07 Autómatas

Programables II

Regulación PID
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• Índice

•  OBJETIVOS .......................................................................................................... 3 
•  INTRODUCCIÓN .................................................................................................. 4 
7.1.  Concepto del control proporcional integral derivativo (PID) .................. 5 
7.2.  Parametrización .......................................................................................... 7 
7.3.  Regulación continua “FB 41” “CONT_C” ................................................. 8 
7.4.  Regulación discontinua “FB 42” “CONT_S” .......................................... 15 
7.5.  Formación de impulsos “FB 43” “PULSEGEN” ..................................... 21 
7.6.  Ejemplo con el bloque “PULSEGEN” ...................................................... 30 
•  RESUMEN .......................................................................................................... 33 

Regulación PID 1
 Autómatas Programables II 07

• Objetivos

• Conocer los procesos industriales más utilizados.

• Clasificar los distintos procesos de control más importante en el ámbito

industrial.

• Conocer los módulos especiales de programación para realizar controles más

precisos en la industria.

• Saber identificar y configurar las constantes en un algoritmo de control.

• Ver como reacciona un proceso cuando se cambian los parámetros de control.

• Observar como calcula un autómata la parametrización de esas variables de

control.

Regulación PID 3
Formación Abierta

• Introducción

Las interfaces específicas permiten la conexión con elementos o procesos

particulares de la planta, realizando funciones que van desde la lectura directa de
termopares hasta la presentación de sipnósticos y control SCADA, pasando por la
regulación, posicionamiento de ejes, etc.

Estas interfaces específicas están disponibles para autómatas modulares de gamas

media y alta, máquinas que exigen, por su mayor campo de aplicaciones, mayor
personalización que los micro y miniautómatas.

Aunque a todas estas interfaces se les denomina, en general, específicas por lo

concreto de la función que realizan, se pueden distinguir entre ellos tres grupos bien
diferenciados:

• Entradas/salidas especiales.

• Entradas/salidas inteligentes.

• Procesadores periféricos inteligentes.

A diferencia de las entradas/salidas inteligentes, que limitan a unos pocos los

parámetros necesarios para su funcionamiento (funciones muy especializadas), los
procesadores periféricos, de uso más general, necesitan más información para
definir, no sólo la configuración del periférico, sino además:

• Condiciones de aplicación, que definen las condiciones de entorno.

• Consignas a seguir.

• Condiciones de control, que definen la respuesta según la evolución del

proceso.

El conjunto de estos valores, enviados al periférico desde la unidad de

programación o desde la CPU principal, se denomina programa de la interfaz.

Se debe destacar, sin embargo, cómo, en modo estricto, no se está programando

sino parametrizando la tarjeta.

4 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

7.1. Concepto del control proporcional

integral derivativo (PID)
Los bloques de función (FB) de PID Control (Regulación PID) comprenden los
bloques para regulación continua (CONT_C) y para regulación discontinua
(CONT_S), así como el bloque para la modulación de ancho de impulsos
(PULSEGEN).

Los bloques de regulación suponen una regulación meramente software, es decir,

un bloque contiene todas las funciones del regulador. Los datos necesarios para el
cálculo cíclico están almacenados en los bloques de datos asociados. De esta
forma es posible llamar varias veces los FB.

El FB ”PULSEGEN” se combina con el bloque FB CONT_C para obtener un

regulador con salida de impulsos para atacar actuadores proporcionales.

Un regulador realizado por medio de los FB se compone de una serie de funciones

parciales parametrizables por el usuario. Además del regulador con su algoritmo
PID, los FB incluyen funciones de acondicionamiento de valor de consigna, de valor
real así como de la magnitud manipulada calculada.

Una regulación creada con los dos bloques mencionados es neutra, por principio,
en cuanto a sus posibles aplicaciones. El rendimiento de regulación y con ello la
velocidad de procesamiento dependen únicamente de la potencia de la CPU
utilizada.

Para una CPU dada, es necesario encontrar un compromiso entre el número de

reguladores y la frecuencia de procesamiento de cada uno de ellos.

Cuanto más rápidos sean los lazos de regulación, es decir, deban calcularse con
mayor frecuencia las magnitudes manipuladas por unidad de tiempo, menor es el
número de reguladores instalables.

Existen restricciones relativas al tipo de proceso a regular, ya que los bloques de

función se aplican a sistemas inerciales (temperaturas, niveles de llenado, etc.), así
como a sistemas muy rápidos (caudal, velocidad de rotación, etc.).

El comportamiento estático (ganancia) y las propiedades dinámicas (retardo, tiempo

muerto, constante de integración, etc.) del sistema o proceso regulado ejerce una
influencia decisiva sobre el diseño del regulador y el dimensionamiento de sus
parámetros estáticos (acción P) y dinámicos (acciones I y D).

Por ello es indispensable conocer exactamente el tipo y las características del

sistema o proceso regulado.

Regulación PID 5
Formación Abierta

Es prácticamente imposible influenciar las propiedades de los sistemas o procesos

regulados porque resultan de datos mecánicos y de ingeniería química. La elección
del tipo de regulador más apropiado al sistema o proceso regulado y su adaptación
al comportamiento temporal de este último son los únicos medios de obtener un
buen resultado de regulación.

6 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

7.2. Parametrización
Bajo Windows, el interface de usuario de parametrización de PID Control se llama
con la secuencia de comandos siguiente:

Inicio > SIMATIC > STEP 7 V3 > Parametrizar Regulación PID

En la primera pantalla es posible bien abrir un DB de instancia ya existente y

asociado al FB 41 ”CONT_C” ó FB 42 ”CONT_S” , o crear un nuevo bloque DB en
calidad de DB de instancia.

Si se desea crear un nuevo DB de instancia, el sistema pregunta a qué FB desea

asociarlo.

El FB 43 ”PULSEGEN” no dispone de interface de usuario para parametrización.

