programación ....................................................................................................19-1
19.3.2 Inicio Paralelo ....................................................................................19-1
19.3.3 Programación de la Instrucción PSTART ..........................................19-2
19.3.4 Espera Paralela .................................................................................19-2
19.3.5 Programación de la Instrucción PWAIT ............................................19-2
19.3.6 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo .........19-3
19.3.7 Sincronización de Tareas ..................................................................19-3
19.3.8 Programación de la Instrucción TSYNC ............................................19-3
Programación Avanzada NX100 vi YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

19.3.9 Etiqueta SYNC .................................................................................. 19-4
19.3.10 Uso del CALL .................................................................................... 19-5
19.3.11 Notas de Seguridad .......................................................................... 19-6
20.0 Control de Movimiento

Coordinado
20.2 Movimiento Programado ................................................................................... 20-1
20.3 Control de Movimiento Sincronizado
(Movimiento Manual del Posicionador y Robot)................................................ 20- 2
21.0 Sensor Interno de Colisión

21.2 Configuración .................................................................................................... 21-1
21.3 Instrucción SHKSET ......................................................................................... 21-2
21.4 Deshabilitar el Sensor Interno de Colisión ........................................................ 21-2
21.5 Sensor de Choque Externo ............................................................................... 21-4
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO vii Programación Avanzada NX100

Programación Avanzada NX100 viii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO
Seguridad
■ Introducción
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, reg-
ulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación.
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA
para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer
personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del
robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser
capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación ap-
ropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones:
• Normas de Protección General.
• Seguridad en Dispositivos Mecánicos.
• Seguridad en Instalación.
• Seguridad en Programación.
• Seguridad en Operación.
• Seguridad en Mantenimiento .
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO I Programación Avanzada NX100

■ Normas de Protección General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de man-
tenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiar-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo
debe entender los peligros potenciales de operación.
Los consejos de protección general son los siguientes:
• La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador,
el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
• No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática.
Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de real-
izarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/
O) del robot.
• El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en
uso.
• De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento
Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección
1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA,
sólo en los EE.UU).
■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos

La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente re-
sponsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad
deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas na-
cionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la in-
stalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para
el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización.
Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las sigu-
ientes medidas de seguridad:
• Barreras y cercas de seguridad.
• Cortina protectora de luz ultravioleta.
• Puertas de seguridad.
• Tapetes de seguridad.
• Marcas en el piso.
• Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del
mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
Programación Avanzada NX100 II YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

■ Seguridad en Instalación
Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sug-
erencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales,
estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el per-
sonal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar.
Los consejos de instalación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y
nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el
equipo.
• Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y bar-
reras.
• Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
• Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de per-
sonal no autorizado al área de trabajo del robot.
• Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y
otro equipo.
• El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de progra-
mación y mantenimiento de una forma segura.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO III Programación Avanzada NX100

■ Seguridad en Programación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de man-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo
Los consejos de programación son los siguientes:
• Cualquier modificación al Node 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de
consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna mod-
ificación al Node 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman
¡ANULARÁ LA GARANTÍA!
• Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves
de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman.
SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el pro-
grama. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo
antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, acceso-
rios o equipo.
• La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del dia-
grama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe
de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada
una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se
han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del
sistema.
• Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el
personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e intercon-
exiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar.
• Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente
antes de programar.
• Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
• Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant.
• Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja
velocidad.
Programación Avanzada NX100 IV YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

■ Seguridad en Operación
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de man-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo
Los consejos de operación son los siguientes:
• Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los
manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados
para operar este sistema.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
• Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales
de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
exiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el programming pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son real-
izadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y mod-
ificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO V Programación Avanzada NX100

■ Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de man-
izado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
• No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento
adecuado en el manual correspondiente.
• Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado
del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no
funcione correctamente.
exiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema.
• Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el pro-
grama. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un
respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones,
accesorios o equipo.
• No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben
de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda.
• El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso.
• Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente.
• Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
• Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son real-
izadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos
los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión.
• Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot
y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al
robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y mod-
ificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad
baja.
• Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de real-
izarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas
del robot.
Programación Avanzada NX100 VI YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

1 Sistema de Seguridad
1. 1 Modos de Seguridad
Las opciones dispnibles en el controlador NX100 estan agrupadas en 3 niveles o Modos de
Seguridad, para ingresar a los niveles de seguridad más altos (Edición y Mantenimiento) es
necesario introducir una clave de acceso (ID). En el érea de estado es desplegado un ícono que
indica el nivel de seguridad establecido.
: Modo de Operación
: Modo de Edición
: Modo de Mantenimiento
Figura 1-1 Íconos del Nível de Seguridad
• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden

seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere
clave de acceso (ID).
• Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar la mayoría de
las funciones de edición del sistema, para ingresar a este nivel se requiere
de una clave de acceso (ID).
• Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso (ID).
NOTA: No es necesario introducir la clave de acceso para cambiar a un nível de
seguridad más bajo.
1. 2 Modificación de los Modos de Seguridad

Para modificar el nível de seguridad establecido, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione SYSTEM INFO.
2. Seleccione SECURITY.
3. Con el cursor posicionado en MODE, presione SELECT, mueva el cursor al nível deseado
(Operación, Edición o Mantenimiento), y presione SELECT.
4. Introduzca la clave de acceso adecuada (ID).
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-1 Programación Avanzada NX100

Modificación de los Modos de Seguridad
Tabla 1-1 Modo de Seguridad

Menú Principal Sub Menú Desplegar Editar
JOB 1 2
SELECT JOB 1 1
JOB CREATE NEW JOB 1 2
JOB CAPACITY 1 NA
MASTER JOB 1 2
BYTE 1 2
INTEGER 1 2
DOUBLE 1 2
VARIABLE
REAL 1 2
POSITION (ROBOT) 1 2
POSITION (BASE) * 1 2
POSITION (ESTACIÓN) * 1 2
EXTERNAL INPUT 1 NA
EXTERNAL OUTPUT 1 NA
UNIVERSAL INPUT 1 NA
UNIVERSAL OUTPUT 1 1
SPECIFIC INPUT 2 NA
SPECIFIC OUTPUT 2 NA
REGISTER 2 NA
AUXILIAR RELAY 2 NA
IN/OUT
CONTROL INPUT 2 NA
PSEUDO INPUT SIGNAL 2 NA
ANALOG OUTPUT 2 NA
NETWORK INPUT 2 NA
SV POWER STATUS 2 NA
LADDER PROGRAM 3 3
I/O ALARM 3 3
I/O MES=SAGE 3 3
Modo de Operación = 1, Modo de Edición = 2, y Modo de Mantenimiento = 3
* Sólo en los casos que aplica.
Programación Avanzada NX100 1-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

Menú Principal Sub Menú Display Edición
CURRENT POSITION 1 NA
COMMAND POSITION 1 NA
SHOCK SENS LEVEL* 1 1, 2, 3
OPE ORIGIN POS 1 2
SECOND HOME POSITION 1 2
POWER ON/OFF POS 1 NA
SHIFT VALUE* 1 2
TOOL 2 2
ROBOT
USER COORDINATE 2 2
OVERRRUN & S-SENS 2 2
LIMIT RELEASE 2 2, 3
HOME POSITION 3 3
ARM CONTROL 3 3
CUBIC INTERFERENCE 3 3
ANALOG MONITOR 3 3
SERVO MONITOR 3 NA
MONITORING TIME 1 3
ALARM HISTORY 1 3
SYTEM INFO I/O MSG HISTORY 1 3
VERSION 1 NA
ALARM* 1 1
LOAD 2 2, 3
SAVE 1 1
VERIFY 1 1
FD / FC
DELETE 1 1
FORMAT 1 1
DEVICE 1 1

Menú Principal Sub Menú Display Edición
TEACHING CONDITIONS 2 2
SET WORD 2 2
RESERVE JOB NAME 2 2
SETUP USER ID 2 2, 3
KEY ALLOCATION 3 3
DATE / TIME 3 3
SET SPEED 3 3
OPERATE COND 3 3
S1CxG 3 3
S2C 3 3
S3C 3 3
S4C 3 3
A1P 3 3
A2P* 3 3
PARAMETERS
A3P* 3 3
RS 3 3
S1E* 3 3
S2E* 3 3
S3E* 3 3
S4E* 3 3

Menú de Edición - Área de Direcciones
1. 3 Menú de Edición - Área de Direcciones

En la pantalla de contenido de programa al colocar el cursor en el área de direcciones, la opción
EDIT tiene disponibles las funciones para localizar una línea, paso, instrucción o etiqueta en
específico del programa. Al momento de realizar una busqueda de una instrucción, etiqueta o
marca el controlador NX100 automaticamente despliega el mensaje “Search Mode”(Modo de
Búsqueda).
La opciones desplegadas en la opción EDIT son las siguientes:
TOP LINE Coloca el cursor en la primera línea del programa (L:0000 NOP).
END LINE Coloca el cursor en la última línea del programa (L:XXXX END).
SEARCH Búsqueda
LINE Coloca el cursor en el número de línea especificado.
STEP Coloca el cursor en el número de paso especificado.
LABEL Realiza una búsqueda de la etiqueta especificada, puede ser en la
instrucción JUMP o en LABEL.
INST Realiza una búsqueda de la instrucción especificada.
TAG Realiza una búsqueda de la etiqueta de instrucción especificada.
ENABLE SPD TAG Habilita el despliegue del dato de velocidad (VJ= y V= ) en la línea
de edición
ENABLE POS LVL TAG Habilita el despliegue del dato de nivel de posicionamiento (PL) en la
línea de edición
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB TOP LINE JOB CONTENT

DOUT
MOVE
END
JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: R1 TOOL: **
SPOT WELDING END LINE
0000 NOP
0001 SET B000 0
SEARCH 0002 SET B001 1
VARIABLE 0003 MOVJ VJ=80.00
B001 ENABLE SPEED 0004 MOVJ VJ=80.00
TAG 0005 DOUT OGH#(13) B002
IN/OUT 0006 DOUT OT#(41) ON
ENABLE POS 0007 MOVL V=880.0
In Out LVL TAG 0008 DOUT OT#(44) ON
ROBOT 0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 END
SYSTEM INFO
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
Figura 1-2 Menú de Edición (Área de Direcciones)

1. 3. 1 Búsqueda de Línea
Para localizar una Línea en la pantalla de contenido de programa en Modo Teach, complete los
siguientes pasos:
1. Con el cursor en el área de direcciones, seleccione EDIT en el área de menú.
2. Seleccione SEARCH.
3. Mueva el cursor a LINE SEARCH y presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numérico, introduzca el número de línea deseado; presione ENTER.
El cursor se mueve a la dirección del número de línea indicado, siempre y cuando éste exista.
En el caso de que el número de línea no exista, se despliega el siguiente mensaje, “Error 1020
Enter correct value” (Error 1020, Introduzca el valor correcto).
1. 3. 2 Búsqueda de Paso
Para localizar un Paso en la pantalla de contenido de programa en Modo Teach, complete los
siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a STEP SEARCH y presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numérico, introduzca el número de paso deseado; presione ENTER.
El cursor se mueve a la dirección del número de paso indicado, siempre y cuando éste exista.
En el caso de que el número de paso no exista, se despliega el siguiente mensaje, “Error 1020
Enter correct value” (Error 1020, Introduzca el valor correcto).
1. 3. 3 Búsqueda de Etiqueta
Para localizar una Etiqueta en la pantalla de contenido de programa en Modo Teach, complete
los siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a LABEL SEARCH y presione SELECT.
4. Introduzca los caracteres de la etiqueta deseada utilizando las diversas pantallas de
caracteres disponibles; presione ENTER.
El cursor avanzará a la primera línea en la que encuentre la etiqueta definida. Mientras esté en
“!Search Mode” (Modo de Búsqueda), mueva el cursor hacia abajo para continuar la búsqueda
a la siguiente línea que contenga la etiqueta (si es que existe otra línea conteniéndola); mueva
el cursor hacia arriba para retornar a la anterior. Presione CANCEL para cancelar el modo de
búsqueda, o seleccione EDIT y END SEARCH para terminar con la búsqueda. Si la etiqueta no
existe, aparece el siguiente mensaje “Error 2050 Address not found” (Error 2050, Dirección no
encontrada).
NOTA: Las Etiquetas son utilizadas con la instrucción JUMP para la ejecución del
programa en Modo Play. Sin embargo, en el Modo Teach, las Etiquetas pueden
ser utilizadas en un programa como “marcas” para localizar secciones del
programa, como puede ser una parte especifica o comentario para los cuales
no existen opciones de búsqueda.

1. 3. 4 Búsqueda de Instrucción
Para localizar una Instrucción en la pantalla de contenido de programa en Modo Teach,
complete los siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a INSTRUCTION SEARCH y presione SELECT.
La lista de instrucciones (Inform List) es desplegada en el lado derecho de la pantalla.
4. Seleccione la instrucción deseada.
El cursor avanzará a la primera línea en la que encuentre la instrucción definida. Mientras esté
en “!Search Mode” (Modo de Búsqueda), mueva el cursor hacia abajo para continuar la
búsqueda a la siguiente línea que contenga la instrucción (si es que existe otra línea
conteniéndola); mueva el cursor hacia arriba para retornar a la anterior. Presione CANCEL para
cancelar el modo de búsqueda, o seleccione EDIT y END SEARCH para terminar con la
búsqueda. Si la instrucción no existe en el programa, aparece el siguiente mensaje “Error 2050
Address not found” (Error 2050, Dirección no encontrada).
1. 3. 5 Búsqueda de Etiqueta de Instrucción
Para localizar una etiqueta de instrucción (TAG) en la pantalla de contenido de programa en
Modo Teach, complete los siguientes pasos:
3. Mueva el cursor a TAG SEARCH y presione SELECT.
4. La lista de instrucciones es desplegada en el lado derecho de la pantalla, mueva el cursor
a la instrucción que utiliza la etiqueta; y presione SELECT. Aparece una lista de las etiquetas
utilizadas para esa instrucción.
NOTA: Seleccione MOVL del menú MOTION para seleccionar alguna de las etiquetas
relacionadas a pasos (V=, VR=, PL=, CR=, NWAIT o UNTIL).
5. Mueva el cursor a la etiqueta deseada, después presione SELECT.
El cursor avanzará a la primera línea que encuentre con la etiqueta definida. Mientras esté en
“!Search Mode” (Modo de Búsqueda), mueva el cursor hacia abajo para continuar la búsqueda
a la siguiente línea que contenga la etiqueta (si es que existe otra línea conteniéndola); mueva
el cursor hacia arriba para retornar a la anterior. Presione CANCEL para cancelar el modo de
búsqueda, o seleccione EDIT y END SEARCH para terminar con la búsqueda. Si la etiqueta no
existe en el programa, aparece el siguiente mensaje “Error 2050 Address not found” (Error 2050,
Dirección no encontrada).
1. 3. 6 Habilitación de las Etiquetas de Velocidad y Nivel de
Posicionamiento
La línea de edición tiene configurada la opción de desplegar en todo momento la etiqueta del
dato de velocidad para cualquiera de las instrucciones de movimiento (MOV_), así mismo no
despliega la etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL).
Para habilitar o deshabilitar cualquiera de las dos etiquetas, realice los siguiente pasos:
1. En Modo Teach, en la pantalla de contenido de programa, seleccione EDIT.
2. Seleccione ENABLE SPD TAG o ENABLE POS LVL TAG, para habilitar o deshabilitar la
etiqueta correspondiente.
NOTA: La configuración de las etiquetas anteriores no se modifica al apagar y
encender el controlador.

Menú de Edición - Área de Instrucciones
1. 4 Menú de Edición - Área de Instrucciones

En la pantalla de Contenido de Programa al colocar el cursor en el área de instrucciones, la
opción EDIT tiene disponibles las funciones para localizar una línea, paso, instrucción o etiqueta
en específico del programa. Así mismo están disponibles las opciones de Copiar, Cortar, Pegar,
y Pegar en Orden Inverso, además de las funciones de modificación de velocidad: CHANGE
SPEED y TRT.
TOP LINE Coloca el cursor en la primera línea del programa (L:0000 NOP).
END LINE Coloca el cursor en la última línea del programa (L:XXXX END).
SEARCH Búsqueda
LINE Coloca el cursor en el número de línea especificado.
STEP Coloca el cursor en el número de paso especificado.
LABEL Realiza una búsqueda de la etiqueta especificada, puede ser en la
instrucción JUMP o en LABEL.
INST Realiza una búsqueda de la instrucción especificada.
TAG Realiza una búsqueda de la etiqueta de instrucción especificada.
COPY Copia las líneas seleccionadas.
CUT Borra las líneas seleccionadas
PASTE Pega el contenido de la memoria de edición en el programa.
REVERSE PASTE Pega en orden inverso el contenido de la memoria de edición en el
programa.
CHANGE SPEED Modifica la velocidad de los pasos del programa ya sea por un
porcentaje o un valor específico.
TRT Ajusta la velocidad de los pasos del programa de acuerdo a un
tiempo especificado.

CHANGE SPEED
DOUT
MOVE
END
SPOT WELDING END LINE TRT
0000 NOP
0001 SET B000 0
B001 COPY 0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OGH#(13) B002
CUT 0007 MOVL V=880.0
In Out
0008 DOUT OT#(44) ON
ROBOT PASTE 0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 END
REVERSE
SYSTEM INFO
PASTE
Figura 1-3 Menú de Edición (Área de Instrucciones)

1. 4. 1 Copiar
Para copiar un rango específico de líneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser copiadas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango que se va a
copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a copiar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado.
Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
4. Seleccione EDIT en el área de menú.
5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar
resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la última
línea seleccionada en el área de instrucciones.
1. 4. 2 Cortar
Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que
se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT.
3. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los
números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras).
5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
6. Seleccione “YES” en la pantalla “Delete?”.
1. 4. 3 Pegar
Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador,
realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
4. Seleccione PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.
1. 4. 4 Pegar en Orden Inverso
Para pegar en orden invertido un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria
del controlador, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas.
2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea
insertar el contenido de la memoria.
4. Seleccione REVERSE PASTE.
5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT.

1. 4. 5 Modificación de Velocidad
La pantalla de modificación de velocidad tiene predeterminada la opción “ NO CONFIRM:
VJ = 25.00%” cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar
(Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categoría de Tipo de Modificación.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos serán modificados
simultáneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que
el controlador espera la confirmación del usuario para realizar el cambio de velocidad.
El menú de Modificación de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser
modificado (VJ, V, VR y VE) y especificar el valor al cual se va a modificar. Los dos métodos
disponibles en esta función son los siguientes:
• Tipo de Velocidad (VJ, V, VR y VE).
• Relativo (1-200% Decrementa o Incrementa todas las velocidades del programa).
Para modificar la velocidad de los pasos de un programas con cualquiera de los dos métodos
anteriores, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de
instrucciones.
2. Seleccione EDIT, en el área de menú.
3. Seleccione CHANGE SPEED.
4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) o seleccione RELATIVE, y
presione SELECT.
6. Mueva el cursor al dato desplegado; presione SELECT.
7. introduzca el valor deseado con el teclado num;erico; presione ENTER.
8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION
TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM.
9. Seleccione EXECUTE.
10. Si se seleccionó CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificación de velocidad en
el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa.
Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed”
dejará de desplegarse en la pantalla.
1. 4. 6 Método TRT (Tiempo de Ciclo)
En algunos casos es muy útil que el robot realice una tarea en un tiempo predeterminado, el
método de corrección de velocidad por TRT permite al operador definir el tiempo de ciclo para
la tarea que realiza el robot. Al definir un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades
del programa para tratar de cumplir con el tiempo especificado.
Para utilizar la función TRT, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor a la primer línea del rango que se va a medir en el área
de instrucciones.
2. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las líneas de las direcciones que van a
ser tomadas en cuenta.
4. Seleccione EDIT, en el área de menú. Seleccione TRT.
5. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT.
6. Introduzca el tiempo deseado (en segundos) con el teclado numérico y presione ENTER.
7. Seleccione EXEC. El Tiempo de Movimiento desplegado cambia de acuerdo a la
modificación realizada.
8. Cuando termine, seleccione CANCEL para retornar a la pantalla de contenido de programa.
Lista de Programas - Menú de Edición
1. 5 Lista de Programas - Menú de Edición

En la pantalla de la Lista de Programas el menú de edición tiene disponibles las siguiente
funciones:
SELECT ALL Coloca una marca de selección en el lado izquierdo del nombre de
cada programa para las funciones de salvar, copiar, o borrar.
En esta última función es necesario confirmar de fomra individual la
ejecución de la misma.
CANCEL ALL Borra todas las marcas de selección del nombre del programa.
JOB SEARCH COND Permite localizar un programa escribiendo uno o más carcteres del
nombre del programa. Esta función es de utilidad para encontrar de
forma rápida el nombre de un programa introduciendo solamente los
primeros caracteres. Además permite localizar varios programas que
tienen los mismo caracteres al comienzo del nombre del programa.
RELEASE JOB SEARCH Esta selección sólo es desplegada durante una búsqueda, ya que
cancela el modo de búsqueda. La tecla CANCEL puede ser
presionada paracancelar la ejecución de la instrucción.

DOUT
MOVE
END
SPOT WELDING END LINE
0000 NOP
0001 SET B000 0
B001 ENABLE SPEED 0004 MOVJ VJ=80.00
TAG 0005 DOUT OGH#(13) B002
ENABLE POS 0007 MOVL V=880.0
In Out LVL TAG 0008 DOUT OT#(44) ON
ROBOT 0009 TIMER T=3.0
0010 MOVL V=880.0
0011 END
SYSTEM INFO
Figura 1-4 Lista de Programas - Menú de Edición

Capacidad de Programa - Menú de Programa
1. 6 Capacidad de Programa - Menú de Programa

La pantalla de capacidad de programa permite limpiar la memoria de edición. La memoria total
estándar del NX100 es de 84264 Bytes. En la pantalla de capacidad es deplegado el estado de
la memoria de edición (Editing Buffer: USED), lo cual indica que la memoria de edición contiene
la lineas más recientes copiadas o cortadas de un programa. Cada paso registrado en la
memoria de edición está utilizando parte de la memoria total del sistema, 4872 pasos
disponibles. Cada paso utiliza como mínimo 7 bytes de la memoria del controlador y puede
llegar a ocupar hasta 44 bytes dependiendo si la instrucción del paso tiene varios elementos
adicionales. Una instrucción de no movimiento utiliza al menos 3 bytes, y dependiendo de su
complejidadd puede llegar a ocupar hasta 62 bytes.
JOB CAPACITY
NUMBER OF JOBS : 9
USED MEMORY : 2360 BYTES

REST : 841408 BYTES
STEPS : 50
REMAINS STEPS : 45606
EDITING BUFFER: : USED
Figura 1-5 Capacidad de Programa
1. 6. 1 Borrar la Memoria de Edición

Para borrar el contenido de la memoria de edición, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, en la pantalla de capacidad de programa, seleccione JOB.
2. Seleccione DELETE EDIT BUFFER.
3. Seleccione YES en el diálogo de confirmación.
JOB CAPACITY
NUMBER OF JOBS : 0
STEPS
Delete?
REMAINS
EDITING YES NO
Figura 1-6 Borrar la Memoria de Edición
NOTA: Los datos de calibración de herramienta también cuentan como cinco pasos en
la memoria, y cada Sistema de Coordenadas de Usuario definido cuenta como
3 pasos en la memoria. Sin mebargo, estos pasos no están incluidos en los
Bytes utilizados de la capacidad de la memoria.

JOB CAPACITY
NUMBER OF JOBS : 9

REST : 841768 BYTES
STEPS : 44
REMAINS STEPS : 45612
EDITING BUFFER: : UNUSED
Figura 1-7 Memoria de Edición sin Utilizar
1. 6. 2 Borrar Datos de Calibración de Herramienta

NOTA: Al borrar los datos de la pantalla de calibración de herramienta no se afectan
los datos de herramienta almacenados.
Para borrar los datos de la pantalla de Calibración de Herramienta, realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione TOOL.
3. Si se tienen disponibles varias herramientas, mueva el cursor al número de herramienta
deseado y presione SELECT.
4. Seleccione UTILITY.
5. Seleccione CALIBRATION.
6. Seleccione DATA.
7. Seleccione CLEAR DATA.
1. 6. 3 Borrar Datos de Coordenadas de Usuario
Para borrar los datos de un Sistema de Coordenadas de Usuario, realice los siguientes pasos:
CUIDADO
Al borrar los datos de un Sistema de Coordenadas de Usuario, no podrá
volverse a utilizar!
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione USER COORDINATE.
3. Mueva el cursor al número de Coordenadas de usuario deseado y presione SELECT.
4. Seleccione DATA.
5. Seleccione CLEAR DATA.

1. 6. 4 Protección por Software

Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
NOTA: Solo disponible en Modo de Mantenimiento
2. Seleccione SELECT JOB.
3. Mueva el cursor al nombre del programa que se va a proteger y presione SELECT.
4. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú.
5. Mueva el cursor a JOB HEADER.
NOTA: En el Header del Programa está desplegada la información referente a la
memoria total utilizada, el número de pasos y líneas, la fecha y hora de la
última modificación realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el
estado de la protección de edición.
6. Para modificar el estado de la protección de edición, mueva el cursor a Edit Lock y presione
SELECT para escoger entre ON u OFF.
Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege sólo al programa seleccionado en uno o dos de los
niveles de protección. Los subprogramas o los programas llamados no son protegidos
automaticamente; estos deben ser seleccionados y protegidos de forma individual. Al configurar
EDIT LOCK [OFF] desactiva la protección de edición.

2 Configuración del NX100
El ícono de Configuración (SETUP) está disponible solamente en el Modo de Edición y
Mantenimiento. En el modo de Edición están disponibles las siguientes opciones:
• TEACHING CONDITIONS
• SET WORD
• USER ID
• RESERVE JOB NAME
En el Modo de Mantenimiento, se tienen las siguientes opciones adicionales:
• KEY ALLOCATION
• DATE/TIME
• SET SPEED
• OPERATE COND
2. 1 Condiciones de Programación
La opción TEACHING COND permite configuras las condiciones de programación del sistema.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
TEACHING CONDITION
RECT/CYLINDRICAL RECT
LANGUAGE LEVEL SUBSET
INSTRUCTION INPUT LEARNING VALID
MOVE INSTRUCTION SET LINE
STEP ONLY CHANGING PROHIBIT
Main Menu ShortCut !Turn on servo power
Figura 2-1 Condiciones de Programación
2. 1. 1 Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas

En el controlador NX100 cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectangulares no es
posible seleccionar las Coordenadas Cilíndricas. En la mayoría de las aplicaciones se utilizan
las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso de la aplicación de manejo de materiales son
más recomendables las Coordenadas Cilíndricas.
Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu) Seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING COND
3. Mueva el cursor al indicador CYL/RECT.
4. Presione la tecla SELECT para modificar el estado ‘CYL’ o “RECT.’
Para cerrar la ventana actual, seleccione otro ícono o presione MAIN MENU.

