Grado en Ingeniería

Aeroespacial

Matemáticas I
Álgebra lineal

Tema 3

Espacios vectoriales
euclídeos

Miguel Mateo Curso 2022-2023

 Ingeniería Aeronáutica y del Espacio Curso: 2022 / 2023
C/ Conde de la Cimera 4, (Local Jardines Interiores) Asignatura: Matemáticas I
Tlfno: 915437548 Tema: Espacios euclídeos
www.academiamach.es Profesor: Miguel Mateo

Índice de contenidos

1. ¿Qué es un espacio vectorial euclídeo? Propiedades de un producto escalar

2. Expresión matricial de un producto escalar. Matriz métrica, 𝑮

3. Cambio de base en producto escalar. Matrices congruentes

4. Propiedades métricas

4.1 Norma de un vector. Propiedades de la norma

4.2 Distancia entre dos vectores

4.3 Ángulo entre dos vectores

4.4 Proyección ortogonal de un vector sobre otro

5. Ortogonalización

5.1 Bases ortogonales y ortonormales

5.2 Subespacios ortogonales

5.3 Complemento ortogonal de un subespacio 𝑼, 𝑼⊥

5.4 Procedimiento de ortogonalización de Gram-Schmidt

5.5 Proyección de un vector sobre un subespacio. Coeficientes de Fourier (clase)

6. Solución aproximada de sistemas incompatibles: mínimos cuadrados

7. Transformaciones ortogonales en ℝ𝟐 y en ℝ𝟑

Estos apuntes de Matemáticas I fueron elaborados por un servidor, Miguel Mateo, en el año 2018. Para ello,
me basé en las publicaciones docentes oficiales de la asignatura y en mis propios apuntes tomados durante
las lecciones en la ETSIAE.

Por ello, son documentos de mi propiedad intelectual. Se trata de mi trabajo y mi esfuerzo, dirigido a mis
alumnos. Queda expresamente prohibida la divulgación no autorizada de los mismos (incluye a
Wuolah), así como el plagio o copia por parte de otros centros similares a MACH.

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1.- ¿Qué es un espacio euclídeo? Propiedades del producto escalar

Un espacio vectorial euclídeo es un espacio vectorial, 𝑉, en el que se puede definir una operación de
producto escalar entre vectores, la cual es un tipo de forma bilineal (se verán en el capítulo 5) que
cumple las siguientes propiedades:

 Es simétrico (propiedad conmutativa)

 Propiedad distributiva respecto de la suma de vectores
 Propiedad asociativa respecto del producto por escalar
 Es una forma definida positiva, esto es, 𝑥̅ ∙ 𝑥̅ > 0 ∀𝑥̅ ≠ 0̅

2.- Expresión matricial de un producto escalar. Matriz métrica, 𝑮

̅ = 𝑿𝑻𝑩 ∙ 𝑮 ∙ 𝒀𝑩
̅∙𝒚
𝒙

𝑮 es la matriz métrica del producto escalar en la base 𝐵 del espacio vectorial euclídeo 𝑉. Siempre es
una matriz cuadrada de tamaño 𝑛 = dim 𝑉 y simétrica.

𝑮 = (𝒈𝒊𝒋 ) = (𝒆̅𝒊 ∙ 𝒆̅𝒋 )

Nota: se llama espacio euclídeo usual ℝ𝑛 al espacio dotado del producto escalar usual entre
vectores, en el que la matriz métrica 𝐺 es la matriz identidad. Este tipo de producto escalar es el que
se utiliza en la asignatura de Física I.

3.- Cambio de base en producto escalar. Matrices congruentes

̅ = 𝑿𝑻𝑩 ∙ 𝑮 ∙ 𝒀𝑩 = 𝑿𝑻𝑩′ ∙ 𝑮′ ∙ 𝒀𝑩′

̅∙𝒚
𝒙

Conocida 𝐺 (matriz métrica del producto escalar en la base 𝐵), se desea obtener 𝐺′ (matriz métrica
del producto escalar en la base 𝐵′), para lo cual se necesita la matriz 𝑃 de cambio de base de 𝐵′ a 𝐵,
esto es, tal que 𝑋𝐵 = 𝑃 ∙ 𝑋𝐵′ e 𝑌𝐵 = 𝑃 ∙ 𝑌𝐵′ .

𝑥̅ ∙ 𝑦̅ = 𝑋𝐵𝑇 ∙ 𝐺 ∙ 𝑌𝐵 = (𝑃 ∙ 𝑋𝐵′ )𝑇 𝐺 ∙ 𝑃 ∙ 𝑌𝐵′ = 𝑋𝐵𝑇′ ∙ 𝑃𝑇 𝐺𝑃 ∙ 𝑌𝐵′

, por lo que 𝑮′ = 𝑷𝑻 𝑮𝑷 (se dice que las matrices 𝑮 y 𝑮′ son congruentes).