Sus parámetros deben definirse con los medios de STEP 7.

El interface de usuario para la parametrización de PID Control (Regulación PID)

sirve también para parametrizar la Regulación integrada de la CPU 314 IFM. Para
ello, crear DB's de instancia para asociar al (S)FB 41 ó 42.

El interface de usuario para parametrización dispone de una ayuda integrada que le

asiste durante la parametrización de los bloques de regulación. Existen las
posibilidades siguientes de llamar la ayuda online:

• Por el comando Ayuda > Temas de Ayuda...

• Pulsando la tecla F1.

• Pulsando el botón de ayuda en las diferentes pantallas de parametrización.

Regulación PID 7
Formación Abierta

7.3. Regulación continua “FB 41”

“CONT_C”
El FB ”CONT_C” sirve para la regulación de procesos industriales con magnitudes
de entrada y salida continuas utilizando sistemas de automatización SIMATIC S7.

Mediante la parametrización es posible conectar o desconectar las funciones

parciales del regulador PID, adaptándolo así al proceso regulado.

El regulador puede aplicarse como regulador PID de consigna fija, autónomo o

también en regulaciones de varios lazos como regulador en cascada, regulador de
mezcla o regulador de relación. Su modo de trabajo se basa en el algoritmo de
regulación PID del regulador muestreado con señal de salida analógica,
complementada dado el caso por una etapa de formación de impulsos para la
creación de señales de salida con modulación de ancho de impulsos para
regulaciones de dos o tres puntos con actuadores proporcionales.

Junto a las funciones en las ramas de valores de consigna y real, el FB realiza un

regulador PID completo con salida continua de magnitud manipulada y posibilidad
de influenciar manualmente el valor manipulado.

A continuación se describen las funciones parciales:

• Rama de valor de consigna:

El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma

flotante.

• Rama de valor real:

El valor real puede ser leído en formato de periferia y en formato en coma

flotante.

La función CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en

coma flotante de -100 ... +100 %, según la fórmula siguiente:

100
Salida de CPR _ IN = PV _ PER ⋅
27648

La función PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN según la fórmula

siguiente:

Salida de PV_NORM = (salida de CPR_IN) * PV_FAC + PV_OFF

El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

8 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

• Formación del error de regulación:

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de

regulación. Para suprimir la pequeña oscilación permanente debida a la
cuantificación de la magnitud manipulada (p. ej. en una modulación de ancho de
impulsos con PULSEGEN), el error de regulación se conduce por una zona
muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta está
desconectada.

• Algoritmo PID:

El algoritmo PID trabaja en el algoritmo de posición. Las acciones proporcional,

integral (INT) y derivativa (DIF) están conectadas en paralelo y pueden
conectarse y desconectarse individualmente. De esta forma pueden
parametrizarse reguladores P, PI, PD y PID, pero también son posibles
reguladores integrales con una mínima compensación derivativa.

• Procesamiento de valores manuales:

Es posible conmutar entre modo manual y modo automático. En el modo

manual, la magnitud manipulada sigue a un valor ajustado manualmente.

El integrador (INT) se pone internamente a LMN - LMN_P - DISV y el

diferenciador (DIF) se pone a 0 y se compensa internamente. La conmutación al
modo automático se efectúa así sin choques.

• Procesamiento de valores manipulados:

El valor manipulado se limita con la función LMNLIMIT a valores prefijables. La

superación de los límites por parte de la magnitud de entrada se señaliza
mediante bits al efecto.

La función LMN_NORM normaliza la salida de LMNLIMIT según la fórmula

siguiente:

LMN = (Salida de LMNLIMIT) * LMN_FAC + LMN_OFF

El valor por defecto de LMN_FAC es 1 y el de LMN_OFF es 0.

El valor manipulado está también disponible en formato de periferia. La función

CRP_OUT transforma el valor en coma flotante LMN en un valor de periferia
según la fórmula siguiente:

27648
LMN _ PER = LMN ⋅
100

Regulación PID 9
Formación Abierta

• Aplicación de magnitud perturbadora (control anticipativo):

En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

• Rearranque completo / Rearranque:

El FB ”CONT_C” dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta

cuando el parámetro de entrada COM_RST = TRUE.

Al arrancar, el integrador se ajusta internamente al valor de inicialización

I_ITVAL.

Si se llama en un nivel de alarma cíclica, continúa trabajando a partir de este

valor. Todas las demás salidas se ponen a sus valores por defecto y no se
emplea la palabra de información de error RET_VAL.

Esquema de Bloques “CONT_C”:

10 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Parámetros de Entrada (INPUT) FB 41 ”CONT_C”:

Tipo de Por
Parámetro Valores posibles Descripción
datos defecto

COMPLETE RESTART / Rearranque completo.

El bloque tiene una rutina de rearranque completo que
COM_RST BOOL FALSE
se ejecuta cuando está activada la entrada “Rearranque
completo”.

MANUAL VALUE ON / Conectar modo manual.

Si está activada la entrada “Conectar modo manual”,
MAN_ON BOOL TRUE
está interrumpido el lazo de regulación. Como valor
manipulado se fuerza un valor manual.

PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar

valor real de periferia.
PVPER_ON BOOL FALSE Si debe leerse el valor real de la periferia, conectar la
entrada PV_PER con la periferia y activar la entrada
“Conectar valor real de periferia”

PROPORTIONAL ACTION ON / Conectar acción P

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse
P_SEL BOOL TRUE individualmente las acciones PID. La acción P está
conectada si está activada la entrada “Conectar acción
P”.

INTEGRAL ACTION ON / Conectar acción I

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse
I_SEL BOOL TRUE individualmente las acciones PID. La acción I está
conectada si está activada la entrada “Conectar acción
I”.

INTEGRAL ACTION HOLD / Congelar acción I

INT_HOLD BOOL FALSE La salida del integrador puede congelarse. Para ello se
ha de activar la entrada “Congelar acción I”.

