Matemática III

Ingeniería Civil M.Sc. Luis Gálvez Moncada

TRANSFORMADA DE LAPLACE
El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse para resolver
ecuaciones diferenciales lineales, ya que su uso hace posible que diversas funciones sinusoidales,
sinusoidales amortiguadas y exponenciales, se puedan convertir en funciones algebraicas de una
variable compleja s , y reemplazar operaciones como la diferenciación y la integración, por
operaciones algebraicas en de funciones compleja equivalentes. Por tanto, una ecuación diferencial
lineal se puede transformar en una ecuación algebraica de la variable compleja s . Si esa ecuación
algebraica se resuelve en s para la variable dependiente, se obtiene la solución de la ecuación
diferencial. Este procedimiento que implica la transformada inversa de Laplace de la variable
dependiente, se realiza empleando una tabla de transformadas de Laplace, o mediante la técnica de
expansión en fracciones parciales.

Es característico del método de la Transformada de Laplace, el uso de técnicas gráficas para predecir
y/o analizar el funcionamiento de un sistema sin tener que resolver sus ecuaciones diferenciales.
Otra ventaja es que con este método se resuelve la ecuación diferencial obteniendo,
simultáneamente, las componentes del estado transitorio y estacionario de la solución.

VARIABLE COMPLEJA s
La variable s es de tipo complejo con una componente variable real y una imaginaria: La notación
empleada para s se indica en la siguiente ecuación:
s    j
Donde  es la parte real y w es la parte imaginaria.

FUNCIÓN COMPLEJA F(s)

Una función compleja F (s) , tiene una parte real y una imaginaria: F(s) = Fx + Fy
Donde Fx y Fy son cantidades reales. La magnitud de F (s) es Fx2  Fy2

F 
y el ángulo  de F (s) es: tan 1  x 
F
 y 

El ángulo se mide de derecha a izquierda a partir del semieje real positivo. El complejo conjugado de
F (s) es: F (s)  Fx  jFy

Se dice que una función compleja F (s) es analítica en una región, si F (s) y todas sus derivadas
existen en esa región.

d G ( s  s ) G
G ( s)  lim s 0  lim s 0
ds s s
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Los puntos del plano s en los que la función F (s) es analítica, reciben el nombre de puntos
ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la función F (s) no es analítica, se
denominan puntos singulares. A dichos puntos también se les denomina polos. Los puntos en los que
la función F (s) es igual a cero, se denominan ceros

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
El método de la transformada de Laplace proporciona una forma eficiente para resolver ecuaciones
diferenciales ordinarias lineales. Con coeficientes constantes. Una clase importante de problemas de
control se reduce a la solución de tales ecuaciones.
Definimos:
f (t )  una función de tiempo t tal que f (t )  0 para t  0
s una variable compleja
F ( s)  transformada de Laplace de f (t )
L un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que precede debe
transformarse por la integral de Laplace.


e
 st
dt
0

Entonces la transformada de Laplace de f (t ) está dada por

 

 f (t )  F (s)   e  st
dt  f (t )   f (t )e  st dt
0 0

Ejemplo 1. Encuentre la Transformada de Laplace de la función f(t) = 1

 st 

1e dt   e
 st

 1 

e  e 0 
1  1
  1  1
   1 
 1
  1  0  1  1
f s    s 0
s s e  s   s s
0

Entonces: L1 
1
s
Hay algunos hechos valiosos hasta este momento.
1. La transformada de Laplace F(s) no contiene información acerca del comportamiento de f(t) para t
menor que cero. Esto no es una limitación para el estudio de sistemas de control porque t
representará la variable tiempo y será insertada en el comportamiento de sistemas únicamente
para tiempo positivos. De hecho, las variables y sistemas son usualmente definidos tal que f(t) = 0
para tiempo menor que cero.
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2. Como la transformada de Laplace está definida por una integral impropia, no existirá para cada
función f(t).
3. El operador de la transformada de Laplace transforma una función de la variable t a una función
de la variable s. La t es eliminada por la integración.

