Cinematica Del Punto Material

CINEMATICA DEL
PUNTO MATERIAL
Mecánica Racional CIV371-B
INTEGRANTES:
Aponte Otta Edryam Ayrom
Caero Robles Daniel
Veliz Quispe Oben Gonzalo
Rocha Ferrufino Kiara
Fernández Vaca Yeltsin
Rodríguez Rodríguez Aldrin
DOCENTE: Ing. Carreño Heviavaca Flavio

INDICE
1. Objetivo …………………………………………………………………………….…………….1
2. Justificación ……………………………………………………………………………….……..2
3. Introducción A La Mecánica Racional …………………………………………………..…….3
4. Cinemática Del Punto Material ……………………………………………………..…….……3
4.1. El Punto Material ………………………………………………………………..……...…..3
4.2. Cinemática …………………………………………………………………………………..3
4.2.1. Elementos Más Importantes De La Cinemática ………………………………….4
5. Tipos De Trayectorias ……………………………………………………………………….….4
5.1. Trayectoria Rectilínea ………………………………………………………………….…..4
5.2. Trayectoria Curvilínea ……………………………………………………………….……..5
5.3. Trayectoria Irregular ……………………………………………………………….……….5
6. Vectores ………………………………………………………………………………….……....6
6.1. Magnitudes Vectoriales ……………………………………………………………………6
6.2. Magnitudes Escalares ……………………………………………………………….…….7
6.3. Representación De Un Vector …………………………………………………………....7
6.3.1. Utilidad De Un Vector ……………………………………………………..………..8
6.3.2. Unidades De Un Vector ……………………………………………………….……8
6.4. Tipos De Vectores ………………………………………………………………………….8
6.5. Posición De Vectores ………………………………………………………………..…….12
6.6. Velocidad ……………………………………………………………………………….…..12
6.6.1. Velocidad Media …………………………………………………………………….13
6.6.2. Velocidad Instantánea ……………………………………………………….……..14
6.7. Aceleración …………………………………………………………………………………15
6.7.1. Aceleración Media ……………………………………………………………..……15
6.7.2. Aceleración Instantánea …………………………………………………..…..……15
6.7.2.1. Componentes Intrínsecas De La Aceleración ……………………………16
6.7.3. Aceleración Tangencial ……………………………………………………....…….16
6.7.4. La Aceleración Normal O Centrípeta ……………………………………….…….17
7. Coordenadas ……………………………………………………………………………………19
7.1. Coordenadas Rectangulares ……………………………………………………………..19
Universidad Autónoma Gabriel René Moreno

Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología
Ingeniería Civil
7.1.1. Plano Cartesiano ……………………………………………………………..……..19
7.1.2. Sistema De Coordenadas Y Sistema De Referencias ………………………….19
7.1.3. Aplicación De Coordenadas …………………………………………………….….20
7.2. Coordenadas Curvilíneas ……………………………………………………………….…20
7.2.1. Coordenadas Ortogonales ………………………………………………….………21
7.2.2. Coordenadas Polares ……………………………………………………………….21
7.2.2.1. Coordenadas Cilíndricas …………………………………………………....22
7.2.2.2. Coordenadas Esféricas ……………………………………………………..22
8. Jean Frederic Frenet ……………………………………………………………………………22
8.1. Definición Frenet – Serret …………………………………………………………………23
8.2. Los Vectores De Unidad ……………………………………………………………..……23
8.3. Formula De Frenet-Serret …………………………………………………………………24
9. Bibliografía ……………………………………………………………………………………….25

Ingeniería Civil
1. OBJETIVO
Objetivo General
Conocer las aplicaciones de la cinemática en la ingeniería civil y los conceptos que
permiten describir el movimiento y energía de los cuerpos.
Objetivos específicos
- Identificar el uso de la cinemática en los diferentes tipos de aplicación de la
ingeniería civil.
- Analizar la importancia de la Cinemática en la vida cotidiana utilizando
conocimientos esenciales relacionados con los tipos de movimientos.
- Reconocer los beneficios que nos brinda la cinemática en la ingeniería civil.
- El presente trabajo grupal tiene como objetivo principal dar a conocer el
importante potencial del tema cinemática del punto material

