12 de mayo del 2022 1

Ingeniería de control

Evidencia 3

EVIDENCIA 3: opción 1

Uriel Ernesto Torres Favela

Universidad TecMilenio

Módulo 3

Roberto Carlos Corral Franco (Profesor)

 2

Instrucciones:

1. Dibuja el LGR para el siguiente sistema e identifica claramente:

a. Los lugares de las raíces.
b. Centro de la asíntota.
c. Ángulo de la asíntota.
d. Punto de ruptura.
e. Ganancia del punto de ruptura.
f. Ganancia de cruce con el eje imaginario.

Simplificar el diagrama:
2 2
=
s ( s +7 s+10 )
2
s (s +2)( s+ 5)

Al simplificar:

2k
=
s (s +2)(s +5) 1
k
( )( s(s+ 2)(2 s+5) )
 Determinar Ceros “m” y Polos “n”

m=1 ← cantidad de s en el numerador

n=3 ←cantidad de s en el denominador
 3

 Igualar los polos a ceros, para luego trazarlos en el plano “s”

2k
s (s +2)(s +5)

 s=0
 s+2=0
s=−2
 s+5=0
s=−5

 Al usar la condición de ángulo, se podrá encontrar el lugar de las raíces:

∠G ( s ) H ( s )=± 180 ° ( 2 k +1 ) ,(k=0 , 1 ,2 , …)

Se realizará los puntos de prueba:

 Punto de prueba 1:

∠ s=∠ ( s+ 2 )=∠ ( s +5 )=0° ← no cumple con la condición

 4

 Punto de prueba 2:

180°

∠ s=180 ° , ∠ ( s+ 2 )=∠ ( s +5 ) =0 °
−∠ s−∠ ( s+ 2 )−∠ ( s +5 )=?
−180 °−0 °−0° =−180 ° ← si cumple conla condición
 5

 Punto de prueba 3:

180°

180°

∠ s=∠ ( s+ 2 )=180 ° , ∠ ( s +5 ) =0 °
−∠ s−∠ ( s+ 2 )−∠ ( s +5 )=¿
−180 °−180 °−0 °=−360° ← no cumple con la condición
 6

 Punto de prueba 4

180°

180°

180°

∠ s=∠ ( s+ 2 )=∠ ( s +5 )=180 °

−∠ s−∠ ( s+ 2 )−∠ ( s +5 )=?
−180 °−180 °−180 °=−540 ° ← si cumple con la condición

Por lo que las áreas donde estará “el lugar de las raíces” son:

 Calcular el número de asíntotas:

n−m=¿ asíntotas
3−0=3 asíntota
 7

 Calcular ángulo de las asíntotas:

 Calcular el valor de “k”:

k =( n−m−1)
¿(3−0−1)
¿2
Por lo que “k” tendrá un valor hasta “2”, por lo que trabajaremos con k hasta el 2 (k =
0, 1, 2)

 Sustituir los valores con la fórmula de:

(2 k +1)(180° )
θ k=
n−m
(2 ( 0 ) +1)(180 °)
θ0 =
3−0
180°
¿
3
¿ 60 °
(2 ( 1 ) +1)(180° )
θ 1=
3−0
540
¿
3
¿ 180 °
(2 ( 2 ) +1)(180 °)
θ 2=
3−0
900
¿
3
¿ 300 °
 Definir el lugar de la asíntota:

∑ polos−∑ ceros = [ ( 0 ) +(−2 )+(−5)]−0

n−m 3−0
−7
¿
3
¿−2.3
 8

 Ahora podemos pasar a trazar los ángulos:

60°

180°
300°

 Calcular la ecuación característica:

La ecuación quedaría así:

2k
3 2
s + 7 s +10 s+2 k

 Igualar la ecuación característica a cero y despejar “k”:

s3 +7 s2 +10 s +2 k=0
3 2
2 k=−s −7 s −10 s
3 2
−s −7 s −10 s
k=
2
¿ 0.5 s −3.5 s2−5 s
3

 Derivar la función característica:

dk −d ( 0.5 s −3.5 s −5 s )
3 2
=
ds ds
2
¿−1.5 s −7 s−5
 9

 Sacar las raíces de la función, con la formula general:

−b ± √ b −4 ac
2

2a

s1=−3.78629

s2=−0.88036

 Sustituir los valores de la función:

3 2
k =0.5 s −3.5 s −5 s

s1=−3.78629

3 2
k =0.5(−3.78629) −3.5 (−3.78629 ) −5(−3.78629)
¿−4.10

s2=−0.88036

3 2
k =0.5(−0.88036) −3.5 (−0.88036 ) −5(−0.88036)
¿ 2.03

 Utilizar el método Routh con la ecuación característica:

