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Control fraccional. Calderas industriales pirotubulares

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Vicente Feliu Raul Rivas-Perez

University of Castilla-La Mancha Universidad Tecnológica de la Habana, José Antonio Echeverría
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Julio 2005 / n.º 364 APLICACIONES Automática e Instrumentación

Control fraccional

Calderas industriales pirotubulares

La imperiosa necesidad existente en el ámbito
internacional de optimizar el aprovechamiento
de los recursos energéticos como consecuencia
de la escasez actual de los combustibles fósiles
y la necesidad de disminuir el impacto de la
actividad industrial sobre el medio ambiente
conlleva a la búsqueda de estrategias de
control que posibiliten un aumento en la
eficiencia de los equipos y procesos que
consumen una elevada cantidad de
combustible, entre los que se encuentran las
■ Caldera acuotubular. calderas industriales.

as calderas son equipos de 1

L gran aplicabilidad en la in-

dustria a escala mundial. Su
objetivo fundamental es transformar
en energía térmica la energía conte-
nida en los combustibles fósiles me-
diante su combustión y transferirla
al agua para generar vapor, el cual se
utilizará posteriormente como tal o
como sustancia de trabajo en otros
equipos o procesos industriales.
En correspondencia con el conte-
nido de los tubos, las calderas se sub-
dividen en dos grandes grupos: acuo-
tubulares o de tubos de agua y
pirotubulares o de tubos de fuego.
Las calderas acuotubulares se ca-
racterizan por la circulación del agua ■ Caldera pirotubular.

por el interior de los tubos y la apli-

cación de fuego en la superficie ex- calderas de las centrales termoeléc- ferencia de calor, se encuentra si-
terior de los mismos. Los tubos se en- tricas. En términos de operación, son tuado dentro del cuerpo de la calde-
cuentran unidos a uno o más domos, mucho más complejas y requieren ra, formado por un cuerpo cilíndrico
los cuales se encuentran colocados una mayor seguridad que las calde- de disposición horizontal, el cual pre-
generalmente en posición horizontal. ras pirotubulares. senta una cámara superior de for-
Estas calderas presentan un gran Las calderas pirotubulares se ca- mación y acumulación de vapor. La
espectro de producción de vapor, racterizan por la circulación de los ga- presión de trabajo normalmente no
que puede variar desde una peque- ses de la combustión por el interior excede los 20 kg/cm2 y la produc-
ña producción, en calderas com- de los tubos, mientras que el agua a ción de vapor máxima es aproxima-
pactas, hasta las grandes produc- evaporar rodea la superficie exterior damente de 25 t/h. Se utilizan en in-
ciones de 1.000 t/h y presiones hasta de dichos tubos. Todo el conjunto, dustrias que no necesitan elevadas
150 kg/cm2, como es el caso de las agua y paquete multitubular de trans- cantidades de vapor, pero son las
 Automática e Instrumentación APLICACIONES Julio 2005 / n.º 364