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2. JUSTIFICACIÓN
El propósito de esta monografía es porque pretendemos conocer más sobre la

cinemática en la aplicación de la ingeniería civil, su estructura e incluso los tipos de
movimiento a través de las diferentes investigaciones realizadas por los diversos
científicos; debido a que todo lo que nos rodea se encuentra en movimiento, con
este trabajo se tiene una noción de cómo están constituidos los movimientos en
nuestras vidas cotidianas.

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3. INTRODUCCIÓN A LA MECÁNICA RACIONAL
La mecánica racional, mecánica clásica, vectorial o simplemente mecánica, es una rama de la
física que estudia, describe o predice las condiciones que en su máxima o mínima acción
(fuerzas), producen el movimiento, comportamiento y equilibrio de la masa de los cuerpos en
reposo, sus principios, interacciones y causas. Su objetivo es explicar de forma cualitativa (cómo
ocurren) y cuantitativa (en qué cantidad ocurren) esas manifestaciones o fenómenos con
valoración científica.
Existe la costumbre de dividir el estudio de la Mecánica en tres partes:
• Cinemática: Estudia los movimientos sin preocuparse de las causas que lo han producido.
• Dinámica: Estudia el movimiento y sus causas, es decir, las fuerzas.
• Estática: Estudia las fuerzas y el equilibrio de los cuerpos.
4. CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL

4.1. EL PUNTO MATERIAL
El punto material es un modelo matemático consistente en un punto geométrico (sin dimensiones)
dotado de una masa finita y distinta de cero (densidad másica infinita). La utilidad de este modelo
radica en que:
• Proporciona un punto de partida relativamente simple para el desarrollo teórico de la
mecánica de modelos más complejos;
• Aproxima el comportamiento dinámico de aquellos cuerpos cuyas dimensiones propias
son muy inferiores a las dimensiones promedio de sus desplazamientos (por ejemplo, los
cuerpos celestes);
• Permite estudiar el movimiento del centro de masa de cualquier sistema mecánico.
Un cuerpo, por grande que sea, se considera un punto material si sus dimensiones son
despreciables comparadas bien con la distancia que hay entre él y el punto de referencia, y con
la longitud de la trayectoria.
4.2. CINEMÁTICA
La Cinemática se basa en el estudio y descripción de la trayectoria de los movimientos de un
cuerpo en cualquier espacio, sin tomar en cuenta la acción que ejercen las causas o fuerzas que
los producen, trabaja en función del tiempo. Cinemática viene de la palabra griega kine, que
significa movimiento. La palabra cine viene del movimiento de las imágenes.
También la Cinemática es el estudio de la posición, el desplazamiento, la rotación, la rapidez, la
velocidad y la aceleración.
Por ejemplo:
• El movimiento de un coche por una carretera.
• La caída de una manzana del árbol al suelo.
• El movimiento parabólico de un balón en un estadio de fútbol.