INITIALIZATION OF THE INTEGRAL ACTION /

Inicializar acción I.
I_ITL_ON BOOL FALSE
La salida del integrador puede inicializarse a la entrada
I_ITLVAL.

DERIVATIVE ACTION / Conectar acción D.

En el algoritmo PID pueden conectarse y desconectarse
D_SEL BOOL FALSE individualmente las acciones PID. La acción D está
conectada si está activada la entrada “Conectar acción
D”.

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo.

El tiempo entre las llamadas del bloque deber ser
CYCLE TIME >=1ms T#1s
constante. La entrada “Tiempo de muestreo” indica el
tiempo entre las llamadas del bloque.

-100.0...100.0 INTERNAL SETPOINT / Consigna interna.

SP_INT REAL (%) ó magnitud 0.0 La entrada “Consigna interna” sirve para ajustar un valor
física 1) de consigna.

PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real

-100.0...100.0 En la entrada “Entrada de valor real” puede
PV_IN REAL (%) ó magnitud 0.0 parametrizarse un calor de puesta en servicio, o
física 1) aplicarse un valor real externo en formato en coma
flotante.

Regulación PID 11
Formación Abierta

Parámetros de Entrada (INPUT) FB 41 ”CONT_C” (Continuación).

Tipo de Valores Por

Parámetro Descripción
datos posibles defecto

PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de

W#16#000 periferia.
PV_PER WORD
0 El valor real en formato de periferia se aplica al
regulador en la entrada “Valor real de periferia”

MANUAL VALUE / Valor manual

-100.0...100.0
La entrada “Valor manual” sirve para establecer un
MAN REAL (%) ó magnitud 0.0
valor manual mediante función de
física 2)
manejo/visualización (interface hombre máquina).

PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional.

GAIN REAL 2.0 La entrada “Ganancia proporcional” indica la
ganancia del regulador.

RESERT TIME / Tiempo de acción integral.

TI TIME >=CYCLE T#20s La entrada “Tiempo de acción integral” determina el
comportamiento temporal del interador.

DERIVATE TIME / Tiempo de diferenciación (acción

derivativa).
TD TIME >=CYCLE T#10s
La entrada “Tiempo de diferenciación” determina el
comportamiento temporal del diferenciador.

TIME LAG OF THE DERIVATIVE ACTION / Tiempo

de retarde de la acción D.
TM_LAG TIME >=CYCLE/2 T#2s El algoritmo de la acción D contiene un retardo que
puede parametrizarse en la entrada “Tiempo de
retardo de la acción D”.

DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta.

-100.0...100.0
El error de regulación se conduce por una zona
DEADB_W REAL (%) ó magnitud 0.0
muerta. La entrada “Ancho de zona muerta”
física 1)
determina el tamaño de la zona muerta.

MANIPULATED VALUE HIGH LIMIT / Límite

LMN_LLM
superior del valor manipulado.
…100.0 (%) ó
LMN_HLM REAL 100.0 El valor manipulado tiene siempre un límite superior
magnitud física
y uno interior. La entrada “Límite superior del valor
2)
manipulado” indica el límite superior.

PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor

real.
PV_FAC REAL 1.0 La entrada “Factor de valor real” se multiplica por el
valor real. La entrada sirve para la adaptación del
margen de valor real.

PROCESS VARIABLE OFFSET / Offset del valor

real.
PV_OFF REAL 0.0 La entrada “Offset del valor real” se suma con el
valor real. La entrada sirve para la adaptación del
margen de valor real.

MANIPULATED FACTOR / Factor del valor

manipulado.
LMN_FAC REAL 1.0 La entrada “Facto del valor manipulado” se multiplica
por el valor manipulado. La entrada sirve para la
adaptación del margen de valor manipulado.

12 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Parámetros de Entrada (INPUT) FB 41 ”CONT_C” (Continuación).

Tipo de Valores Por
Parámetro Descripción
datos posibles defecto

MANIPULATED VALUE OFFSET/ Offset del valor

manipulado.
LMN_OFF REAL 0.0 La entrada “Offset del valor manipulado” se suma al
valor manipulado. La entrada sirve para la
adaptación del margen de valor manipulado.

INITIALIZATION VALUE OF THE INTEGRAL

-100.0...100. 0 ACTION / Valor de inicialización de la acción I.
(%) ó La salida del integrador puede forzarse con la
I_ITLVAL REAL 0.0
magnitud entrada I_ITL_ON. En la entrada “Valor de
física 2) inicialización de la acción I” está el valor de la
inicialización.

-100.0...100. 0 DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora.

(%) ó Para control anticipativo de la magnitud
DISV REAL 0.0
magnitud perturbadora, ésta se conecta en la entrada
física 2) “Magnitud perturbadora”.

1. Parámetros en las ramas de valor de consigna y de valor real con la misma

unidad.
2. Parámetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad.

Parámetros de Salida (OUTPUT) FB 41 ”CONT_C”.

Tipo de Valores
Parámetro Por defecto Descripción
datos posibles

MANIPULATED VALUE / Valor manipulado.

En la salida “Valor manipulado” se saca en formato
LMN REAL 0.0
en coma flotante el valor manipulado que actúa
efectivamente.

MANIPULATED VALUE PERIPHERY / Valor

manipulado periferia.
LMN_PER WORD W#16#0000
En esta salida entrega el valor manipulado en
formato periferia.

HIGH LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED /

Alcanzado el límite superior del valor manipulado.
El valor manipulado tiene siempre un límite superior
QLMN_HLM BOOL FALSE
y un límite inferior. La salida “Alcanzado el límite
superior del valor manipulado” indica la superación
de la limitación superior.