Condiciones de Programación
2. 1. 2 Nivel de Lenguaje
Las instrucciones del lenguaje INFORM II del NX100 tiene tres niveles: Básico. Estándar y
Expandido..
Básico El nivel de lenguaje básico tiene un número reducido de instrucciones, sólo

incluye las instrucciones utilizadas con mayor frecuencia en todas las
aplicaciones. La selección y programación se realiza de una forma más
rápida debido a que hay menos instrucciones desplegadas en INFORM
LIST.
(Por ejemplo, el menú ARITH sólo ofrece algunas de las 23 instrucciones
que contiene este menú en los niveles estándar y expandido).
Estándar El nivel de lenguaje estándar permite el uso de todas las instrucciones del
lenguaje INFORM II (incluyendo las opciones de software instaladas).
Expandido Además de todas las instrucciones estándar del INFORM II, en el nivel de
lenguaje expandido están disponibles las siguientes opciones de
programación.
• Uso de Variables Locales.
• Uso de direccionamiento Matricial Local/Global.
NOTA: Las instrucciones existentes en un programa serán ejecutadas al correr el

programa, sin tomar en cuenta el nivel de lenguaje establecido.
Para establecer el nivel de lenguaje deseado, complete los siguiente pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menú), seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING CONDITION.
3. Mueva el cursor a LANGUAGE LEVEL; presione SELECT.
4. Mueva el cursor al nivel de lenguaje deseado; presione SELECT.
2. 1. 3 Función de Aprendizaje
Al activar la función de aprendizaje se facilita la programación de las instrucciones que van a ser
utilizadas a lo largo del programa, Después de que se ha introducido por primera vez una
instrucción, la próxima vez que se seleccione será desplegada en la línea de edición de la misma
forma como fue registrada la primera vez, por lo que puede ser registrada en el programa
nuevamente “como está” o modificarla y después registrarla. Algunas opciones de aprendizajes
son automáticas en el NX100. La función de aprendizaje también aplica con las instrucciones de
la tecla INFORM LIST, cualquier cambio realizado a la configuración preestablecida de la
instrucción en la línea de edición será retenido para desplegarlo la próxima vez que se vuelva a
utilizar la instrucción.
Para activar la función de aprendizaje, complete los siguiente pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menú), seleccione SETUP.
2. Seleccione TEACHING CONDITION.
3. Mueva el cursor a INSTRUCTION INPUT LEARNIG; presione SELECT para modificar el
estado de la función (VALID).

Condiciones de Programación
2. 1. 4 Configuración de la Instrucción de Movimiento

En esta opción de la pantalla de Condiciones de Programación establecce la forma en la que se
va agregar un nuevo paso en el programa. Al establecer esta opción en STEP, el nuevo paso
de movimiento se va agregar inmediatamente antes del próximo paso a partir de la posición del
cusro. En el caso de que se establezca la opción en LINE, entonces el nuevo paso de
movimiento será agregado en la siguiente línea a partir de la posición del cursor.
Antes de insertar el paso
Línea del cursor 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ=100.0
Insertar antes del próximo paso (STEP) Insertar antes de la próxima línea (LINE)
0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00 Paso
0007 MOVL V=558
0008 DOUT OT#(1) ON insertado
0008 TIMER T=1.00
Paso insertado 0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0
2. 1. 5 Sólo Modificación de la Posición del Paso

Al configurar esta opción en PERMIT permite modificar solamente los datos de posición de los
pasos en los programas protegidos por software (EDIT LOCK: ON). En el caso de que se
establezca la opción en PROHIBIT, entonces no podrás realizarse nigún tipo de modificación en
los programa protegidos.

Lista de Palabras de Usuario
2. 2 Lista de Palabras de Usuario

La lista de Palabras de Usuario tiene la finalidad de simplificar el procedimiento mediante el cual
se declara el nombre de un programa nuevo, etiquetas, comentarios, etc. Dentro de esta lista
están declarados las palabras mas utilizadas en el proceso (ej., Pieza2-A, ContA, Sal_08,
Ent_02) y al momento de introducir un nombre se despliega esta lista y se selecciona alguna de
las 32 palabras de usuario registradas. Cada palabra de usuario tiene un máximo de 8 caracter-
es.
Para registrar una palabra en la lista de Palabras de Usuario, complete los siguiente pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione SETUP.
2. Seleccione SET WORD.
3. Mueva el cursor a una posición vacía, o a una que este ocupada si se desea modificar o
sobrescribir la palabra; presione SELECT.
4. Utilizando las diversas pantallas de caracteres diponibles, introduzca cada uno de los
caracteres de la palabra que se va a registrar, al final presione ENTER.
NOTA: Los nombres de los programas están limitados a un máximo de 8 caracteres,
por lo tanto si se piensa utilizar un sufijo para los mismos, utilice uno que sea
menor a 8 caracteres.
Al momento de definir cuando menos un elemento de la Lista de Palabras de Usuario, cada vez
que se quiera registrar el nombre de un programa, etiqueta o comentario se desplegará la lista
para poder seleccionar alguna de las palabras registradas. Presione la tecla de Página para
cambiar entre la lista de Palabras de Usuario y las diversas pantallas de caracteres disponibles.
USER WORD
1 2 3 4
5 6 7 8
9 10 11 12
13 14 15 16
17 18 19 20
21 22 23 24
25 26 27 28
29 30 31 31
Figura 2-2 Pantalla de la Lista de Palabras de Usuario

Modificación de la Clave de Usuario.
2. 3 Modificación de la Clave de Usuario.

En el controlador NX100 existen 3 niveles o modos de seguridad: Operación, Edición y
Mantenimiento. El ingreso a los dos últimos está restringidos por medio de una clave (ID) de
usuario que consta de 4-8 dígitos; esto con el fin de que sólo el personal autorizado pueda
modificar la configuración del sistema. La clave de usuario preestablecida es la siguiente: para
ingresar al Modo de Edición es 00000000 (8 ceros) y para ingresar al Modo de Mantenimiento
es 999999999 (8 nueves). El Modo de Operación es el nivel más bajo para el cual no se requiere
ningún tipo de clave para ingresar.
Para modificar la clave de acceso registrada, ya sea para el Modo de Edición o Mantenimiento,
complete los siguientes pasos, tomando en cuenta que en el Modo de Edición sólo se puede
modificar la clave de acceso de dicho modo, mientras que en el Modo de Mantenimiento se
pueden modificar ambas:
2. Seleccione USER ID.
3. Mueva el cursor al modo al cual se le va a modificar la clave de acceso (Edición o
Mantenimiento); presione SELECT.
4. Introduzca la clave de acceso actual, presione ENTER.
5. Introduzca la clave de acceso nueva y presione ENTER.
USER ID
EDITING MODE ********
MANAGEMENT MODE ********
Figura 2-3 Pantalla de Clave de Usuario
NOTA: Asegúrese de llevar un registro al momento de modificar las claves de acceso

de los diferentes niveles de seguridad. En el caso de que se quiera eliminar los
número de ID de usuario, es decir que no se requiera de ningún tipo de clave
para ingresar a los Modos de Edición y Mantenimiento, entonces en el paso 9
del proceso descrito en la página anterior, simplemente presione ENTER (sin
haber introducido ningún caracter) y el mensaje PASSWORD NONE es
desplegado indicando que no se necesita ningún tipo de clave para ingresar a
ese modo de seguridad.
NOTA: En el caso de que se quiera cambiar de modo de seguridad de un nivel alto a
un nivel más bajo (por ejemplo pasar de Modo de Mantenimiento a Modo de
Edición) no se requiere de la clave de acceso.

Nombre de Programa Reservado
2. 4 Nombre de Programa Reservado

La lista de programa reservado puede tener registrados hasta 10 nombres de programas, los
cuales son referenciados cuando el teclado tenga asignada una tecla para la instrucción de
llamado de programa (CALL JOB). Los números (1-10) para llamado de programa determinan
cuál nombre de programa de la lista aparecerá en la línea edición para la instrucción CALL JOB.
Para registrar el nombre de un programa reservado en la lista, complete los siguiente pasos:
2. Seleccione RESERE JOB NAME: presione SELECT.
3. Mueva el cursor al número deseado; presione SELECT.
4. Mueva el cursor al nombre de programa deseado de la lista de programas existente;
presione SELECT.
RESERVED JOB NAME

1 PIEZA-1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
Figura 2-4 Pantalla de Nombre de Programa Reservado

Asignación de Funciones al Teclado
2. 5 Asignación de Funciones al Teclado

El teclado numérico del NX100 puede funcionar como “teclas rápidas” para registrar con
facilidad funciones utilizadas frecuentemente. También las teclas pueden ser utilizadas para
simular la operación ON/OFF de las salidas.
2. 5. 1 Asignación de Funciones
Al teclado numérico se le pueden asignar diversas funciones de acuerdo a las siguientes cuatro
categorías:
• FUNCIONES - Utilizada para funciones especificas de la aplicación como puede ser ajuste
de corriente y voltaje en Soldadura de Arco.
• INSTRUCCIONES - Registran en la línea de edición las instrucciones utilizadas con mayor
frecuencia.
• LLAMADO DE PROGRAMAS - Al presionar la tecla asignada se inserta en la línea de
edición la instrucción CALL con un nombre de programa especifico. Los números 1-10 se
refieren a la lista de Nombre de Programas Reservados.
• DISPLAY - Se puede utilizar una tecla para mostrar una pantalla en específico, al igual
como lo hace la tecla de Display Reservado.
Para realizar la asignación de funciones al teclado, complete los siguiente pasos:
2. Seleccione KEY ALLOCATION; presione ENTER.
KEY ALLOCATION (EACH)
APPLI. NO.: 1
KEY FUNCTION ALLOCATION CONTENT
- MAKER
. MAKER
0 MAKER
1 MAKER
2 MAKER
3 MAKER
4 MAKER
5 MAKER
6 MAKER
7 MAKER
8 MAKER
9 MAKER
Figura 2-5 Asignación de Funciones al Teclado

3. Mueva el cursor a la tecla a ser programada; presione SELECT.
4. Seleccione la función deseada; presione SELECT.
5. La nueva función es desplegada mostrando los datos preestablecidos. Mueva el cursor a los
datos; presione SELECT para modificarlos si es que se desea.
NOTA: En Modo de Mantenimiento o Edición en la pantalla de contenido de programa,
al presionar alguna de las teclas que tenga asignada una función, se
desplegará en la línea de edición la instrucción, el llamado del programa o la
instrucción de control de salida correspondiente.

Asignación de Funciones al Teclado
2. 5. 2 Asignación de Teclas (SIM)

La asignación de teclas puede ser utilizada también como una “tecla rápida” para personalizar
la operación de salida manual. Esta función es llamada Asignación de Teclas SIM, en la cual las
funciones pueden ser asignadas en una de las 9 categorías siguientes:
• Configuración de Funciones - Utilizada para funciones especificas de la aplicación.
• Salida Alternada - Activa y desactiva una salida.
• Salida Momentánea - La salida se activa mientras se esté presionando la tecla
correspondiente.
• Salida Pulsada - La salida permanece activada por un período de tiempo establecido en
segundos (0.01-655.35 segundos).
• Salida de 4 bits - Establece un estado de un medio grupo de salidas designado (0-15).
• Salida de 8 bits - Establece un estado de un grupo de salidas designado (0-255).
• Salida Analógica - Establece un voltaje especifico a un canal de salida analógica (0.00 a
+14.00) o (0.00 a -14.00)
• Salida Analógica Incremental - Incrementa o decrementa el voltaje de un canal de salida
analógica por medio de una cantidad designada (1.00 o -1.00) cada vez que se presiona la
tecla.
• Display - Muestra un display registrado.
NOTA: Para activar las funciones de Asignación de Teclas SIM, mantenga presionada
la tecla INTERLOCK, mientras se presiona la tecla asignada requerida.
Para realizar la asignación de funciones a una tecla (SIM), complete los siguiente pasos:
2. Seleccione KEY ALLOCATION.
3. Seleccione la opción DISPLAY y seleccione ALLOCATE SIM KEY.
4. Mueva el cursor a la tecla deseada; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a la configuración deseada; presione SELECT.
6. Mueva el cursor y seleccione las otras especificaciones aplicables de acuerdo a la selección
realizada (No., TIME:, OUT, INC, etc). Introduzca los datos necesarios; presione ENTER.
KEY ALLOCATION (SIM)
APPLI. NO.: 1
KEY FUNCTION ALLOCATION CONTENT
- MAKER
. MAKER
MAKER
0 MAKER
ALTERNATE OUTPUT
1 MAKER
MOMENTARY OUTPUT
2 MAKER
PULSE OUTPUT
3 4MAKER
BIT OUTPUT
4 8MAKER
BIT OUTPUT
5 MAKER OUTPUT
ANALOG
6 MAKER INC OUTPUT
ANALOG
7 MAKER
WINDOW
8 MAKER
9 MAKER
Figura 2-6 Display de Asignación de Teclas (SIM)

NOTA: Para activar la Asignación de Funciones al Teclado, presione y mantenga
presionada la tecla INTERLOCK, posteriormente presione la tecla deseada.

Modificación de la Fecha y Hora
Para asignar una pantalla del sistema, en cualquiera de las dos opciones anteriores (EACH y
SIM), complete los siguientes pasos:
1. En la Asignación de Función al Teclado (EACH o SIM), establezca la tecla seleccionada
para resgistrar una pantalla del sistema.
2. Despliegue la pantalla deseada.
3. Presione y mantenga presionada la tecla INTERLOCK, posteriormente presione la tecla que
va a ser asignada.
2. 6 Modificación de la Fecha y Hora

El registro de la fecha y hora en el controlador NX100 está en formato numérico, es decir el dato
de la hora es desplegado en formato de 24 hrs. (ej. 18:20), mientras que el tiempo es desplegado
en formato de Día-Mes-Año.
Para modificar la fecha y hora del controlador NX100, primero debe estar en Modo de
Mantenimiento, después complete los siguientes pasos:
2. Seleccione DATE/TIME.
3. Mueva el cursor a DATE o TIME; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numérico introduzca la fecha u hora de acuerdo al formato mencionada
anteriormente.
5. Presione ENTER.
DATE/CLOCK SET
DATE 2004 .01 .27
CLOCK 19 : 30
Figura 2-7 Pantalla de Modificación de Fecha y Hora

Modificación de la Lista de Velocidades
2. 7 Modificación de la Lista de Velocidades

La lista de velocidades prestablecidas del NX100 puede ser modificada de acuerdo a las
necesidades del usuario, la lista esta conformada por ocho valores de velocidad (8 para
velocidad Joint y 8 para velocidad Lineal), por lo general se definen las más utilizadas en los
programas. El proceso de modificación puede realizarse utilizando el menú de Velocidad
Establecida o configurando los parámetros correspondientes en Modo de Mantenimiento
(S1C1G002 a S1C1G009 para Joint [%]; S1C1G010 a S1C1G017 para lineal [0.01mm/sec]).
Los valores lineales pueden ser definidos en cm/min., mm/seg., in./min, o mm/min.
Para modificar la lista de velocidades, complete los siguientes pasos:
1. En el menú del ícono SETUP, seleccione SET SPEED.
2. Presione SELECT para seleccionar la lista deseada (Lineal o Joint).
3. Mueva el cursor al elemento deseado; presione SELECT.
4. Introduzca el valor deseado (0.01-100.00%, 1-9000cm/min, 0.1-1500.00mm/seg., 1-3543in./
min., o 1-90000mm/min).
5. Presione ENTER.
2. 8 Condiciones de Operación
2. 8. 1 Permitir/Prohibir Operación
Las siguientes operaciones pueden ser habilitadas o deshabilitadas en la Lista de Condiciones
de Operación con la selección de Permitir o Prohibir:
• Inicio Externo
• Start desde el Teach Pendant
• Cambio de Modo Externo
• Cambio de Ciclo Externo
• Cambio de Ciclo desde el Teach Pendant
• Activación de Servos Externa
• Activación de Servos desde el Teach Pendant
• Modo Check y Machine Lock
• Llamado de Master Job
• Inicio Reservado
• Cambio de Programa de Inicio Reservado

Condiciones de Operación
2. 8. 2 Unidades de Velocidad
La unidades de la velocidad de punto de control (V) pueden ser configuradas en mm/seg, cm/
min, in/min. o mm/min.
Para modificar las unidades de velocidad en el menú de Condiciones de Operación, complete
los siguiente pasos:
2. Seleccione OPERATING CONDITIONS.
3. Mueva el cursor a SPEED DATA INPUT FORM; presione SELECT.
4. Seleccione las unidades deseadas.
• mm/seg
• cm/min
• in/min
• mm/min
NOTA: Al realizar un respaldo de un programa en la unidad de memoria externa (Flash
Card) en el archivo generado las unidades de velocidad estarán en mm/seg.
2. 8. 3 Modificación de Ciclo
El ciclo de operación (AUTO, 1-CYCLE o STEP) puede ser forzado a que se establezca en uno
determinado al momento de encender el controlador o cuando se cambia de modo. Esto puede
ser de utilidad si, por ejemplo, el operador normalmente selecciona AUTO cuando está en Modo
Play y CYCLE cuando está en Modo Teach.
La configuración puede ser establecida en cualquiera de las siguientes opciones:
• STEP
• CYCLE
• AUTO
• NONE
La selección puede ser realizada en las siguientes opciones:
• “CYCLE SWITCH IN TEACH“, Ciclo en Modo Teach.
• “CYCLE SWITCH IN PLAY“, Ciclo en Modo Play.
• “CYCLE SWITCH IN LOCAL“, Ciclo en Modo Local.
• “CYCLE SWITCH IN REMOTE“, Ciclo en Modo Remoto.
• “SET CYCLE ON POWER ON“, Ciclo al encendido.

3 Parámetros
Los parámetros definen el sistema a el controlador, y determinan la forma de operación del
mismo. Algunos parámetros están disponibles para el usuario, mientras que los demás son
exclusivos del fabricante.
El ícono PARAMETERS despliega las siguiente opciones, (sólo en Modo de Mantenimiento):
• S1CxG, Parámetros de especificación del robot; la “x” representa R1, R2, R3 o R4.
• S2C, Parámetros de Conformación del Sistema; tipo Byte.
• S3C, Parámetros de Conformación del Sistema; tipo 4-BIT.
• S4C, Parámetros de Conformación del Sistema; tipo Byte.
• AxP, Parámetros de Aplicación; 4-BIT.
• RS, Parámetros de Transmisión; tipo Byte.
La definición y uso de los parámetros se encuentra en el Manual del Operador NX100 de la
aplicación específica.
Los parámetros puden ser clasificados en grupos de acuerdo a su funcionalidad, de la siguiente

manera:
• Parámetros de Configuración de Velocidad de Movimiento
Determinan la velocidad de movimiento del manipulador en las operaciones de movimiento
manual en programación, operaciones de prueba o ejecución de programas.
• Parámetros de Configuración de Modo de Operación
Realiza la configuración para varias operaciones en Modo Teach o Modo Remoto.
• Parámetros de Área de interferencia
Define los cubos de interferencia o las areas de interferencia de eje.
• Parámetros de Estado de I/O
Establece la revisión de paridad o la configuración de las I/O para las señales de entrada y
salida de usuario.
• Parámetros para la Operación Coordinada o Sincronizada
Realiza la configuración para las operación coordinada o sincronizada entre los
manipuladores o entre el manipulador y las estaciones.
• Parámetros para Otras Funciones o Aplicaciones
Realiza la configuración para otras funciones o aplicaciones.
• Parámetros de Control de Dispositivos
Establece la configuración de los dispositivos para alarmas de ventilador u operaciones de
relevador, etc.

Tabla 3-1 Parámetros de Conformación del Sistema
Parámetro Explicación Comentario
S1CXG026-029 Velocidades para Movimiento Manual (Lineal) 026 = Baja
027 = Media
028 = Alta
029 = Velocidad Alta
S1CXG030-032 Movimiento para Velocidad de Precisión 030 = Pulsos
031 = Lineal XYZ
032 = Grados de Rotación
S1CXG033-040 Especificación de Nivel de Posicionamiento 033 = PL1
...
040 = PL8
S1CXG044 Velocida de Inicio a Baja Velocidad Velocidad en Unidades de 0.01%
1000 = 10%
S1CXG045-048 Velocidades para Movimiento Manual (Joint) 046 = Baja
047 = Media
048 = Alta
049 = Velocidad Alta
S1CXG056 Velocidad de Retorno a la Posición de Origen Velocidad en Unidades de 0.01%
de Operación 1000 = 10%
S1CXG065 Signo de Inversión de Desplazamiento Bit de habilitación para
Invertido 0, 0, T, B, R, U, L, S.
S1CXG200-215 Pulsos de Límites por Software para SLURBT 200-207 Máximo
208-215 Mínimo
S2C001 Límite de Cubo por Software Bit de habilitación para
0, 0, 0, 0, R4, R3, R3, R1
S2C002 Revisión de Interferencia del Eje S Bit de habilitación para
0, 0, 0, 0, R4, R3, R3, R1
S2C147 Modo de Seguridad al Encendido del Sistema 0 = Modo de Operación
1 = Modo de Edición
2 = Modo de Mantenimiento
S2C149 Cambio de Coordenadas 0 = Todas las coordenadas disponibles
1 = Coordenadas TOLL no Disponibles
2 = Coordenadas de Usuario no Disponibles
3 = Coordenadas de Herramienta y Usuario no
Disponibles
S2C150 Ejecución en la Operación “FWD” 0 = Paro en cada Línea
1 = Paro en cada Paso
S2C151 Ejecución de Instrucción (excepto MOV_) en 0 = Ejecutar con FWD + INTERLOCK
’FWD’ 1 = Ejecutar con FWD
2 = No se ejecuta la instrucción
S2C152 Mantener el Estado de las Coordenadas Mantiene las coordenadas seleccionadas al
cambiar de programa
S2C169 Inicio a Baja Velocidad 0 = Seleccionada con Modo Especial
1 = como primer inicio después de cualquier
edición de programa.
S2C186 Registro de Paso al Cambiar el Número de 0 = Permitido
Herramienta 1 = Prohibido
S2C234 Condición de Inicio después de ocurrir una 0 = Revisión de Posición
alarma de Rango Permitido de Dato Absoluto 1 = Inicio a Baja Velocidad
S2C333 Lista de Herramientas (Multiherramienta) 0 = Permitido
1 = Prohibido

Tabla 3-1 Parámetros de Conformación del Sistema
Parámetro Explicación Comentario
S3C806-808 Dimensiones de la Función PAM 806 = Rango Máximo en Micrones
807 = Límite de Velocidad en 0.01%
808 = Corrección de Coordenadas
AxP009 Aplicación General La señal TOOL se restablece después de la
Prohibición de Continuar Trabajo interrupción del programa durante la
instrucción TOOLON.
AxP002, AxP004 Aplicación de Manejo de Materiales Define la señal de salida asignada a la tecla F1
Función de la Tecla F1 (HAND1).
AxP003, AxP005 Aplicación de Manejo de Materiales Define la señal de salida asignada a la tecla F2
Función de la Tecla F2 (HAND2).
AxP005 Aplicación de Soldadura de Arco Define el uso de la velociad del archivo de
Prioridad de la Velocida de Soldadura condiciones de soldadura (ASF) o de la
velocidad especificada en el programa.
AxP007 Aplicación de Soldadura por Puntos Especifica la condición de anticipación (tiempo)
Tiempo de Anticipación cuando ejecuta las instrucciones GUNCL o
SPOT con NWAIT.

Parámetros S1CxG
3. 1 Parámetros S1CxG
NOTA: La lista S1C1G es para R1; la tecla de página permite el acceso a los
parámetros S1C2G para R2, S1C3G para R3, y S1C4G para R4.
3. 1. 1 S1CxG026 a S1CxG029: Velocidad para Movimiento Manual
(Lineal)
Estos parámetros definen la velocidad de movimiento manual (Precisión, Baja, Media, Alta y
Tecla High Speed) cuando se utilizan los tipos de coordenadas Rectangular, Herramienta y
Usuario. La configuración de la velocidad está en 0.01 mm/seg.
S1CxG026 Velocidad Manual Baja (L)
S1CxG027 Velocidad Manual Media (M)
S1CxG028 Velocidad Manual Alta (H)
S1CxG029 Velocidad Manual tecla HIGH SPD
NOTA: Los valores en los parámetros anteriores no pueden exceder los límites
máximos del parámetro de Limite de Velocidad en Operación Manual.
NOTA: Consulte las especificaciones estableciadas en los Manuales de ANSI y RIA
en los cuales se definen los límites de velocidad manual del robot.
3. 1. 2 S1CxG030 a S1CxG032: Distancia de Movimiento para
Velocidad de Precisión
Esto parámetros especifican la distancia que se va a mover el manipulador cada vez que es
presionada la tecla de ejes en velocidad de Precisión:
S1CxG030 Operación Joint con las teclas +/- SLURBT (unidades de 1 pulso)
S1CxG031 Operación Cartesiana con +/- X,Y, Z (unidades 0.01 mm)
S1CxG032 Movimiento de rotación con +/- Rx, Ry, Rz (unidades 0.1°)
3. 1. 3 Nivel de Posicionamiento (PL)

Estos parámetros especifican el rango de acercamiento en relación al punto porgramado para
un paso con un Nivel de Posicionamiento (PL) registrado, unidades de 1µm (1000µm = 1mm:
S1CxG033 Nivel de posicionamiento PL=1
NOTA: El nivel de posicionamiento PL=0 no puede ser modificado ya que tiene la

función de llevar el manipulador exactamente al punto programado.