más difundidas y las que presentan

mayor aplicación en todo el sector in-
dustrial.
El funcionamiento de las calderas
pirotubulares es más simple que el de
las calderas acuotubulares; sin em-
bargo, se requiere de una elevada
eficiencia, así como fiabilidad en el su-
ministro de vapor. Es necesario des-
tacar que la fiabilidad en la genera-
ción y suministro de vapor, así como
la eficiencia térmica, tienen asocia-
do un coste que resulta significati-
vamente más importante que el pre-
cio inicial de las calderas. En ciertos
procesos productivos, la falta de va-
por por algunas horas puede tradu- ■ Subsistema de generación de vapor de una caldera pirotubular.
cirse en un coste cercano al valor de
una caldera nueva. o discretos), debido a su gran flexi- ción e integración de orden entero.
La operación de esta clase de cal- bilidad, simplicidad de sus algorit- La aplicación de controladores de
deras con buenos niveles de eficien- mos y ajuste sencillo, así como a sus orden fraccional posibilita ampliar
cia (bajos consumos de combusti- propiedades generales de robustez. las acciones de control que se pue-
ble) reporta un elevado beneficio Uno de los factores que limita la ob- den desarrollar sobre una variada
económico y medioambiental. Por tención de una elevada eficiencia en clase de procesos industriales, así
ejemplo, por cada 20°C que aumen- las calderas es la utilización de con- como resolver el problema de la au-
te la temperatura de salida de los ga- troladores PID convencionales en el tomatización efectiva de procesos
ses de la combustión, se incremen- proceso de combustión, el cual se cuyo comportamiento dinámico se
2 ta en un 1% el consumo de caracteriza por presentar retardo di- describe mediante modelos de or-
combustible. De igual forma, por cada námico de tiempo. den no entero, sin utilizar aproxi-
10% de incremento en el exceso de La presencia de retardo de tiempo maciones. Una de las ventajas de los
aire en el proceso de combustión del en el comportamiento dinámico de controladores de orden fraccional es
quemador, el consumo de combusti- los procesos industriales origina serias que posibilitan el diseño de sistemas
ble aumenta también en un 1%. dificultades en los sistemas de control, de control robusto de procesos cu-
Desdichadamente, la eficiencia disminuyendo el margen de estabili- yos parámetros dinámicos varían en
energética de muchas calderas piro- dad y convirtiéndolos en inestables. un amplio rango o de procesos con
tubulares que se encuentran funcio- Para contrarrestar el efecto nega- amplias variaciones en la carga.
nando en diversas industrias es baja. tivo del retardo de tiempo sobre los Los controladores de orden frac-
Para asegurar una máxima eficiencia sistemas de control, existen diver- cional resultan efectivos en la auto-
en la operación de estas calderas, sas estrategias, las cuales han sido matización de procesos industriales
son esenciales dos requisitos: tratadas por diferentes autores (As- caracterizados por presentar retardo
• Mantener una correcta relación trom and Hägglund, 1995; Astrom de tiempo, logrando mantener la es-
aire/combustible, lo que garantiza and Wittenmark, 1997; Ianuchevski, tabilidad del sistema y presentando
que la combustión sea completa den- 1978; etc.). Entre los principales in- una simple implementación práctica.
tro de los límites de diseño. convenientes de estas estrategias se Una de las posibilidades de mejo-
• Garantizar que en todo momen- encuentran la complejidad matemá- rar el comportamiento cualitativo,
to sea quemada la cantidad exacta de tica de sus algoritmos, así como la di- así como la robustez de los contro-
combustible que posibilita mantener fícil implementación práctica de los ladores PID industriales, la consti-
la presión del vapor de salida dentro modelos de los procesos y el ajuste tuye el uso de controladores de or-
de los límites requeridos, indepen- de los controladores. den fraccional con parte integral y
dientemente de las variaciones en la En los últimos años se vienen apli- derivativa de orden no entero.
carga. cando de forma frecuente las ecua- Desarrollar un sistema de control
Estos requisitos no pueden ser ga- ciones de orden fraccional en la mo- efectivo del proceso de combustión
rantizados si no se cuenta con un delación y control de diferentes de una caldera pirotubular, que po-
sistema de control efectivo del pro- procesos industriales. El cálculo frac- sibilite elevar la eficiencia energéti-
ceso de combustión de las calderas. cional representa a la teoría que in- ca de estos equipos mediante la apli-
Entre los controladores más utiliza- volucra a derivadas e integrales de or- cación de controladores PID de
dos en las calderas se encuentran den arbitrario, que generaliza y orden fraccional, es el objetivo de
los PID convencionales (analógicos unifica los conceptos de diferencia- este trabajo.
Julio 2005 / n.º 364 APLICACIONES Automática e Instrumentación