LOW LIMIT OF MANIPULATED VALUE REACHED /

Alcanzado el límite inferior del valor manipulado.
El valor manipulado tiene siempre un límite superior
QLMN_LLM BOOL FALSE
y un límite inferior. La salida “Alcanzado el límite
superior del valor manipulado” indica la superación
de la limitación inferior.

PROPORTIONALY COMPONENT / Acción P.

LMN_P REAL 0.0 La salida “Acción P” contiene la componente
proporcional de la magnitud manipulada.

Regulación PID 13
Formación Abierta

Parámetros de Salida (OUTPUT) FB 41 ”CONT_C” (Continuación).

Tipo de Valores
Parámetro Por defecto Descripción
datos posibles

INTEGRAL COMPONENT / Acción I.

LMN_I REAL 0.0 La salida “Acción I” contiene la componente integral
de la magnitud manipulada.

DERIVATIVE COMPONENT / Acción D.

LMN_D REAL 0.0 La salida “Acción D” contiene la componente
diferencial de la magnitud manipulada.

PROCESS VARIABLE / Valor real.

PV REAL 0.0 Por la salida “Valor real” se emite el valor real que
actúa efectivamente.

ERROR SIGNAL / Error de regulación.

Por la salida “Error de regulación” se emite la
ER REAL 0.0
diferencia o error de regulación que actúa
efectivamente.

14 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

7.4. Regulación discontinua “FB 42”

“CONT_S”
El FB ”CONT_S” sirve para la regulación de procesos técnicos con señales de
salida de valor manipulado binarias para actuadores de acción integral utilizando
sistemas de automatización SIMATIC S7. A través de la parametrización pueden
conectarse o desconectarse, funciones parciales del regulador discontinua PI,
adaptándolo así al proceso regulado.

El regulador puede aplicarse como regulador de valor fijo PI, autónomo o en lazos
de regulación subordinados en regulaciones de cascada, regulaciones de mezcla o
regulaciones de relación, pero no como regulador piloto. Su modo de trabajo se
basa en el algoritmo de regulación PI del regulador muestreado y es completado
con los elementos funcionales para la generación de la señal de salida binaria a
partir de la señal manipulada analógica.

Junto a las funciones en la rama de valor real, el FB realiza un regulador PI

terminado con salida binaria de valor manipulado y posibilidades de influir
manualmente sobre éste. El regulador, discontinuo, trabaja sin respuesta (reenvío)
de posición.

A continuación se expone la descripción de las funciones parciales:

Rama de valor de consigna:

El valor de consigna se introduce en la entrada SP_INT en formato en coma

flotante.

Rama de valor real:

El valor real puede ser leído en formato de periferia y en formato en coma flotante.

La función CRP_IN transforma el valor de periferia PV_PER en un formato en coma

flotante de -100 ... +100 %, según la fórmula siguiente:

100
Salida de CPR _ IN = PV _ PER ⋅
27648

La función PV_NORM normaliza la salida de CRP_IN según la fórmula siguiente:

Salida de PV_NORM = (Salida de CPR_IN) * PV_FAC + PV_OFF

El valor por defecto de PV_FAC es 1 y el de PV_OFF es 0.

Regulación PID 15
Formación Abierta

• Formación del error de regulación:

La diferencia entre el valor de consigna y el valor real es la diferencia o error de

regulación. Para suprimir la pequeña oscilación permanente debida a la
cuantificación de la magnitud manipulada (resolución limitada del valor
manipulado por la válvula de control), el error de regulación se conduce por una
zona muerta (DEADBAND). Cuando DEADB_W = 0, la zona muerta está
desconectada.

• Algoritmo discontinuo PI:

El FB trabaja sin respuesta (reenvío) de posición. La acción I del algoritmo PI y

la respuesta imaginaria de posición se calculan en un integrador (INT) y se
comparan como valor de retorno con la acción P restante. La diferencia pasa a
un elemento de tres puntos (THREE_ST) y a un formador de impulsos
(PULSEOUT), que crea los impulsos para la válvula de control. A través de una
adaptación del umbral de respuesta del elemento de tres puntos se reduce la
frecuencia de conmutación del regulador.

• Aplicación de magnitud perturbadora (control anticipativo):

En la entrada DISV puede aplicarse aditivamente una magnitud perturbadora.

• Rearranque completo / Rearranque:

El FB ”CONT_S” dispone de una rutina de rearranque completo que se ejecuta

cuando está puesto el parámetro de entrada COM_RST = TRUE.

Todas las salidas se ponen a sus valores por defecto.

No se emplea la palabra de información de error RET_VAL.

16 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Esquema de Bloques “CONT_S”:

SP INT

GAIN
PVPER ON DEADBAND

PV IN 0

CRP IN PV NORM 1
DEADB_W ER
PV PER P
V
%
PV_FAC.
PV_OFF

INT LMNLIMIT
LMNR_HS LMNR_SIM

LMNR_LS

LMNRS_ON. 100.0
LMNDN LMNRSVAL 0.0
LMNDN
DISV LMNS_ON
THREE_ST PULSEOUT
adaptivo 1 AND AND QLMNUP
0
1
0
AND QLMNUP
AND
MTR_TM

100.0

0.0

-100.0 1

INT 0.0 0
1/MTR_TM

OR

0 0.0

1/TI

0.0 1

Regulación PID 17
Formación Abierta

Parámetros de Entrada (INPUT) FB 42 ”CONT_S”.

Tipo de Valores
Parámetro Por defecto Descripción
datos posibles

COMPLETE RESTART / Rearranque completo.

El bloque tiene una rutina de rearranque completo
COM_RST BOOL FALSE
que se ejecuta cuando está activada la entrada
“Rearranque completo”.

HIGH LIMIT SIGNAL OF REPEATED

MANIPULATED VALUE / Señal de límite superior de
la respuesta de posición.
La señal “Válvula de control en el tope superior” se
LMNR_HS BOOL FALSE
conecta en la entrada “Señal de límite superior de la
respuestas de posición”. LMNR_HS=TRUE significa:
la válvula de control se encuentra en el tope
superior.