Parámetros S1CxG
3. 1. 4 S1CxG044: Velocidad de Incio a Baja Velocidad

Este parámetro especifica la velocidad en unidades de 0.01% para todos los usos de la función
de Inicio a Baja Velocidad; lo cual incluye la activación de la función en las siguientes
condiciones:
• Modo Especial de Ejecución de Programas con la opción de Inicio a Baja Velocidad
Activada.
• Parámetro S2C169=1, Inicio a Baja Velocidad después de la edición de cualquier
programa.
• Parámetro S2C234=1, Inicio a Baja Velocidad después de la Alarma 4107, en vez de
realizar el procedimiento de Revisión de Posición confirmando en la Segunda Posición de
Origen.
3. 1. 5 S1CxG045 a S1CxG048: Velocidad para Movimiento Manual
(Joint)
Estos parámetros definen la velocidad de movimiento manual (Precisión, Baja, Media, Alta y
Tecla High Speed) cuando se utilizan las coordenadas Joint. La configuración de la velocidad
está en 0.01%.
S1CxG045 Velocidad Manual Baja (L)
S1CxG046 Velocidad Manual Media (M)
S1CxG047 Velocidad Manual Alta (H)
S1CxG048 Velocidad Manual tecla HIGH SPD
3. 1. 6 S1CxG056: Velocidad de Retorno a la Posición de Origen de

Operación
Este parámetro especifica (en unidades de 0.01%) la velocidad de la función “Retorno a la
Posición de Origen de Operación”.

Parámetros S2C
3. 2 Parámetros S2C
Los parámetros S2C modifican el uso de las teclas de ejes, de la tecla FWD, así como también
de otros funciones del teach pendant. En algunos casos los parámetros S2C habilitan o
deshabilitan la configuración de los parámetros S3C.
3. 2. 1 S2C147: Modo de Seguridad al Encender el NX100
Al momento de encender el controlador el modo de seguridad preestablecido es el Modo de
Edición, esta condición puede ser modificada para establecer el modo de seguridad deseado de
acuerdo a la siguiente tabla.
0: Modo de Operación
1: Modo de Edición
2: Modo de Mantenimiento
3. 2. 2 S2C149: Cambio de Coordenadas

Este parámetro permite o prohibe la selección de las coordenadas de Herramienta o de Usuario.
0: Todas las coordenadas disponibles
1: Coordenadas de Herramienta no Disponibles
2: Coordenadas de Usuario no Disponibles
3: Coordenadas de Herramienta y Usuario no Disponibles
3. 2. 3 S2C150: Operación de la Tecla FWD

Este parámetro especifica la forma de ejecutar las instrucciones con la tecla FWD.
0: Parar en cada línea del programa
1: Parar sólo en cada paso del programa
3. 2. 4 S2C151: Ejecución de Instrucción con“FWD”

(excepto para MOV_)
Este parámetro especifica el método de ejecución de las instrucciones de no movimiento con la
tecla FWD. La configuración del parámetro S2C150 afecta el resultado.
0: Ejecuta la instrucción con FWD + INTERLOCK
1: Ejecuta la instrucción sólo con FWD
2: No se ejecuta la instrucción
(la configuración del parámetro S2C150 es irrelevante)
3. 2. 5 Cambio de Coordenadas
Este parámetro mantiene el tipo de coordenadas seleccionado cuando se cambia de pantalla,
se selecciona un programa diferentes, etc.
0: Establece las coordenadas joint al cambiar de pantalla
1: Mantiene el tipo de coordenadas seleccionado
NOTA: El tipo de coordenadas al momento de encender el controlador siempre son las

coordenadas Joint.
Parámetros S2C
3. 2. 6 Inicio a Baja Velocidad después de la Edición de Programa

Este parámetro permite activar la función de Inicio a Baja Velocidad después de cada edición de
programa (La velocidad del proceso está determinada en el parámetros S1CxG044). Con la
función de Inicio a Baja Velocidad, el robot se detiene después de alcanzar el paso indicado sin
tomar en cuenta el ciclo establecido; cuando reinicia la ejecución se mueve a la velocidad
programada.
0: Inicio a Baja Velocidad no válido después de edición de programa
1: Inicio a Baja Velocidad válido después de edición de programa
3. 2. 7 S2C186: registro de Paso al Cambiar el Número de Herramienta

Este parámetro evita que en un programa pueda haber pasos registrados que utilicen diferentes
números de herramienta. Al momento de modificar, insertar o borrar un paso con un número de
herramienta diferente se genera un mensaje de error.
0: Permitido tener diferentes números de herramienta para cada paso.
1: Prohibido tener diferentes números de herramienta.
3. 2. 8 S2C333: Lista de Herramientas

Este parámetro especifica la habilitación de Multiherramienta
0: Sólo se tiene la heramienta estándar (TOOL No.)
1: Están disponibles las 24 herramientas (TOOL No. 00 a 23)
NOTA: Al momento de establecer el parámetro en cero, el último número de

herramienta seleccionado se convierte en el único disponible.

Parámetros S3C
Los parámetros S3C especifican funciones auxiliares de los parámetros S2C.
3. 3. 1 S3C000 a S3C005: Límites de Operación del TCP
El TCP está limitado a un área cúbica determinada de acuerdo a la coordenadas Base, las
unidades utilizadas por estos parámetros son: µm (1000µm = 1mm). Estos parámetros son
activados por el S2C001.
S3C000 Distancia Máxima en X para R1.
S3C001 Distancia Mínima en X para R1.
S3C002 Distancia Máxima en Y para R1.
S3C003 Distancia Mínima en Y para R1.
S3C004 Distancia Máxima en Z para R1.
S3C005 Distancia Mínima en Z para R1.
3. 3. 2 S3C806 a S3C808: Corrección de Posición con la Función PAM

Estos parámetros especifican los datos necesarios para la función de corrección de posición
(PAM).
S3C806 Especifica el límite del rango de corrección de posición, unidades: µm
S3C807 Especifica el límite del rango de correción de velocidad, unidades: 0.01%
S3C808 Especifica las coordenadas de corrección
0: BASE
1: ROBOT
2: TOOL
3 a 26: COORDENADAS DE USUARIO 1 a 24

Parámetros S4C
Los parámetros S4C especifican funciones para operaciones que envuelven Ejes de Base, ejes
de Estación, y opciones de software como Movimiento Coordinado y Programa Concurrente.
También existen parámetros S4C que permiten que los Grupo de I/O Universales tengan
revisión de paridad y puedan ser formateados com Binarios o BCD.
3. 5 Parámetros AXP
Los parámetros AxP son de acuerdo a aplicación del sistema (Soldadura de Arco, Soldadura por
Punto, Manejo de Materiales y General).
3. 5. 1 Aplicación General
AxP009: Prohibición de Continuar Trabajo
Este parámetro especifica si se reestablece la señal TOOLON al reiniciar un programa, después
de una interrupción de la ejecución del programa.
3. 5. 2 Manejo de Materiales
AxP002 y AxP004: Función de la Tecla F1
0 : Sin Especificación
1 a 4 : Salidas Especificas para HAND1-1 hasta HAND4-1
5: Salida de Usuario (El número es especificado por AxP004)
3. 5. 3 Manejo de Materiales
AxP003 y AxP005: Función de la Tecla F2
0 : Sin Especificación
1 a 4 : Salidas Especificas para HAND1-2 hasta HAND4-2
5: Salida de Usuario (El número es especificado por AxP005)
3. 5. 4 Soldadura de Arco
AxP005: Prioridad de la Velocidad de Soldadura
Este parámetro especifica cuá velocidad se va a tomar en cuenta para el proceso de soldadura,
la que tiene declarada la instrucción de movimiento en el programa o la que está definida en el
archivo de condiciones de soldadura (ASF)
3. 5. 5 Soldaura por Puntos
AxP007: Tiempo de Anticipación
Este parámetro especifica la condición de anticipación (tiempo) al ejecutar las instrucciones
GUNCL o SPOT con la especificación NWAIT en la instrucción de movimiento previa. El valor
inicial es “0”, con lo cual cada instrucción es ejecutada tan pronto como se alcanza la posición
programa de la instrucción de movimiento previa.

Parámetros RS
3. 6 Parámetros RS
Los parámetros RS definen el protocolo de transmisión de datos.
RS059: Especificación de Sobreescritura de Archivo
Este parámetro especifica si se acepta la sobreescritura de archivos localizado en la unidad de
memoria externa.

4 Límites por Software
Los límites por software (soft limits) restringen el área de operación del robot. El software del
sistema monitorea la posición del manipulador en todo momento, y detiene el movimiento del
mismo en cuanto la cuenta de pulsos de alguno de los encoders alcanza el valor especificado
como límite.
El rango de trabajo del manipulador es restringido con los siguientes límites por software:
• Cuenta de pulsos máximos/mínimos del rango de trabajo para cada eje en forma individual.
• Área de interferencia mecánica entre los ejes (Límites Físicos).
• Definición del rango de trabajo cúbico permitido (Envolvente de Operación) activado por
parámetros en coordenadas base en max/min XYZ.
4. 1 Límites por Software para los Ejes SLURBT

Para determinar si es necesario modificar los valores de los límites por software preestablecidos,
comience colocando el robot en la posición usual de seguridad (HOME), posteriormente
utilizando las coordenadas Joint mueva el robot al límite de operación positivo deseado,
después al límite de operación negativo deseado y anote los datos de la posición (en pulsos)
para introducirlos en el parámetro SC correspondiente.
Los valores de pulsos S+ y S- deben ser establecidos dentro del rango definido por los switch
de límite localizados en la base del eje S. Los límites para L+ y U+/U- deben ser definidos según
lo permita el manipulador. Es muy importante definir también los límites por software para los
ejes R. B y T, tomando en cuenta las limitantes generadas por la herramienta montada en el
robot.
4. 1. 1 Pantalla de Posición Actual
Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT.
2. Seleccione CURRENT POSITION; presione SELECT.
3. Seleccione PULSE para desplegar los datos de los pulsos de los encoders absolutos de los
ejes S, L, U, R, B y T.
4. 1. 2 Definición de los Soft Limits
Para ingresar a los parámetros SC y definir los límites por software de cada eje, complete los
siguientes pasos (sólo en Modo de Mantenimiento):
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione PARAMETER.
2. Seleccione S1CxG y utilice la tecla de página para ingresar al grupo adecuado (S1C1G para
Grupo 1, S1C2G para Grupo 2, etc).
3. Localice el parámetro deseado, presione SELECT, introduzca el número de parámetro,
presione ENTER (o seleccione SEARCH del menú EDIT).
NOTA: Los parámetros S1C1G200 a S1C1G205 son para el valor máximo de los ejes
S, L, U, R, B y T; y los parámetros S1C1G208 a S1C1G213 son para el valor
mínimo de los ejes S, L, U, R, B y T respectivamente.

Límites por Software de Cubo (Envolvente de Operación del TCP)
Área de Operación
Límite por Software

Switch de Límite
Límite Mecánico
de Operación
Figura 4-1 Límites
4. Mueva el cursor al valor del parámetro; presione SELECT.

5. Introduzca el valor deseado del parámetro, el cual corresponde a la cuenta de pulsos del
valor límite de operación del eje en la dirección máxima o mínima.
6. Presione ENTER.
Repita los pasos 4 al 6 para definir cada parámetro.
NOTA: En el caso de que se tenga servomotores adicionales montado en la brida del
robot se utilizan los parámetros S1C1G206 y S1C1G207 para el límite máximo
y S1C1G215 y S1C1G215 para el límite mínimo.
4. 2 Límites por Software de Cubo

(Envolvente de Operación del TCP)
Se puede definir una envolvente de operación para determinar el área de trabajo del TCP; el cual
sólo puede ser definido en coordenadas base.
4. 2. 1 Despliegue de la Posición XYZ
Para desplegar la posición actual del robot con respecto a la base, complete los siguientes
pasos:
2. Seleccione CURRENT POSITION.
3. Seleccione XYZ presionando SELECT, mueva el cursor a BASE; presione SELECT.
4. 2. 2 Definición de los Límites por Software de Cubo del TCP
Para ingresar a los parámetros S3C y definir los límites, complete los siguientes pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione PARAMETERS.
2. Seleccione S3C; presione SELECT.
3. Mueva el cursor al parámetro deseado o presione SELECT, introduzca el número de
parámetro, presione ENTER; o utilice EDIT, SEARCH.
Consulte la tabla de la siguiente página.

Límites por Software de Cubo (Envolvente de Operación del TCP)
Tabla 4-1 Parámetros de los Límites de la Evolvente de Operación
Robot Parámetro Definición Parámetro Definición
S3C000 X MAX S3C003 X MIN
R1 S3C001 Y MAX S3C004 Y MIN
S3C002 Z MAX S3C005 Z MIN
S3C008 Z MAX S3C11 Z MIN
S3C014 X MAX S3C017 Z MIN
S3C020 X MAX S3C023 Z MIN
4. Presione SELECT en el valor del parámetro.
5. Introduzca el valor límite en coordenadas base (µm) para el max/min X, Y y Z deseado para
la envolvente de operación. (Por ejemplo, 45.900 mm es introducido como 45900).
6. Presione ENTER.
7. Repita los pasos 3 a 6 hasta definir los 6 valores.
Para activar los límites por software de la envolvente de operación, los bits de revisión de
S2C001 deben ser establecidos de la siguiente forma:
0: Sin Revisión
1: Con Revisión
d1 do
Límite por Software del Cubo 1 (Valor en Coordenadas Base para el TCP del Robot1 )
Límite por Software del Cubo 2 (Valor en Coordenadas Base para el TCP del Robot 2)
Si el robot está fuera del límite por software del eje; se puede mover manualmente el robot hacia
la Envolvente de Operación. Si se intenta mover manualmente el robot más allá del limite del eje
aparece el mensaje “!PULSE LIMIT...” indicando Min. o Max.con los datos del robot y del eje.
Si el robot está fuera del límite por softwar de cubo, el robot no se podrá mover manualmente.
Los limites deben ser liberados para poder mover el robot hacia el interior del cubo (Envolvente
de Operación).

Liberación Temporal de los Límites por Software
4. 3 Liberación Temporal de los Límites por Software

Utilice el siguiente procedimiento para liberar temporalmente todos los límites por software (tan-
to de los ejes como de la envolvente de operación).
2. Seleccione LIMIT RELEASE
3. Utilizando la tecla SELECT, cambie el estado de la línea de Liberación de Límite por
Software cambiándola a “VALID”. En la línea de mensajes se podrá leer: “!Soft Limits have
been released” (Los Límites por Software han sido liberados).
El robot puede ser movido con cualquier sistema de coordenadas. Tenga cuidado con los
movimientos debido a que el robot sólo se detendrá por los limites mecánicos. Si registra algún
punto fuera de la envolvente de operación se generará una alarma cuando se ejecute el
programa.
Seleccione unos de los tres procedimientos siguientes para cancelar la liberación de los límites
pos software:
• Realice los pasos anteriores pero, en el Paso 3 seleccione INVALID.
• Cambie a Modo Play.
• Apague el controlador, y vuélvalo a encender después de 5 segundos.

5 Punto de Origen del Robot
5. 1 Calibración de la Posición de Origen
La calibración de la posición de origen del robot es una operación en la cual coinciden la
posición de origen del robot (o posición cero del robot) y la posición cero del encoder. Aunque
esta operación es realizada por Motoman antes del envío del robot, la posición de origen debe
ser calibrada en los siguientes casos:
• Modificación de la combinación del manipulador y el controlador.
• Después de reemplazar un motor o un encoder.
• Después de que se ha borrado la memoria almacenada (por un reemplazo de la tarjeta
NCP01, batería baja, etc).
Debido a que la calibración del robot afecta todos los programas y movimientos, solamente el
personal que ha sido capacitado adecuadamente puede llevar a cabo la calibración de la
Posición de Origen del Robot. Consulte el Manual del Manipulador en el cual se describe el
proceso de calibración.
Para ingresar a la pantalla de la Posición de Origen del Robot, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione HOME POSITION.
HOME POSITIONING
SELECT ABSOLUTE DATA
R1: S *
L *
U *
R *
B *
T *
Figura 5-1 Pantalla de Posición de Origen

Punto Específico (Segunda Posición de Origen)
5. 2 Punto Específico
(Segunda Posición de Origen)
Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la
posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE
(ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la
alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check
Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second
Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración
preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas
las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin
haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el
siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”.
CUIDADO!
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una
alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la
siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en dirección positiva y negativa en
coordenadas Joint para confirmar una operación válida.
CUIDADO!
Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir
daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las
transmisiones del robot antes de continuar.
Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.
2. Cambie a Modo TEACH.
3. Presione el botón SERVO ON READY.
4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check
Position”.
5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND
HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se
puede observar en la siguiente figura.
SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 1345 1345
L 0 -3769 3769
U 0 422 422
R 0 0 0
B 0 -105 105
T 0 2 2
Main Menu ShortCut
Figura 5-2 Punto Específico

6. Asegúrese de que estén seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e incremente la
velocidad manual a Media .

Punto Específico (Segunda Posición de Origen)
CUIDADO!
La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla
FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición
del Punto Específico; extreme las precauciones durante este
procedimiento.
7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico.
La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
SECOND HOME POSITION

HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 0 0
L 0 0 0
U 0 0 0
R 0 0 0
B 0 0 0
T 0 0 0
Main Menu ShortCut
Figura 5-3 Pantalla de Punto Específico
8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen.
NOTA: Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en
la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores
y transmisiones del robot.
9. Seleccione DATA.
10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje
“Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada).

Posición de Origen de Operación
5. 3 Posición de Origen de Operación

La Posición de Origen de Operación (OPEORG) es una posición que puede ser almacenada y
posteriormente acceder a la misma con facilidad, con el fin de que el operario pueda llevar
rápidamente el robot a la posición. La posición OPEORG por lo general es la posición de inicio/
final de todos los programas o puede ser un punto de acercamiento que es común en todos los
programas, en algunas aplicaciones es una posición utilizada con frecuencia para realizar tareas
de mantenimiento, como puede ser una posición en la que el robot esté fuera de la celda, en la
cual el operario puede alcanzar con facilidad la herramienta para limpiarla, reemplazarla, o
repararla.
Para ingresar a la pantalla de la Posición de Origen de Operación y registrar la posición, realice
lo siguiente.
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT
2. Seleccione OPE ORIGIN POS.
CUIDADO!
Al presionar la tecla FWD, con los servos activados, el robot se moverá a
la posición OPEORG. Asegúrese de que no existan obstáculos para que
el robot pueda llegar a la posición de origen de operación.
NOTA: Continue con los pasos 3-5 para modificar la Posición de Origen de Operación
WORK HOME POSITION

INTERFERENCE SIG HOME POS CUR POS
R1:S 0 0
L 0 0
U 0 0
R 0 0
B 0 0
T 0 0
Main Menu ShortCut
Figura 5-4 Pantalla de Posición de Origen de Operación
3. Presione la tecla MODIFY.

4. Mueva el robot a la posición deseada.
5. Con los servos activados, presione ENTER.
NOTA: Si el Ladder del Sistema contiene la instrucción OPEORG/WORK HOME por
medio de una Entrada Específica, entonces la velocidad para dicho
procedimiento puede ser establecida en el pa’rametro S1CxG056. En esta
función el robot retorna a la Posición de Origen de Operación utilizando
movimiento JOINT, por lo tanto las unidades están en 0.01%.
CUIDADO!
La Posición de Origen de Operación [OPE ORGIN POS] puede ser
utilizada como el centro para los Cubos de Interferencia 29-32 para R4,
R3, R3 y R1 respectivamente. Al modificar la posición de este punto se
modifica la ubicación de los cubos. (Consulte la Sección 6.1. 3).

6 Zonas de Interferencia
El controlador NX100 tiene disponibles 32 zonas de interferencia para cualquier combinación de
R1, R2, R3, R4, B1, B2, B3, B4, S1 hasta S12. Cada zona puede estar definida como un cubo
de acuerdo a las coordenadas del Robot, Base o de Usuario, o como un monitoreo de eje en
datos de pulsos. Las 32 zonas de interferencia están ligadas internamente a las salidas
específicas SOUT#057 hasta SOUT#088. Cuando el TCP del robot está dentro de alguna de las
zonas de ineterferencia, la señal de salida correspondiente se activa. El Ladder del Sistema
puede ser programado utilizando los Operandos de Relevador #50080 hasta #50117 para
monitorear el TCP durante la ejecución de los programas. Si el TCP de uno de los robots ya está
dentro de la zona compartida y el otro robot tiene programado un movimiento para entrar a la
misma zona, el controlador coloca el segundo robot en estado de “Secuencia de Espera” hasta
que el otro robot se ha retirado de la zona. Asegúrese de monitorear solamente el TCP y no el
brazo por completo.
CUIDADO!
Cuando se utilizan los cubos para Revisión de Interferencias, la función
“Secuencia de Espera” está diseñada para desacelerar y parar el robot,
después de esto la señal SOUT se activa por medio del método Posición
de Comando. Defina las dimensiones del área deseada tomando en
cuenta el movimiento de desaceleración que se muestra a continuación
Zona Límite
elocidad
V= 1500mm/s aprox. 300 mm (Máx

V= 1000mm/s aprox. 160 mm
V= 30mm/s aprox. 3-4 mm
V= 20mm/s aprox. 2 mm
Distancia de Paro
Figura 6-1 Gráfica de Desaceleración
NOTA: Al definir un cubo de interferencia no se activa la función de Revisión de

Interferencia. En base a la aplicación, el Ladder del Sistema incluye 4-7 cubos
para “Espera de Secuencia”. El Ladder del Sistema puede ser modificado para
utilizar cubos adicionales con el operando de relevador apropiado (#50080
hasta #50017).
6. 1 Métodos de Definición de Cubos

El método utilizado para la definir un Cubo de Interferencia está basado en la preferencia del
programador, el propósito de su uso, y la disposición de los elementos en la celda de trabajo.
Si se conocen el dato exacto de las posiciones de las esquinas Máxima y Mínima, los datos
pueden ser introducido manualmente. Los otros métodos de definición de cubos de interferencia
requieren la activación de los servos para registrar la esquinas del cubo o la posición central del
mismo. Los datos de la posición de las esquinas máxima y mínima de cada zona son registrados
de forma automática en los parámetros correspondientes (S3C032 a S3C543) sin importar el
método utilizado para definir el cubo.

Métodos de Definición de Cubos
6. 1. 1 Método de Posición de Centro

Al definir los cubos por medio de este método permite introducir manualmente las longitudes de
cada una de las caras del cubo, XYZ en mm, posteriormente se define el punto central del cubo;
con estos datos el controlador calcula las posiciones de las “esquinas” máxima y mínima del
cubo” y las almacena en los parámetros S3C apropiados.
Eje Z
X
Y
Eje X
Z
Punto Central
Eje Y
Figura 6-2 Método de Posición de Centro
NOTA: Por lo general el punto del centro es una posición ya almacenada en un

programa o una variable de posición a la cual se puede llevar el robot con
facilidad por medio de la tecla FWD antes de ingresar al menú de configuración
del cubo.
Para definir un cubo por medio del Método de Posición de Centro, complete los siguientes
pasos:
2. Seleccione INTERFERENCE.
3. Utilice la tecla de Página para desplegar el cubo desead;o o seleccione DIRECT PAGE,
introduzca el número y presione ENTER.
4. Mueva el cursor a METHOD; presione SELECT, para establecer CUBIC INTERFERENCE.
(Presione “YES” en “CLEAR DAT?” para borrar los datos previos).
5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP; presione SELECT, después seleccione R1 o el robot
requerido.
6. Mueva el cursor a CHECK MEASURE; presione SELECT, después seleccione “Command
Position” o “Feedback Position”.
7. Mueva el cursor a REF COORDINATE; presione SELECT.
8. Seleccione BASE y después continué con el Paso 9.
o
Seleccione ROBOT y después continúe con el Paso 9.
o
Seleccione USER, introduzca el número de coordenadas de usuario deseado y después
continúe con el Paso 9.
9. Mueva el cursor a TEACHING METHOD; presione SELECT, para desplegar CENTER POS.
10. Mueva el cursor a la dimensión <LENGHT> a ser modificadas (X, Y, o Z); presione SELECT.
11. Introduzca el valor numérico en mm para la dimensión del cubo deseada; presione ENTER.
12. Repita los pasos 10 y 11 para introducir cada una de las dimensiones del cubo.
13. Mueva el TCP del robot al centro del cubo deseado; presione MODIFY y ENTER.

6. 1. 2 Método Máximo y Mínimo

Al definir el cubo por medio del método MAX/MIN permite definir las “esquinas” máxima y
mínima del cubo, moviendo manualmente el TCP del robot y registrando cada punto con los
servos activados.
Eje Z
Valor Máximo
Eje X
Valor Mínimo
Eje Y
Figura 6-3 Método Máximo/Mínimo
Para definir un cubo con el método MAX/MIN, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor a METHOD; presione SELECT, para establecer CUBIC INTERFERENCE.
5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP; presione SELECT, después seleccione R1 o el robot
requerido.
7. Mueva el cursor a REF COORDINATE; presione SELECT.
8. Seleccione BASE y después continué con el Paso 9.
o
Seleccione ROBOT y después continúe con el Paso 9.
o
Seleccione USER, introduzca el número de coordenadas de usuario deseado y después
continúe con el Paso 9.
9. Mueva el cursor a TEACHING METHOD; presione SELECT, para desplegar MAX/MIN.
10. Presione MODIFY, el cursor resaltará la posición MAX
11. Mueva el robot a la posición máxima; presione ENTER.
12. Mueva el cursor a la columna de la posición MIN; presione MODIFY.
13. Mueva el robot a la posición mínima; presione ENTER

6. 1. 3 Método de Posición de Origen de Operación

El controlador NX100 tiene cuatro cubos epecíficos los cuales están definidos por software como
“cubos de seguridad”de la siguiente forma:
• Cubo 32 (Robot 1; basado siempre en la Posición de Origen de Operació).
• Cubo 31 (Robot 2, sólo si es aplicable; de otra forma es definido por el usuario).
Cubo 32
Figura 6-4 Ejemplo de Posición de Origen de Operación para R1 (Cubo 32)
El centro es definido automaticamente por la Posición de Origen de Operación [OPE ORIGIN

POS], y la longitu de cada lado está definida por el parámetro S3C805 en micrones.
6. 1. 4 Modificación de los Datos de Interferencia
Para introducir los datos del cubo, o realizar modificaciones a las dimensiones de los cubos
existentes, utilizando el teclado numérico, complete los siguientes pasos (no es necesario tener
activados los servos).
NOTA: Este método es recomendado cuando se conocen los valores de posición XYZ
máximo y mínimo de los cubos de interferencia
4. Mueva el cursor a la posición XYZ MAX/MIN deseada, presione SELECT.
5. Introduzca el valor numérico deseado en mm, presione ENTER.
Repita los pasos 3 y 4 para cada dimensión que se va a modificar.

