CAPITILO VI

DINAMICA ROTACIONAL
6.1 INTRODUCCION
cuando un cuerpo extendido, una rueda, por ejemplo, gira alrededor de su eje, el
movimiento no se puede analizarse si el cuerpo es considerado como una partícula, puesto
que en cualquier tiempo diferentes partes del cuerpo tienen velocidades y aceleraciones
lineales distintas. Por esta razón es conveniente considerar un cuerpo extendido como un
gran numero de partículas, cada una con su propia velocidad y aceleración lineales.
Al tratar la rotación de un cuerpo el análisis se simplifica de manera considerable al
suponer que el cuerpo rigido. Un cuerpo rígido se define como uno que no es deformable o,
en otras palabras uno en el que la separación entre todos los pares de partículas permanece
constante. Todos los cuerpos reales son deformables hasta cierto grado; sin embargo, el
modelo del cuerpo rígido propuesto es útil en muchas situaciones donde la deformación es
despreciable.
6.2 ENERGIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACION
Un cuerpo rígido en rotación es una masa en movimiento, así tiene una energía cinética que
se puede expresar en términos de velocidad angular del cuerpo y de una nueva cantidad
física llamada ”momento de energía”.

Si un cuerpo esta formado por un gran numero de partículas con masas .. a

distancias …… del eje de rotación. La masa de la i-ensima particula es y su

distancia respecto del eje de rotación es . Esa distancia es perpendicular al eje de rotación

Cuando un cuerpo rigido gira sobre un eje fijo, la rapidez de la i-esima particula esta dad
por:

Donde e sla magnitud de la velocidad angular del cuerpo ( es igual para todas las
partículas del cuerpo)
La energía cinetica e la i-ensima particula es:

La energía cinetica total del cuerpo es una suma de las energías cineticas de sus partículas.
La cantidad entre paréntesis, es el “momento de la inercia” del cuerpo rigido en la cual se
denota por I:

,
La palabra momento implica que I depnde de la distribución espacial de la masa del
cuerpo; nada tiene que ver con el tiempo.

Con esta notación la energía cinetica total del cuerpo rigido se convierte en energía
cinetica rotacional, esto es

EJEMPLO.- en la figura:

a) Que momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el punto
A.

b) Que momento de inercia tiene si rota alrededor de un eje que coincide con la varilla
BC.
c) C) si el cuerpo gira sobre un eje que pasa por A con una velocidad angular
/s.¿ que energia cinetica tiene?
SOLUCION

d) La energía cinetica rotacional alrededor del punto A, es

6.3)TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

existe una relacion entre el momento de inercia de un cuerpo de masa M alredor de
un eje que pasa por elcentro de masa y el momento de la inercia de
cualquier otro eje paralelo al anterior pero desplazado una distancia d. esta relación
es llamada “TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS”, y dice:
…………………………………..(6.4)
DEMOSTRACION: Para demostralo, consideramos dos ejes paralelos al eje Z; uno
pasa por el centro de masa , el otro pasa por un punto P.
 Primero tenemos una rodaja muy delgada del cuerpo,
Paralela al plano XY, perpendicular al eje Z: tomamos el origen de nuestro sistema
de coordenadas en el centro de masa (CM) del cuerpo ; asi, las coordenadas de CM
son
Sea un elemento de masa de la rodada , con coordenadas . El
elemento de inercia de la rodaja alrededor del eje que pasa po 0 es

El momento de inercia de la rodaja alrededor del eje que psa por P es ,

Donde la primera sumatoria es . Por definición de centro de masa la segunda y

la tercera sumatorias son proporcionales a y , que son iguales a cero (0) por
que tenemos el origen de coodenadas como centro de masa . el ultimo termino es
.

Luego
Asi queda demostrado el teorema.
6.4) CALCULO DE MOMENTO DE INERCIA
Si un cuerpo rigido no puede representarse con unas cuantas masa puntuales por
que es una distribución continua de masa , la sumatoria de masa y distancias que
define el momento de inercia.
 Se vuelve en una integral. Imagine dividir el cuerpo en elementos de masa
pequeños dm de modo que todos los puntos de un elemento estén prácticamente ala
misma distancia perpendicular del eje de rotación. Llamamos a esta distancia r. el
momento de inercia es entonces.

Para calcular la integral, se debe representar r y dm en términos de la misma

varialble de integración. como p=dm/dV y dm=pdV,

Si la densidad del cuerpo es uniforme, p=cte.

Donde dV=dxdydz. Los limites de la integral están determinados por la forma y

dimension del cuerpo. En el caso de cuerpos regulares , la integración es muy fácil.

6.5. ECUACION DE MOVIMIENTO DE LA ROTACION DE UN CUERPO

RIGIDO

Se sabe que dL/dt= donde , l= es el momentum angular total y

es el torque de las fuerzas externas.
Esta ecuación también se cumple para un cuerpo rigido, el cual es un caso especial
de un sistema de partículas. Por otro lado, para un cuerpo rigido que rota alrededor
del eje Z con velocidad angular , cada una de sus partículas describe una orbiat
circular conc entro en el eje Z.
Por ejemplo la particula describe un circulo de radio con una velocidad

Siendo vector posición con respecto al origen de las coordenadas.