LOW LIMIT SIGNAL OF REPEATED

MANIPULATED VALUE / Señal de límite inferior de
la respuesta de posición.
LMNR_LS BOOL FALSE La señal “Válvula de control en el tope inferior” se
conecta en la entrada “Señal de límite inferior de la
respuestas de posición”. LMNR_LS=TRUE significa:
la válvula de control se encuentra en el tope inferior.

MANIPULATED SIGNALS ON / Conectar modo

manual de las señales manipuladas.
LMNS_ON BOOL TRUE En la entrada “Conectar modo manual en señales
manipuladas” se pasa a modo manual el
procesamiento de señal de valor manipulado.

MANIPULATED SIGNALS UP / Subir señal

manipulada.
LMNUP BOOL FALSE En el modo manual, esta entrada “Subir señal
manipulada” sirve para forzar la señal de salida
QLMNUP.

MANIPULATED SIGNALS DOWN / Bajar señal

manipulada.
LMNDN BOOL FALSE En el modo manual, esta entrada “Bajar señal
manipulada” sirve para forzar la señal de salida
QLMNDN.

PROCESS VARIABLE PERIPHERY ON / Conectar

valor real de periferia.
Para leer el valor real de la periferia, debe
PVPER_ON BOOL FALSE
conectarse la entrada PV_PER con la periferia y se
ha de activar la entrada “Conectar valor real de
periferia”.

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo.

El tiempo entre las llamadas de bloque debe ser
CYCLE TIME >=1ms T#1s
constante. La entrada “Tiempo de muestreo” indica
el tiempo entre las llamadas de bloqueo.

-100.0…100.0 INTERNAL SETPOINT / Consigna interna.

SP_INT REAL (%) o magnitud 0.0 La entrada “Consigna interna” sirve para fijar un valor
física 1) de consigna.

18 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Parámetros de Entrada (INPUT) FB 42 ”CONT_S” (Continuación).

Tipo de Valores
Parámetro Por defecto Descripción
datos posibles

PROCESS VARIABLE IN / Entrada de valor real.

-100.0…100.0
En la entrada “Entrada de valor real” puede para
PV_IN REAL (%) o magnitud 0.0
metrizrse un valor de puesta en servicio o aplicarse
física 1)
un valor real externo en formato en coma flotante.

PROCESS VARIABLE PERIPHERY / Valor real de

periferia.
PV_PER WORD W#16#0000
El valor real en formato de periferia se aplica al
regulador en la entrada “Valor real de periferia”.

PROPORTIONAL GAIN / Ganancia proporcional.

GAIN REAL 2.0 La entrada “Ganancia proporcional” indica la
ganancia del regulador.

REST TIME / Tiempo de acción integral.

TI TIME >=CYCLE T#20s La entrada “Tiempo de acción integral” determina el
comportamiento temporal del integrador.

DEAD BAND WIDTH / Ancho de zona muerta.

-100.0…100.0
El error de regulación se conduce a través de una
DEADB_W REAL (%) o magnitud 1.0
zona muerta. La entrada “Ancho de zona muerta”
física 1)
determina el tamaño de la zona muerta.

PROCESS VARIABLE FACTOR / Factor de valor

PV_OFF REAL 1.0
real.

La entrada “Offset de valor real” se suma al valor

PV_OFF REAL 0.0 real. La entrada sirve para la adaptación del área de
valor real.

MINIMUM PULSE TIME / Duración mínima de

impulso.
PULSE_TM TIME >=CYCLE T#3s En el parámetro “Duración mínima de impulso”
puede parametrizarse una longitud de impulso
mínima.

MINIMUM BREAK TIME / Duración mínima de

pausa.
BREAK_TM TIME >=CYCLE T#3s
En el parámetro “Duración mínima de pausa” puede
parametrizarse una longitud de pausa mínima.

MOTOR MANIPULATED VALUE / Valor manipulado

del motor.
MTR_TM TIME >=CYCLE T#30s En el parámetro “Valor manipulado del motor” se
consigna el tiempo de desplazamiento de la válvula
de control de tope a tope.

DISTURBANCE VARIABLE / Magnitud perturbadora.

-100.0…100.0
Para el control anticipativo de magnitud perturbadora
DISV REAL (%) o magnitud 0.0
física 1) se conecta la magnitud perturbadora en la entrada
“Magnitud perturbadora”.

1. Parámetros en las ramas de valor de consigna y valor real con la misma unidad.
2. Parámetros en la rama de valor manipulado con la misma unidad.

Regulación PID 19
Formación Abierta

Parámetros de Salida (OUTPUT) FB 42 ”CONT_S”.

Tipo de Valores
Parámetro Por defecto Descripción
datos posibles

MANIPULATED SIGNAL UP / Subir señal

manipulada.
QLMNUP BOOL FALSE
Estando activada la salida “Subir señal manipulada”,
debe abrirse la válvula de control.

MANIPULATED SIGNAL DOWN / Bajar señal

manipulada.
QLMNDN BOOL FALSE
Estando puesta la salida “Bajar señal manipulada”,
debe cerrarse la válvula de control.

PROCESS VARIABLE / Valor real.

PV REAL 0.0 En la salida “Valor real” se emite el valor real que
actúa efectivamente.

ERROR SIGNAL / Error de regulación.

En la salida “Error de regulación” se emite la
ER REAL 0.0
diferencia o error de regulación que actúa
efectivamente.

20 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

7.5. Formación de impulsos “FB 43”

“PULSEGEN”
El FB ”PULSEGEN” sirve para construir un regulador PID con salida de impulsos
para gobernar actuadores proporcionales.

El FB ”PULSEGEN” permite realizar reguladores PID de dos o de tres puntos con

salida con modulación de ancho de impulsos. Este bloque de función se aplica casi
siempre en combinación con el regulador continuo ”CONT_C”.