Tabla de Transformada de Laplace de Algunas Funciones Elementales.

f(t) L{f(t)} = F(s)
k

 Propiedades de la Transformada
En las siguientes propiedades se asume que las funciones f(t) y g(t) con funciones que poseen
transformada de Laplace.

1. Linealidad

Idea
La transformada de Laplace se distribuye sobre las sumas o restas y saca constantes que
multiplican.
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Versión para la inversa:

2. Primer Teorema de Traslación

donde

Idea
La transformada de Laplace se convierte un factor exponencial en una traslación en la variable s.
Versión para la inversa:

EJERCICIOS

1. Encuentre la transformada de Laplace de: f T   1  e 2T  

2
 1  2e 2T  e 4T
2. Encuentre la transformada de Laplace de: f(t) = 3 e -4t + 1/2 cos 5t + 3/4 t3 + 8
3. Encuentre la transformada de Laplace de: f T   sen 2T  cos 2T

4. Encuentre la transformada de Laplace de: f T   T  13  T 3  3T 2  3T  1

5. Encuentre la transformada de Laplace de: f T   T 2  6T  3

6. Encuentre la transformada de Laplace de:


f T   eT  e T 
5
 e 5T  5e 3T  10eT  10e T  5e 3T  e 5T

3. Teorema de la transformada de la derivada

Idea
La transformada de Laplace cancela la derivada multiplicando por la variable s.

4. Teorema de la transformada de la integral

5. Teorema de la integral de la transformada

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Siempre y cuando exista

6. Teorema de la derivada de la transformada

7. Transformada de la función escalón

Si representa la función escalón unitario entonces

8. Segundo teorema de Traslación

9. Transformada de una funci ón periódica

Si f(t) es una función periódica con período T:

 Teorema de la Convolución
Si f * g representa la convolución entre las funciones f y g entonces

Ejemplo:
Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente f(t) por medio del uso de tabla:
f(t) = 3 e -4t + 1/2 cos 5t + 3/4 t3 + 8
Aplico Transformada de Laplace:
L {f(t)} = L {3 e -4t + 1/2 cos 5t + 3/4 t3 + 8} (1)

Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la suma de las Transformadas de Laplace
de cada término, (1) se puede expresar como:
L {f(t)} = L {3 e - 4t} + L {1/2 cos 5t} + L {3/4 t3} + L{8} (2)
Ahora sólo queda reemplazar cada término de (2) por su correspondiente Transformada expresada
en la tabla, y aplicar las propiedades:
L {f(t)} = F(s) = 3*(1/s+4) + 1/2*(s/s2 + 25) + 3/4*(3! / s4) + 8/s
por lo tanto:
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F(s) = 3/s+4 + s / 2*(s2 + 25) + 9/2 t - 4 + 8/s

Transformada de Funciones Simples.

1. La función escalón.
0, t menor que 0
f t      u t 
1, t  0 
Esta expresión también se llama función de Heaviside.

Lu t  
1
s
Como se esperaba, el comportamiento de la función para t menor que cero no tiene efecto sobre
su transformada de Laplace.
Si f(t) = Au(t), f(s) = A/s.
2. La function exponencial.
0, t menor que 0
f t    at   u t e
at

e , t  0 
Donde u(t) es la función de escalón unitario o de Heaviside.
 


L u t e  at
  e  s  a t
dt  
1
s  a e  s  a t 

1
0 0 s  a

Dado que (s + a) mayor que cero, o sea s mayor que –a

3. La función Rampa.
0, t menor que 0
f t      tu t 
t , t  0 

t 1  1
Ltu t    te st dt  e st   2   2
0 s s  s

4. La función seno.
0, t menor que 0
f t      u t sen kt 
sen kt , t  0 
 
 e st
Lu t sen kt    sen kt e dt  2 ssen kt   k coskt   2 k 2
 st

0
s k 2
0
s k

Para integrar se uso el método por partes.

Transformada de derivadas.
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Se mostrará que la transformada de Laplace tiene la importante propiedad de transformar la

operación de la diferenciación con respecto a t a aquella de multiplicación por s.

 df t 
L   sf s   f 0
 dt 
Donde f s   L f t  y f(0) es f(t) evaluado en t = 0. Es esencial que f(0) no se interprete como f(s)
con s = 0.