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Una partícula se mueve si después de cierto tiempo ha cambiado de posición.
4.2.1. ELEMENTOS MÁS IMPORTANTES DE LA CINEMÁTICA
• Sistema de referencia: Es el objeto o espacio que se utiliza como referencia para afirmar
si un cuerpo o partícula está o no en movimiento.
• Desplazamiento: Movimiento de una partícula o cuerpo desde una posición inicial a una
posición final.
• Trayectoria: Es el recorrido que describe un cuerpo al desplazarse respecto de un sistema
de referencia.
• Aceleración: Es la variación en el tiempo de la velocidad.
5. TIPOS DE TRAYECTORIAS
La Trayectoria es el lugar geométrico que resulta de
la unión de los puntos de las sucesivas posiciones que
fue ocupando el punto material durante su
movimiento, es decir es una línea geométrica que
puede tomar cualquier forma, ya sea una línea recta,
circular, elíptica o una línea compleja. En la imagen
podemos observar tres casos: A, B y C, cuyas
trayectorias son curvas, recta y circulo
respectivamente.
Existen 3 tipos de trayectorias:
• Trayectoria rectilínea.
• Trayectoria curvilínea.
• Trayectoria irregular.
Existen varios tipos de movimiento, según la trayectoria que describa la partícula:
5.1. TRAYECTORIA RECTILÍNEA
Tiene lugar cuando el movimiento es unidimensional y puede reducirse a una línea recta.
Movimiento Rectilíneo: es la trayectoria que describe el movimiento en una línea recta.
• Movimiento Rectilíneo Uniforme (MRU): la partícula se desplaza por
una trayectoria sobre una línea recta a velocidad constante con aceleración cero.
• Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA): la partícula se mueve por
una trayectoria sobre una línea recta con aceleración constante.
• Movimiento rectilíneo con aceleración variada: la partícula se desplaza por
una trayectoria sobre una línea recta a velocidad y aceleración variable.

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5.2. TRAYECTORIA CURVILÍNEA
Se asemeja a una curva con continuidad y puede ser tridimensional o bidimensional.
Movimiento Circular: Cuando el móvil se mueve en una trayectoria de forma circular.
• Movimiento circular uniforme (MCU): la partícula se desplaza por una trayectoria sobre
una circunferencia a velocidad constante con aceleración cero.
• Movimiento circular uniformemente acelerado (MCUA): La partícula se mueve con
aceleración constante describiendo una trayectoria circular.
Movimiento parabólico: Es el movimiento de una partícula o cuerpo rígido en el que
la trayectoria que se describe es una parábola. Éste movimiento es el resultante de la aplicación
simultánea y perpendicular de un MRU y otro MRUA.
Movimiento Elíptico: El objeto se mueve siguiendo una elipse. Como se dijo al comienzo, es la
trayectoria que siguen los planetas en órbita alrededor del sol.
Movimiento oscilatorio o vibratorio: El cuerpo se mueve en oscilaciones o vibraciones en torno
a un punto de equilibrio, por ejemplo: un resorte, un péndulo, un sismo, la fuente vibratoria del
sonido de un tambor o una ola.
Movimiento en Vaivén o Pendular: El móvil describe un arco en movimientos de ida y vuelta.
5.3. TRAYECTORIA IRREGULAR

Cuando el movimiento es imprevisible, la trayectoria también lo es y su forma geométrica resulta
muy irregular o errática, no se sabe con seguridad cuál será la trayectoria, por ejemplo: el vuelo
de una mariposa, niños jugando, etc.

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6. VECTORES
En física, se llama vector a un segmento de recta en el espacio que parte de un punto hacia otro,
es decir está orientado. Dicho de otra forma, un vector es una herramienta matemática que
permite representar gráficamente una magnitud de carácter vectorial.
El término vector proviene del latín: vectoris, cuyo significado es ‘el que conduce’, o ‘el que
transporta’.
Los vectores se representan gráficamente con una flecha. Asimismo, cuando deben ser
expresados en una fórmula, se representan con una letra coronada por una flecha.
Como ya se ha mencionado, el vector nos sirve para
representar lo que son las magnitudes vectoriales, de manera
que es de mucha importancia aprender esto, porque junto con
los sistemas de unidades, conversiones, magnitudes físicas y
análisis vectorial engloban toda la base de lo que es física.
Las nociones de vectores están implícitamente contenidas en
las reglas de composición de las fuerzas y de las velocidades,
conocidas hacía el fin del siglo XVII.
Hacia el final del siglo XIX, el empleo de los vectores se generalizó a toda la física. Bajo la
influencia de los ingleses Hamilton Stokes, Maxwell y Heaviside, y del americano Gibbs (quien
utilizó la notación del punto para el producto escalar y del x para el producto vectorial), se amplió
el cálculo vectorial, introduciendo nociones más complejas, como los operadores vectoriales:
gradiente, divergencia y rotacional.
Existen tanto las magnitudes vectoriales (en las que se hace uso de la idea de vector) y las
magnitudes escalares, se definirá cada una de ellas para una mejor comprensión.
6.1. MAGNITUDES VECTORIALES
Son aquellas que además de módulo y unidad de medida, poseen dirección, sentido y punto de
aplicación. (Desplazamiento, Aceleración, Velocidad, Fuerza, etc.)