Caracterización de las calderas combustible que llega al quemador. mas de control más importante de
industriales pirotubulares • Sensor-transmisor de opacidad este subsistema lo constituye el del
Las calderas pirotubulares, por lo ge- de los gases producto de la combus- control de la presión del vapor en el
neral, se encuentran conformadas tión (OT), situado en la chimenea cuerpo de la caldera, debido a que el
por los siguientes subsistemas: con el objetivo de evaluar la calidad control de la combustión se realiza
• Subsistema de preparación del de la combustión. mediante el control de la presión del
combustible. • Sensor-transmisor de nivel vapor.
• Subsistema de tratamiento del (LTC), situado en el cuerpo de la El control de la presión del vapor
agua de alimentación. caldera con la finalidad de determi- en el cuerpo de la caldera se realiza
• Subsistema de generación de va- nar el nivel exacto del agua. a través de la válvula de control que
por. • Bombas de alimentación de agua se muestra en la citada figura, la cual
• Subsistema de supervisión. (BA1 y BA2). regula la cantidad de combustible
El subsistema de supervisión se • Elementos que apoyan el fun- que se quema en el quemador. Si au-
encuentra solamente en las calderas cionamiento del quemador (termos- menta la demanda de vapor se origi-
pirotubulares más modernas y desa- tatos, presostatos (PS), etc.). na una caída de presión, en cuyo caso
rrolla la función de supervisar el fun- En el subsistema de generación el controlador disminuye la magnitud
cionamiento del resto de los subsis- de vapor se desarrollan diferentes de abertura de la válvula, lo que pro-
temas, así como detectar y procesos que presentan una vital duce una reducción en la cantidad de
diagnosticar posibles fallos que pue- importancia para el funcionamien- combustible de retorno del quema-
dan tener lugar en los diferentes dis- to eficiente y seguro de las calderas, dor y como resultado se quema más
positivos, instrumentos y procesos entre los que se encuentran: el pro- combustible, elevándose la presión
de estos valiosos equipos. ceso de combustión, el proceso de del vapor hasta el valor de consigna.
De estos subsistemas, el de gene- producción de vapor, el proceso de De igual forma, si disminuye la de-
ración de vapor es el más importan- alimentación de agua a la caldera, el manda de vapor, se origina un au-
te y constituye el elemento clave para proceso de expulsión de los gases mento de presión, lo que provoca
la obtención de una elevada eficien- producto de la combustión, etc. En que el controlador aumente la mag-
cia energética y un alto nivel de se- cada uno de estos procesos se con- nitud de abertura de la válvula, pro-
guridad. La presencia de fallos en sus trolan variables tales como la rela- duciéndose un incremento en la can- 3
elementos presenta una mayor peli- ción aire combustible, la presión del tidad de combustible de retorno del
grosidad que en el resto de los sub- vapor y el nivel del agua en el cuer- quemador, y como resultado se re-
sistemas. En la figura de la página an- po de la caldera, el caudal de vapor duce la cantidad de combustible que
terior se muestra un diagrama producido, la temperatura y opaci- se quema en el quemador, disminu-
funcional de este subsistema, que se dad de los gases producto de la com- yendo la presión del vapor hasta el
encuentra conformado por los si- bustión, etc. valor de consigna.
guientes elementos: Desde el punto de vista de la efi- El proceso de variación de la pre-
• Quemador con sus diferentes ciencia energética, uno de los siste- sión del vapor en el cuerpo de la cal-
accesorios: bomba de segundo im-
pulso (BSI), regulador de presión,
calentador de combustible (CQ), ven-
tilador de tiro forzado (VTF), clape-
tas, válvula de regulación, etc.
• Sensor-transmisor de presión
(PT), ubicado en el cuerpo de la cal-
dera, que posibilita medir la presión
del vapor.
• Sensor-transmisor de tempera-
tura (TT), situado en la chimenea,
que permite medir la temperatura
de los gases de escape.
• Sensor-transmisor de caudal de
vapor (FT), situado en la línea de
salida del vapor con el objetivo de co-
nocer el caudal real de vapor que
produce la caldera.
• Sensor-transmisor de presión di-
ferencial (PDT), ubicado en la línea
de alimentación del combustible, con ■ Instalación experimental para la identificación del proceso de variación de la presión
la finalidad de medir el caudal de del vapor en el cuerpo de una caldera pirotubular.
 Automática e Instrumentación APLICACIONES Julio 2005 / n.º 364