Pantalla de Salidas Específicas
6. 2 Pantalla de Salidas Específicas

Para desplegar el Estado de una Salida Especifica de los cubos de interferencia, complete los
siguientes paso:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT.
2. Seleccione SPECIFIC OUTPUT.
3. Mueva el cursor para localizar la salida correspondiente; o presione SELECT, introduzca el
número de salida deseada (SOUT #0057 - #0088), y presione ENTER.
NOTA: Cuando el robot está dentro de uno de los cubos de interferencia, la señal
especifica se activa.
Al utilizar la señal de interferencia para detener el movimiento del robot antes de que el TCP
entre en la zona, en la opción CHECK MESAURE de definición del cubo, seleccione la opción
“COMMAND POSITION”, con lo cual se activará la señal SOUT en el momento en que la
Posición de Comando Interpolada defina la entrada al cubo.
Al utilizar la señal SOUT para confirmar que el TCP está dentro del cubo, utilice “FEEDBACK
POSITION”, con lo cual se activará la señal después de que la retroalimentación defina la
entrada al cubo.
6. 3 Programación de la Instrucción WAIT con SOUT

Para programar una instrucción WAIT con la condición SOUT, complete los siguientes pasos:
1. El programa debe estar desplegado en Modo Teach con el cursor en el área de direcciones.
2. Presione INFORM LIST, seleccione I/O.
3. Seleccione WAIT.
4. Presione SELECT nuevamente para ingresar a la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a WAIT TARGET; presione SELECT.
6. Mueve el cursor a SOUT#( ) y presione SELECT; mueva el cursor a 1; presione SELECT.
7. Introduzca el número de la entrada específica (SOUT) deseada; presione ENTER
8. Mueva el cursor a CONDITION [ ] y presione SELECT.
9. Mueva el cursor a CONSTANT; presione SELECT. Mueva el cursor a la derecha para
seleccionar ON u OFF utilizando SELECT.
Programa: MOT-61
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 WAIT SOUT#(88)=ON
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVL V=138
.
.
.
0025 MOVJ VJ=100.00
0026 END

Interferencia de Eje
6. 4 Interferencia de Eje
El métdo de Interferencia de Eje se utiliza para definir un área de interferencia con lo cual se
monitorean los datos de los pulsos MAX/MIN del eje especificado; de esta manera, la zona de
interferencia está definida por medio de la diferencia en la cuenta de pulsos máximos y mínimos
de cada eje.
Para definir una zona de interferencia utilizando Interferencia de Eje, complete los siguientes
pasos.
3. Utilice la tecla de Página para desplegar el cubo deseado; o seleccione DIRECT PAGE,
4. Mueva el cursor a METHOD; presione SELECT, para establecer AXIS INTERFERENCE.
5. Mueva el cursor a CONTROL GROUP; presione SELECT, después seleccione R1 o el eje
externo requerido.
7. Presione MODIFY, entonces el cursor resaltará la posición MAX.
8. Mueva el eje manualmente a la posición máxima; presione ENTER.
9. Mueva el cursor a la columna de la posición MIN; presione MODIFY.
10. Mueva el eje manualmente a la posición mínima; presione ENTER.
Valor Máximo 0 Valor Mínimo

Lado + Lado -
ON
OFF
Figura 6-5 Interferencia de Eje

Función de Revisión de Interferencia del Eje S
6. 5 Función de Revisión de Interferencia del Eje S

La función de Revisión de Interferencia del Eje S es independiente de los 32 cubos de
interferencia. Esta función activa una señal de salida cuando el Eje S del robot está en el área
Derecha o Izquierda, sin tomar en cuenta la orientación o posición de los otros ejes. Esta señal
puede utilizarse como cualquier otra señal de interferencia.
Lado (+) Lado (-)
Dentro del Dentro del

área izquierda área derecha
Figura 6-6 Áreas de Interferencia del Eje S
El parámetro S2C002 especifica si se va utilizar la función de revisión de interferencia con cada

manipulador.
Si se selecciona “Con Revisión” (S2C002 = 1), configure los parámetros S3C024 a S3C031 para
determinar los valores Máximo y Mínimo del Eje S para cada robot.
Los siguiente parámetros almacenan los datos de pulsos para cada robot:
• S3C024 R1 Máximo
• S3C025 R1 Mínimo
NOTA: Los valores máximos no tienen que ser forzosamente valores positivos, así
mismo los valores mínimos no tienen que ser valores negativos. Simplemente
el valor máximo debe ser mayor al valor mínimo.

Revisión de Interferencia Esférica del TCP del Robot
6. 6 Revisión de Interferencia Esférica del TCP del

Robot
La zona de Interferencia del TCP del Robot crea una esfera alrededor del TCP de los robots. Las
esferas no pueden ocupar la misma área, por lo tanto la revisión de la interferencia tiene la
finalidad de evitar colisiones entre ambos robots cuando están trabajando muy cerca uno del
otro.
Cada radio de la esfera está definido por los siguientes parámetros: (Unidades en micrones).
• S3C801, Radio de Esfera para Robot 1
R1 R2
Figura 6-7 Interferencia Esférica
Los siguiente parámetros activan la revisión de interferencia esférica: (1=ON, 0=OFF)

• S2C188 Revisión de Interferencia entre R1 y R2.

7 Mensajes y Alarmas de Usuario
Al momento de programar un mensaje o una alarma de usuario en el Ladder de Sistema del
NX100 se hace referencia a la tabla en donde están declarados cada uno de los mensajes y
alarmas, en el controlador NX100 se pueden establecer hasta un total de 64 mensajes y 64
alarmas de usuario. El procedimiento para desplegar la tabla mencionada y crear o modificar los
mensajes se describe a continuación.
7. 1 Registro de Mensajes de Usuario

Para registrar un mensaje de usuario, compete los siguientes pasos:
2. Seleccione I/O MESSAGE.
3. Presione la tecla de Página para cambiar de SYSTEM a USER, después mueva el cursor al
número de mensaje deseado; presione SELECT.
4. Escriba el mensaje, el cual puede contener hasta 32 caracteres.
5. Presione ENTER.
I/O MESSAGE (User)

NO. NAME
0001: WIRE SHORTAGE
0002:
0003:
0004: RESTARTING FOR WIRE
0005:
0006:
0007:
0008:
0009:
0010:
0011:
PAGE
Main Menu ShortCut
Figura 7-1 Pantalla de Mensajes de Usuario
7. 2 Registro de Alarmas de Usuario

Para registrar el mensaje de una alarma de usuario, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione I/O ALARM.
3. Presione la tecla de Página para cambiar de SYSTEM a USER, después mueva el cursor al
número de alarma deseado; presione SELECT.
4. Escriba el mensaje de la alarma, el cual puede contener hasta 32 caracteres.
5. Presione ENTER.

Mensajes y Alarma de I/O del Sistema
NOTA: Las Alarmas de Usuario detienen la ejecución del programa, pero los servos
permanecen activados. Se pueden resetear igual que las alarmas menores.
I/O ALARMS (User)

NO. NAME
9064:
9065:
9066:
9067:
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Main Menu ShortCut
Figura 7-2 Pantalla de Alarmas de Usuario
7. 3 Mensajes y Alarma de I/O del Sistema

Los Mensaje y Alarmas de la Sección del Sistema del Concurrent I/O no pueden ser editados,
pero se puede ingresar a la pantalla donde están declarados. Existen 24 mensajes y 24 alarmas
de sistema.
Para desplegar la lista de Alarmas y Mensajes del Sistema, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione I/O MESSAGE o I/O ALARM.
3. Presione la tecla de Página para cambiar a SYSTEM; presione SELECT, después mueva el
cursor a la línea deseada para ver el mensaje o la alarma.
7. 4 Monitor de I/O
El Monitor de I/O despliega el estado de todas las señales de I/O. La pantalla de detalle incluye,
sólo para las I/O Universales y Específicas, el estado de los bits de un grupo en forma individual,
además despliega el número y nombre de los operandos. Cada número de Entrada y Salida
Universal y Especifica corresponde a un número único de operando y está correlación no puede
ser modificada. La pantalla simple permite monitorear ocho grupos por pantalla, pero no permite
forzar el estado de las salidas.
Para desplegar el Monitor de I/O, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione el tipo de entradas o salidas que desea desplegar.
3. Seleccione DISPLAY en el área de menú; y después seleccione DETAIL o SIMPLE.
NOTA: Cada vez que se presiona la tecla de Página se muestra la siguinte página de
Monitor de I/O. Para retornar una pantalla, mantenga presionada la tecla
SHIFT y presione la tecla de Página.

Programa Ladder del Sistema
7. 5 Programa Ladder del Sistema

Para desplegar la Sección de Usuario del programa ladder del sistema, complete los siguientes
pasos:
2. Seleccione LADDER PROGRAM.
3. Si el programa que se despliega es el del la Sección del Sistema, presione la tecla de Página
para cambiar a la Sección de Usuario.
Para localizar un Relevador, un Número de Línea, un Número de Bloque, o Registro; realice los
siguientes pasos:
4. Seleccione EDIT.
a. Seleccione alguna de las opciones desplegadas (RELAY NO., LINE NO., BLOCK NO.,
o REGISTER); presione SELECT.
b. Introduzca el número.
c. Presione ENTER.
CUIDADO!
No intente editar el programa del Ladder del Sistema si no tiene el
conocimiento y la capacitación necesaria. Las condiciones de operación
pueden volverse peligrosas!
Para desplegar la Sección de Usuario del programa ladder del sistema, complete los siguientes
pasos:
2. Seleccione LADDER EDITOR.
3. Desactive el Menú Principal.
LADDER VIEW MAKER MODE USER LADDER STEP: 529 LINE:0000/0262

0000 EDIT
#20010 #70010
OFF
0001
#20012 #40030
DISPLAY
0002
#20013 #40014 OFF
0003 HELP
#20020 #70030
0004 OFF
#20021 #70031
MONITORING
0005
#20022 #70046 OFF
0006 HELP
#20023 #70045
0007 OFF
#20026 #40047
0008
#20027 #40600
0009
#11284 #70101
Figura 7-3 Monitor del Ladder
Esta es una representación gráfica del Ladder del Sistema en el controlador NX100. No está
mostrando los estados actuales de ninguna de las señales del sistema, para monitorear el
estado actual seleccione el botón MONITORING.

8 Velocidad Preestablecida
La instrucción de velocidad preestablecida permite definir una velocidad para cada tipo de
movimiento (Joint, Lineal o Rotación) esto con el fin de que la velocidad de los movimientos
posteriores a la línea donde se encuentra la instrucción sea la misma, para ello el movimiento
no debe tener declarado el dato de velocidad, lo cual se puede lograr al desactivar la opción
ENABLE SPD TAG en el menú de edición (EDIT), o realizando los siguientes pasos:
1. Coloque el cursor en el área de direcciones del programa; presione SELECT para mover el
cursor a la línea de edición.
2. Presione SELECT nuevamente para ingresar a la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a “VJ” (o “V”); presione SELECT.
4. Mueva el cursor a UNUSED; presione SELECT.
Para quitar la etiqueta de velocidad en un paso existente en el programa, o para programar una
nueva instrucción sin la etiqueta de velocidad, se puede utilizar la pantalla de edición detallada,
configurando la opción en UNUSED.
En el siguiente ejemplo, en la línea 0001 se establecen las velocidades VJ=50.00 y V=1125, lo
cual indica que todos los movimientos joint posteriores que tengan la velocidad omitida (no tenga
la etiqueta VJ=_) se ejecutarán al 50.00% mientras que los movimientos lineales lo harán a
1125mm/seg. En los pasos en que si se tenga declarada una velocidad, el robot se moverá a la
velocidad indicada. La ventaja de esta instrucción es que si se quiere modificar la velocidad de
los pasos con velocidad omitida sólo es necesario hacer las modificaciones en una sola línea
(SPEED VJ=50.00 V=1125).
Programa: MOT-81
0000 NOP
0001 SPEED VJ=50.00 V=1125
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ
0004 MOVC V=138
0005 MOVC
0006 MOVC
0007 MOVL
0008 MOVL V=138
0009 MOVJ
0010 END

A continuación se muestra otro ejemplo de la aplicación de la instrucción SPEED.El TCP del
robot no está moviéndose en las líneas 0019, 0021 y 0023, si no que está cambiando la
orientación de la herramienta, entonces cada MOVL requiere de VR = velocidad de ángulo
(velocidad de rotación de 0.01-360.00° por segundo). Debido a que VR sólo está disponible en
Edición Detallada, cada etiqueta VR deberá ser puesta de forma separada. Sin embargo, para
ahorrar tiempo de programación, se utiliza la instrucción SPEED para definir la velocidad.
Programa: MOT-82
0015 MOVJ VJ=100.00
0016 SPEED VJ=50.00 VR=120
0017 MOVJ
0018 MOVL V=558
0019 MOVL
0020 MOVL V=558
0021 MOVL
0022 MOVL V=558
0023 MOVL
0024 MOVJ
0025 END
Para introducir la instrucción SPEED, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa desplegado en la pantalla; presione la tecla INFORM LIST.
2. Mueva el cursor a MOTION, presione SELECT; después SPEED; presione SELECT.
3. Con el cursor en SPEED en la línea de edición, presione SELECT.
4. Active la velocidad Joint (VJ), TCP (V) o Ángulo (VR) seleccionando UNUSED en cada
elemento.
5. Seleccione [ ] si se desea que el control de la velocidad sea por medio de variable
o
Seleccione los dígitos de la velocidad para modificar el valor a una nueva constante.
6. Presione ENTER (los datos se mueven a la línea de edición).
7. Repita los pasos 4-6 para cada una de las velocidad que se quiera preestablecer.
8. Presione ENTER (la instrucción se registra en el programa).
NOTA: En el nivel de lenguaje expandido, las velocidades prestablecidas también
pueden ser programas como variables B, I o D. Como se puede ver en el
siguiente ejemplo.
0016 SPEED VJ=I038 V=I039 VR=I037
• I038=5000, entonces VJ=50.00%

• I039=1000, entonces V=1000 cm/min, o V=1000in/min, o V=100.00mm/sec
o V=1000mm/min;
• I037=2700, entonces VR=270.0 grados/seg.

9 Etiquetas NWAIT y UNTIL
e Instrucción CWAIT
La etiqueta No_Esperar (NWAIT) permitirá la ejecución de todas las instrucciones de no
movimiento programadas entre el paso con la etiqueta NWAIT y el próximo paso mientras el
robot se mueve. Sí sólo una porción de las instrucciones van a ser ejecutadas durante el
movimiento del robot, entonces debe ser insertada la instrucción CWAIT “Cancelar NWAIT”
donde sea necesaria, para reanudar la operación normal línea por línea.
El siguiente ejemplo se puede ver el uso de la etiqueta NWAIT y la instrucción CWAIT. Mientras
el robot se mueve de la Línea 0011 a la Línea 0012, la instrucción en la Línea 0013 será
ejecutada: la Línea 0015 no será ejecutada hasta que el robot alcance la Línea 0012.
Programa: MOT-91
0011 MOVL V=138
0012 MOVL V=138 NWAIT
0013 DOUT OG#(2)240
0014 CWAIT
0015 DOUT OT#(2) OFF
0016 MOVL V=276
0017 PULSE OT#(1) T=0.45
0018 TIMER T=0.50
NOTA: Si la ejecución de las instrucciones en la sección NWAIT toman más tiempo
que el movimiento del robot a la línea NWAIT (0012 arriba), entonces el robot
permanecerá en ese paso hasta que completan las instrucciones. Evite las
instrucciones JUMP y CALL entre los pasos NWAIT, ya que estas pueden
causar alarmas de operación.
9. 1 Programación de la Etiqueta NWAIT

Para agregar la etiqueta NWAIT, complete los siguientes pasos:
1. Despliegue el programa en Modo Teach, coloque el cursor en el área de direcciones si se
va a registrar una instrucción nueva, o coloque el cursor en el área de instrucciones en la
línea existente que necesita la etiqueta NWAIT.
2. Presione SELECT dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a línea de la etiqueta NWAIT; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a NWAIT; presione SELECT.
5. Presione ENTER para salir de la pantalla de edición detallada.
6. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
NOTA: La etiqueta NWAIT también puede ser agregada mientras se programan con
variables de posición (MOV_Pxxx) o movimientos incrementales (IMOV Pxxx).
9. 2 Programación de la Instrucción CWAIT

Para programar la instrucción de control CWAIT, complete los siguientes pasos:
1. Despliegue el programa en la pantalla en Modo Teach con el cursor arriba de la posición
deseada para la instrucción CWAIT.
2. Presione la tecla INFORM LIST, seleccione CONTROL.
3. Seleccione CWAIT.
4. Presione INSERT, ENTER.
Etiqueta UNTIL
9. 3 Etiqueta UNTIL
La etiqueta UNTIL permite el movimiento del robot hacia una posición programada hasta que
una señal de entrada es recibida o la posición programada es alcanzada. La etiqueta UNTIL
puede ser agregada a las instrucciones MOVL o MOVJ.
En el ejemplo siguiente, el robot suspenderá el movimiento hacia la posición programada en la
Línea 0025 cuando la entrada #3 se active y se moverá directamente a la Línea 0026. Si el
programa no contiene otros pasos de movimiento después de la etiqueta UNTIL, el robot se
detendrá cuando la entrada se active.
Programa: MOT-92
0024 MOVL V=1125
0025 MOVL V=66 UNTIL IN#(3)=ON
0026 MOVL V=138
Si el programa no tiene más pasos de movimiento después de la línea que contiene la etiqueta
UNTIL, entonces el robot se detiene cuando la entrada se activa.
9. 3. 1 Programación de la Etiqueta UNTIL
Para agregar la etiqueta UNTIL, complete los siguientes pasos:
1. Despliegue el programa en Modo Teach, coloque el cursor en el área de las direcciones si
se desea registrar la instrucción MOVL o MOVJ nueva con la etiqueta UNTIL, o coloque el
cursor de área de las instrucciones en la línea MOVJ O MOVL que necesita la etiqueta
UNTIL.
2. Presione SELECT dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada.
3. Mueva el cursor a la línea de la etiqueta UNTIL; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a UNTIL; presione SELECT.
5. Si el número de entrada existente está expresado como se desea (como constante, o
variables B, I, o D) entonces continúe con el paso 6. Si no es así, mueva el cursor a [ ]y
presione SELECT, después mueva el cursor a la opción deseada (Constante o variable B, I
o D) y presione SELECT.
6. Mueva el cursor al valor del dato para la entrada IN#( ); presione SELECT.
7. Introduzca el número de la entrada (como una constante o introduzca la dirección de la
variable B, I o D); presione ENTER.
8. Mueva el cursor la línea DATA.
Si la condición existente está activada (o desactivada) presione SELECT para cambiar a la
opción opuesta.
o,
Para seleccionar la dirección de una variable tipo Byte, mueva el cursor a [ ] presione
SELECT, mueva el cursor a B, presione SELECT; después mueva el cursor a la dirección,
presione SELECT; introduzca el número de la dirección y presione ENTER.
9. Presione ENTER para salir de la pantalla UNTIL, después presione ENTER otra vez para
salir de la pantalla de edición detallada.
10. Presione ENTER para registrar la línea de edición en el programa.

10 Variables
Existen cuatro tipos de direccionamiento de variables: Global Escalar y Global Matricial los
cuales están disponibles en todo momento; los otros dos tipos sólo están disponibles en el nivel
de lenguaje expandido: Local Escalar y Local Matricial.
10. 1 Variables Locales y Globales

Las variables Locales difieren de las variables Globales en los siguientes puntos:
• Una Variable Local puede ser utilizada sólo por el programa que la define. Una Variable
Global puede ser utilizada por todos los programas. La variable global B001 puede ser
“vista” y utilizada por todos los programas, pero en cambio la variable local LB001 es única
para cada programa que la define y se utiliza de forma independiente.
• La dirección de las variables locales es definida en el JOB HEADER del programa.
El número de variables disponible varia de acuerdo a la versión de software.
NOTA: Si se presenta la alarma “4441, LACK OF LOCAL VARIABLE AREA”, entonces
retorne al header del programa y asegúrese de que se ha definido el número y
tipo de variable correcto.
• Los archivos de las variables locales no pueden ser desplegados. Para monitorear su
contenido, este debe ser “salvado” en una variable global con la instrucción SET.
SET I027 LI014
10. 2 Direccionamiento Escalar y Matricial

Tanto las Variables Locales y Globales pueden utilizar direccionamiento Escalar o
Matricial. El direccionamiento Escalar es una constante, como puede ser I000, mientras
que el direccionamiento Matricial varia basado en otra variable global/local B, I o D, como
puede ser I[B000].
Ejemplos de todas las combinaciones de tipo de direccionamiento (utilizando variable tipo
Byte).
B039 (B global, direccionamiento escalar)

LB001 (B local, direccionamiento escalar)
B[D011] (B global, direccionamiento matricial determinado por la variable global D011)
LB[I017] (B local, direccionamiento matricial determinado por la variable global I017)
B[LI000] (B global, direccionamiento matricial determinado por la variable local LI000)
LB[LD002] (B local, direccionamiento matricial determinado por la variable local LD002)
NOTA: Cuando el nivel de lenguaje del NX100 está en nivel Básico o Estándar, sólo
se pueden utilizar las variables Globales, con direccionamiento Escalar/
Matricial. Cuando el nivel de lenguaje está en Expandido, se pueden utilizar
las variables Locales con direccionamiento Escalar/Matricial, pero el número
deseado debe ser reservado en cada Header del programa.

Direccionamiento Escalar y Matricial
10. 2. 1 Reservación de Variables Locales en el Header

Para establecer el nivel de lenguaje en Expandido, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach y en Modo de Mantenimiento, en el Menú Principal (Main Menu) seleccione
SETUP.
2. Seleccione TEACHING CONDITIONS.
3. Seleccione LANGUAGE LEVEL.
4. Presione SELECT, mueva el cursor a EXPANDED; presione SELECT.
Para ingresar al Header del programa y reservar el archivo de direccionamiento local, realice lo
siguiente:
1. En Modo Teach, en la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY.
2. Seleccione JOB HEADER.
3. Mueva el cursor hacia abajo al área LOCAL VAR NUM, y especifique el tipo de variable.
4. Presione SELECT.
5. Introduzca el número deseado de la variable.
6. Presione ENTER.
Repita los pasos 3-6 para cada tipo deseado.
NOTA: Un mensaje repetitivo aparece, “!Reconstruct local variable from next start”. La
memoria reservada para almacenamiento de variables locales sólo existe
mientras el programa está en Play, Start.
Una vez que el número requerido del direccionamiento Local ha sido reservado, se vuelve
responsabilidad del programador el reconstruir los valores almacenados en cada dirección
dentro de la estructura del programa utilizando las instrucciones SET, SETE, DIN o GETS del
menú ARITH. También, el programador debe usar el direccionamiento correcto; por ejemplo, si
el direccionamiento 9 de una variable local tipo Byte estuviera reservado, entonces sólo LB000
hasta LB008 están disponibles para ese programa. Las instrucciones más utilizadas para
configurar valores de las variables locales están en el menú ARITH.

Variables Aritméticas
10. 3 Variables Aritméticas

Existen 4 tipos básicos de Variables Aritméticas en el NX100; Byte (B), Entero (I), Doble
Entero(D) y Real (R).
Tabla 10-1 Variables Aritméticas
Tipo de Variable Variable

Rango
Dato Global Local
Byte B000 a B099 LB000 a LB255 0 a 255
Entero I000 a I099 LI000 a LI255 -32,768 a 35,767
Doble Entero D000 a D099 LD000 a LD255 -2,147,483,648 a 2,147,483,647
Real R000 a R099 LR000 a LR255 -3.4000000 E+38 a
3.4000000 E+38
(precisión para valores entre -1 y +1:
-9.99999 E-38 a 9.99999 E-38)
10. 4 Variables de Posición

Las variables de Posición (Robot), “P”, almacenan 6 elementos de datos en pulsos para S, L, U,
R, B, T o datos X, Y, Z, Rx, Ry y Rz en BASE, ROBOT, TOOL, o USER. Las variables de posición
(ST) para eje externo, “EX”, almacena sólo datos en pulsos.
Cada tipo de variable puede tener un direccionamiento Escalar o Matricial. En Modo Teach,
los datos de posición pueden ser registrados, con los servos activados, para todos los tipos
globales excepto para las TOOL. Los datos para TOOL, y todos los otros tipos también,
pueden ser introducidos manualmente utilizando el método SELECT para utilizarse en
movimientos de desplazamiento e incrementales.
Tabla 10-2 Variables de Posición
Tipo de Dato Formato Variable Global Variable Local
Posición (Robot) Pulso/XYZ P000 a P127 LP000 a LP255
Posición (ST) Pulso EX000 a EX127 LEX000 a LEX255
Posición (Base) Pulso/XYZ BP000 a BP127 LBP000 a LBP255
NOTA: En algunas versiones de software no permiten el reconocimiento de todas la
Variables Locales reservadas. Si se presenta la alarma “ALARM 4210:
SYSTEM ERROR (LOCAL VARIABLE)”, se debe reducir el número de
Variables Locales declarado en el header el programa.

Variables de Sistema
10. 5 Variables de Sistema

Las variables de sistema están identificadas por el símbolo “$”, cada una de estas variables tiene
un uso especifico. La instrucción GET es utilizada para obtener el estado actual de la variable
de sistema.
10. 5. 1 Variables Byte de Sistema ($B)
Las variable tipo $B están dedicadas al estado del sistema en opciones especiales, como puede
ser $B002 = Código de retorno para SRCH RIN (Entrada Rápida de Búsqueda), $B004 = Código
de retorno para HSEN en Manejo de Materiales, o $B006 = Código de retorno para SYSTART
de Conveyor Tracking.
Tabla 10-3 Variables Byte de Sistema
Variable de Tipo No. Explicación
Sistema
$B002 Detecta el estado de la instrucción opcional SRCH.
0: No detectado, 1:Detectado.
$B003 El número de RIN#(1) es detectado por la
instrucción opcional NSRCH.
$B004 El número de RIN#(2) detectado por la instrucción
opcional NSRCH.
opcional NSRCH.
Variable Tipo $B Tipo Byte
opcional NSRCH.
opcional NSRCH.
$B008 Resultado de la instrucción opcional SYSTART.
1: Terminación normal, 0=Terminación anormal.
$B009 Resultado de la instrucción SETFILE/GETFILE
0: Terminación normal,
Cualquier valor diferente a 0:Terminación anormal.
$B014 Resultado de la instrucción HSEN
1: Estdo de configuración completado
0: Otros.

10. 5. 2 Variables de Posición de Sistema ($PX)

Las variables de Posición de Sistema ($PX) representan el estado de la posición del robot o
alguno de los elementos del sistema.
Tabla 10-4 Variables de Posicion de Sistema
Variable de Tipo No. Explicación
Sistema
$PX000 Valor Actual (tipo pulsos)
$PX001 Valor Actual (tipo XYZ)
$PX002 Posición detectada por la instrucción opcional
SRCH (tipo pulso)
$PX003 Posición detectada por la instrucción opcional
SRCH (tipo XYZ)
$PX004 Valor Actual excluyendo la cantidad de
desplazamiento (tipo XYZ)
$PX005 Posición Programada (tipo pulso)
Variable Tipo $PX Tipo $PX006 Posición objetivo de oepración (tipo pulso)
Posición $PX011 Localización de REFPT #1
$PX012 Localización de REFPT #2
$PX040 Cantida de corrección de trayectoria (disponible
sólo en la función COMARC).