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6.2. MAGNITUDES ESCALARES
Son las que tienen la propiedad de quedar determinadas al conocer su valor numérico y su
correspondiente unidad. (Longitud, Tiempo, Área, Energía)
6.3. REPRESENTACION DE UN VECTOR

Tiene 4 características importantes:
Magnitud
También llamado valor o módulo, indica la longitud, amplitud o tamaño del vector. La magnitud
vectorial se representa en manuscrita de igual manera que un vector con la diferencia de que se
le aumentan dos líneas verticales en cada lado o extremo.
La longitud se la puede hallar con la siguiente fórmula:
2
𝑅 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑦 )
Dirección
Indica el ángulo de inclinación que posee el vector con respecto a un eje de referencia, ya sea el
eje horizontal o el eje vertical. La dirección la podemos hallar con la siguiente fórmula
trigonométrica.
𝑅𝑦
𝜃 = 𝑡𝑎𝑔−1 ( )
𝑅𝑥
Sentido
Indica la orientación del vector, indicado por la cabeza de la flecha del vector.
punto De Aplicación
Se utiliza para indicar el sitio determinado en
el cual se aplicará el vector.

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Línea De Acción
Es la línea donde se ubica el vector y puede ser desplazado en la misma sin alterar su dirección.
6.3.1. UTILIDAD DE UN VECTOR
Cuando hablamos de un vector en física mecánica este nos sirve para poder representar y
calcular magnitudes vectoriales como: la fuerza, desplazamiento de un cuerpo en movimiento,
velocidad y aceleración.
Un vector en física se utiliza para representar los fenómenos como: el movimiento, la fuerza, la
aceleración, el peso de un cuerpo, la dirección de muchos fenómenos físicos, entre otros.
En Matemáticas
Las materias en las que se hace un estudio y aplicación bastante a menudo de los vectores, son
en el estudio del álgebra lineal, las ecuaciones diferenciales, análisis matemático, cálculo, etc.
Programación e Informática
Los vectores en programación pueden ser empleados como contenedores de datos, como
arreglos que contienen un valor determinado que servirá para realizar o completar las
instrucciones que ejecute un determinado programa
Los Vectores en La Vida Cotidiana
También están en nuestro día a día abstractamente, por ejemplo, nuestros movimientos pueden
ser representados por vectores, pues tienen una dirección, un sentido y hasta una dimensión; de
la misma forma los vehículos, o cualquier objeto que se mueve.
La fuerza de las actividades físicas puede ser representada y calculados mediante la operación
y cálculo vectorial.
6.3.2. UNIDADES DE UN VECTOR
las unidades principales de un vector son el Kilogramo, Newton, el Metro, el Ampere, el Kelvin, la
Candela y el Mol.
6.4. TIPOS DE VECTORES
• Vectores Equipolentes
Dos vectores son equipolentes cuando tienen igual módulo, dirección y sentido.

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• Vectores Libres
El conjunto de todos los vectores equipolentes entre sí se llama vector libre. Cada vector
fijo es un representante del vector libre.
• Vectores Fijos:
Un vector fijo es un representante del vector libre. Es decir, los vectores fijos tienen el
mismo módulo, dirección, sentido y origen.
• vectores Ligados
Los vectores ligados son vectores equipolentes que actúan en la misma recta. Es decir,
los vectores fijos tienen el mismo módulo, dirección, sentido y se encuentran en la misma
recta.
• Vectores Opuestos
Los vectores opuestos tienen el mismo módulo, dirección, y distinto sentido.