Prueba.

 df t  

df st
L    e dt
 dt  0 dt

Integrar por partes, sea  udv  uv   vdu

dt  df , du   se st dt, v  f t 
df
u  e st , dv 
dt

 df t 
 
L    e dt  f t e
df st  st 
 
   se st f t dt 
 dt  0 dt 0
0



 f  e  s  
 f 0e 0
  s  e f t dt  0  f 01  sf s   sf s   f 0
 st

Ahora la transformada de la segunda derivada.

d 2 f   d  df   df  df
 ssf s   f 0 
df
L  2   L     sL   
 dt   dt  dt   dt  dt t 0 dt t 0

 s 2 f s   sf 0  
df
dt t 0

En general

d n f  d n 2 df n1
L  n   s n f s   s n1 f 0  s n2
df
 ...  s 
 dt  dt t 0 dt n2 t 0
dt n1 t 0

Ejemplo.
Resolver la ecuación diferencial usando el método de la transformada de Laplace.

x0  0
dx
 x  1,
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial se obtiene:

sx s   x0  xs  
1
s
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Aplicando la condición inicial.

sx s   0  xs   , xs s  1 

1 1
s s
As  1  Bs As  A  Bs s  A  B   A
xs  
1 A B
    
ss  1 s s  1 s s  1 ss  1 ss  1
Resulta el siguiente sistema de ecuaciones.
s A  B   A  1
A B  0
A 1
Resolviendo este sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas:
A = 1, B = – 1
Sustituyendo en la expresión de las fracciones parciales:

xs  
1 1

s s 1
Anti transformando se obtiene la solución de la ecuación diferencial.
xt   1  e t
Otro Procedimiento para evaluar las constantes A y B.

xs  
1 A B
 
ss  1 s s  1
Para determinar A, multiplicar ambos lados por s.
1 Bs
 A
s  1 s 1
Como esto debe de cumplirse para todas, se debe cumplir también para s = 0. Sustituyendo s = 0.
1
 A  0 , entonces A = 1.
0 1
Para encontrar B, multiplicar ambos lados de la ecuación por (s + 1)
1 As  1
 B
s s
Como esta igualdad debe de cumplirse para todas, entonces también debe de cumplirse para (s +
1) = 0, o sea s = – 1. Sustituyendo s = – 1.
1
 0 B, B = – 1
1
Observar que se obtuvieron los mismos valores A = 1 y B = – 1 que aquellos con el primer método.
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Se puede notar también que el primer método implica resolver un sistema de ecuaciones lineales
lo cual eventualmente puede ser más complicado que usar el segundo método, que no necesita
plantear el sistema de ecuaciones. Por esta razón se usará el segundo método.
Ejemplo.
Resolver la siguiente ecuación diferencial usando el método de la transformada de Laplace.

d 3x d 2 x dx
3
 2 2
  2 x  4  e 2t
dt dt dt
Las condiciones iniciales son:

d 2x
x0  1,
dx
 0,  1
dt t 0 dt 2 t 0

Tomando la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuación diferencial.

 
s 3 xs   s 2 x0  sx0  x0  2 s 2 xs   sx0  x0  sxs   x0  2 xs  
4 1

s s2
Sustituyendo las condiciones iniciales:
 
s 3 xs   s 2  1  2 s 2 xs   s  sx s   1  2 xs  
4 1

s s2

s 3 xs   2s 2 xs   sx s   2 xs  

4 1
  s 2  1  2s  1
s s2

  4s  2  s  sss22s s  2s  2 

2
x s  s 3  2 s 2  s  2 

x s  
 
4s  8  s  s 2  2s s 2  2s  2 

s s  2  s 3  2 s 2  s  2 
9s  8  s 4  6s 2
x s  

s s  2  s 3  2 s 2  s  2 
El polinomio cubico en el denominador puede ser factorizado y x(s) puede ser expandido en
fracciones parciales.
s 4  6s 2  9s  8
x s  
A B C D E
    
s s  2 s  1s  2 s  1 s s  2 s  1 s  2 s  1

Para encontrar A, multiplicar ambos lados de esta ecuación por s y fijar s = 0. El resultado es:
s 4  6s 2  9s  8 As Bs Cs Ds Es
    
s  2s  1s  2s  1 s s  2 s  1 s  2 s  1
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8
 A  0  0  0  0 , A = -2.
 212 1
Para encontrar B, multiplicar ambos lados por (s-2), fijar (s-2) = 0, s = 2.
s 4  6s 2  9s  8 As  2  C  s  2  D  s  2  E s  2 
 B  
s s  1s  2 s  1 s s 1 s2 s 1