Las variables de Posición de Ejes del sistema ($PX) son utilizadas con las instrucciones GETS
para obtner el dato de posición actual para el Grupo de Control definido en el programa.
La instrucción GETS PX126 $PX000, dependiendo de los ejes del grupo de control, podría
interpretarse de la siguiente manera:
• R1 + R2, entonces PX126 indica P126 (esclavo) y P127 (maestro).
• R1 + B1, entonces PX126 indica P126 y BP126.
• R1 + B1 + S1, entonces PX126 indica P126, BP126 y EX126.
• R1 + R2 + B1 + B2 + S1 es un programa cooperativo con un dispositivo maestro
coodinando R1 + B1, entonces PX126 indica lo siguiente:
P126 = R2 (esclavo)
P127 = R1 (maestro)
BP126 = B2 (esclavo)
BP127 = B1 (maestro)
EX126 = S1

11 Variables de Posición
El NX100 tiene 128 Variables de Posición, #P000 hasta #P127, que pueden ser utilizadas para
almacenar datos de posición, datos de desplazamiento, o datos de movimiento incremental.
11. 1 Display de Variables de Posición

Para ingresar a la pantalla de Variables de Posición, complete los siguiente pasos:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE.
1. Seleccione POSITION (ROBOT)
2. Presione PAGE, introduzca el número de dirección deseado, después presione ENTER:
o,
Utilice la tecla de Página para ir a la siguiente dirección o mantenga presionada la tecla
SHIFT y presione la tecla de Página para ir a la dirección anterior.
o,
Seleccione EDIT, después seleccione SEARCH, introduzca el número de dirección
deseado, después presione ENTER.
POSITION VARIABLE
#P000 ******* NAME:

S * TOOL: **
L *
U *
R *
B *
T *
Figura 11-1 Variables de Posición
11. 2 Tipo de Datos

Para borrar los datos y/o modificar el tipo de datos de las variables desplegadas, complete los
siguientes pasos:
1. Mueva el cursor para resaltar el tipo de dato existente; presione SELECT.
2. Mueva el cursor a YES en “CLEAR DATA?” (Borrar Datos); presione SELECT.
o,
Seleccione DATA, después seleccione CLEAR DATA; presione SELECT.
NOTA: El tipo de datos deseado (Pulso, Robot, Base, Usuario o Herramienta) debe ser
establecido para cada dirección que va a ser utilizada.

Sistema de Coordenadas Cartesianas (XYZ)
11. 3 Sistema de Coordenadas Cartesianas (XYZ)

El NX100 tine disponible cuatro sistemas de coordenadas cartesianas para los datos de
posición XYZ.
• Coordenadas de Robot (RF)
• Coordenadas Base (BF)
• Coordenadas de Usuario (UF)
• Coordenadas de Herramienta (TF)
Los datos de posición en los diferentes sistemas de coordenadas pueden ser desplegados de
la siguiente manera:
2. Seleccione CURRENT POS.
3. Presione SELECT si se desea algún tipo de coordenadas diferente.
4. Mueva el cursor a BASE, ROBOT; presione SELECT.
o,
Mueva el cursor a USER, presione SELECT e introduzca el número de coordenadas de
usuario UF#(1-24); presione ENTER.
Con respecto a las Variables de Posición, solamente las coordenadas Base, Robot y Usuario
pueden ser seleccionadas para registrar posiciones con los servos activados. Sin embargo, las
coordenadas de Herramienta, además de las de Base, Robot, o de Usuario; se pueden utilizar
para editar datos en las funciones de desplazamiento, movimientos incrementales, etc.
11. 3. 1 Coordenadas de Robot (RF)
Las coordenadas de robot (RF), mostradas en la figura siguiente, tienen una posición cero, y
una direccion para cada uno de los ejes coordinados X+, Y+ y Z+, iguales a la operación de las
teclas de ejes cuando se utilizan las coordenadas rectangulares de movimiento manual. Cada
robot, R1, r2, R3, y R4, tiene su propio sistema de coordenadas de robot de referencia.
Z
Figura 11-2 Coordenadas de Robot (RF)

11. 3. 2 Coordenadas Base (BF)

Las coordenadas base difieren de las coordenadas Robot sólo cuando el robot está montado en
un riel con servo motor controlador por el NX100. Con la inclusión de este eje controlado, el área
de operación del robot se incrementa. Esta área expandida es considerada como las
Coordenadas Base. Las direcciones XYZ permanecen iguales, pero la posición cero es
identificada por una posición en el eje de base además de una posición del robot. Se pueden
tener hasta cuatro sistemas de coordenadas base (B1, B2, B3 y B4).
Figura 11-3 Coordenadas Base (BF)
NOTA: En un sistema sin ningún eje de base, los datos de posición de las
Coordenadas Base (BF) serán igual a los datos de Coordenadas de Robot
(RF).
11. 3. 3 Coordenadas de Usuario (UF#1-24)
Existen 24 tipos de coordenadas de usuario en el NX100, UF#(01) a UF#(24); las cuales están
basadas en tres puntos: ORG, XX y XY. Estos puntos son introducidos por el usuario con el
fin de crear un plano en el espacio que por lo común tiene una inclinación con respecto a las
coordenadas XYZ del robot. También se pueden utilizar para proporcionar una posición cero y
hacer más sencillos los datos de posición XYZ.
Figura 11-4 Coordenadas de Usuario
Las función principal de este tipo de coordenadas no es solamente mover manualmente el robot
en plano inclinados, sino que también pueden ser utilizadas en la programación de instrucciones
con variables de posición con respecto a los datos de compensación o IMOV. Además se
pueden utilizar las coordenadas de usuario para realizar la edición dinámica con la función PAM
o para efectuar desplazamiento en 3-D con la opción de software de Programa Relativo.

11. 3. 4 Coordenadas de Herramienta (TF)

Los datos para desplazamiento o movimientos de incremento, pueden ser introducidos por
medio del teclado numérico no sólo en BF, RF, y UF, sino que también en TF (Coordenadas de
Herramienta) con cualquier número de herramienta 00-23.
NOTA: Aunque la dirección de las coordenadas de herramienta está cambiando
constantemente de acuerdo al movimiento del TCP, la posición del TCP en TF
es siempre 0.000mm para X, Y y Z. Por consiguiente, el software no
desplegará los datos de posición en coordenadas de herramienta, ni registra
puntos con variable de posición con datos de coordenadas de herramienta.
Eje X
Eje Y
Eje Z
Figura 11-5 Coordenadas de Herramienta
Cuando se mueve el robot manualmente en coordenadas de herramienta (TOOL), la dirección

de aplicación (alimentación de microalambre, láser, corte con agua, etc) debe ser la misma a la
dirección de la tecla de eje Z+. La configuración de las coordenadas de herramienta para el TCP
es logrado con la introducción manual del valor en grados de Rx, Ry y/o Rz para los datos de
herramienta.
11. 3. 5 Coordenadas de Herramienta Maestra (MTF)
Las coordenadas de Herramienta Maestra se refieren a una celda con varios grupos de ejes
donde un de ellos es declarado como el “maestro” y el otro es el “esclavo”. Los datos de posición
para el esclavo están basados en su distancia y orientación en las Coordenadas de Herramienta
Maestra.

11. 3. 6 Selección de Número de Herramienta para Varios TCP

Cada vez que se introduce un paso desde la línea edición, el número de herramienta (TOOL
NO.) para ese paso es desplegado a la derecha en la pantalla del programa, como se puede
observar en la siguiente figura.
JOB CONTENT
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 END
Figura 11-6 No. de Herramienta
Por lo tanto, no sólo es necesario seleccionar el Número de Herramienta correcto para los pasos
nuevos, si no que también es necesario para modificar puntos o para almacenar datos de
posición en Variables de Posición.
NOTA: El parámetro S2C333 define el número de herramientas que se pueden utilizar.
Cuando se establece en 0, sólo se puede utilizar la herramienta 00 o estándar;
cuando se establece en 1, se pueden utilizar las 24 herramientas (No. 00-23).
El Número de Herramienta es seleccionado en el programming pendant al presionar [COORD]
para escoger coordenadas TOOL, JOINT o RECT/CYL (no de Usuario), después presione
[SHIFT] + [COORD] para desplegar la lista; mueva el cursor al número de herramienta deseado
(asumiendo que el datos de TCP ha sido almacenado previamente). Con ello se pueden agregar
nuevos pasos o modificar los existentes de acuerdo a las dimensiones de la herramienta
seleccionada. Para cerrar la lista, presione [SHIFT] + [COORD] de nuevo. Seleccione cualquier
sistema de coordenadas deseado para mover el robot manualmente.
NOTA: Al seleccionar una herramienta, esta permanece activa hasta que se vuelve a
seleccionar otra herramienta de la lista.
NOTA: El parámetro S2C186=1 activa un mensaje de Error para evitar que se
programe o edite accidentalmente con el número de Herramienta erróneo. Esto
significa que todos los pasos en un programa deben ser introducidos con el
mismo número de herramienta seleccionado; al seleccionar cualquier otro
aparecerá “!ERROR 0070: Program and current tool different” (El programa y
la herramienta actual son diferentes). Mientras este parametro esté activado
(1=ON), cada programa individual es limitado sólo a una Herramienta para
todos los pasos de movimiento, sin embargo, el CALL puede ser utilizado para
los llamar a subprogramas que tengan un número de herramienta diferente.

Almacenamiento de Variables de Posición en Cuentas de Pulsos
11. 3. 7 Ejes de Estación Externa

El NX100 tiene la capacidad para controlar 4 robots con cuatro ejes de base (B1 para usar con
R1, etc) y doce estaciones (S1 a S6); se pueden definir hasta tres ejes para una base.
Posicionador Posicionador
Robot
Estación Mesa
de Limpieza
Figura 11-7 Ejes de Estación
11. 4 Almacenamiento de Variables de Posición en

Cuentas de Pulsos
Para almacenar la posición actual del robot en una Variable de Posición en Pulsos, complete los
siguientes pasos en Modo Teach:
1. Despliegue la dirección deseada.
2. Mueva el cursor al tipo de dato [*******]; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a PULSE; presione SELECT.
4. Mueve el TCP del robot a la posición deseada.
5. Presione MODIFY y ENTER.
POSITION VARIABLE
#P000 PULSE NAME:

S 0 TOOL: 00
L 0
U 0
R 0
B -80000
T 27000
Figura 11-8 Display de Variables de Posición (Pulso)

Almacenamiento de Variables de Posición en XYZ
11. 5 Almacenamiento de Variables de Posición en

XYZ
Para almacenar la posición actual del robot en una Variable de Posición en el tipo de datos
Robot, Base o Usuario, complete los siguientes pasos en Modo Teach:
1. Despliegue la dirección deseada.
2. Mueva el cursor al tipo de dato [*******]; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a ROBOT o PULSE; presione SELECT, y después al paso 4.
o,
Mueva el cursor a USER, introduzca el número de coordenadas de usuario; presione
ENTER.
4. Mueve el TCP del robot a la posición deseada.
5. Presione MODIFY y ENTER.
POSITION VARIABLE
#P000 ROBOT NAME:

R1:X 330.000 TOOL: 00
Y 0.000
Z -10.000 TYPE
Rx 0.00 FRONT S<180
Ry 0.00 UP R<180
Rz 0.00 FLIP T<180
Figura 11-9 Display de Variables de Posición XYZ (ROBOT)
11. 6 Revisión de Variables de Posición

Para revisar la posición almacenada en la dirección de una Variable de Posición, realice lo
siguiente:
1. Despliegue la dirección de la variable de posición deseada.
2. En Modo Teach, active los servos, selecciona una velocidad manual apropiada
3. Establezca las coordenadas Joint de manera que el TCP del robot no tenga que mantener
una trayectoria recta hasta la posición a menos que se desee que así sea. (El robot tratará
de moverse en línea recta en coordenadas RECT, TOOL o USER debido a que las variables
de posición no pueden especificar un “tipo de movimiento” para la operación FWD).
NOTA: El siguiente paso moverá el robot desde su posición actual directamente a la
posición de la Variable de Posición: Asegúrese de que la trayectoria esté libre
de obstáculos antes de realizar el Paso 4.
4. Después de asegurarse de que no hay obstáculos, presione FWD hasta que el número de
la variable de posición deja de destellar y el robot se detiene.

Edición de Variables de Posición en Cuenta de Pulsos
11. 7 Edición de Variables de Posición en Cuenta de

Pulsos
Para introducir datos de pulsos para una Variable de Posición utilizando el teclado numérico,
1. Despliegue la dirección de la variable a ser editada, la cual debe estar en cuenta de pulsos.
2. Mueva el cursor al valor deseado del eje S, L, U, R, B y T; presione SELECT.
3. Introduzca el valor de cuenta de pulso (positivo o negativo) utilizando el teclado numérico.
4. Presione ENTER.
Repita los Pasos 2 a 4 para cada eje que se quiera modificar.
11. 8 Edición de Variables de Posición para XYZ y Rx,

Ry, Rz
Para introducir los datos de las Variables de Posición en XYZ (mm) y Rx, Ry y Rz (grados)
utilizando el teclado numérico, complete los siguientes pasos:
1. Despliegue la dirección de la variable a ser editada y, si es necesario, CLEAR DATA para
seleccionar el tipo de dato deseado. Si ya se encuentra en el tipo de dato adecuado,
entonces continúe con el Paso 6.
2. Mueva el cursor a [*******]; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a BASE, ROBOT, o TOOL; presione SELECT, o
mueva el cursor a USER, presione SELECT, introduzca el número de Coordenadas de
Usuario; presione ENTER.
4. Mueva el cursor a la dimensión a ser modificada; presione SELECT.
5. Introduzca el valor de X, Y, Z (0.000 ±99,999.999mm) o Rx, Ry, Rz (0.00±180.00grados).
6. Presione ENTER.
Repita los pasos 4 a 6 para cada dimensión que va a ser modificada.
Lo datos desplegados al lado derecho de la pantalla de Variables de Posición, FRONT/REAR
S <180, o S>=180, UP/DOWN R<180 o R>=180, al igual que FLIP/NO FLIP T<180 o T>=180 no
son elementos de la posición. Estos están preestablecidos por Motoman para definir la
configuración del robot, como puede ser montaje en la pared, montaje en el techo con el eje R
rotado 180°, etc.
11. 9 Programación de Movimiento con Variables de

Posición
Para programar movimientos utilizando una variables de posición almacenada previamente,
1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en lado de las direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST, selecione MOTION.
3. Seleccione el tipo de movimiento deseado (MOVJ, MOVL, MOVC y MOVS); presione
SELECT.
NOTA: Presione SELECT nuevamente para ingresar a la pantalla de Edición Detallada
para realizar modificaciones más específicas, después continúe con el Paso 8.
Para modificar sólo el dato númerico, continúe con los pasos 4-8.

Programación de Movimiento con Variables de Posición
4. Coloque el cursor en la dirección de la variable de posición existente en la línea de edición;
presione SELECT.
5. Introduzca la dirección de la Variable de Posición deseada (0-127); presione ENTER.
6. Coloque el cursor en la velocidad existente para V o VJ; presione SELECT.
7. Introduzca la velocidad deseada; presione ENTER.
8. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa.
NOTA: Si no se desea agregar el dato de velocidad, mueva el cursor a MOV_ y
presione SELECT. Seleccione el área de V o VJ y seleccione UNUSED.
A continuación se muestra un programa de ejemplo:
Programa: MOT-111
0001 MOVJ P000 VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVL P018 V=76
0004 MOVL P126 V=220 PL=0
NOTA: La edición de las Variables de Posición, ya sea con los servos activados o por
el teclado numérico, puede realizarse desde la pantalla de Variables de
Posición. La modificación de las variables de posición no puede realizarse en
la pantalla de contenido de programa utilizando la tecla MODIFY.

Movimientos Incrementales (IMOV)
11. 10 Movimientos Incrementales (IMOV)

Un Movimiento Incremental (IMOV) es un movimiento lineal, en el cual el
desplazamiento y la dirección está basado en una variable de posición establecida previamente
en XYZ, especificando el desplazamiento en milímetros en una o más direcciones y
orientaciones en grados. Por ejemplo, si P127 tiene un valor de Z=+50mm, entonces el robot se
moverá linealmente 50mm en la dirección positiva.
Para programar un Movimiento Incremental (IMOV) utilizando Variables de Posición, complete
los siguientes pasos:
1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en el lado de las direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST, seleccione MOTION.
3. Seleccione IMOV.
NOTA: Presione SELECT nuevamente para ingresar a la pantalla de Edición Detallada
para realizar modificaciones más específicas, después continúe con el Paso 9,
o, modifique el dato del número con los pasos 4-7.
4. Mueva el cursor a la dirección existente (PXXX); presione SELECT. Introduzca el número
de Variable de Posición deseada; presione ENTER.
5. Mueva el cursor a la velocidad existente; presione SELECT. Introduzca la velocidad de
punto de control o velocidad de ángulo; presione ENTER.
6. Mueva el cursor a las coordenadas existentes y seleccione las necesarias (BF, RF o TF),
después continúe con el Paso 9.
o
seleccione UF#( ), mueva el cursor al número existente; presione SELECT, después
introduzca el número deseado; presione ENTER.
7. Presione ENTER (el contenido de la línea de edición es registrado en el programa).
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se moverá en una patrón de paso de escalera
cinco veces debido a la condicional IF de la instrucción JUMP. El patrón de paso-escalera es
creado al configurar P002 en formato XYZ con Y=50mm, y P003 con Z=50mm. Todos los demás
elementos de desplazamiento permanecen en cero milímetros/grados.
Programa: MOT-112
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 SET I000 0
0003 *3
0004 IMOV P002 V=2250 UF#(18)
0005 IMOV P003 V=2250 UF#(18)
0006 INC I000
0007 JUMP *3 IF I000<6
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 END

12 Instrucciones Aritméticas
El NX100 cuenta con varias Instrucciones Aritméticas, las cuales son desplegadas al presionar
la tecla INFORM LIST y seleccionar la opción ARITH. En la siguiente tabla se muestra los tipos
de variables que se pueden utilizar con cada una de las instrucciones aritméticas.
Tabla 12-1 Menú de Instrucciones Aritméticas

Tipo de Función INSTR $PX P/Px I D R B $B
Limpia un rango, o esa dirección y todas las CLEAR ● ● ● ●
siguientes
Incrementa en uno INC ● ● ●
Decrementa en uno DEC ● ● ●
Establece la variable aritmética con el valor de una ● ● ● ●
constate, variable, o una expresión SET
Establece una variable P en otra ●
Sumar una constante o variable ADD ● ● ● ● ●
Restar una constante. o variable SUB ● ● ● ● ●
Multiplicar por una constante. / variable MUL ● ● ● ● ●
(un sólo elemento o los 6 de P)
Dividir por una constante. / variable DIV ● ● ● ● ●
(un sólo elemento o los 6 de P)
Convertir de Pulso/XYZ CNVRT ●
1 AND 1 = 1 AND ●
todas las otras combinaciones = 0
0 OR 0 = 0 OR ●
NOT 1 = 0; NOT 0 = 1 NOT ●
1 XOR 0 = 1; 0 XOR 1 = 1 XOR ●
Crea un sistema coordenadas de usuario # ( ) con MFRAME (de 3 PX)
tres posiciones PX para ORG, XX, XY ●
Toma el elemento de P y lo almacena en D GETE desde a
● ●
Establece D dentro de un elemento de P SETE a desde
● ●
Toma el estado de la variable del sistema GETS desde a PX a desde
● ● ● ●
Seno de una cte. / variable SIN ●
Coseno de una cte. / variable COS ●
Arco tangente de una cte. / var ATAN ●
Raíz cuadrada de una cte. / var SQRT ●
NOTA: En todas las instrucciones Aritméticas, los resultados son almacenados en la

dirección de la variable localizada inmediatamente después de la instrucción.
(Si el valor excede el límite del rango del tipo de variable; se presenta la Alarma
4446).

Instrucciones de Estado del Sistema
12. 1 Instrucciones de Estado del Sistema

12. 1. 1 GETS
La instrucción GETS (GET SYSTEM STATUS) almacena el valor actual de una variable de
sistema ($) en el archivo de una variable global/local, escalar/matricial, del mismo tipo.
Ejemplos:
GETS PX000 $PX000 (Toma la posición actual del robot en Pulsos y almacena los
datos en PX000).
NOTA: En un programa con R1 + R2, las variables P000 y P001 tendrían los datos de
la posición actual, o en un programa con R1 + S1, P000 y EX000 tendrían los
pulsos de la posición actual.
GETS PX011 $PX001 (Toma la posición actual del sistema R1 en BF y almacena los
datos en PX011).
NOTA: En un programa con R1 + R2, ambas P011 y P012 tendrían los datos de
posición BF actual
GETS LB005 $B002 (Toma el código de retorno actual del sistema de la instrucción
opcional SRCH y almacena el resultado en LB005).
GETS B[I001] $B[LI001] (Toma la variable tipo Byte del sistema, la dirección está
determinada por la variable LI001, y almacena el valor en B con
direccionamiento determinado por LI001).
12. 2 Funciones de Variables de Posición

12. 2. 1 CONVRT
Convierte una variable de posición de Pulsos o en cualquier tipo de coordenadas XYZ a una
de tipo XYZ en BF, RF, UF o TF. El dato convertido puede ser almacenado en la misma dirección
o en otra variable de posición designada.
Ejemplos:
GETS P003 P003 RF (Convierte los datos de P003 en tipo RF)
CNVRT LP004 LP005 UF#24 (Convierte los datos de LP005 en tipo UF y lo almacena enLP004)
CNVRT P[B006] P000 BF (Convierte los datos de P000 en tipo BF y lo almacena en una
variable P en la dirección determinada por B006)
CNVRT LP[I007] LP[B009] TF (Convierte los datos de LP de la dirección determinada por B009,
en tipo TF y lo almacena en una variable LP en la dirección
determinada por I007)

Funciones de Variables de Posición
12. 2. 2 GETE
La instrucción GETE (Get Element) toma el elemento designado de una variable de posición y
almacena el valor en una variable D. En datos de pulsos los elementos 1-6 corresponden a S,
L, U, R, B y T; para el tipo de datos XYZ los elementos 1-6 corresponden a X, Y, Z, Rx, Ry y Rz
respectivamente.
Tabla 12-2 Elemento de la Variable
Tipo de Variable
Elemento Pulso XYZ
1 S x
2 L Y
3 U Z
4 R Rx
5 B Ry
6 T Rz
NOTA: Los elementos X, Y y Z son almacenados en una variable D como milésimas
de milímetros (micrones), y los elementos Rx, Ry y Rz son almacenados en
centésimas de grado.
Ejemplos:
GETE D004 P007 (3) (Toma el tercer elemento de P007 y almacena el valor en
D004)
GETE LD005 P[I005] (B039) (Toma el elemento, determinado por B039, de la variable P
en la dirección determinada por I005, y almacena el valor en
LD005)
GETE D[B006] P008 (LB003) (Toma el valor, determinado por LB003, de la variable P008
y almacena el valor en una variable D en la dirección
determinada por B006)
GETE LD[I007] P009 (I) (Toma el primer elemento de P009 y almacena el valor en
una variable LD con la dirección determinada por I007)
12. 2. 3 SETE
La instrucción SETE (SET ELEMENT) establece el elemento designado en una variable de
posición igual a una constante o un valor almacenado en una variable D.
Ejemplos:
SETE P007 (1) 21470000 (Establece la constante en el primer elemento de P007)
SETE LP008 (2) -500000 (Estable la constante en el segundo elemento de LP008)
SETE P005 (B002) D003 (Establece el valor de D003 en el elemento, determinado
por B002, de P005)
SETE P[B039] (LB001) LD000 (Establece el valor de LD000 en el elemento, determinado
por LB001, de la variable P en la dirección por B039)
SETE LP001 (3) D[I022] (Establece el valor en D, con la dirección determinada por
I022, en el tercer elemento de LP001)

Funciones de Variables de Posición
12. 2. 4 Crear Coordenadas de Usuario

La instrucción MFRAME (Make Frame) crea una sistema de Coordenadas de Usuario
a partir de tres variables de posición. Los datos de la primera dirección son para definir ORG,
los segundos para XX, y los terceros para XY. Por lo general los datos de las variables de
posición han sido “capturados” o “leidos” en una instrucción previa utilizando la instrucción
GETS con $PX000 o $PX001.
Ejemplo:
MFRAME UF#(4) PX005 PX006 PX007 (Crea el sistema de coordenadas de usuario No. 4 con
PX005=ORG, PX006=XX, y PX007=XY.)