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4.- Propiedades métricas

4.1.- Norma de un vector

‖𝒙
̅‖ = √𝒙
̅∙𝒙
̅
Propiedades:

 ‖𝑥̅ ‖ > 0 ∀𝑥̅ ≠ 0̅ y ‖𝑥̅ ‖ = 0 ↔ 𝑥̅ = 0̅

 ‖𝜆𝑥̅ ‖ = |𝜆|‖𝑥̅ ‖
 Desigualdad triangular o de Minkowski ‖𝑥̅ + 𝑦̅‖ ≤ ‖𝑥̅ ‖ + ‖𝑦̅‖
 Desigualdad de Cauchy-Schwarz |𝑥̅ ∙ 𝑦̅| ≤ ‖𝑥̅ ‖‖𝑦̅‖

4.2.- Distancia entre dos vectores

𝒅(𝒙̅ , 𝒚̅ ) = ‖𝒙 ̅‖
̅−𝒚
4.3.- Ángulo entre dos vectores
̅∙𝒚
𝒙 ̅
𝒄𝒐𝒔 𝜽 =
‖𝒙
̅‖‖𝒚
̅‖

4.4.- Proyección ortogonal de un vector sobre otro

𝒚
̅∙𝒙
̅
𝑷𝒓𝒐𝒚𝒙̅ (𝒚
̅) = 𝒙
̅
𝒙
̅∙𝒙
̅

5.-Ortogonalización

5.1.- Bases ortogonales y ortonormales

Una base 𝐵 = {𝑒̅1 , 𝑒̅2 , … , 𝑒̅𝑛 } de un espacio vectorial euclídeo 𝑉 de dimensión 𝑛 se dice ortogonal si
todos sus vectores son ortogonales dos a dos, esto es, 𝑒̅𝑖 ∙ 𝑒̅𝑗 = 0 si 𝑖 ≠ 𝑗.

La ortogonalidad entre dos vectores depende del producto escalar considerado, pero, dado un
producto escalar, la ortogonalidad es independiente de la base. Esto significa que si el producto
escalar de dos vectores es nulo al expresarlo en una base 𝐵1 , será nulo también al expresarlo en
una base diferente 𝐵2 . Además, se cumple que, si dos vectores son ortogonales, son linealmente
independientes (siendo el recíproco falso).

Una base 𝐵 = {𝑒̅1 , 𝑒̅2 , … , 𝑒̅𝑛 } de un espacio vectorial euclídeo 𝑉 de dimensión 𝑛 se dice ortonormal si
es ortogonal y además todos sus vectores tienen norma unidad, esto es, ‖𝑒̅𝑖 ‖ = 1.

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5.2.- Subespacios ortogonales

Se dice que dos subespacios vectoriales son ortogonales si todos los vectores de un subespacio son
ortogonales a todos los vectores del otro subespacio. Se verifica que todo par de subespacios
ortogonales son independientes, es decir, son suma directa, por lo que, utilizando la fórmula de
Grassman de las dimensiones (tema 1) se tiene que, si 𝑈1 y 𝑈2 son subespacios ortogonales de un
espacio vectorial euclídeo 𝑉 de dimensión 𝑛, es dim(𝑈1 ⊕ 𝑈2 ) = dim 𝑈1 + dim 𝑈2 ≤ 𝑛.

5.3.- Complemento ortogonal de un subespacio 𝑼, 𝑼⊥

Dado un subespacio vectorial 𝑈 de un espacio vectorial euclídeo 𝑉, se define su complemento

ortogonal, 𝑈 ⊥ , como el subespacio formando por todos los vectores de 𝑉 que son ortogonales a
todos los vectores de 𝑈. Incluye, por tanto, a todos los subespacios ortogonales a 𝑈, cumpliéndose
que 𝑼 y 𝑼⊥ son subespacios suplementarios o complementarios, por lo que 𝑈 ⊕ 𝑈 ⊥ = 𝑉 y por tanto
es 𝐵𝑈 ∪ 𝐵𝑈 ⊥ = 𝐵𝑉 . Lo último significa que juntando una base de 𝑼 y una base de su complemento
ortogonal se obtiene una base de 𝑽.
GP

1º) Se extrae una base de 𝑈, 𝐵𝑈

2º) Se hallan las ecuaciones cartesianas del complemento

imponiendo ortogonalidad entre un vector genérico y 𝐵𝑈

5.4.- Procedimiento de ortogonalización de Gram-Schmidt

Dado un sistema de vectores, 𝑆 = {𝑢̅1 , 𝑢̅2 , … , 𝑢̅𝑝 } se puede obtener un sistema ortogonal, 𝑆 ′ =
{𝑣̅1 , 𝑣̅2 , … , 𝑣̅𝑝 } a partir de 𝑆 mediante el procedimiento de Gram-Schmidt, a saber:

𝑣̅1 = 𝑢̅1
𝑣̅2 = 𝑢̅2 − 𝑃𝑟𝑜𝑦̅𝑣1 (𝑢
̅2)
𝑣̅3 = 𝑢̅3 − 𝑃𝑟𝑜𝑦𝑣̅1 𝑢3 − 𝑃𝑟𝑜𝑦𝑣̅2 (𝑢
( ̅ ) ̅3)
…
𝒊−𝟏 𝒊−𝟏
𝒖
̅𝒊 ∙ 𝒗
̅𝒌
̅ 𝒊 − ∑ 𝑷𝒓𝒐𝒚𝒗̅𝒌 (𝒖
̅𝒊 = 𝒖
𝒗 ̅ 𝒊) = 𝒖
̅𝒊 − ∑ 𝒗
̅
𝒗 ̅𝒌 𝒌
̅𝒌 ∙ 𝒗
𝒌=𝟏 𝒌=𝟏

5.5.- Proyección ortogonal de un vector sobre un subespacio. Coeficientes de Fourier

Este epígrafe, de notable importancia para los problemas, se verá en la pizarra en clase.

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7.- Transformaciones ortogonales en ℝ𝟐

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