dera se caracteriza por pre- lizados en la obtención y

sentar retardo dinámico de validación del modelo pa-
tiempo. Lamentablemen- ramétrico. Se determinó
te, los controladores PID que la estructura de mo-
convencionales no posibi- delo más apropiada es la
litan controlar de forma ARMAX. Como resultado
efectiva los procesos con se obtuvo que el compor-
retardo de tiempo, lo que tamiento dinámico del
origina en este caso serias proceso de variación de la
dificultades en la eficien- presión del vapor en el
cia energética de las cal- cuerpo de la caldera pue-
deras. de ser representado me-
diante el siguiente mode-
Identificación del ■ Resultados de validación del modelo del proceso de variación lo paramétrico:
proceso de variación de la presión del vapor en el cuerpo de la caldera.
de la presión del vapor pv (t) = -a1 pv (t-1) + b1u
Para poder diseñar un controlador po cuya magnitud puede oscilar en- (t-1-τ) +
efectivo de cualquier proceso indus- tre los 5 y 120 segundos y depende e (t) + c1e (t-1)
(2)
trial es necesario identificarlo y de- fundamentalmente de la magnitud
terminar sus propiedades y compor- de la variación de la carga (consumo donde:
tamiento dinámico. de vapor), así como del tipo (fabri- a1, b1, c1: coeficientes que carac-
Con el objetivo de determinar el cante) de caldera utilizado. terizan el comportamiento dinámi-
comportamiento dinámico del pro- La identificación paramétrica po- co del proceso
ceso de variación de la presión del va- sibilitó determinar la estructura y e (t): ruido blanco de media cero.
por en el cuerpo de una caldera pi- coeficientes del modelo. En calidad
rotubular se realizaron trabajos de de señal de entrada se utilizó una se- En la figura superior se presentan
identificación. En la figura de la pá- cuencia binaria pseudoaleatoria. Se los resultados de la validación del
4 gina anterior se muestra un diagra- recogieron 2.000 datos entrada/sali- modelo obtenido. Estos resultados
ma de la instalación experimental da con una frecuencia de muestreo muestran que la salida del modelo re-
utilizada para la identificación de di- de 3 segundos, los cuales fueron uti- produce la salida del proceso real
cho proceso, así como para la reco-
lección y procesamiento de los datos
de entrada/salida.
Inicialmente se desarrolló una iden-
tificación no paramétrica, que posi-
bilitó determinar el orden del mode-
lo y la magnitud del retardo dinámico
de tiempo. En calidad de señal de
entrada se utilizó una señal paso es-
calón. Como resultado se obtuvo que
el comportamiento dinámico de este
proceso se puede representar me-
diante la siguiente expresión:

dpv (t) ■ Sistema de control de orden fraccional del proceso de variación de la presión del vapor
T ––––––– +pv (t) = Ku (t-τ) en el cuerpo de una caldera pirotubular.
dt (1)
donde:
pv (t): señal de salida (presión del
vapor en el cuerpo de la caldera),
T, K: constante de tiempo y ga-
nancia del proceso, respectivamen-
te,
u (t): señal de entrada (magnitud
de abertura de la válvula),
τ: retardo dinámico de tiempo.
Se determinó que el proceso pre- ■ Diagrama de bloques en Simulink del sistema de control de la presión del vapor en el
senta un retardo dinámico de tiem- cuerpo de una caldera pirotubular.
Julio 2005 / n.º 364 APLICACIONES Automática e Instrumentación