Funciones de Cálculo
12. 3 Funciones de Cálculo

12. 3. 1 Suma (ADD)
■ Suma una constante o el valor almacenado en cualquier otra variable aritmética a una
variable aritmética designada.
Ejemplos:
ADD LD008 -81726354 (Suma el valor de la constante a el valor almacenado en LD008)
ADD D006 B018 (Suma el valor en B018 a el valor en D006)
ADD R015 I[B033] (Suma el valor almacenado en “I”, con la dirección determinada
por B033, al valor en R015).
■ Suma los 6 elementos almacenados en la dirección de una variable de posición a los

elementos de la variable de posición designada. (El tipo de dato debe ser el mismo; Pulsos,
BF, RF, o UF). Sugerencia: Esta función es útil para sumar cantidades de desplazamiento
XYZ.
Ejemplos:
ADD P125 P124 (Suma los 6 elementos de P124 a el valor en P125)
ADD LP002 LP004 (Suma los 6 elementos de LP004 a el valor en LP002)
ADD P[B001] LP[B001] (Suma los 6 elementos de LP de la dirección determinada por
B001 al valor alamcenado en la variable P en la dirección
12. 3. 2 Resta (SUB)

■ Resta una constante o el valor almacenado en cualquier otra variable aritmética a una
variable aritmética designada.
Ejemplos:
SUB LD008 -45362718 (Resta -45362718 de el valor en LD008)
SUB R006 B018 (Resta el valor almacenado en R006 de el valor en B018)
SUB D[B000] 27348 (Resta la constante 27348 de la variable D en la dirección
determinada por el número en B000)
■ Resta los 6 elementos almacenados en la dirección de una variable de posición, de los

elementos de una variable de posición designada. (El tipo de dato debe ser el mismo;
Pulsos, BF, RF, o UF).
NOTA: Esta función es utilizada para limpiar, poner en cero, todos los elementos de
una variable de posición.
Ejemplos:
SUB P127 P127 (Resta todos los elementos de la misma variable, para hacer
todos los valores “cero”)
SUB LP002 LP[I017] (Resta de LP002 todos los elementos de LP de la dirección
determinada por I017)

Funciones de Cálculo
12. 3. 3 Multiplicación (MUL)

■ Multiplica el valor de una variable aritmética por una constante o el valor almacenado en
otra variable.
Ejemplos:
MUL I005 25 (Multiplica por 25 el valor en I005)
MUL R005 D002 (Multiplica el valor en D002 por el valor en R005)
MUL LB001 LB002 (Multiplica en valor en LB002 por el valor en LB001)
MUL D[B005] LI[B004] (Multiplica el valor en LI en la dirección determinada por B004,
por el valor en D en la dirección determinada por B005).
■ Multiplica un elemento sencillo o todos los 6 elementos almacenados en una variable de

posición por una constante tipo entero o cualquier variable D.
Ejemplos:
MUL P009(3) -4 (Multiplica el tercer elemento de P009 por -4)
MUL LP007 6 (Multiplica todos los elementos de LP007 por 6)
MUL P127 (1) D039 (Multiplica el primer elemento de P127 por el valor D039)
MUL LP002 LD[B001] (Multiplica todos los elementos de LP002 por el valor de la
variable LD en la dirección determinada por B001)
12. 3. 4 División (DIV)

■ Divide una constante o el valor almacenado en otra variable aritmética entre la variable
aritmética designada.
NOTA: El resultado decimal de cualquier valor que se intente almacenar en una
variable tipo B, I o D será truncado al valor entero apropiado.
Eemplos:
DIV R005 67.854 (Divide la constante entre el valor de R005)
DIV R014 D002 (Divide el valor en R014 entre el valor de D002)
DIV LB000 B[B000] (Divide el valor en LB000 entre el valor de B en la dirección
DIV LB[LB004] LB[LB003] (Divide el valor LB de la dirección determinada por LB004 entre
el valor LB de la dirección determinada por LB003)
■ Divide una constante entera o cualquier valor de una variable D entre un sólo elemento
o los seis elementos almacenados en una variable de posición designada.
Ejemplos:
DIV P026 (1) 5 (Divide el primer elemento de P026 entre 5)
DIV P018 10 (Divide todos los elementos de P018 entre 10)
DIV LP[B006] D[I030] (Divide todos los elementos de LP en la dirección determinada
por B006, entre el valor almacenado en D de la dirección
determinada por R030)

Funciones de Configuración de Valores
12. 4 Funciones de Configuración de Valores

12. 4. 1 SET
■ Establece los seis elementos de una variable de posición designada igual a los
elementos de otra variable de posición del mismo tipo (Pulso, BF, RF, UF).
NOTA: El tipo de datos debe ser definido previamente en el archivo de la variable de
posición.
Ejemplos:
SET P055 P040 (Establece los seis elementos de P040 en P055)
SET P125 LP002 (Establece los seis elementos de LP002 en P125)
SET P[B005] LP[LI003] (Establece los seis elementos de LP en la dirección determinada
por LI003 en la variable P en la dirección determinada por B005).
■ Establece la variable Byte, Entero, Doble o Real tipo Global/Local, Escalar/Matricial

designada a una valor constante.
Ejemplos:
SET R009 452.2756 (Establece la constante en R009)
SET LD008 -81726354 (Establece la constante en LD008)
SET B[I000] 255 (Establece la constante en B en la dirección determinada por I00

designada al mismo valor que está almacenado en otra variable.
Ejemplos:
SET R039 LB009 (Establece el valor almacenado en LB009 en R039)
SET LI001 B003 (Establece el valor almacenado en B003 en LI001)
SET LR[B001] LD[LB003] (Estable el valor almacenado en LD de la dirección determinada
por B001 en LR de la dirección determinada por LB003).
designada a un valor resultante de varios cálculos con constantes y/o otros valores de
variables.

Funciones de Configuración de Valores
Ejemplos:
SET I006 I039 +5 (Agrega 5 al valor en I039 y almacena el resultado en I006)
SET R004 D007 / 8 (Divide el valor en D007 entre 8 y almacena el resultado en
R004)
SET D032 2000 * B005 (Multiplica por 2000 el valor en B005 y almacena el resultado en
B005)
SET LD001 (B004+255)/2 (Divide la suma de 255 y el valor de B004 entre 2 y almacena el
resultado en LD001)
Para formar la expresión SET LD001 (B004+255)/2 utilice la función EXPRESS ubicada en la
pantalla de Edición Detallada en SOURCE (TOKEN) [ ] de la instrucción SET. Consulte la
siguiente figura.
Las opciones disponibles para el paréntesis izquierdo son (, ((, (((, -(, -(( y -(((, y para el
paréntesis derecho ), )), ))). Los datos pueden ser + o - y el tipo de datos pueden ser constantes
o cualquier tipo de variable. Los operadores son: +(sumar), -(restar), *(multiplicar), y /(dividir).
DETAIL EDIT
EXPRESSION [DATA] SEL TYPE OPERATOR
DATA01 (((B000 *
DATA02 20 ) -
DATA03 (459 *
DATA04 2 )) +
DATA05 (D005 +
DATA06 D006 ) *
DATA07 499 ) /
DATA08 D020
SET D00 (((B000*20) - (459*2)) + (D005 + D006) * 499) / D020
Figura 12-1 Instrucción SET (Edición Detallada)
12. 4. 2 CLEAR
■ Limpia (hacer cero) los valores existente en una variable Byte, Entero, Doble Entero y
Real Global/Local, Escalar/Matricial.
Ejemplos:
CLEAR R007 ALL (Limpia desde R007 hasta R099)
CLEAR LD000 ALL (Limpia todas las D Locales de direcciones reservadas)
CLEAR I[B002] 8 (Limpia las 8 direcciones consecutivas de I comenzando con la
dirección B002)
■ Limpia el STACK para llamado de programas anidados. El Stack del programa esta
limitado a 8 niveles de ciclos anidados, por lo tanto al limpiar el Stack dentro de un programa
anidado se pueden obtener más niveles.
NOTA: Una vez que el stack es limpiado de los niveles previos, el controlador NO
REOTRNARÁ a ninguno de esos programas, por lo tanto el programador debe
considerar trayectorias libres del robot para la aplicación.
CLEAR STACK (Este programa se convierte en el nivel 1-8. Cuando el robot
alcanza el END en el programa, el ciclo es finalizado en el nivel 0).

Funciones de Conteo
12. 5 Funciones de Conteo

12. 5. 1 Incremento (INC)
Incrementa en uno el valor almacenado solamente en una variable Doble Entero, Entero,
Byte Local/Global, Escalar/Matricial.
Ejemplos:
INC I036 (Incrementa en uno el valor almacenado en I036)
INC LB000 (Incrementa en uno el valor almacenado en la dirección de la
variable local tipo Byte)
INC D[LB002] (Incrementa en uno el valor almacenado en D de la dirección
determinada por LB002)
12. 5. 2 Decremento (INC)

Decrementa en uno el valor almacenado solamente en una variable Doble Entero, Entero,
Byte Local/Global, Escalar/Matricial.
Ejemplos:
DEC I008 (Decrementa en uno el valor almacenado en I008)
DEC LD001 (Decrementa en uno el valor almacenado en D)
DEC LI[D001] (Decrementa en uno el valor de LI[D001]
12. 6 Funciones Trigonométricas

12. 6. 1 Raíz Cuadrada (SQRT)
Almacena la raíz cuadrada de una constante positiva, o del valor positivo almacenado en otra
variable Real, dentro de una variable tipo Real.
NOTA: Cuando se intenta sacar la raíz cuadrada de un número negativo se presenta
la Alarma 4510.
Ejemplos:
SQRT R008 3 (√3=1.732051E+00 es almacenado en R008)
SQRT R014 81726.354 (La raíz cuadrada de una cte. es almacenada en R014)
SQRT R006 LR009 (La raíz cuadrada de LR009 es almacenada en R006)
SQRT LR005 R[B033] (La raíz cuadrada del valor almacenado en R de la dirección
determinada por B033 es almacenada en LR005)
12. 6. 2 Seno (SIN)

Almacena el seno de una constante, grados, o del valor almacenado en otra variable Real
dentro de una variable tipo Real solamente.
Ejemplos:
SIN R008 90 (El sen 90° = 1.00000E+00 es almacenado en R008)
SIN LR001 -60 (El sen -60° = -8.66025E-01 es almacenado en LR001)
SIN LR009 R012 (El seno del valor en R012 es almacenado en LR009)
SIN R[B010] LR[I039] (El seno del valor almacenado en LR[I039] es almacenado en
R[B010].

Funciones Trigonométricas
12. 6. 3 Coseno (COS)

Almacena el coseno de una constante, grados, o del valor almacenado en otra variable Real
dentro de una variable tipo Real solamente.
Ejemplos:
COS R008 90 (El cos 90° = -2.05103E-10 es almacenado en R008)
COS LR001 -60 (El cos -60° = 5.000000E-01 es almacenado en LR001)
COS LR009 R012 (El coseno del valor en R012 es almacenado en LR009)
COS R[B010] LR[I039] (El coseno del valor almacenado LR[I039] es almacenado en
R[B010].
12. 6. 4 Arco Tangente (ATAN)

Almacena el arco tangente de una constante, grados, o del valor almacenado en otra
variable Real dentro de una variable tipo Real solamente.
Ejemplos:
ATAN R008 1 (El ATAN 1 = 45°; 4.5E+01 es almacenado en R008)
ATAN LR000 -1.73205E00 (El ATAN - 3 = -60°; -6.0E+01 es almacenado en LR001)
ATAN LR009 R012 (El arco tangente del valor en R012 es almacenado en LR009)
ATAN R[B010] LR[I039] (El arco tangente del valor almacenado LR[I039] es almacenado
en R[B010].

Funciones de Lógica Booleana
12. 7 Funciones de Lógica Booleana

12. 7. 1 AND
Almacena el resultado lógico de la operación AND de una variable tipo Byte Global/Local,
Escalar/Matricial, con una variable positiva o el valor almacenado en otra variable tipo Byte.
NOTA: Se utiliza principalmente para enmascarar I/O. Para enmascara las entradas 6,
7 y 8 de IG#(1) después de la instrucción DIN B000 IG#(1), utilice la siguiente
instrucción AND B000 31 (31=16+8+4+2+1, suma de las entradas 1 a 5)
Ejemplos:
AND B000 7 (Si B000=63, entonces 7 es almacenado en B000)
0011_1111 [63]
AND 0000 0111 [ 7]
0000_0111 [ 7]
AND B000 B001 (Si B000=63, entonces 63 es almacenado en B000)
0011_1111 [63]
AND 0011 1111 [63] B001
0011_1111 [63]
0011_1111 [63]
AND 0101 0011 [83]
0001_0011 [19]
0011_1111 [63]
AND 1101 0001 [209]
0001_0001 [17]

12. 7. 2 OR
Almacena el resultado lógico de la operación OR de una variable tipo Byte Global/Local, Escalar/
Matricial, con una variable positiva o el valor almacenado en otra variable tipo Byte.
Ejemplos:
OR B001 7 (Si B001=63, entonces 63 es almacenado en B001)
0011_1111 [63]
OR 0000 0111 [ 7]
0011_1111 [63]
OR B001 B002 (Si B001=63, entonces 63 es almacenado en B001)
0011_1111 [63]
OR 0011 1111 [63] B002
0011_1111 [63]
0011_1111 [63]
OR 0101 0011 [83]
0111_1111 [127]
OR B001 209 (Si B001=63, entonces 255 es almacenado en B001)
0011_1111 [63]
OR 1101 0001 [209]
1111_1111 [255]

12. 7. 3 XOR
Almacena el resultado lógico de la operación XOR (OR exclusiva) de una variable tipo Byte
Global/Local, Escalar/Matricial, con una variable positiva o el valor almacenado en otra variable
tipo Byte.
Ejemplos:
XOR B003 7 (Si B003=63, entonces 56 es almacenado en B003)
0011_1111 [63]
XOR 0000 0111 [ 7]
0011_1000 [56]
XOR B003 B004 (Si B003=63, entonces 0 es almacenado en B003)
0011_1111 [63]
XOR 0011 1111 [63] B004
0000_0000 [0]
0011_1111 [63]
XOR 0101 0011 [83]
0110_1100 [108]
0011_1111 [63]
XOR 1101 0001 [209]
1110_1110 [238]

12. 7. 4 NOT
Almacena el resultado lógico de la operación NOT de una variable tipo Byte Global/Local,
Escalar/Matricial, en una variable tipo Byte Global/Local, Escalar/Matricial.
NOTA: El valor inicial o existente en la variable Byte donde el resultado va a ser
almacenado no tiene importancia, ya que no es utilizado como parte del
proceso lógico NOT.
Ejemplos:
El resultado en cada ejemplo es almacenado en B002, el valor inicial en B002 de [63] no tiene
importancia.
NOT B002 7 (248 es almacenado en B002)
NOT 0000 0111 [ 7]

1111_1000 [255-7=248]
NOT B002 B003 (192 es almacenado en B002)
NOT 0011 1111 [ 63] B003

1 1 0 0 _ 0 0 0 0 [255-63=192]
XOR B003 83 (172 es almacenado en B002)
NOT 0101 0011 [83]

1 0 1 0 _ 1 1 0 0 [255-83=248]
XOR B003 209 (46 es almacenado en B002)
NOT 1101 0001 [209]

0 0 1 0 _ 1 1 1 0 [255-209=46]

13 Funciones de Desplazamiento
13. 1 Instrucción de Desplazamiento Temporal
(SFTON/STOF)
La Función de Desplazamiento transfiere (desplaza) una posición, o un grupo de posiciones
programadas, en una distancia y orientación específica. Se utilizan las variables de posición
para determinar el desplazamiento en las direcciones X, Y, Z, Rx, Ry, y Rz; aunque el
desplazamiento puede determinarse también en pulsos.
La Función de Desplazamiento permite que en los programas se registren solamente unas
cuantas instrucciones para las primeras posiciones y posteriormente las mismas son
desplazadas para crear las posiciones restantes, con lo cual se reduce el tiempo de
programación. Esta función es de gran utilidad para las aplicaciones de paletizado,
almacenamiento, carga y descarga, y otro tipo de aplicaciones que realizan funciones repetitivas
en varias posiciones.
La Función de Desplazamiento es activada por medio de la instrucción SFTON (shift on) y
especificando una variable de posición y un sistema de coordenadas relativo. Los datos de
desplazamiento deben ser definidos previamente en una variable de
posición o pueden ser calculados durante la ejecución del programa
utilizando la función MSHIFT. Los datos de desplazamiento XYZ pueden ser definidos
en cualquiera de los siguientes sistemas de coordenadas: Base, Robot, Herramienta, o de
Usuario. Cuando la función de desplazamiento es ejecutada, las posiciones programadas son
desplazadas de acuerdo al dato indicado en la variable de posición especificada, afectando
todas las posiciones programadas, incluyendo los puntos de los programas llamados desde el
programa principal (subprogramas), hasta que la instrucción STFOF (shift off) es ejecutada.
En el program de ejemplo siguiente los movimientos de las líneas 0013, 0014 y 0015 serán
desplazados en Modo Play o en Modo Teach con INTERLOCK + TEST START.
Programa: MOT-131
0011 MOVJ VJ=25.00
0012 SFTON P127 UF#(5)
0013 MOVJ P000 VJ=100.00
0014 MOVL V=1250
0015 MOVL V=1250
0016 SFTOF
0017 MOVJ VJ=100.00
13. 2 Instrucción SFTON

Para programar la instrucción SFTON, complete los siguientes pasos:
1. Despliegue el programa en Modo Teach con el cursor en el área de direcciones.
2. Presione la tecla INFORM LIST, seleccione SHIFT.
3. Seleccione SFTON.
4. Presione SELECT con el cursor en SFTON en la línea de edición para ingresar a la pantalla
de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a la dirección de la variable de posición existente, presione SELECT,
introduzca el número de dirección deseado; presione ENTER.
Cuando se registra la instrucción como SFTON PXXX, el desplazamiento se realizará en
coordenadas base sin tomar en cuenta las coordenadas de la variable de posición

Instrucción SFTOF
Si se desea realizar el desplazamiento con otro tipo de coordenadas, complete los siguientes
pasos:
1. Con el cursor en la isntrucción SFTON en la línea de edición, presione SELECT para
ingresar a la pantalla de edición detallada.
2. Mueva el cursor a la línea COORDINATE “UNUSED”; presione SELECT.
3. Seleccione una de las opciones del menú COORDINATE, mueva el cursor a BF, RF, TF, o
UNUSED; presione SELECT.
o,
Seleccione UF#( ), luego mueva el cursor al número existente, presione SELECT,
introduzca el número deseado, presione ENTER. (Además, en [ ] están las variables B,
I o D para almacenar el número de coordenadas de usuario.
4. Presione ENTER para salir de la pantalla de Edición Detallada.
5. Presione ENTER.
13. 3 Instrucción SFTOF

Para programar la instrucción STFOF, complete los siguientes pasos:
2. Presione la tecla INFORM LIST, seleccione SHIFT.
3. Seleccione SFTON.
4. Presione ENTER.
NOTA: El valor de desplazamiento actual de la variable de posición puede ser
monitoreado al desplegar la pantalla de Valor de Desplazamiento (SHIFT
VALUE) localizada entre las opciones del ícono ROBOT.
El resultado de multiples instrucciones SFTON no es acumulativo. Al utilizar un segundo SFTON
con referenciea a una variable de posición diferente solamente modifica la variable especificada.
La instrucción SFTOF no es necesaria para cambiar el dato de desplazamiento.

MSHIFT
13. 4 MSHIFT
La función MSHIFT calcula una cantidad de desplazamiento por medio de la diferencia entre 2
variables de posición y almacena el valor calculado en una tercera, con lo cual se determina la
cantidad de desplazamiento en milímetros/grados que se utilizará en la ejecución del programa.
Las dos variables de posición utilizadas para calcular la diferencia pueden ser definidas en
Pulsos o XYZ; sin embargo, los datos serán almacenados en la tercera variable en formato XYZ.
En el ejemplo mostrado a continuación, la instrucción MSHIFT en la línea 0001 sustraerá los
datos de la posición original (inicial) P001 de los datos de la posición nueva (destino) P002 y
almacenará la diferencia (resultado) en P003 en formato XYZ, Sólo los pasos de movimiento
entre SFTON de la línea 0003 y el SFTOF en la línea 0007 serán desplazados de acuerdo a la
cantidad almacenada en P003.
Programa: MOT-132
0000 NOP
0001 MSHIFT PX003 BF PX001 PX002
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 SFTON P003 BF
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVL V=4500
0006 MOVJ VJ=100.00
0007 SFTOF
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 END
Para programar la instrucción MSHIFT, complete los siguientes pasos:

2. Presione la tecla INFORM LIST , seleccione SHIFT.
3. Seleccione MSHIFT.
4. Presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada.
5. Mueva el cursor a la dirección existente en la línea P-VAR (RESULT); presione SELECT.
6. Introduzca el número de la dirección de la variable PX para almacenar el dato de
desplazamiento; presione ENTER.
7. Mueva el cursor a la línea COORDINATE; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a BF, RF, o TF, presione SELECT, después continúe con el Paso 9,
o,
Seleccione UF#( ), mueva el cursor al número existente, presione SELECT, introduzca el
número deseado de las Coordenadas de Usuario, luego presione ENTER.
9. Mueva el cursor a P-VAR (BASE), presione SELECT, introduzca el número de dirección de
la variable PX de la posición original; presione ENTER.
10. Mueva el cursor a P-VAR (DEST), presione SELECT, introduzca el número de dirección de
variable PX de la posición destino; presione ENTER.
12. Presione ENTER.

Desplazamiento Paralelo de Programa
13. 5 Desplazamiento Paralelo de Programa

Un programa puede ser desplazado permanentemente utilizando la función Desplazamiento
Paralelo de Programa. El término “paralelo” significa que cada uno de los puntos del programa
son desplazados la misma cantidad; la opción preestablecida de esta función es la de desplazar
el programa entero pero también existe la opción de desplazar solamente una sección del
programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo puede ser definido en pulsos
SLURBT o unidades de 0.001 milímetros para X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas
(BF, RF, TF, o UF). Los pasos de movimiento programados con variables de
posición no serán desplazados. (Sólo los pasos seleccionados dentro del programa
son desplazados; si el programa tiene la instrucción CALL, los puntos del subprograma llamado
no serán desplazados).
NOTA: La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el
nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el
programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es
realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa destino,
el programa original será modificado permanentemente.
Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa a ser desplazado.
2. Seleccione UTILITY, posteriormente seleccione PARALLEL SHIFT JOB.
PARALLEL SHIFT JOB

SOURCE JOB :JOB1
STEP SECTION :001 010
DESTINATION JOB : *******
COORDINATES : PULSE
BASE POINT :TEACH SETTING
<SHIFT VALUE> R1: S 0
L 0
U 0
R 0
B 0
T 0
EXECUTE CANCEL
Figura 13-1 Pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa
3. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el adecuado. Si no es así,

presione SELECT, mueva el cursor al programa deseado; presione SELECT.
4. La opción preestablecida es la de desplazar el programa completo; continúe con el paso 6
para desplazar todo el programa. Si sólo se desea desplazar una sección especifica, defina
los pasos inicial y final moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, introduzca
el número de paso; presione ENTER.
5. Para sobrescribir el programa original, continúe con el paso 6. Para declarar un programa
nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT,
después introduzca el nombre del programa. Presione ENTER.
6. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT.
7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione
SELECT. Continúe con el Paso 8.
o
Mueva el cursor a USER, presione SELECT, después introduzca el número de
Coordenadas de Usuario, y presione ENTER.

Desplazamiento Paralelo de Programa
8. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el cursor a cada Valor de
Desplazamiento, presione SELECT, introduzca los datos, después presione ENTER y
continúe con el paso 12.
o,
Para calcular la cantidad de desplazamiento, en el menú de TEACHING SETTING se debe
programar dos puntos (SOURCE y DESTINATION). Mueva el cursor a BASE POINT:
TEACHING SETTING, presione SELECT.
La pantalla de la Figura 13-2 muestra dos puntos: Punto Base (SRC) a la izquierda, el cual
es un punto del programa original, y Punto Base (DEST) a la derecha, el cual es la posición
del mismo punto en la posición deseada (la diferencia de ambos puntos dará el valor de
desplazamiento).
PARALLEL SHIFT JOB

BASE POINT (SRC) BASE POINT (DEST)
R1: X 0.000 R1: X 0.000
R1: Y 0.000 R1: Y 0.000
R1: Z 0.000 R1: Z 0.000
EXECUTE CANCEL
Figura 13-2 Puntos Destino/Fuente
9. Mueva el cursor a BASE PT (SRC), presione SELECT, mueva el robot a la posición correcta
y presione MODIFY + ENTER (Sugerencia: utilice la tecla FWD para mover el robot a un
punto conocido del programa).
10. Mueva el cursor a BASE PT (DEST), presione SELECT, mueva el robot a la posición
deseada y presione MODIFY + ENTER.
11. Seleccione EXEC. Se calcula el valor de desplazamiento en cada eje tomando en cuenta
las dos posiciones definidas.
12. En la pantalla de Desplazamiento Paralelo, seleccione EXEC. El programa convertido será
desplegado en la pantalla.
NOTA: La Función de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos puntos
queden fuera del área de trabajo del robot o sobrepasen los límite de software
establecidos. Estos puntos serán desplegados en el programa como “/OV”; lo
que significa que están fuera del límite, por lo que deben ser modificados. No
ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla
FWD.

Desplazamiento Invertido
13. 6 Desplazamiento Invertido

La Función de Desplazamiento Invertido (Mirror) crea un programa nuevo el cual tiene las
posición invertidas con respecto al programa original, por lo tanto todos los puntos serán
desplazados al lado opuesto de la celda de trabajo, tomando como referencia el eje central del
robot.
Programa original Programa nuevo creado
por el desplazamiento invertido
Desplazamiento
Invertido
Figura 13-3 Desplazamiento Invertido de Programa
El valor del parámetro S1CxG065 determina los ejes que se van a desplazar con esta función.
Eje T B R U L S Valor preestablecido

Valor Decimal 32 16 8 4 2 1
Valor del Bit 1 0 1 0 0 1
=41 para S, R y T
El valor preestablecido de 41 para este parámetro determina que los ejes S, R y T serán
invertidos en la función de Desplazamiento Invertido y los otros tres ejes no sufrirán cambio.
El Desplazamiento Invertido desplzará la posición de los puntos programados pero no garantiza
que la orientación de la herramienta será la misma.
Para realizar el Desplazamiento Invertido en un programa:
1. Despliegue el programa en Modo Teach; seleccione UTILITY.
2. Seleccione MIRROR SHIFT.
MIRROR SHIFT
SOURCE JOB :JOB1
SOURCE CTRL GROUP :R1
STEP SECTION :001 010
DESTINATION JOB : *******
DESR CTRL GROUP : *******
COORDINATES : PULSE
USER COORD NO. :
TARGET :
EXECUTE CANCEL
Figura 13-4 Pantalla de Desplazamiento Invertido

Edición Dinámica (PAM)
3. Mueva el cursor a SOURCE JOB; presione SELECT.
4. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a DESTINATION JOB; presione SELECT. El nombre del programa fuente
aparece en la línea de edición.
6. Escriba el nombre del programa destino; presione ENTER.
7. Mueva el cursor a DESTINATION CONTROL GROUP; presione SELECT. Los grupos de
control disponibles aparecerán en la pantalla (R1, R1 + S1, R1 + R2, etc). Mueva el cursor
al grupo de control deseado y presione SELECT
8. Seleccione EXEC.
13. 7 Edición Dinámica (PAM)

En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach.
La función PAM (Ajuste y Modificación de Posición) permite desplazar los puntos programados
en cualquier dirección XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de
posicionamiento mientras se está en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en
la siguiente instrucción NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en
Modo Teach.
Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa ejecutándose en Modo Play / Automático sin tener que cambiar a Modo
Teach, verifique o anote el número de paso (no el número de línea) de cada paso que se va
a modificar y qué ajuste de posición o velocidad requiere.
2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY.
3. Seleccione PAM.
4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
PAM
JOB : ********
STATUS NOT DONE
INPUT COORD : ROBOT
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) Rx(deg) Ry(deg) Rz(deg) V(%) PL
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -
EXECUTE CANCEL
Figura 13-5 Pantalla de la Función PAM
NOTA: Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de

coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT,
TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parámetro
S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24)
7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
NOTA: Los datos no serán aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado
un número de paso.
8. Mueva el cursor a una línea de la columna STEP; presione SELECT.