PULSEGEN transforma la magnitud de entrada INV (= LMN del regulador PID) por
modulación del ancho de impulsos en un tren de impulsos de período constante,
que corresponde al tiempo de ciclo con el que se actualiza la magnitud de entrada y
que debe parametrizarse en PER_TM.

La duración de un impulso por período es proporcional a la magnitud de entrada.

Aquí, el ciclo parametrizado mediante PER_TM no es idéntico al tiempo de

procesamiento del FB ”PULSEGEN”. Por el contrario, un ciclo PER_TM se
compone de varios ciclos de procesamiento del FB ”PULSEGEN” donde la cantidad
de llamadas del FB ”PULSEGEN” por cada ciclo PER_TM representa una medida
de la precisión de la modulación del ancho de impulsos.

INV 100
(LMN) 80

50
50
30

0 t

QPOS_P
1

0 t
Ciclo PULSEGEN
PER_TM (=ciclo CONT_C)

Figura 7.1. Modulación del ancho de impulsos.

Regulación PID 21
Formación Abierta

Una magnitud de entrada del 30 % y 10 llamadas del FB ”PULSEGEN” por cada

PER_TM significan pues:

• ”Uno” en la salida QPOS para las primeras tres llamadas del FB ”PULSEGEN”
(30 % de 10 llamadas).

• ”Uno” en la salida QPOS para las tres primeras llamadas del FB ”PULSEGEN”
(70% de 10 llamadas).

Esquema de Bloques “PULSEGEN”:

POS_P_ON

NEG_P_ON
SYN_ON.
STEP3_ON. MAN_ON
ST2BI_ON
1
#
QPOS_P
INV QNEG_P

0
PER_TM:
P_B_TM.
RATIOFAC

En este ejemplo, una ”relación de muestreo” de 1:10 (llamadas de CONT_C

respecto a llamadas PULSEGEN) limita la precisión del valor manipulado al 10 %;
es decir, los valores de entrada INV solamente pueden representarse en pasos del
10% en un ancho de impulsos en la salida QPOS.

Correspondientemente, la precisión aumenta con la cantidad de llamadas del FB

”PULSEGEN” por cada llamada del CONT_C.

Así, p. ej., si se llama PULSEGEN 100 veces más que CONT_C, se consigue una
resolución del 1 % del margen de valor manipulado.

La relación entre frecuencias de llamada debe ser programada por el usuario.

Existe la posibilidad de sincronizar automáticamente la salida de impulsos con el

bloque que actualiza la magnitud de entrada INV (por ejemplo CONT_C). De esta
forma queda garantizado que una variación de la magnitud de entrada se traduzca
con la máxima rapidez en un impulso a la salida.

El formador de impulsos evalúa siempre la magnitud de entrada INV a intervalos

correspondientes al período PER_TM, y transforma el valor en una señal de
impulso del ancho correspondiente.

22 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Pero como INV se calcula casi siempre en un nivel de alarma cíclica más lento, el
formador de impulsos debería comenzar lo más rápidamente posible después de la
actualización de INV a transformar el valor discreto en un impulso.

Para ello, el bloque puede sincronizar él mismo el arranque del período según el
siguiente procedimiento:

Si ha variado INV y la llamada de bloque no se encuentra en el primer ciclo de

llamada o en los dos últimos ciclos de un período, tiene lugar una sincronización. El
ancho de impulsos se calcula de nuevo y la salida se pone a “1” en el siguiente ciclo
que constituye al mismo tiempo el inicio de un nuevo período.

Sincronización del arranque del período:

La sincronización automática puede desconectarse en la entrada ”SYN_ON” (=

FALSE).

Según la parametrización del formador de impulsos, es posible configurar los

reguladores PID con acción de tres puntos, con salida de dos puntos bipolar o
unipolar. La tabla siguiente muestra cómo posicionar los conmutadores para
obtener los diferentes modos:

En el modo de operación “Regulación de tres puntos” pueden generarse tres

estados de la señal manipulada. Para ello se asignan los valores de estado de las
señales binarias de salida QPOS_P y QNEG_P a los correspondientes estados
operativos del actuador. La tabla muestra el ejemplo de una regulación de
temperatura:

Actuador
Calentar OFF Enfriar
Impulso

QPOS_P TRUE FALSE FALSE

QNEG_P FALSE TRUE TRUE

Regulación PID 23
Formación Abierta

A partir de la magnitud de entrada se calcula la duración del impulso mediante una

característica. La forma de esta característica está definida por la duración mínima
de impulso o duración mínima de pausa y por el factor de relación.

El valor normal del factor de relación es 1.

Los codos de la característica son originados por la duración mínima de impulso y

por la duración mínima de pausa.

• Duración mínima de impulso y duración mínima de pausa:

Una parametrización correcta de la duración mínima de impulsos y de la

duración mínima de pausas P_B_TM puede evitar conmutaciones frecuentes de
conexión y desconexión que afectan a la vida útil de contactos y elementos
finales de control (actuadores).

La duración de los impulsos positivos o negativos se calcula multiplicando la

magnitud de entrada (en %) por el período:

INV
Duración de impulso = i PER _ TM
100

Figura 7.2. Característica simétrica del regulador de tres puntos (factor de

relación = 1).

El factor de relación RATIOFAC permite modificar la relación de la duración de

impulsos positivos respecto a los negativos. En un proceso térmico es posible
con ello por ejemplo, considerar constantes de tiempo diferentes para el
calentamiento y el enfriamiento.

El factor de relación influye también sobre la duración mínima de impulso y

duración mínima de pausa. Un factor de relación < 1 significa que el valor
umbral para impulsos negativos se multiplica por el factor de relación.