16  64   92   8
 0  B  0  0  0 , B = 1/12
2341
Para encontrar C, multiplicar ambos lados por (s+1), fijar (s+1) = 0, s = 1
s 4  6s 2  9s  8 As  1 Bs  1 Ds  1 E s  1
 C   
s s  2 s  2 s  1 s s2 s2 s 1

 14  6 12  9 1  8  0  C  0  0  0 , C = 11/3

 11 2 3
Para encontrar D, multiplicar por (s + 2), fijar (s + 2) = 0, S = -2.
s 4  6s 2  9s  8 As  2  Bs  2  C s  2  E s  2 
 D  
s s  2 s  1s  1 s s2 s 1 s 1

 24  6 22  9 2  8  0  D  0  0  0 , D = -17/12

 2 4 1 3
Para encontrar E, multiplicar por (s -1), (s – 1= 0, s = 1

14  612  91  8  0  E  0  0  0 , E = 2/3

1 12 3
Una vez encontradas las constantes, es posible encontrar la solución al problema.

xs  
A B C D E
   
s s  2 s 1 s  2 s 1
1 11 17 2
3
xs    12  3  12  3
s s  2 s  1 s  2 s 1
Anti transformando:

xt   2 
1 2t 11 t 17 2t 2 t
e  e  e  e
12 3 12 3
En el siguiente ejemplo se considerarán las complicaciones que surgen cuando el denominador de
x(s) tiene factores complejos.
Ejemplo.

d 2x
x0   x0   0 , x(s) = f(s)
dx
2
 2  2 x  2,
dt dt
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Aplicando la transformada de Laplace.

s f s   sf 0  f 0  2sf s   f 0  2 f s   2s

2

Sustituyendo condiciones iniciales.

s f s   0  0  2sf s   0  2 f s   2s
2

f s  
2

s s  2s  2
2

Usando la formula general para encontrar las raíces del polinomio cuadrático en el denominador, es
posible expresarlo en forma factorizada. Las raíces son s  1  i

xs  
2 2 A B C
   
ss   1  i s   1  i  ss  1  i s  1  i  s s  1  i  s  1  i 
Donde A, B y C son constantes a evaluar, tal que esta relación es una identidad en s.
La presencia de factores complejos no altera el procedimiento, aunque los cálculos podrían ser un
poco más largos.
Para obtener A, multiplicar la ecuación por s, y fijar s = 0.

xs  
2 A B C
  
ss  1  i s  1  i  s s  1  i  s  1  i 
2 As Bs Cs
  
s  1  i s  1  i  s s  1  i  s  1  i 
2 2 2 2
 A00, A   1
1  i 1  i  1 i 2
1   1 1  1
Para encontrar B, multiplicar por (s+1+i), (s+1+i) = 0, s=-1-i
2 As  1  i  C s  1  i 
 B
s s  1  i  s s 1 i
2 2 2 1 1 1
B      
 1  i  1  i   1  i   1  i  2 j  1  i 2i  i1  i  i  i i  1
2

1 1  i 1  i 1  i 1  i
    B
 1  i  1  i  1  i
2 2
1   1 2

En el procedimiento se uso la multiplicación por el conjugado del denominador para obtener un

numero complejo y no la indicación de dividir entre numero complejo. También se uso la igualdad i2
= -1.
Para obtener C, multiplicar la ecuación por (s+1-i), (s+1-i)=0, s = -1+i
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2 As  1  i  B s  1  i 
 C 
s s  1  i  s s 1 i

2 2 1 1  1  i  1  i
C     
 1  i  1  i  1  i   1  i 2i   i  j  1  i   1  i   12  i 2
2