■ Comparación de las respuestas temporales del sistema de con- ■ Respuestas temporales del sistema de control con controlador
trol con controladores PID y FPID sin considerar el efecto del re- PID frente a variaciones del retardo dinámico de tiempo.
tardo de tiempo.

con un error mínimo, por lo que el Los controladores PID industria- un mejor ajuste, ya que además de
mismo puede ser utilizado en el di- les convencionales se pueden obte- contar con las facilidades del PID
seño de sistemas efectivos de control. ner como casos particulares del al- convencional, permite seleccionar la
goritmo FPID (4): α=0, µ=0 origina pendiente de la curva de magnitud o
Sistema de control fraccional un controlador P; α=1, µ=0 deter- las aportaciones de fase a bajas y al-
de la presión del vapor en el mina un controlador PI; α=0, µ=1 tas frecuencias, lo que proporciona
cuerpo de una caldera proporciona un controlador PD y fi- un mejor comportamiento dinámico
pirotubular nalmente α=1, µ=1 posibilita un con- del controlador y representa una de
Entre los controladores de orden trolador PID. las ventajas de esta clase de contro- 5
fraccional más investigados se en- En algunas aplicaciones prácticas ladores.
cuentra el PID fraccional, el cual se puede resultar conveniente repre- En una de las figuras inferiores de
conoce como controlador PIαDµ de- sentar la función de transferencia la página anterior se muestra el dia-
bido a que presenta un integrador (4) mediante la expresión: grama de bloques que se propone
de orden α y un diferenciador de or- del sistema de control del proceso de
den µ. El algoritmo de esta clase de (s/ωf)α+µ+2δfsα / ωf+1 variación de la presión del vapor en
GC(s) = k ––––––––––––––––––––
controladores en el dominio del tiem- sα (5) el cuerpo de la caldera con contro-
po se representa mediante la expre- lador FPID. Se determinaron los pa-
sión: donde: rámetros de ajuste Kp, Ki, Kd, α, µ del
k: ganancia, δf: coeficiente de amor- controlador.
u(t) = Kpe(t)+KiD-α e(t)+KdDµ e(t) tiguamiento, ωf: frecuencia natural. Con el objetivo de verificar la cali-
(3) El FPID discreto puede ser repre- dad en el control, así como la robus-
donde: sentado mediante la expresión: tez del sistema diseñado frente a va-
D x : operador integro-diferencial riaciones del retardo dinámico de
de orden no entero x, GC(z)=Kp+Ti (ω(z-1))-α+Td(ω (z-1))µ tiempo y en presencia de perturba-
α, µ: números reales arbitrarios (6) ciones, se realizaron simulaciones
(α, µ > 0). donde: aplicando controladores PID y FPID.
Aplicando la transformada de La- ω(z-1): equivalente discreto del Para la simulación se utilizó el Matlab.
place a (3) se obtiene la función de operador integro-diferencial de orden En una de las figuras de la página
transferencia del controlador PID no entero, el cual puede determi- anterior se ofrece el diagrama de blo-
Fraccional (FPID), la cual presenta narse mediante la siguiente fórmula ques en Simulink del sistema de con-
la forma: general: trol que se propone.
2 1-z-1 ±α En la figura superior izquierda se
U(s) Ki ( ) (
ω (z-1) ±α = –– ––––– ) muestran los resultados de la com-
GC(s) = –––– = Kp + ––– + Kdsµ T 1+z-1 (7)
E(s) sα paración de las respuestas tempora-
(4) z-1: operador de desplazamiento, les, ante un paso unitario en la con-
T: periodo de muestreo. signa del sistema de control del
De la expresión (4) se observa que En los controladores FPID, el he- proceso de variación de la presión del
los controladores FPID tienen 5 pa- cho de ser α y µ no enteros ofrece vapor en el cuerpo de la caldera con
rámetros de ajuste: Kp, Ki, Kd, α, µ. más flexibilidad y posibilidades de controlador PID convencional y con-
 Automática e Instrumentación APLICACIONES Julio 2005 / n.º 364