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• Vectores Unitarios
Los vectores unitarios tienen de módulo, la unidad.

Para obtener un vector unitario, de la misma dirección y sentido que el vector dado se
divide éste por su módulo.
• Vectores Concurrentes
Los vectores concurrentes tienen el mismo origen.

• Vectores De Posición
El vector que une el origen de coordenadas con un punto se llama vector de

posición del punto .
• vectores Linealmente Dependientes
Varios vectores libres del plano son linealmente dependientes si existe una combinación
lineal de ellos que sea igual al vector cero, sin que sean cero todos los coeficientes de la
combinación lineal.

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• Vectores Linealmente Independientes
Varios vectores libres son linealmente independientes si ninguno de ellos se puede

expresar como combinación lineal de los otros.
• Vectores Ortogonales
Dos vectores son ortogonales o perpendiculares si su producto escalar es cero.
• Vectores Ortonormales
Dos vectores son ortonormales si:

a. Su producto escalar es cero.
b. Los dos vectores son unitarios.

6.5. POSICIÓN DE VECTORES
Un vector posición es un vector que representa la posición de un punto P en el espacio con
respecto al origen, el origen en este caso es el punto (0,0), que viene a ser la intersección de los
dos ejes de coordenadas, también representa la distancia que separa dichos puntos.
Notación. – Sean A y B dos puntos en el espacio cuyas coordenadas son: 𝐴 = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 ) ; 𝐵 =

(𝐵𝑥 , 𝐵𝑦 ) en el espacio 2d, las coordenas o componentes del vector posición AB son las
coordenadas del origen A, es decir 𝐴𝐵 = (𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 , 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 ) . En el espacio tridimensional 3D las
componentes del vector posición serán: 𝐴𝐵 = (𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 ; 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 ; 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 )
Las componentes del vector de posición dependen del tiempo puesto que la partícula está en
movimiento. El vector velocidad es la derivada del vector de posición con respecto al tiempo: Que
también puede ser expresado: El vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de la
partícula en cada punto de la misma.
6.6. VELOCIDAD
La velocidad es la magnitud física de carácter vectorial que relaciona el cambio de posición (o
desplazamiento) con el tiempo. Se representa con: 𝑣 o 𝒗 ⃗ . En el análisis dimensional sus
dimensiones son: [L]/[t]. Su unidad en el Sistema Internacional de Unidades es el metro por
segundo (símbolo, m/s).

En virtud de su carácter vectorial, para definir la velocidad debe considerarse la dirección del
desplazamiento y el módulo, el cual se denomina celeridad o rapidez. La diferencia entre
velocidad y celeridad es que la velocidad tiene un carácter vectorial y la celeridad es tan solo el
módulo de dicha magnitud, es decir es una magnitud escalar.
6.6.1. VELOCIDAD MEDIA
La velocidad media se define como el cambio de posición durante un intervalo de tiempo
considerado. Es la razón entre el vector desplazamiento ∆𝒓
⃗ = r ' - r y dicho intervalo de tiempo
∆𝑡=t' - t:
∆𝒓
⃗ 𝑟2 − 𝑟1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝒎 = =
∆t 𝑡2 − 𝑡1
Donde:
⃗ es el vector desplazamiento
∆𝒓
∆t es el intervalo de tiempo
Asimismo, se define rapidez media del móvil (o celeridad media) en ese intervalo:
∆𝒔 𝑠2 − 𝑠1
𝒗𝒎 = =
∆t 𝑡2 − 𝑡1
Donde:
∆𝒔 es el desplazamiento sobre la trayectoria
∆t es el intervalo de tiempo que se necesita para recorrer la trayectoria
De la definición se desprende que:
• Posee unidades de distancia dividida por
tiempo, que en el sistema internacional
serán m/s.
• La velocidad media depende del
desplazamiento neto entre dos puntos, por
tanto, si al final del intervalo la posición es
la misma que al principio, la velocidad
media es 0, independientemente de las idas
y vueltas que se hayan dado.
• La velocidad no es igual a espacio partido
por tiempo, sino a un desplazamiento dividido por un intervalo, esto es, lo que cuenta no
es el valor absoluto de la distancia o la hora que marca el reloj, sino cuánto ha cambiado
la posición y cuánto tiempo se ha empleado en realizar dicho desplazamiento.
• En la gráfica de la posición frente al tiempo, la velocidad media representa la pendiente de
la recta secante que pasa por los puntos (t1,x1) y (t2,x2). En particular si la posición inicial y
la final son la misma, resulta una recta horizontal de pendiente nula.