1 i 1 i
  C
1   1 2
Sustituyendo las constantes A, B y C.
1  1  i   1  i  1
xs  
1
 
s 2 s  1  i  2 s  1  i 
Se obtiene la anti transformada de Laplace.

xt   1 
 1  i  e 1i t   1  i  e 1i t
2 2
Usando la identidad de Euler.
eaib t  eatibt   e at eibt  e at cosbt   isen bt 

Además, e it  cost   isen t 

Sustituyendo todo esto, se obtiene.

xt   1 
 1  i  e t eit   1  i  e t eit 
2 2
it
 1
e
 1  i cost  isent    1  i cost  isent 
2

1
e t
2
 
 cos t  isent  i cost  i 2 sent  cos t  isent  i cos t  i 2 sent 

1
e t
2
 
 2 cos t  2i 2 sent  1  e t cos t  sent 

Por supuesto, es necesario que x(t) sea real, como la ecuación diferencial original y las condiciones
iniciales son reales.
Ejemplo.
d 3x d 2x dt
Resolver. 3
 3 2
 3  x 1
dt dt dx
Las condiciones iniciales son:
x0   x0   x0   0

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial.

s xs   s x0  sx0  x0  3s xs   sx0  x0  3sxs   x0  xs   1s
3 2 2
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Sustituyendo condiciones de frontera.

s xs   3s xs   3sxs   xs   1s

3 2

xs  
1 1 A B C D
    
 3 2

s s  3s  3s  1 ss  13
s s  1 s  1 s  1
3 2

Como en los casos previos, para determinar A, multiplicar ambos lados de la ecuación por s y
entonces fijar s a cero. Esto produce.
1 Bs Cs Ds
 A   , si s = 0
s  13
s  1 s  1 s  1
3 2

1
A , A=1
0  13
Para determinar B, multiplicar por (s + 1)3,

1 As  1
3
  B  C s  1  Ds  1
2

s s
Si (s + 1) = 0, s = -1, sustituir.
1
 0 B00, B = -1
1
Para encontrar C, derivar la ecuación y de nuevo fijar s = -1. A esto se le llama la regla de L hospital.
En este caso, no es posible seguir usando el procedimiento habitual, dado que la raíz tiene
multiplicidad. Para D, derivar de nuevo.
Hacer el procedimiento.
Una vez encontradas las constantes, es necesario antitransformar.
Para esto, es necesario usar la conocida formula de la transformada de Laplace.

 
L t n e at 
n!
s  a n1
La formula de la anti transformada es:

t n e at  1 
 L1  n 1 
n!  s  a  

De esta forma se obtiene

t 2 t t t  t2 
xt   1  e  e  e t  1  e t   t  1
2 1 2 
Esta es la solución al problema.
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Ejercicios

 5 
Encuentra la transformada inversa de Laplace L-1  
 S  2S  3S  6

1. Encuentra la transformada inversa de Laplace: L-1 { (3s + 7) / (s2 - 2s - 3)}

3s  3
2. Encuentra la transformada inversa de Laplace de la función F s   .
s  4s 3 + 5s 2 + 2s
4

 1 
3. Encuentra la transformada inversa de Laplace L-1  
S S  4 
2
 
 1 
4. Encuentra la transformada inversa de Laplace L-1  2 

 S 1 S  4 
2
 
s3
5. Encuentra la transformada inversa de Laplace de la función F s   .
s + 2s  10
2

6. Resolver la ecuación diferencial usando el método de la transformada de Laplace.

x0   0
dx
 x  1,
dt
7. Resuelva y´´ - 6y´ + 9y = t2e3t. Valores Iniciales y´(0) = 6 , y(0) = 2
8. Resolver la siguiente Ecuación Diferencial Transformada en ecuación algebraica

y/ – 3y = e2t ; y(0) = 1

9. Resolver la siguiente ecuación diferencial usando el método de la transformada de

d 3x d 2 x dx
Laplace. 3
 2 2
  2 x  4  e 2t
dt dt dt

d 2x
Las condiciones iniciales son: x0  1,
dx
 0,  1
dt t 0 dt 2 t 0