laciones y con τ = 25 segundos el

Bibliografia comportamiento dinámico del siste-
ma es inestable.
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Estos resultados muestran que la
and Tuning, 2nd edition, Instrument Society of America.
utilización de controladores PID con-
• Astrom K.J., Wittenmark B. (1997). Computer Controlled Sys-
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tems, Prentice Hall.
sión del vapor en el cuerpo de cal-
• Feliu Batlle V., Rivas Perez R., Gorostiaga Canepa L., Sanchez Ro-
deras pirotubulares, que operen con
driguez L. (2003). Fractional Control for Open Irrigation Canal,
grandes variaciones en la carga ori-
Proceedings of VI Inter-Regional Conference Environment-Water
ginando un retardo de tiempo varia-
2003, on Land and Water Use Planning and Management (Albace-
ble en el proceso, no posibilita obte-
te, España, septiembre, 3-5).
ner un control efectivo, incluso puede
• Ianuchevski P. T. (1978). Control de Sistemas con Retardo de
conducir a resultados desafortuna-
Tiempo, Ciencias.
dos. Esto presenta una significativa
• Ljung L. (1999). System Identification. Theory for the User, Se-
influencia en la eficiencia energética
cond Edition, Prentice Hall, N.Y.
y seguridad de la caldera.
• Machado J. A. T. (1997). Analysis and Design of Fractional-Or-
En la figura de la página siguiente
der Digital Control Systems, Journal of Systems Analysis-Modeling-
se muestran las respuestas tempo-
Simulation, n.º 27, págs.107-122.
rales, ante un paso unitario en la con-
• Marlin T. Process Control: Designing Process and Control Systems
signa, del sistema de control del pro-
for Dynamics Performance. McGraw Hill, N.Y 1995.
ceso de variación de la presión del
• Petras I., Grega S., Dorcak L. (2003). Digital Fractional Order Con-
vapor en el cuerpo de la caldera uti-
trollers Realized by PIC Microprocessor: Experimental Results, Pro-
lizando un controlador FPID y con-
ceedings of International Carpathian Control Conference ICCC’2003
siderando el efecto de diferentes
(High Tatras, Slovak Republic, mayo, 26-29), págs. 873-876.
magnitudes de retardo de tiempo.
• Podlubny L. (1999a). Fractional Differential Equations, Acade-
De la figura se puede observar que a
mic Press.
pesar del efecto negativo que intro-
• Rivas Pérez R., Aref Ghraizi R., Perán González J. R., Cesar Sánchez
6 duce en el sistema el retardo de tiem-
E. (2000). Calderas Industriales. Sistema de Control Automático
po, el controlador logra estabilizar la
Integral, Automática e Instrumentación, n.º 308, págs. 79-84.
presión del vapor en el cuerpo de la
• Rivas Perez R., Beauchamb G., Saliceti Piazza L., Cesar Sanchez E.
caldera en el valor de consigna. Al au-
(1998). Automatic Control System of Stem Generator, Proceedings
mentar el retardo de tiempo, au-
of XVIII Interamerican Congress of Chemical Engineering (San
menta el pico máximo de la respuesta
Juan, Puerto Rico, diciembre 6-10).
temporal, así como el tiempo de es-
• Sintas Coll J. (1994). Control de Calderas de Vapor, Tiempo Real
tablecimiento, pero el sistema se
S. A.
mantiene estable. El incremento del
• Vinagre B. M., Podlubny I., Dorcak L. Feliu (2002). On Fractional
pico máximo, así como del tiempo
PID Controllers: A Frequency Domain Approach, Proceeding of 41st
de establecimiento, se encuentran
IEEE Conference and Control, Workshop 2 “Fractional calculus Ap-
dentro de los límites de calidad re-
plications in Automatic Control and Robotics” (Las Vegas, diciem-
queridos y pueden reducirse me-
bre, 9).
diante un mejor ajuste de los pará-
• Vinagre B. M., Podlubny I., Hernandez A. and Feliu V. (2000). Some
metros dinámicos del controlador.
Approximations of Fractional Orders Operator Used in Control
La aplicación de controladores
Theory and Applications. Fractional Calculus and Applied Analy-
FPID en el control de la presión del
sis, Vol. 3, n.º 3, págs. 231-248.
vapor en el cuerpo de calderas piro-
tubulares posibilita obtener un con-
trolador FPID sin considerar el efec- de control del proceso de referencia trol más efectivo de esta importante
to del retardo de tiempo. En esta fi- aplicando un controlador PID y con- variable, así como mantener la ro-
gura se observa que si no se consi- siderando el efecto de diferentes bustez del sistema de control frente
dera el efecto del retardo dinámico magnitudes de retardo de tiempo. a las variaciones que se pueden ori-
de tiempo, ambos controladores pre- Se observa que la respuesta tempo- ginar en el retardo de tiempo del pro-
sentan comportamientos similares y ral del sistema de control, cuando la ceso al variar la carga. Esto posibilita
con una calidad en el control acep- magnitud del retardo de tiempo τ es elevar la eficiencia energética de la cal-
tada. igual a cero, es aceptable. Sin em- dera, así como obtener una operación
En la figura superior derecha de la bargo, al aumentar el retardo de tiem- más segura.
página anterior se presentan las res- po, la respuesta temporal del siste-
puestas temporales, ante un paso ma empeora, aumentando el tiempo Conclusiones
unitario en la consigna, del sistema de establecimiento y las sobreosci- Con el objetivo de elevar la eficiencia
Julio 2005 / n.º 364 APLICACIONES Automática e Instrumentación