2k
3 2
s + 7 s +10 s+2 k

s3 1 10
s
2
7 2k
s1
0
s

s
3
1 10
s
2
7 2k
s
1
( 10 )( 7 )−( 2k )(1) 2k
=10−
7 7
 10

s0
s
3
1 10
s2 7 2k
s
1
2k
10−
7

(10− 27k )( 2 k ) −(7)(0) =2 k

0
s

2k
10−
7

2 k >0
k >−2

70−2 k >0
−70
k>
−2
¿ 35

−2 k > k >35

 Sacar “s” con la s² de la tabla de Routh

7 s2 +2 k=0
7 s2 +2 ( 35 )=0
2
7 s =−70
2
s =−10
s= √−10
¿ 3.1622

 Factor de amortiguamiento entre rangos:

Los rangos más estables son de 0.4-0.8

 11

 Usaremos un rango de amortiguamiento de 0.6, por lo que:

−1
cos (0.6)=53.13 °

Por lo que la gráfica quedaría así:

s1 s2
 12

2. Dibuja el diagrama de Bode (gráfica de magnitud y fase) para encontrar los márgenes de
ganancia y fase, determina si es o no estable. En dado caso que no sea estable, con base en el
diagrama de Bode, propón los valores que deben adoptarse en K para:
a. Que sea marginalmente estable.
b. Que sea estable.
c. Adjunta la gráfica de entrada vs. salida, para una entrada escalón unitario r(t)=1,
asumiendo que no hay controlador (K=1).
d. Adjunta la gráfica de entrada vs. salida, para una entrada escalón unitario r(t)=1, con el
valor de K encontrado en el inciso a).
e. Adjunta la gráfica de entrada vs. salida, para una entrada escalón unitario r(t)=1, con el
valor de K que elijas, siempre y cuando cumpla con lo encontrado en el inciso b).

 Como se puede en las gráficas, no es estable:

 13

 Al simplificarlo, nos da:

100 s +2000 100 s+ 2000 k

2
∗( k )= 3
s (s +11 s+10) s + 11 s2 +10 s

100 s+ 2000 k 100 s +2000 k

3 2
s + 11 s +10 s s 3 +11 s 2+10 s
= 3
100 s+2000 k s +11 s 2 +10 s+ 100 s+ 2000 k
1+ 3
s +11 s 2+ 10 s 3 2
s +11 s +10 s
100 s+2000 k
¿ 3 2
s + 11 s +110 s +2000 k

 Utilizar el método de Routh:

s
3
1 110
s
2
11 2000k
s1 ( 11 0 ) ( 11 )−(2 000 k )(1) 2000 k
=110−
11 11
0
s

s
3
1 110
s2 11 2000k
s
1
2000 k
110−
11

(110− 200011 k ) (2000 k )−( 11)(0) =2000 k

0
s

2000 k
110−
11

2000 k
110− >0
11
−2000 k
>−110
11
−2000 k >−1210
−1210
k>
−2000
k > 0.605

0> k >0.605
 14

 Al simplificar el valor de “k” con 0.605:

100 s+ 2000 k 100 s+2000 (0.605) 100 s+1210

= = 3
s 3+ 11 s2 +10 s s 3 +11 s 2+10 s s +11 s 2+ 10 s

 Ya graficado seria:

 Marginalmente estable:
 15


 16

3. A continuación, se muestra el diagrama de Bode de lazo abierto de dos sistemas de control,

calcula sus márgenes de fase y de ganancia e indica si los sistemas son estables o no.

Caso 1:

5=ganancia

160 °=fase

Fuente: GNU Octave.

Caso 2:

1.8=ganancia

110 °=fase
 17

Referencias:

 http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf#:~:text=La%20industria

%20espacial%20y%20de%20la%20aviaci%C3%B3n%2C%20petroqu%C3%ADmica

%2C,de%20t%C3%A9cnicas%20dirigidas%20a%20su%20proyecto%20y%20construcci

%C3%B3n

 https://www.edebe.com/educacion/documentos/830552-5-529-103947_UD07_Tecno

%204%20Bessemer.pdf

 https://cursos.tecmilenio.mx/courses/91645/pages/mi-curso?module_item_id=346263

 https://www.youtube.com/watch?v=WudKLZKf6F4

 https://www.youtube.com/watch?v=JN6wpTmHE8k&t=1080s

 https://www.youtube.com/watch?v=OQiTIi9cgHw

 https://www.youtube.com/watch?v=oXHgMC_HD0Y