24 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

• Factor de relación < 1:

La duración de impulso a la salida de impulso negativo calculada multiplicando

la magnitud de entrada por el período se reduce en el factor de relación.

INV
Duración de impulso negativo = i PER _ TM
100

INV
Duración de impulso positivo = i PER _ TM i RATIOFAC
100

Duración del
impulso positivo
PER_TM
PER_TM-P_B_TM

P_B_TM
-100%

0.5* P_B_TM 100%

0.5* PER_TM-P_B_TM
0.5* PER_TM
Duración del
impulso negativo

Figura 7.3. Característica asimétrica del regulador de tres puntos (factor de

relación = 0.5).

• Factor de relación > 1:

La duración de impulso a la salida de impulso positivo calculada multiplicando la

magnitud de entrada por el período se reduce en el factor de relación.

INV
Duración de impulso negativo = i PER _ TM
100

INV PER _ TM
Duración de impulso positivo = i
100 RATIOFAC

En la regulación de dos puntos se conecta únicamente la salida de impulso

positiva QPOS_P de PULSEGEN con el correspondiente actuador todo/nada
(ON/OFF).

Según sea el modo parametrizado, el regulador de dos puntos tiene un margen

de valor manipulado bipolar o un margen unipolar.

Regulación PID 25
Formación Abierta

Regulación de dos puntos con margen de valor manipulado bipolar (-100

% ... 100 %):

Figura 7.4. Característica con margen de valor manipulado bipolar (-100 % ...
100 %).

Regulación de dos puntos con margen de valor manipulado unipolar (0 %

... 100 %).

Duración del impulso positivo

PER_TM
PER_TM-P_B_TM

P_B_TM
0.0% 100.0%

Figura 7.5. Característica con margen de valor manipulado unipolar (0 % ... 100
%).

QNEG_P suministra la señal de salida negada, si la conexión del regulador de

dos puntos en el lazo de regulación exige una señal binaria invertida
lógicamente para los impulsos de la señal manipulada.

Actuador
ON OFF
Impulso

QPOS_P TRUE FALSE

QNEG_P FALSE TRUE

En modo manual (MAN_ON = TRUE) las salidas binarias del regulador de tres
puntos o dos puntos pueden forzarse a través de las señales POS_P_ON y
NEG_P_ON con independencia de INV.

26 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

POS_P_ON NEG_P_ON QPOS_P QNEG_P

FALSE FALSE FALSE FALSE

TRUE FALSE TRUE FALSE
Regulación de tres puntos
FALSE TRUE FALSE TRUE
TRUE TRUE FALSE FALSE

FALSE cualquiera FALSE TRUE

Regulación de dos puntos
TRUE cualquiera TRUE FALSE

Rearranque completo / Rearranque:

En caso de rearranque completo se ponen a cero todas las salidas de señal.

El bloque no efectúa ninguna verificación de error interna y no se utiliza la palabra

indicadora de error RET_VAL.

Regulación PID 27
Formación Abierta

Parámetros de entrada (INPUT) FB 43 ”PULSEGEN”.

Tipo
Por
Parámetro de Valores posibles Descripción
defecto
datos

INPUT VARIABLE / Variable de entrada.

INV REAL -100.0…100.0 (%) 0.0 En el parámetro de entrada “Variable de entrada” se aplica una
magnitud de valor manipulado analógica.

PERIOD TIME / Periodo.

En el parámetro “Periodo” se introduce la duración de periodo
constante de la modulación de ancho de impulsos. La duración
PER_TM TIME >=20*CYCLE T#1s corresponde al tiempo de muestreo del regulador. La relación
entre el tiempo de muestreo del formador de impulsos respecto
al tiempo de muestreo del regulador determina la precisión de la
modulación del ancho de impulsos.

MINIMUM PULSE/BREAK TIME / Duración mínima de impulso o

duración mínima de pausa.
P_B_TM TIME >=CYCLE T#0ms En el parámetro “duración mínima de impulso o duración mínima
de pausa” puede parametrizarse una longitud mínima de impulso
o de pausa.

RATIO FACTOR / Factor de relación.

Este parámetro permite modificar la relación de la duración de
impulsos negativos a impulsos positivos. En un proceso térmico,
RATIOFAC REAL 0.1 … 10.0 1.0
esto permite compensar diferentes constantes de tiempo para
calentar y enfriar (por ejemplo, con calefacción eléctrica o
refrigeración por agua).

THREE STEP CONTROL ON / Conectar regulación de tres

puntos.
STEP3_ON BOOL TRUE En el parámetro de entrada “Conectar regulación de tres puntos”
se activa el correspondiente modo de operación. En la
regulación de tres puntos trabajan ambas señales de salida.

TWO STEP CONTROL FOR BIPOLAR MANIPULATED VALUE

RANGE ON / Conectar regulación de dos puntos para margen
de valores manipulados bipolar.
En el parámetro “Conectar regulación de dos puntos para
ST2BI_ON BOOL FALSE margen de valores manipulados bipolar” puede seleccionarse
entre los modos de operación “Regulación de dos puntos para
margen de valores manipulados bipolar” y “Regulación de dos
puntos para margen de valores manipulados unipolar”. Debe ser
aquí STEP3_ON=FALSE.

MANUAL MODE ON / Conectar modo manual.

MAN_ON BOOL FALSE Activando el parámetro de entrada “Conectar modo manual” es
posible forzar a mano las señales de salida.

POSITIVE MODE ON / Impulso positivo ON.

En modo manual de una regulación de tres puntos, el parámetro
POS_P_ON BOOL FALSE de entrada “Impulso positivo ON” permite forzar la señal de
salida QPOS_P. En modo manual de una regulación de dos
puntos, QNEG_P está siempre invertida respecto a QPOS_P.

NEGATIVE PULSE ON / Impulso negativo ON.