Edición Dinámica (PAM)
9. Introduzca el número de paso a ser editado; presione ENTER.
10. Repite los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar.
NOTA: Se pueden modificar hasta un máximo de 10 pasos al mismo tiempo.
11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT.
NOTA: La posición se puede modificar dentro del rango de ±10mm., la velocidad
±50%. Los rangos de modificación están definidos en los parámetros S3C806
y S3C807.El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos
que ya tienen un PL definido.
12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER.
13. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado.
14. Cuando todos los cambios han sido introducidos, seleccione EXECUTE.
15. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?”.
NOTA: En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirán la próxima vez que el cursor
esté en NOP durante la ejecución del programa; en Modo Teach, los cambios
permanentes son realizados inmediatamente.

14 Programa Relativo
La Función de Programa Relativo (opcional), convierte los datos de posición de Pulsos a
coordenadas cartesianas XYZ, lo cual es útil para lo siguientes procesos:
• Desplazamiento tridimensional en-línea / fuera-de-línea.
• Programación fuera de línea.
• Alineación de programas por deformaciones del TCP de la herramienta.
• Modificación de programas realizados en otros robots.
Para la programación fuera de línea, los datos en XYZ de coordenadas de Usuario permiten que
todos los datos de posición de pasos sean introducidos en un formato más fácil en milímetros/
grados con respecto a la posición cero definido por el usuario (ORG). La Función de Programa
Relativo también convierte de XYZ a Pulsos.
NOTA: El software de Programa Relativo sólo convierte pasos de Comando de
Posición, no realiza la conversión de los datos de Variables de Posición.
14. 1 Conversión de Programa Relativo para Edición

Fuera de Línea
La edición de los datos de posición en Cuenta de Pulsos es muy complicado. Sin embargo, si el
programa es convertido a Coordenadas de Usuario, todas las posiciones estarán basadas al
origen de las coordenadas X=0.000, Y=0.000, Z=0.000, y RX, RY y Rz en grados.
En el siguiente ejemplo se muestra un programa en el cual se puede observar que los datos de
posición están en pulsos. El único dato de posición que puede ser modificado con facilidad sería
quizás el primer y último comando de posición en el programa (C0000 y C0007). Por ejemplo si
se quisieran modificar ambas posiciones a la posición de origen del robot (HOME) sólo sería
necesario editar el dato a 0, 0, 0, 0, 0, 0. En el caso de los demás puntos sería demasiado
complicado realizar modificaciones trabajando con pulsos ya que no tenemos ningún punto de
referencia.
JOB
//NAME 8-3-99
//POS
///NPOS 7, 0, 0, 0, 0, 0
///TOOL 0
///POSTYPE PULSE
///PULSE
C0000=0, 3, -2, 0, -1, 0
C0001=-3493, 45405, -82907, -46521, -12648, 81201
C0002=3275, 47936, -84289, -49492, -12068, 83122
C0003=7993, 60237,-62056, -17950, -21523, 57368
C0004=30723, 41054, -76587, -8754, -9418, 43194
C0005=3275,47936, -84289, -49492, -12068, 83122
C0006=0, 3, -2, 0, -1, 0
//INST
///DATE 1999/08/04 13:28
///ATTR SC, RW
////GROPU1 RB1
NOP
MOVJ C0000 VJ=0.78
MOVJ C0001 VJ=100.00
MOVJ C0002 VJ=25.00
MOVL C0003 V=187.0
MOVL C0004 V=187.0
MOVJ C0005 V=50.00
MOVJ C0006 VJ=100.00
END

Conversión de Programa Relativo para Edición Fuera de Línea
Para realizar la conversión de Programa Relativo, complete los siguientes pasos:
1. En la pantalla de contenido del programa deseado, seleccione UTILITY.
2. Seleccione RELATIVE JOB.
RELATIVE JOB CNVRS

SOURCE JOB :JOB1
CONVERSION METHOD :STANDARD - RELATIVE
COORDINATES :USER # 6
DESTINATION JOB :********
EXECUTE CANCEL
Figura 14-1 Conversión de Programa Relativo
3. Con el cursor en SOURCE JOB, presione SELECT.

4. Mueve el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
5. En Método de Conversión se podrá leer “STANDARD ➠ RELATIVE”.
6. Mueva el cursor a COORDINATE; presione SELECT.
7. Mueva el cursor a USER; presione SELECT.
8. Introduzca el número de coordenadas de usuario de la posición original; presione ENTER.
NOTA: Si no se selecciona un Nombre de Destino, el sistema preguntará si el
programa original va a ser sobrescrito. Para sobreescribir el programa original,
9. Mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT e introduzca un nombre para el
programa relativo nuevo; presione ENTER.
Los resultados de esta conversión son mostrados el programa de la siguiente página.

Conversión de Programa Relativo para Edición Fuera de Línea
JOB
//NAME 8-3-99
//POS
///NPOS 7, 0, 0, 0, 0, 0
///USER 6
///TOOL 0
///RECTAN
///RCONF 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
C0000=0.005, -0.002, 236.883, 179.99, -0.21, 1.78
C0001=--0.003, 0.000, 6.449, 179.99, -0.21, 1.79
C0002=0.000, 0.000, 0.000, 179.99, -0.21, 1.79
C0003=112.852, 161.006, 0.002, 179.99, -0.21, 1.79
C0004=0.000, 0.0000, 0.0000, 179.99, -0.21, 1.79
C0005=-0.003, 0.0000, 6.449, 179.99, -0.21, 1.79
C0006=0.005, -0.002, 236.883, 179.99, -0.21, 1.78
//INST
///DATE 1999/08/04 15:28
///ATTR SC, RW, RJ
////FRAME USER 6
////GROPU1 RB1
NOP
MOVJ C0000 VJ=0.78
MOVJ C0001 VJ=100.00
MOVJ C0002 VJ=25.00
MOVL C0003 V=187.0
MOVL C0004 V=187.0
MOVJ C0005 V=50.00
MOVJ C0006 VJ=100.00
END
Ahora las posiciones de los pasos están en XYZ (mm) y Rx, Ry y Rz (grados), por lo que pueden
ser modificadas con facilidad, con el fin de que las posiciones coincidan exactamente con las
dimensiones de la pieza además de establecer el ángulo adecuado de orientación de la
herramienta.

Desplazamiento en 3D con Conversión de Programa Relativo
14. 2 Desplazamiento en 3D con Conversión de

Programa Relativo
En el desplazamiento en 3D, un Programa Estándar (en Pulsos) una vez convertido a Programa
Relativo (tipo UF# XYZ) puede ser relocalizado tridimensionalmente a cualquier posición y
orientación dentro del área de alcance del robot con solo cambiar el Número de Coordenadas
de Usuario para las Coordenadas de Programación en el Header del programa. Esta función es
de gran utilidad para duplicar programas de la misma pieza de trabajo en varias posiciones, sin
tener que reprogramar.
El programa relativo también tiene la capacidad de desplazamiento en 3D en-línea cuando se
utiliza un sensor para determinar la posición de la pieza de trabajo, y por medio de la instrucción
GETS se crea un sistemas de Coordenadas de Usuario (MFRAME) dentro del programa. Esto
permite desplazar el programa si la pieza presenta desviaciones / diferencia en su
posicionamiento en cada ciclo.
NOTA: El software de Programa Relativo puede convertir sólo los pasos de
movimiento que fueron grabados con los servos activados en el programa. No
puede convertir los datos de posición de los pasos que utilizan movimientos
con Variables de Posición. Por lo tanto, es muy útil programa la primera y
última posición de un programa como MOVJ P000 para evitar que sea
desplazada esta posición cada vez que se utiliza un sistema de coordenadas
de usuario diferente.
Para realizar un desplazamiento en 3D utilizando Programa Relativo, complete los siguientes
pasos:
1. Programe un sistema de Coordenadas de Usuario para la posición original del programa.
2. Programe otro sistema de Coordenadas de Usuario para la posición desplazada.
NOTA: Para obtener mejores resultados en el desplazamiento, la ubicación de las
posiciones ORG, XX y XY para la posición desplazada debe tener una correcta
correlación con respecto a la posición original.
3. Realice la conversión de Programa Relativo completando los siguientes pasos:
a. En la pantalla de Contenido de Programa, seleccione UTILITY.
b. Seleccione RELATIVE JOB.
c. Mueva el cursor a SOURCE JOB; presione SELECT.
d. Seleccione el nombre del programa deseado; presione SELECT.
En el Método de Conversión se podrá leer “STANDARD ➠ RELATIVE”.
e. Mueva el cursor a COORDINATE; presione SELECT.
f. Mueva el cursor a USER; presione SELECT.
g. Introduzca el número de coordenadas de usuario de la posición original; presione
ENTER.
continúe con el paso i.
h. Mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT e introduzca el nombre para
el programa relativo nuevo; presione ENTER.
i. Seleccione EXECUTE.
NOTA: En la línea de mensaje se podrá leer “!JOB converting”. Cuando se complete
el proceso, el programa estará en tipo de Coordenadas de Usuario XYZ en vez
de pulsos. Para verificar el tipo de datos, despliegue el Header del programa.
4. Para desplazar el programa a la nueva posición de Coordenadas de Usuario, complete los
siguientes pasos:

Desplazamiento en 3D con Conversión de Programa Relativo
a. En la pantalla de Contenido de Programa, seleccione DISPLAY.
b. Mueva el cursor a JOB HEADER.
c. Mueva el cursor hacia abajo hasta que TEACH COORD sea seleccionado en la pantalla
del Header del Programa; presione SELECT.
d. Introduzca el número de coordenadas de usuario nuevo para la posición desplazada;
presione ENTER.
5. El programa está ahora desplazado a la nueva posición de las Coordenadas de Usuario,
pero aún está en tipo XYZ.
6. Para convertir el programa desplazado de nuevo a Pulsos, en vez de dejarlo en XYZ,
proceda con la conversión de Programa Relativo nuevamente completando los siguientes
pasos:
a. En la pantalla de Contenido de Programa, seleccione UTILITY.
b. Seleccione RELATIVE JOB.
c. Con el cursor en SOURCE JOB; presione SELECT.
d. Mueva el cursor al nombre del programa desplazado; presione SELECT.
Observe que la línea COORDINATE ahora dice “PULSE” y en Método de Conversión
dice “RELATIVE ➠ COORDINATE”.
continúe con el paso g.
e. Mueva el cursor a DESTINATION JOB; presione SELECT.
f. Introduzca un nombre nuevo para el programa; presione ENTER.
g. Seleccione EXECUTE.
NOTA: Los movimientos que quedan fuera del área de alcance del robot debido al
desplazamiento serán desplegados en los pasos del programa como “/OV”.
Estos movimientos deben ser modificados.

Programa Relativo [ROBOT] XYZ para Ejecución con Datos de TCP Editados
14. 3 Programa Relativo [ROBOT] XYZ para Ejecución

con Datos de TCP Editados
Para realizar la conversión de Programa Relativo a datos de ROBOT XYZ, siga el procedimiento
como se describe a continuación:
1. En la pantalla de Contenido de Programa, seleccione UTILITY.
2. Seleccione RELATIVE JOB.
3. Con el cursor en SOURCE JOB; presione SELECT.
En el Método de Conversión se podrá leer “STANDAR ➠ RELATIVE”.
5. Mueva el cursor a COORDINATE; presione SELECT. (Si las coordenadas prestablecidas
son las de robot, continúe con el paso 7).
6. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.
7. Mueva el cursor a DESTINATION JOB; presione SELECT.
8. Introduzca e nombre del programa nuevo; presione ENTER.
9. Mueva el cursor hacia abajo a EXEC; presione SELECT (A la pregunta de si se desea
sobreescribir el programa, seleccione “YES”).
En la línea de mensaje se podrá leer “!JOB converting”. Cuando se completa el proceso, el
programa estará en ROBOT XYZ en vez de pulsos.
Repita esta conversión de Programa Relativo para cada programa.
JOB
//NAME 8-5-99
//POS
///NPOS 8, 0, 0, 0, 0, 0
///TOOL 0
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
C0000=483.296, 42.041, 166.901, 173.04, -21.76, 46.00
C0001=-561.725, 83.103, -45.851, 173.03, -21.76, 46.01
C0002=563.921, 84.259, -51.803, 173.03, -21.76, 46.01
C0003=639.225, 157.154, -9.965, 173.03, -21.76, 46.01
C0004=532.564, 276.665, -26.218, 173.03, -21.76, 46.01
C0005=561.725, 83.103, +45.851, 173.03, -21.76, 46.01
C0006=483.296, 42.041, 166.901, 173.04, -21.76, 46.00
//INST
///DATE 1999/08/05 13:59
///ATTR SC, RW, RJ
////FRAME ROBOT
////GROPU1 RB1
NOP
MOVJ C0000 VJ=25.00
MOVJ C0001 VJ=100.00
MOVL C0002 V=187.00
MOVL C0003 V=187.0
MOVL C0004 V=187.0
MOVL C0005 V=187.0
MOVJ C0006 V=100.00
MOVJ C0007 VJ=25.00
END

15 Modificación de Posición para
Herramienta (PMT)
Si una herramienta sufre una deformación después de una colisión, la función (opcional) de
Modificación de Posición para Herramienta (PMT) puede ser utilizada para desplazar los datos
de posición de forma fácil y precisa con el fin de compensarlos de acuerdo a los nuevos datos
de herramienta. El PMT reescribe un programa individual (con o sin subprogramas relacionados)
o todos los programas con nuevos datos de herramienta, ya sea para compensar la deformación
de la herramienta o cuando se va a sustituir por completo la misma.
NOTA: Como medida de seguridad se recomienda que todos los archivos de
programas y archivos de dimensiones de la herramienta sean respaldados en
disco antes de realizar la función PMT.
15. 1 Respaldo de Nuevos Datos de TCP

En la función PMT, el dato de herramienta anterior es llamado herramienta original (ORIGIN), y
el nuevo dato de herramienta es llamado herramienta de orientación (ORIENT). Cualquiera de
los 24 archivos de herramienta, Herramienta No. 00-23, pueden ser almacenados como la
herramienta original o la herramienta de orientación. Modifique el parámetro S2C333=1 para
poder acceder a los 24 archivos de datos de herramienta.
Antes de que la función PMT pueda ser realizada el dato de Herramienta de Orientación debe
ser introducida manualmente, o programar las dimensiones X, Y y Z por medio del método de
cálculo automático. También se puede utilizar la opción de software MotoCAL. Para obtener los
resultados deseados al utilizar la función PMT se debe tener la mayor precisión posible en los
datos de TCP de la nueva herramienta; además de que el dato de herramienta Original y el dato
de herramienta de Orientación debe ser salvados a una parte de la memoria de uso exclusivo
para la función PMT o cargados desde un disco.
Para almacenar los datos de herramienta Original y de Orientación en el área de la memoria
PMT, complete los siguientes pasos:
1. En la pantalla del programa, seleccione UTILITY.
2. Seleccione PMT.
PMT
NO. NAME BACKUP
00
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
Figura 15-1 Pantalla de Respaldo de Dato de Herramienta

3. Mueva el cursor al número de herramienta deseado; presione SELECT.
4. Seleccione “YES” en “Backup Data?” si las dimensiones de la herramienta desde la
deformación no han sido registradas. Si las dimensiones de la herramienta han sido
registradas desde la deformación seleccione “NO”. Las dimensiones para Herramienta de
Orientación serán las misma como las de Herramienta Original según se muestra en la
siguiente figura, continúe con el paso 5 para establecer los datos deseados.

Respaldo de Nuevos Datos de TCP
PMT
TOOL NO. 00 SPD: 558 cm/min
ORIENTATION TOOL ORIGINAL TOOL
R1: X 0.003 mm 0.000 mm
Y 184.962 mm 184.962 mm
Z 87.986 mm 87.986 mm
Rx -179.99 deg. -179.99 deg.
Ry 4.31 deg. 4.31 deg.
Rz -0.03 deg. -0.03 deg.
EXECUTE CANCEL
Figura 15-2 Pantalla de Datos de Herramienta PMT
NOTA: Los datos de herramienta salvados en el área de memoria PMT son retenidos
hasta que el controlador se apaga. Por lo tanto no apague el controlador hasta
que la función PMT ha sido completada.
5. Defina cada dimensión de la Herramienta de Orientación, mueva el cursor al dato de
dimensión, presione SELECT, introduzca los datos; presione ENTER.
Para reescribir un programa, los programas relacionados, o todos los programas, continúe con
siguiente sección

Desplazamiento de Puntos con la Función PMT
15. 2 Desplazamiento de Puntos con la Función PMT

Para completar la función PMT, realice el siguiente procedimiento:
PMT
TOOL NO. 00
CONVERSION MODE SINGLE
JOB NAME ********
EXECUTE CANCEL
Figura 15-3 Pantalla de Conversión PMT
1. En la pantalla de conversión PMT, mueva el cursor a CONVERSION MODE; presione

SELECT.
2. Mueva el cursor a una de las siguientes opciones; presione SELECT.
a. SINGLE: Utilice esta opción para realizar la función PMT en sólo un programa.
o,
b. RELATED: Utilice esta opción para realizar la función PMT en el programa principal y
todos los subprogramas relacionados.
o,
c. ALL: Utilice esta opción para realizar la función PMT en todos los programas del
controlador (Si se selecciona esta opción, continúe con el paso 4).
3. Mueva el cursor a JOB NAME, presione SELECT, mueva el cursor a el nombre del programa
a ser convertido; presione SELECT.
4. Seleccione EXECUTE; para reescribir el programa seleccionado con la función PMT.
NOTA: Después de la conversión asegúrese de confirmar la trayectoria utilizando las
teclas FWD y BWD.
NOTA: Cualquier paso que esté fuera del área de alcance será mostrado con el
símbolo “/OV” en lugar del tipo de movimiento. El signo “/OV” desaparecerá
después de que la posición sea corregida.
CUIDADO
El Número de Herramienta indicado tiene ahora los nuevos datos de
herramienta. Cualquier programa que utilice este número de herramienta
pero no haya sido desplazado con la función PMT, estará en la posición
de comando original, pero utilizará los nuevos datos de herramienta.

16 Función de Trayectoria con
Múltiples Herramientas
La Función de Trayectoria con Múltiples herramientas (TCPON/TCPOF), la cual es una función
opcional, permite programar la trayectoria del robot especificando una herramienta, pero el
programa se puede ejecutar con la herramienta original o con cualquiera de las otras 23
existentes. Con ello se elimina la necesidad de programar una trayectoria idéntica para cada
herramienta requerida. Todos los TCP necesarios deben ser definidos previamente de forma
manual o por medio del método automático (modifique el valor del parámetro S2C333 a 1 para
activar los archivos de herramienta No. 00-23).
Programa: MOT-161
0005 TCPON TL#(18)
0006 MOVL V=276
0007 MOVL V=276
0008 MOVL V=276
0009 TCPOF
La sección del programa comprendida entre las instrucciones TCPON y TCPOF será
ejecutada utilizando las dimensiones de la Herramienta No. 18. Además, en Modo Teach, al
presionar INTERLOCK + TEST START desde el NOP se ejecutarán las instrucciones TCPON/
TCPOF.
CUIDADO
Si el cursor está colocado en una de las líneas enmedio de las
Instrucciones TCPON y TCPOF, y se utiliza el TEST START o la tecla FWD,
el robot se moverá a la posición del paso con los datos del TCP del paso
grabado originalmente!
16. 1 Programación de TCPON

Para realizar un programa o la sección de un programa utilizando una herramienta diferente,
complete lo siguiente:
1. En Modo Teach con el cursor en el área de direcciones, presione INFORM LIST.
2. Seleccione MOTION.
3. Seleccione TCPON.
NOTA: En la pantalla de Edición Detallada se puede declarar una variable o una
constante para TL#( ), si es necesario, presione SELECT, o continúe con los
pasos 4 y para utilizar la edición general desde la línea de edición.
4. Mueva el cursor a TL#( ) en la línea de edición; presione SELECT
5. Introduzca el número de herramienta deseado; presione ENTER.
6. Presione ENTER.
16. 2 Programación de TCPOF

Para volver a utilizar la herramienta original en el programa, complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach con el cursor en el lado de las direcciones; presione INFORM LIST.
3. Seleccione TCPOF.
4. Presione ENTER.
17 Programa de Interrupción
La Función de Programa de Interrupción (opcional) es un tipo de llamado de programa el cual
suspende la ejecución de un programa cuando se recibe una señal de interrupción desde un
dispositivo periférico o de otro sistema, y ejecuta el programa requerido por la señal. Cuando el
programa de interrupción ha sido completado, el robot retorna al programa suspendido.
CUIDADO
El programa suspendido es reiniciado desde la instrucción donde se
localizaba el cursor al momento de la interrupción
La tabla de interrupción debe ser configurada con 8 niveles de prioridad (1-7). Los comandos de
Habilitación de Interrupción (EI) y Deshabilitación de Interrupción (DI) son utilizados para
designar la porción del programa principal en la cual ocurrirá la interrupción.
Programa: MOT-171
0000 NOP
0001 EI LEVEL=8
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVJ VJ=12.50
0005 EI LEVEL=3
0006 CALL JOB:PART-A
0007 EI LEVEL=5
0008 CALL JOB:PART-B
.
.
.
0024 MOVJ VJ=100.00
0025 DI
0026 END

Configuración de Tabla de Programa de Interrupción
17. 1 Configuración de Tabla de Programa

de Interrupción
Para configurar la tabla de Programa de Interrupción, proceda de la siguiente manera:
1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB.
2. Seleccione INTERRUPT JOB.
INTERRUPT JOB
TABLE NO.: 1/1
SIGNAL: OUT# 001
LEVEL SIGNAL JOB NAME PERMIT EXEC
0 IN#001 JIG-01
1 IN#002 JIG-02
2 IN#003 JIG-03
3 IN#004 JIG-04
4 IN#005 JIG-05
5 IN#006 JIG-06
6 IN#007 JIG-07
7 IN#008 JIG-08
EXECUTE CANCEL
Figura 17-1 Tabla de Programa de Interrupción

3. Mueva el cursor al Nivel de Prioridad deseado en la Señal; presione SELECT.
4. Introduzca el número de entrada deseado; presione ENTER.
5. Mueva el cursor a JOB NAME; presione SELECT.
Repita los pasos 3-6 para cada nivel deseado.
NOTA: Para borrar los datos existentes, mueva el cursor al nivel deseado en la colum-
na de señal y presione SELECT, después introduzca “0” y presione ENTER. Es
desplegado el mensaje “Clear data?”. Seleccione YES.
NOTA: La tecla de Página desplegará la tablas 2 , 3 y 4 de EI las cuales son para R2,
R3 y R4 o programas concurrentes, si están disponibles.
NOTA: Durante la ejecución de un programa, la columna PERMIT en la tabla de pro-
grama de interrupción muestra si cada programa de interrupción está habilita-
do o deshabilitado actualmente. La columna EXEC mostrará cuál programa de
interrupción está en ejecución cuando la señal está activada. Las funciones de
Programa de Interrupción solamente detectan el flanco de subida de la señal
(de OFF a ON) cuando está en PERMIT.

Programación de Instrucciones de Control EI/DI
17. 2 Programación de Instrucciones de Control EI/DI

Para programar las Instrucciones de Control EI y DI, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, despliegue el programa en la pantalla con el cursor en el área de
direcciones en la línea anterior a la porción del programa que va a ser habilitada con la
interrupción.
2. Presione INFORM LIST, seleccione CONTROL.
3. Seleccione EI.
NOTA: Esto habilitará todos los niveles de interrupción. Continúe en el paso 10, paraa
utilizar la instrucción de la froma en la que está desplegada. Si sólo se
necesitan niveles específicos de prioridad, entonces se debe agregar una
etiqueta numérica basada en la siguiente tabla:
4. Presione SELECT para ingresar a Edición Detallada.
5. Con el cursor en INT LEVEL UNUSED; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a LEVEL=; presione SELECT.
7. Mueva el cursor al dato existente; presione SELECT.
8. Introduzca el valor deseado para el nivel de interrupción (consulte la tabla siguiente);
presione ENTER.
Nivel 7 6 5 4 3 2 1 0
Valor 128 64 32 16 8 4 2 1
Binario
Ejemplo EI: para habilitar los niveles 0, 1 y 4, introduzca la etiqueta con un valor de
1+2+16 =19.
Ejemplo DI: para deshabilitar los niveles 0 y 4, introduzca la etiqueta con un valor de
1+16 =17.
10. Presione (INSERT?) ENTER para registrar la instrucción EI en el programa.
Repita el procedimiento para deshabilitar los niveles de interrupción seleccionando DI en el paso

3. La instrucción DI deshabilita la tabla por completo

18 Etiqueta de Búsqueda Rápida
(SRCH RIN#)
La Función de Búsqueda RIN es una etiqueta opcional de la instrucción MOVL. Esta función,
similar en concepto a la etiqueta UNTIL, utiliza las Entradas Rápidas que no son procesadas por
el ladder del sistema, ya que al utilizar estas entradas se eliminan los retardos ocasionados por
el procesamiento del ladder del sistema. Además esta función permite al robot seguir buscando
más allá de la posición del comando por una distancia designada. Los datos de posición pueden
ser almacenados utilizando la función aritméticas GETS.
18. 1 Programación de las Etiquetas SRCH

Enseguida se muestran algunos ejemplos de la instrucción MOVL con la etiqueta SRCH:
MOVL V=138 SRCH RIN#(3)=ON T=1.25

MOVL V=558 SRCH RIN#(1)=OFF DIS=50.00
MOVL V=276 SRCH RIN#(B039)=ON T=1.00 DIS=30.8
MOVL V=2250 SRCH RIN#(I015)=LB001 T=0.5
18. 1. 1 Programación de la Etiqueta SRCH en MOVL:

Para programar la etiqueta SRCH en un MOVL realice lo siguiente:
1. En Modo Teach, con el cursor en el área de direcciones para un nuevo paso, utilice la tecla
MOTION TYPE para seleccionar MOVL
o,
mueva el cursor a un MOVL existente en el área de instrucciones.
2. Presione SELECT una vez (si está en el área de direcciones) dos veces (si está en el área
de instrucciones) para ingresar a la pantalla de Edición Detallada.
3. Mueva el cursor a la etiqueta UNTIL; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a SRCH; presione SELECT.
DETAIL EDIT
MOVL
SPEED VJ= 50.00
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED
UNTIL UNUSED
ACCEL RATIO UNUSED
DECEL RATIO UNUSED
= > MOVL V=50
Figura 18-1 MOVL (Edición Detallada)

Programación de las Etiquetas SRCH
5. Mueva el cursor al dato existente para RIN#( ); presione SELECT.
6. Introduzca el número de Entrada Directa deseado; presione ENTER.
DETAIL EDIT
SRCH
DIRECT INPUT RIN(1) 1
CONDITION =
INPUT STATUS ON
TIME T=0.20
DISTANCE DIS=15.0
= > MOVL V=50
Figura 18-2 Función SRCH
7. Mueva el cursor a INPUT STATUS y con la tecla SELECT escoja el estado ON u OFF.
8. Para utilizar un tiempo de retardo opcional, mueva el cursor a TIMER; presione SELECT,
mueva el cursor a T=, presione SELECT; mueva el cursor al dato existente; presione
SELECT, introduzca el valor deseado (0.01 a 655.35 segundos); presione ENTER.
9. Para definir la distancia de búsqueda lineal después de la posición programada, mueva el
cursor a DIS, presione SELECT, introduzca el valor de la distancia (0.1 a 6,553.5 mm);
presione ENTER.
10. Presione ENTER para salir de la pantalla de Edición Detallada. de SRCH.
11. Presione ENTER para salir de la pantalla de Edición Detallada. de MOVL.
12. Presione ENTER.
NOTA: Si se utiliza una Etiqueta de Búsqueda con un tiempo de retardo “T=___”,
entonces el robot tendrá un retardo en el punto previo antes del comienzo de
la búsqueda en MOVL. Esto es con el fin de asegurar de que la posición previa
ha sido alcanzada, proporcionando una trayectoria lineal más precisa para la
función de búsqueda.