La magnitud de la velocidad es
el momentum angular de una particula co respecto al origen 0 es

Su dirección es perpendicular al plano determinado por los vectores y y esta

situado en el plano determinado por y el eje Z.

La magnitud de es , luego y su componente paralela al

eje Z es.

La componente del momentum angular total del cuerpo rigido rotante ala largo del
eje de rotación Z es

Nuevamente nos encontramos con la cantidad , la cual es “ momento de

inercia” de un cuerpo respecto del eje de rotación Z.

De aquí ………………………………….(6.7)
El momentum angular L del cuerpo es igual a

En general no es paralelo al eje de rotación, ya que los momentos que aprecen

en la suma no son paralelas al eje de rotación.
Luego la rlacion vectorial

( que es análoga a P=mv) no es correcta en este caso, por que L y no apunata en

la misma dirección.
 ¿ en que circunstancias L y tendrán la misma dirección?
La ecuación es valida para una particula cualquiera supongamos
ahora dos partículas de igual masa y ubicadas ala misma distancia desde el eje de
rotación, pero opuestas como se muestra en la figura

El momentum angular total L de este sistema de dos partículas es

De las ecuaciones y ; sabiendo que .

Remplazando (6.10)y(6.11)(6.8, obtiene

Donde

En este sistema de dos partículas simétricos, las componentes perpendiculares de L 1 y L2 se

cancelan y suman únicamente las componentes en la dirección K; e decir, el momentum
angular L es paralelo ala velocidad angular .

Podemos ahora extender nuestro sistema en un cuerpo rigido, formado por muchas
partículas . si el cuerpo es simétrico respecto al eje de rotación, con lo cual queremos
decir que para cada elemento de masa de l cuerpo deberá haber un elemento y ala misma
clases que hemos estudiado. Puesto que L y son paralelos para todos los pares, serán
también paralelos para cuerpos rigidos que posean esta clase de simetría, que recibe el
nombre de simetría axial.
 Para tales cuerpos rigidos simétricos L y son paralelos y pueden ser escritos en forma
vectorial como.

Cuando L es paralelo al eje de rotación, estos ejes se denominan “ ejes principales de la

inercia” y los momentos correspondientes de inercia, se llaman“momentos principales de
inercia.

La ecuación (6.12) es valido solamente para la rotación alrededor de un eje principal de

inercia.

De acuerdo a esta ultima ecuación, el torque extremo debe ser el torque con respecto a
un punto fijo sobre el eje principal.

Luego la ecuación

Se transforma en

Si el eje permanece fijo con respecto al cuerpo rigido, el momento de inercia I permanece
constante, luego

Pero d /dt = es la aceleración angular del cuerpo rigido,

………………………(6.13)

Es la ecuación de movimiento de la rotación de un cuerpo rigido alrededor de un eje de

simetría por ejemplo, si entonces = constante y si 1 = constante , luego =
constante, esto es , “ un cuerpo rigido que rota alrededor de un eje principal se mueve con
la velocidad angular constante cuando no se aplican torques . esto puede considerarse como
ley de inercia para el movimiento de rotacion.

6.6 TRABAJO Y ENERGIA , POTENCIA EN EL MOVIMIENTO ROTACIONAL

concideremos un cuerpo rigido que gira alrededor de un eje que pasa por el origen 0 en la
figura
Y supongamos que se aplica una fuerza F en el punto P.

El trabajo realizado por F cuando el cuerpo gira un arco infinitesimal dS=rd en un

tiempo dt, es

Donde es la componente tangencial de F, o, en otras palabras, la componente de la

fuerza alo largo del desplazamiento.

El torque producido por F respecto de un eje pasa por 0 es

Luego,

El trabajo total de W del momento de torsión durante un pesplazamiento angular , es

Si el momento de la torsión o torque es constante y el cambio de angulo es finito

…………………………………………(6.15)
Poe tro lado, , entonces la ecuación (6.14) se puede escribir

……………………………………..(6.16)

El trabajo efectuado por sobre el cuerpo rigido es

El cambio de energía cinetica de rotación de un cuerpo rigido es igual al trabajo efectuado

por las fuerzas externas . en otras palabras “ el trabajo total realizado por las fuerzas
externas al hacer girar un cuerpo rigido simétrico alrededor de un eje fijo es igual ala
cambio en la energía rotacional del cuerpo.”

La potencia asociada al trabajo efectuado por el torque sobre un cuerpo en rotación es

6.7 MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO

supongamos que un cilindro esta en moviento de rondamiento puro ( sin deslizar) y tiene
una trayectoria recta.
 la figura muestra que e centro de masa se mueve en una línea recta pero un punto es el
borde se mueve en una trayectoria mas compleja llamada cicloide.