energética de las calderas den originar en el retardo

pirotubulares se propone dinámico de tiempo del
un sistema de control de proceso al variar la carga.
orden fraccional del proce- El control efectivo del
so de variación de la presión proceso de variación de la
del vapor en el cuerpo de presión del vapor en el
estos equipos. cuerpo de las calderas pi-
Se obtuvo un modelo ma- rotubulares posibilita ele-
temático que describe el var su eficiencia energéti-
comportamiento dinámico ca, así como la seguridad
del proceso de variación en su funcionamiento.
de la presión del vapor en Los controladores FPID
el cuerpo de las calderas pueden encontrar aplica-
pirotubulares. Los resulta- ción práctica en el control
dos de validación del mo- de una amplia clase de
delo obtenido muestran procesos industriales ca-
que el mismo reproduce de ■ Respuestas temporales del sistema de control con controlador racterizados por presen-
FPID frente a variaciones del retardo de tiempo.
forma adecuada la salida tar variaciones en sus pa-
del proceso real. tas frecuencias, lo que les propor- rámetros dinámicos.
Se presentaron los algoritmos que ciona un mejor comportamiento di-
caracterizan a los controladores PID námico.
fraccionales (FPID), los cuales se Los resultados de la simulación Feliú Batlle, V.*, Rivas Pérez,
distinguen por su flexibilidad, simple mostraron que la aplicación de con- R.**, Castillo García, F.*,
implementación práctica y posibili- troladores FPID en el control de la Sotomayor Moraga, J.**
dades de obtener un mejor ajuste, ya presión del vapor en el cuerpo de las * Universidad de Castilla la
que además de contar con las facili- calderas pirotubulares posibilita ob- Mancha (UCLM), Ciudad Real,
dades de los controladores PID con- tener un control efectivo de esta im- España
vencionales permiten seleccionar la portante variable, así como mantener [email protected] 7
pendiente de la curva de magnitud o la robustez del sistema de control ** Universidad Politécnica de la
las aportaciones de fase a bajas y al- frente a las variaciones que se pue- Habana (CUJAE), C. Habana, Cuba

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