En modo manual de una regulación de tres puntos, el parámetro
NEG_P_ON BOOL FALSE de entrada “Impulso negativo ON” permite forzar la señal de
salida QNEG_P. En modo manual de una regulación de dos
puntos, QNEG_P está siempre invertida respecto a QPOS_P.

28 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Parámetros de entrada (INPUT) FB 43 ”PULSEGEN”, (continuación).

Tipo de
Parámetro Valores posibles Por defecto Descripción
datos

SYNCHRONISATION ON/ Conectar

sincronización.
Activando el parámetro de entrada
“Conectar sincronización”, es posible
sincronizar automáticamente la salida de
SYN_ON BOOL TRUE
impulsos con el bloque que actualiza la
magnitud de entrada INV. De esta forma
queda garantizado que una magnitud de
entrada cambiante salga también lo más
rápidamente posible como impulso.

COMPLETE RESTART / Rearranque

completo.
COM_RST BOOL FALSE El bloque tiene una rutina de rearranque
completo que se ejecuta cuando está
activada la entrada “Rearranque completo”.

SAMPLE TIME / Tiempo de muestreo

El tiempo entre las llamadas de bloque
CYCLE TIME T#10ms debe ser constante. La entrada “Tiempo de
muestreo” indica el tiempo entre las
llamadas de bloque.

Parámetros de salida (OUTPUT) FB 43 ”PULSEGEN”.

Tipo de
Parámetro Valores posibles Por defecto Descripción
datos

OUTPUT POSITIVE PULSE / Señal de

salida de impulso positivo.
El parámetro de salida “Señal de salida de
impulso positivo” está activado cuando
QPOS_P BOOL FALSE
debe emitirse un impulso. En la regulación
de tres puntos es el impulso positivo. En la
regulación de dos puntos, QNEG_P está
siempre invertida respecto a QPOS_P.

OUTPUT NEGATIVE PULSE / Señal de

salida de impulso negativo.
El parámetro de salida “Señal de salida de
impulso negativo” está activado cuando
QNEG_P BOOL FALSE
debe emitirse un impulso. En la regulación
de tres puntos es el impulso negativo. En la
regulación de dos puntos, QNEG_P está
siempre invertida respecto a QPOS_P.

Regulación PID 29
Formación Abierta

7.6. Ejemplo con el bloque “PULSEGEN”

El bloque de regulación continua CONT_C y el formador de impulsos PULSEGEN
permiten realizar un regulador de consigna fija con salida de impulsos para
gobernar actuadores de acción proporcional. La figura muestra el diagrama de
principio del bucle de regulación.

CONT_C PULSEGEN
LMN INV QPOS P
QPEG P

PV PER

Sistema o proceso
con salida de
impulsos

Figura 7.6. Lazo de regulación.

El regulador continuo CONT_C suministra el valor manipulado LMN que es

convertido por el formador de impulsos PULSEGEN en una señal de impulsos con
ciclo de trabajo variable QPOS_P o QNEG_P.

El regulador de valor de consigna fija con salida de impulsos para actuadores

proporcionales PULS_CTR el cual se compone de los bloques CONT_C y
PULSEGEN. La llamada de bloques está gestionada de la forma siguiente.
CONT_C se llama cada 2 s (=CYCLE*RED_FAC); PULSEGEN se llama cada 10
ms (=CYCLE). El tiempo de ciclo del OB35 está ajustado a 10 ms.

En caso de rearranque, el bloque PULS_CTR se llama en el OB100 y la entrada

COM_RST se posiciona en TRUE.

30 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

Figura 7.7. Llamada de bloques e interconexión.

Programa AWL del FB PULS_CTR.

Dirección Declaración Nombre Tipo Comentario

0.0 in SP-INT REAL Consigna

4.0 in PV_PER WORD Valor real de periferia

6.0 in RED-FAC INT Factor de reducción de llamada

8.0 in COM_RST BOOL Rearranque

10.0 in CYCLE TIME Tiempos de muestreo

14.0 out QPOS_P BOOL Señal manipulada

16.0 stat DI_CONT_C FB-CONT_C Contador

142.0 stat DI_PULSEGEN FB_PULSEGEN Contador

176.0 stat sCount INT Contador

0.0 temp tCycCtr TIME Tiempo de muestreo del regulador

Regulación PID 31
Formación Abierta

32 Regulación PID
 Autómatas Programables II 07

• Resumen

• Las interfaces específicas facilitan la adaptación del autómata a procesos que

manejan señales particulares, bien por la forma en que se presentan (impulsos,
códigos binarios, analógicos de bajo valor, etc.), bien por el control que se ejerce
sobre ellas (regulación PID, control numérico, etc.).

• En general, las interfaces tratan además de canalizar señales específicas, de

descarga a la CPU principal del trabajo de interpretación y ejecución de sus
programas asociados.

• Precisamente, la potencia del tratamiento incorporado en la tarjeta permite su

clasificación en:

ƒ Entradas/salidas específicas: sin tratamiento inteligente de la señal, que es

únicamente manipulada o transformada entre el autómata y el proceso:
comparadores, contadores rápidos, etc.
ƒ Entradas/salidas inteligentes: con control elemental incorporado, que
permite establecer lazos de regulación ON/OFF utilizando señales binarias
propias de la tarjeta, que resultan modificadas por los resultados del
tratamiento de los datos: acopladores/comparadores analógicos, lecturas de
recorrido y posicionamiento, etc.
ƒ Procesadores periféricos inteligentes: con programas dedicados
incorporados en su memoria y parametrizados por el usuario para que la
tarjeta funcione con sus propias entradas y salidas binarias y analógicas, de
forma autónoma a la CPU: reguladores PID, procesadores de
posicionamiento de ejes, etc.
ƒ Utilizando las interfaces específicas, que incorporan el concepto de
especialización en el autómata, los problemas de control industrial,
desaparecen o se atenúan significativamente, y se abren nuevas vías de
aplicación para estas máquinas.

Regulación PID 33