Sea un cilindro complejo uniforme de radio R rodando sin deslizarse sobre una superficie
horizontal en line a recta . conforme el cilindro gira un angulo su centro de masa se
mueve una distancia lineal s=RO or consiguiente la rapidez lineal del centro de masa para
el movimiento de rodamiento puro esta dado por:

Donde es la velocidad angular del cilindro. La ecuación(6.18) opera siempre que

uncilindro rueda con movimiento de rodamiento puro.

La magnitud de la aceleración lineal del centro de masa para el movimiento de rodamiento

puro es

Donde es la celeracion angula r del cilindro.

Las velocidades lineales del centro de masa y diferentes puntos sobre y dentro del cilindro
en rodamiento se mueven en una dirección perpendicular al eje de contacto que pasa por P
instantáneamente. En otras palabras todos los puntos giran en torno a P.

En un instante el punto P esta en reposo respecto de la superficie de contacto, puesto que

no hay deslizamiento, por lo tanto su velocidad v=0
Todos los puntos sobre el cilindro tienen la misma velocidad angular; lego el centro de

masa tiene una rapidez v= y el punto P, tiene una rapidez

debido a que la distancia entre P y P es 2R

El movimiento del cilindro es un es un movimiento de rodamiento pero con respecto al

punto P y tiene una anergia cientica total

…………………(6.20)

Donde Ipes el momento de la inercia alrededor de le eje de rotación que pas por P según el
teorema de las palales

………………………….(6.21)

Donde M es la mas del cilindro que rueda y es el momento de inercia respecto al eje
que pas por el centro de masa.

Remplazando la ecuación(6.21)en (6.20) se obtiene

El termino representa la energía cinetica rotacional del cilindro del centro de

masa, y el termino representa la energía cinetica que tendría el cilindro si solo se

trasladara al espacio sin girar.
PROBLEMAS RESUELTOS

1.- Cacular el momento de inercia alrededor de un eje que pasa por = a una distansia
arbitraria h de su extremo para una barra de longitud L y M.

SOLUCION

El momento de la inercia esta definido por

En este caso r=x y dm= dx, luego

Pero =m/l

CASOS

i) H=0, entonces (eje en un extremo de la barra)

ii) H=L/2. Entonces (eje pasa por el centro de masa CM)

2) para un cilindro hueco uniforme de longitud L, radio interior R i y radio exterior R2

calcular el momento de inercia alrededor de un eje de simetría cilindro.
SOLUCION

tenemos una capa cilíndrica delgada de radio r y de espesor dr y de longitud L

el momento de inercia esta definido por:

Si la densidad p=dm/dV de aquí dm=pdV; donde dV¿ 2 πrad L, luego

la densidad del cilindro hueco es donde

Remplazando la densidad de la ecuación (*), s e tiene

CASOS

I) , entonces (cilindro solido de radio R2)

II) , entonces (tubo delgado)

3) calcule el momento dela inercia de un disco uniforme y delgado de masa M y radio

R1respecto del eje que pasa por el centro de masa y es perpendicular al disco.

SOLUCION

Consideramos la figura:

El momento de la inercia esta definido por:

Donde y , luego

La densidad del disco es , entonces la ecuación anterior queda como:

Es el mismo resultado del problema anterior cuando R=0, es decir , no interesa la altura del
cilindro gira alrededor del eje central simétrico.
 4.- el mismo problema anterior, pero , el eje de rotación pasa por la diagonal.

SOLUCION

en el problema anterior ubicamos el origen de coordenadas en el centro de masa cm,

entonces , el momento de inercia calculado es el i. para placas delgadas I=I Y Y

5.- calcule el momento de inercia de una lamina de metal uniforme y delgada, cuya masa es
M, su ancho es a y su longitud b, con respecto e un eje perpendicular a ella y que pasa por
una de las esquinas.

El momento de inercia esta definido por :

Donde y luego
A) el mismo problema anterior pero el eje pasa por el cm y es perpendicular ala
lamina.
SOLUCION
Cambiamos únicamente los limites de integración en el problema anterior,

b) para el je paralelo al plano y que pasa por el CM.

SOLUCION

Consideramos la figura:
 El momento de la inercia esta definido por:

Donde ,

6) desde una altura H de un plano inclinado , se suelta una esfera de masa M y radio ,R la
cual rueda sin deslizar. Calcule la velocidad del centro de masa V CM en el final de la pendiente.

SOLUCION

Se sabe que de aquí ; sustituye esta ultima ecuación

 Se tiene

La energía mecánica se conserva cuando no ocurre deslizamiento, a una altura h la esfera

tiene una energia potencial igual a

……………………..(**)

Igualando (*) con(**) se obtiene

PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- calcule el momento de la inercia seccion de un cilindro circulo recto de radio r, que
abarca un angulo EN EL ORIGEN (ver figura) cuando el eje de refererencia esta en el origen y es

perpendicular ala seccion rpt donde

 2.- calcule el momento de inercia con respecto al eje central, del con macizo de masa M
que se ve en la figura . el semiangulo del vértice es y la altura es H.