Programación de Búsqueda con Variables de Posición
18. 2 Programación de Búsqueda con Variables de

Posición
Enseguida se muestran algunos ejemplos de la función de búsqueda utilizando variables de
posición:
MOVL P000 V=276 SRCH RIN#(LB001)=ON T=I[B027] DIS=D[LB000]

MOVL LP002 V=138 SRCH RIN#(3)=B025 T=LI003
MOVL P[B002] V=558 SRCH RIN#(I001)=OFF DIS=75.3
MOVL LP[I033] V=2250 SRCH RIN#(2)=LB001 T=0.75 DIS=LD005
18. 2. 1 SRCH con una Variable de Posición

Para utilizar la etiqueta SRCH con un MOVL a una Variable de Posición, realice lo siguiente:
1. En Modo Teach con el cursor en el área de direcciones para un nuevo paso
o,
mueva el cursor a la instrucción MOVL PXXX deseada, en el área de instrucciones y
2. Presione la tecla INFORM LIST.
4. Seleccione MOVL.
5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de Edición Detallada, mueva el cursor a
UNTIL; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SRCH; presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor de RIN#; presione SELECT.
8. Introduzca el número de la entrada rápida (RIN#1-4); presione ENTER.
9. Mueva el cursor a INPUT STATUS y utilice la tecla SELECT para definir el estado ON u
OFF.
10. Para utilizar un tiempo de retardo opcional, mueva el cursor a TIMER; presione SELECT,
mueva el cursor a T=, presione SELECT; mueva el cursor al dato existente; presione
SELECT, introduzca el valor deseado; presione ENTER.
11. Para definir la distancia de búsqueda lineal después de la posición programada, mueva el
cursor a DIS, presione SELECT, introduzca el valor de la distancia (0.1 a 6,553.5 mm);
presione ENTER dos veces.
12. En la línea de edición, mueva el cursor a número de la variable P; presione SELECT.
13. Introduzca el número correcto; presione ENTER.
14. Presione ENTER.

19 Programa Concurrente
19. 1 Introducción
En un sistema estándar, sólo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar
subrutinas se usa la instrucción CALL, al utilizarla se detiene la operación del Programa Principal
mientras el Subprograma se ejecuta. La Función de Programa Concurrente permite ejecutar
varios programas al mismo tiempo. Esta función se utiliza primordialmente cuando varios grupos
(robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un sólo controlador.
NOTA: El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes.
Con la opción de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro
elementos a configurar:
• Nombre del Programa
• Comentarios
• Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc).
• Tipo de Programa (Concurrente o Robot)
La selección de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido
en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un
Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, sólo las instrucciones de no-
movimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un
Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa.
19. 2 Programación
19. 2. 1 Inicio Paralelo
Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instrucción CALL no es la
adecuada. Además se necesita que los programas comiéncen a ejecutarse conjuntamente con
el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instrucción de control PSTART, o
Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecución de otro programa al mismo
tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la
vez, la instrucción PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1,
la Subrutina 2, etc.
La instrucción será desplegada de la siguiente forma:
JOB CONTENT
JOB NAME: MASTER STEP NO: 0000
CONTROL GROUP: ** TOOL: **
0000 NOP
0001 'JOB FOR MASTER TASK
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1 Inicia "WORK-A"como subtarea 1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2 Inicia "WORK-B"como subtarea 2
0004 PWAIT SUB1 Espera el fin de la subtarea 1
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1 Inicia "WORK-C"como subtarea 1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2 Inicia "WORK-D"como subtarea 2
=>
Figura 19-1 Programa con PSTART

Programación
19. 2. 2 Programación de la Instrucción PSTART

Para programar la instrucción PSTART, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM
LIST.
2. Seleccione CONTROL.
3. Seleccione PSTART.
4. Con el cursor en la instrucción PSTART en la línea de edición; presione SELECT para
ingresar a la pantalla de edición detallada.
5. Mueva el cursor a la línea ’”Target Job”y seleccione “JOB”, después seleccione el nombre
del programa deseado.
6. En la pantalla de edición detallada, seleccione la subtarea (SUBTASK) apropiada.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en la línea de
edición.
8. Presione ENTER.
NOTA: Al programa con la opción “TARGET JOB UNUSED”es necesario configurar el
nombre de la tarea en la sección “CTRL MASTER”.
19. 2. 3 Espera Paralela
La instrucción PWAIT, espera paralela, tiene como función realizar una espera en el programa
principal hasta que los programas iniciados con PSTART se completen. Trabaja igual que un
WAIT normal, excepto por la condición. Con esta instrucción, el controlador está esperando en
el programa que una de las subrutina se complete. Como está indicado en el ejemplo es
necesario definir qué subrutina se está esperando que se complete, SUB1 o SUB2. Si no se
incluye la instrucción PWAIT, el programa principal continuara procesando sus instrucciones sin
tomar en cuenta el momento en que se completan las subrutinas.
19. 2. 4 Programación de la Instrucción PWAIT
Para programar la instrucción PWAIT, realice lo siguientes:
LIST.
3. Seleccione PWAIT.
4. Con el cursor en la instrucción PWAIT en la línea de edición; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione la “Sub Tarea” (Sub Task) apropiada.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de
edición.
7. Presione ENTER.

Programación
19. 2. 5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo

Multi-Programas/Programa Sencillo es una función de programación. Como una Tarea Maestra
(Master Task) es programada utilizando PSTART, el sistema ejecutará los diferentes programas
en paralelo (con FWD, BWD o Test Start). Esto significa que hay hasta 3 programas
ejecutándose al mismo tiempo cuando se presione la tecla FWD.
NOTA: El contenido de los diferentes programas puede ser desplegado utilizando la
tecla de página.
Cuando se requiera (para editar, verificación de trayectoria, etc.) un programa sencillo puede ser
ejecutado con la tecla FWD o TEST START sólo configurando el sistema en Modo de Programa
Sencillo.
Esto debe ser realizado ya sea en la pantalla de Condiciones de Programación localizado en el
icono SETUP, o presionando y manteniendo presionada las teclas SHIFT + 4 . Al utilizar
este método se desplegará un mensajes, ya sea “!Single Job Mode Available” o “!Multi Job Mode
Available”. En el Modo de Programa Sencillo, sólo el programa desplegado se puede mover. En
el Modo de Multi-Programas, todos los programas que estén activos se moverán.
NOTA: Los Modos de Programa Sencillo y Múltiples son aplicables en Modo Teach.
19. 2. 6 Sincronización de Tareas
Cuando las Subrutinas son ejecutadas en tareas no sincronizadas (ej. R1 solda la Parte A
mientras R2 solda la Parte B), puede existir la necesidad de sincronizar las tareas en ciertos
puntos del programa. Debido a que los programas son diferentes, el tiempo en los programas
debe ser sincronizado para permitir, por ejemplo, el movimiento del escantillón. La utilización de
la instrucción de Sincronización de Tareas (TSYNC) es apropiada para este fin. Esta instrucción
es programada en base a subrutinas. Como existen 8 de estas disponibles, cada una es
identificada con un número (1-8). Cualquiera de los programas que llegue primero a la
instrucción TSYNC, esperará hasta que el otro programa llegue a la misma instrucción TSYNC.
El controlador por lo tanto sincronizará las tareas. Las instrucciones TSYNC están disponibles
en los programas de Robot.
19. 2. 7 Programación de la Instrucción TSYNC
Para programar la instrucción TSYNC, realice lo siguiente:
LIST.
3. Seleccione TSYNC.
4. Con el cursor en la instrucción TSYNC en la línea de edición; presione SELECT.
5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione el número de TSYNC.
6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de
edición.
7. Presione ENTER.

Programación
JOB CONTENT
0000 NOP
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2
0004 PWAIT SUB1
0005 PWAIT SUB2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2
0008 PWAIT SUB1
0009 PWAIT SUB2
=>
JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT JOB CONTENT

JOB NAME: WORK-A STEP NO: 0000 JOB NAME: WORK-B STEP NO: 0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL: ** CONTROL GROUP:R2 TOOL: **
0000 NOP 0000 NOP

0001 MOVJ VJ=0.78 0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00 0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1427
0004 MOVL V=250 0004 MOVL V=458
0005 MOVL V=250 0005 TSYNC
0006 TSYNC 1 0006 MOVL V=459
0007 MOVL V=1240 0007 MOVL V=1427
0008 MOVJ VJ=50.00 0008 MOVJ VJ=50.00
0009 END 0009 END
=> =>
Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Main Menu ShortCut ! Turn on servo power
Figura 19-2 Flujo de la Instrucción TSYNC
19. 2. 8 Etiqueta SYNC

Cuando ambos programas están coordinados, se debe agregar la etiqueta SYNC a la
instrucción PSTART de uno de los programas de inicio paralelo.
JOB CONTENT
0000 NOP
0002 PSTART JOB:WORK-A SUB1
0003 PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC
0004 PWAIT SUB1
0005 PWAIT SUB2
0006 PSTART JOB:WORK-C SUB1
0007 PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC
0008 PWAIT SUB1
0009 PWAIT SUB2
=>
Figura 19-3 Etiqueta SYNC
Esta instrucción sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecución del otro
programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada
uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los
movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las
velocidades no serán las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado está
ejecutándose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado
necesario al momento de modificar los puntos.

Programación
19. 2. 9 Uso del CALL

Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de “ir” a otros
programas, lo cual se puede lograr utilizando la instrucción CALL. Debido a que los programas
pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y también debido a que los
programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instrucción CALL puede ser aceptada o
no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente)
y sí es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del
Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un
programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se
pueden realizar.
• Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo
robot del mismo grupo de ejes.
• Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un
programa tipo robot sin grupo de ejes.
• Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa
tipo robot con grupo de ejes.
• Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa
de tipo concurrente.
• Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo
concurrente, sin importar el grupo de ejes.
• Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot,
sin importar el grupo de ejes.
NOTA: Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo
robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces
llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2.
Tabla 19-1 Llamado de Programas
Tipo de Grupo de Ejes Tipo de Grupo de Ejes Puede
Programa Programa Hacerlo?
Robot R1 CALL Robot R1 SI
Robot R1 CALL Robot Ninguno SI
Robot Ninguno CALL Robot R1 SI
Robot R1 N/A Robot R2 NO
Robot Cualquiera N/A Concurrente Ninguno NO
Concurrente N/A CALL Concurrente Ninguno SI
Concurrente N/A N/A Robot Cualquiera NO

Programación
19. 2. 10 Notas de Seguridad

La edición se realiza utilizando las técnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las
siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar
la trayectoria de los programas:
a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla
de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la
ejecución del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa
de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach
pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el
cursor, lo cual puede provocar una colisión.
b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instrucción PSTART. En la
operación de Multiprogramas esta combinación de teclas ejecutan una linea de cada
programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de página.
c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener
cuidado si este programa tiene una Configuración de Ejes sólo como R1 o R2, ya que
si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la información del posicionador
para S1 no está incluida. Por lo tanto la posición actual del posicionador puede no ser
la adecuada.
Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el método utilizado para desplegar el programa,
recuerde que después de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el
programa editado, el robot no se moverá. Si se edita utilizando los métodos b) y c) anteriores,
las modificaciones simples de un punto provocarán que el programa se ejecute fuera de
secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas
coincidan después de la modificación de posición, mueva el cursor al próximo paso para el
programa donde se realizaron los cambios, después ejecute la operación FWD, Test Start y
Play.
NOTA: Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del
robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la función de
multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la
operación después de haber editado el programa.

20 Control de Movimiento
Coordinado
La opción de Movimiento Coordinado le permite al robot realizar la aplicación siguiendo el
movimiento de la pieza de trabajo. La pieza de trabajo puede estar montada en un eje de
estación, que puede ser un posicionador giratorio, o puede estar sujetada por otro robot el cual
también se está moviendose. Por lo general, el dispositivo “maestro” es el eje de estación (S1)
o el robot que sostiene la pieza de trabajo (R2), y el robot 1 (R1) es el escalvo.
20. 1 Movimiento Programado

Para el Movimiento Coordinado, se requiere el control absoluto de la velocidad de movimiento
combinada de los dispositivos controlados (R1 + R2, R1 + S1, etc). El control coordinado es
representado con la instrucción SMOV, lo cual se puede ver en la líneas 0005 y 0007 del
programa de ejemplo mostrado a continuación. La letra “S”en la instrucción significa “slave”
(esclavo).
Programa
00003 MOVJ VJ=25.00
+MOVJ VJ=50.00
00004 SMOVL V=66
+MOVJ
00007 SMOVL V=66
+MOVJ
Por lo general el dispositivo esclavo es el que tiene instalada la herramienta; mientras que en el
otro dispositivo, R2 o S2, está montada la pieza de trabajo. Por lo tanto, en un paso de
movimiento coordinado solamente se establece el dato de velocidad para el esclavo; lo cual
representa el factor deseado de velocidad que es apropiado para la aplicación relativa a la pieza
de trabajo. El controlador NX100 mueve los dispositivos a las velocidades requeridas para
mantener está relación durante la ejecución de la trayectoria programada.
Los tipos de movimientos para el dispositivo esclavo son SMOVL (Líneal), SMOVC (Círcular), y
SMOVS (Parabólico). El tipo de movimiento para el dispositivo maestro sólo puede ser MOVJ si
se trata de un eje externo. Si el dispositivo maestro es un robot, el tipo de movimiento por lo
general también es MOVJ, aunque están disponibles los otros tipos de movimientos.
En un grupo de control R1+S1: S1, el robot es identificado como un esclavo del posicionador.
Por lo tanto en el ejemplo anterior el robot se mueve en una trayectoria lineal en su relación con
el posicionador, con una velocidad combinada de 66cm/min. Dondequiera que el posicionador
se mueva, el robot debe seguirlo y mantener esa relación
Para ingresar al Movimiento Coordinado el programa debe ser nombrado como Programa de
Robot y Establecer el Grupo de Control como R1+S1 con el posicionador como el Maestro
(R1+S1:S1). Esta designación permite al sistema conocer qué combinación se tiene. Una vez
definido, el Movimiento Coordinado es seleccionado presionando la tecla #4 (también marcada
con “SMOV”) mientras se está en Modo Teach. Esto cambia la línea de edición de la siguiente
forma:
MOVJ VJ=25.00 ➠ SMOVL V=66

+MOVJ VJ=50.00 +MOVJ
Para deshabilitar esta función simplemente vuelva a presionar #4.

Control de Movimiento Sincronizado (Movimiento Manual del Posicionador y Robot)
Los Tipos de Movimiento permitidos para el Robot en situaciones sin coordinación son aún Joint,
Lineal, Circular, Spline. Tome en cuenta que el movimiento será un movimiento real de TCP. Los
Tipos de Movimiento para situaciones de Coordinación son solamente Lineal, Circular y Spline,
y estos movimiento están basados en la superficie de la pieza de trabajo (dispositivo maestro).
Por ejemplo un movimiento lineal será un movimiento lineal real para el escantillón, pero NO
describirá una trayectoria lineal a través del aire.
20. 2 Control de Movimiento Sincronizado

(Movimiento Manual del Posicionador y Robot)
Para programar con facilidad, se ha incluido otra función para utilizarse cuando el Grupo de
Control tiene un “Maestro”. Esta función es llamada Movimiento Sincronizado. Con ello se “liga”
el TCP de un dispositivo a un segundo TCP de otro dispositivo. En Modo Teach, durante todo el
tiempo que la sincronía es seleccionada y se seleccionan los ejes externos, al presionar la tecla
S+ o S- provocará que ambos dispositivos, el robot y el posicionador, se muevan juntos,
manteniendo una exacta relación uno con otro. Esta función es accesada al presionar la tecla
#7. Para verificar que se ha seleccionado la opción Sincronizado, observe el área de estado de
la pantalla del teach pendant.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY 1

DETAIL EDIT
MOVL

1
DETAIL EDIT
MOVL
Figura 20-1 Indicador de Sincronización
El led de la tecla de Eje Externo se encenderá automaticamente cuando se seleccione

Sincronizado, al presionar la tecla de Robot se desactivará el led y permitirá el movimiento
individual del robot, pero si el botón de eje externo es presionado nuevamente, el control
sincronizado estará aún activado.
Para desactivar completamente el control de Movimiento Sincronizado, presione la tecla #7.
Ahora, cuando se presiona la tecla de Eje Externo, sólo se muestra el indicador de S1 en el área
de estado.
NOTA: La Función de Movimiento Sincronizado no afecta la ejecución de los
programas en forma automática o el registro de las posiciones. Tiene el fin de
facilitar el movimiento del manipulador, al igual que las coordenadas
rectangulares. Tanto el Control Coordinado y Sincronizado pueden ser
seleccionado al mismo tiempo, ya que uno controla el movimiento manual del
manipulador y el otro controla la programación. Sólo la selección de
coordinado afectará la forma en que los pasos son registrados.

21 Sensor Interno de Colisión
El robot NX100 tiene un sistema de sensor interno de colisión que protege de impactos tanto a
la herramienta como el brazo del robot. Los parámetros iniciales del sistema referentes al torque
cambian el nivel umbral para los ejes S, L, U, R, B y T. Se pueden crear un total de 9 archivos
de condiciones, en donde los archivos 1-7 son utilizados dentro de programas para tener
diferentes niveles de sensibilidad, el archivo 8 es un archivo estándar para el Modo Play, y el
archivo 9 es el archivo estándar para activación sólo en Modo Teach.
21. 1 Configuración
El sensor interno de colisión puede ser configurado por medio de las siguientes instrucciones:
1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT.
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
SHOCK DETECTION LVL
DETECTION MODE: PLAY

COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX. DISTURBANCE DETECTION LEVEL
R1 VALID 80 100
Main Menu ShortCut
Figura 21-1 Pantalla de Sensor Interno de Colisión
3. Para ingresar a un archivo de condición especifico, utilice la tecla de Página, o presione

SELECT, e introduzca el número de archivo deseado; presione ENTER.
4. Mueva el cursor a DETECTION LEVEL; presione SELECT.
5. Introduzca el umbral del Nivel de Detección (500=máximo).
NOTA: Al establecer un Nivel de Detección muy bajo puede provocar que el sensor
interno de colisión se active sin que haya un impacto. El torque del motor del
manipulador se incrementa en forma natural al momento en que el brazo gira
o comienza a moverse. Ejecute el programa y establezca el umbral, como un
punto de inicio, a un valor de al menos un 20% más alto que el mostrado en el
área de MAX DISTRUBANCE de la pantalla del nivel del sensor interno de
colisión.
6. Mueva el cursor a R1 “INVALID” y presione SELECT, para cambiar a “VALID”, de esta
manera se activará el sensor interno de colisión.

Instrucción SHKSET
21. 2 Instrucción SHKSET

Para controlar la operación de sensor interno de colisión desde un programa, realice los
siguientes pasos:
1. Con el programa deseado en Modo Teach, el cursor en el área de las direcciones, presione
INFORM LIST.
2. Seleccione OTHER.
3. Seleccione SHKSET.
4. Mueva el cursor a el número SSL; presione SELECT.
5. Introduzca el número de archivo deseado; presione SELECT.
NOTA: La instrucción SHKRST reactivará el archivo preestablecido 8 en Modo Play.
21. 3 Deshabilitar el Sensor Interno de Colisión

Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta
principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot se colisiona contra la pieza o el
herramental. Sí después de cancelar la alarma, los intentos por activar los servos resultan en la
generación repetida de alarmas, es necesario cambiar la configuración del archivo a INVALID
para que permita retirar el robot de la zona de colisión.
Para cancelar el Sensor Interno de Colisión, complete los siguientes pasos:
2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.
SHOCK DETECTION LVL

R1 VALID 80 100
Main Menu ShortCut
Figura 21-2 Pantalla de Sensor Interno de Colisión.
3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de

Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección
(Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición
Número 9 para Modo Teach.
4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la
función a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque.
NOTA: Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido
retirado del área de colisión.

Deshabilitar el Sensor Interno de Colisión
SHOCK DETECTION LVL

R1 INVALID 80 100
Main Menu ShortCut
Figura 21-3 Sensor de Choque Interno (INVALID).
NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno

del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.

Sensor de Choque Externo
21. 4 Sensor de Choque Externo

En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque)
montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en
caso de una colisión.
El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la
operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los
sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar
el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente:
2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR.
Es mostrada la siguiente pantalla.
OVERRUN & SHOCK SENSOR
SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP

OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR
ROBOT1 0 0
RELEASE ALM RST
Main Menu ShortCut
Figura 21-4 Pantalla de Sensor de Choque.
NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de

Edición y Mantenimiento.
3. Seleccione “RELEASE”.
4. Seleccione “ALM RST”.
En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo
Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas.
NOTA: La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de
Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia.

MOTOMAN Technical Education Center - México
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C
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en
Tech
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ICO
YA S
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AM A N
OTOM
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Yaskawa Motoman México pone a

su disposición el siguiente número
telefónico para Servicio Técnico:
01.449.973.1170
Ext. 106
Este número telefónico está dis-

ponible para atender llamadas de
emergencia las 24 horas del día.
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CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C
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YASKAWA MOTOMAN
EVALUACIÓN DEL CURSO

Nombre:________________________ Fecha: _______________________
Curso: _________________________ Empresa: _______________________
Instructor: ______________________ Departamento: _______________________
EVALÚA LOS SIGUIENTES PUNTOS EN ESCALA DEL 1 AL 5.

1. Totalmente en 2. Desacuerdo 3. Promedio 4. Acuerdo 5. Totalmente de
desacuerdo acuerdo
SECCIÓN 1: CURSO
El curso proporcionó información de utilidad.

El curso ayuda a desarrollar habilidades y técnicas útiles.
Los ejercicios/actividades fuero relevantes para los objetivos del curso.
Los ejercicios/actividades contribuyeron a mi aprendizaje.
Los manuales y/o folletos contienen información útil y actualizada.
Adqurí información útil de este curso.
La duración del curso fue el necesario y apropiado.
En mi opinión, este curso puede beneficiar a otros.
SECCIÓN 2: INSTRUCTOR
El instructor explicó bien los temas y su técnica de enseñanza fue efectiva.

El material se presentó a un ritmo a propiado para la mayoría de las clases.
El material se presentó a un nivel apropiado para los asistentes.
El instructor respondió a las preguntas con claridad y conocimiento.
El instructor utilizó buenos ejemplos y demostraciones.
El instructor se condujo a si mismo de una manera profesional.
El instructor demostró un entendimiento profundo de los objetivos y temas.
Los objetivos del curso fueron presentado y alcanzados.
Continúa en la siguiente página.

SECCIÓN 3: INSTALACIONES
La temperatura de la sala de capacitación era: Buena Muy Fría Muy Caliente

La limpieza de la sala de capacitación era: Buena Mala
La limpieza del área de los robots era: Buena Mala
SECCIÓN 4: COMENTARIOS
Lo que me gustó del curso: ___________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Lo que me disgustó del curso: ________________________________________________

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__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
YASKAWA MOTOMAN
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PARQUE INDUSTRIAL DEL VALLE DE AGUASCALIENTES
AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 DT-010-B
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Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,

1.0 Sistema de Seguridad

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Programación Avanzada NX100 ii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

4.0 Límites por Software

5.0 Punto de Origen del Robot

6.0 Zonas de Interferencia

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO iii Programación Avanzada NX100

8.0 Velocidad Preestablecida

11.0 Variables de Posición

Programación Avanzada NX100 iv YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

12.0 Instrucciones Aritméticas

13.0 Funciones de Desplazamiento

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14.0 Programa Relativo

15.0 Modificación de Posición para Herramienta (PMT)

16.0 Función de Trayectoria con

17.0 Programa de Interrupción

18.0 Etiqueta de Búsqueda Rápida

19.0 Programa Concurrente

Programación Avanzada NX100 vi YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

20.0 Control de Movimiento

21.0 Sensor Interno de Colisión

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO vii Programación Avanzada NX100

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO I Programación Avanzada NX100

■ Seguridad en Dispositivos Mecánicos

Programación Avanzada NX100 II YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO III Programación Avanzada NX100

Programación Avanzada NX100 IV YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO V Programación Avanzada NX100

Programación Avanzada NX100 VI YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

Figura 1-1 Íconos del Nível de Seguridad

• Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden

1. 2 Modificación de los Modos de Seguridad

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-1 Programación Avanzada NX100

Tabla 1-1 Modo de Seguridad

Programación Avanzada NX100 1-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-3 Programación Avanzada NX100

Programación Avanzada NX100 1-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

1. 3 Menú de Edición - Área de Direcciones

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Figura 1-2 Menú de Edición (Área de Direcciones)

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-5 Programación Avanzada NX100

Programación Avanzada NX100 1-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-7 Programación Avanzada NX100

1. 4 Menú de Edición - Área de Instrucciones

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Figura 1-3 Menú de Edición (Área de Instrucciones)

Programación Avanzada NX100 1-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO

YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-9 Programación Avanzada NX100

1. 5 Lista de Programas - Menú de Edición