6.6.2. VELOCIDAD INSTANTÁNEA
La velocidad instantánea es un vector tangente a la trayectoria, corresponde a la derivada del
vector posición respecto al tiempo. Definimos entonces la velocidad instantánea en una
dimensión como el límite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero (se
reduce a un instante).
𝑑𝑥 Δ𝑥
𝑣= = lim
𝑑𝑡 ∆t→0 Δ𝑡
Matemáticamente, esto quiere decir que la velocidad
instantánea es la derivada respecto al tiempo de la
posición instantánea.
en esta definición se deduce que:
• Las unidades de la velocidad instantánea son la de una distancia dividida por un tiempo,
en el SI m/s, aunque otras unidades como km/h son de uso frecuente.
• La velocidad tiene un signo: es positiva si el valor de x está aumentando (nos movemos
hacia la derecha del punto de referencia) y es negativa si está disminuyendo (nos
movemos hacia la izquierda).
• La velocidad puede ser nula. En ese caso
se dice que la partícula se encuentra en un
estado de reposo instantáneo.
• La velocidad no es igual al espacio partido
por tiempo. Es la derivada de la posición
respecto al tiempo.
• En la gráfica de la posición frente al tiempo,
la velocidad representa la pendiente de la
recta tangente a la curva x(t) en el
punto (t,x(t)).
• Si el estado es de reposo instantáneo esta tangente es horizontal. En ese momento
usualmente la posición alcanza un máximo o un mínimo.
La velocidad instantánea nos permite conocer la velocidad de un cuerpo móvil que se desplaza
sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es infinitamente pequeño.
Conocida la velocidad en cada instante y la posición inicial, puede hallarse la posición
instantánea, sumando los desplazamientos infinitesimales, esto es, integrando
Gráficamente, si trazamos la curva de la velocidad como función del tiempo, el desplazamiento

desde la posición inicial es el área bajo la curva v = v(t).

6.7. ACELERACION
La aceleración es una magnitud derivada vectorial que nos indica la variación
de velocidad por unidad de tiempo. En el contexto de la mecánica vectorial newtoniana se
representa normalmente por 𝑎 o 𝑎.
Las aceleraciones son cantidades vectoriales (en el sentido de que tienen magnitud y dirección).
Su unidad en el Sistema Internacional es m/s2.
6.7.1. ACELERACIÓN MEDIA

Es aquella relación que existe entre
el cambio de velocidad y el intervalo
de tiempo transcurrido para el
cambio de velocidad. El vector de
aceleración media es qué tan rápido
varía el vector de velocidad promedio
con el tiempo.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Δv → − →
𝑣2 𝑣1
𝑎𝑚 = =
Δt 𝑡2 − 𝑡1
6.7.2. ACELERACIÓN INSTANTÁNEA

La aceleración instantánea es el cambio que experimenta la velocidad por unidad de tiempo en
cada instante del movimiento. También puede decirse que la aceleración instantánea es
el límite que tiene la aceleración media (la división del cambio de velocidad por el tiempo que
transcurre al avanzarse entre dos puntos) en el momento en que el intervalo temporal tienda a
cero (0).
⃗
Δ𝑣 ⃗
𝑑𝑣
𝑎= lim ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑚 = lim =
∆t→0 ∆t→0 Δ𝑡 𝑑𝑡

Por lo tanto, la aceleración 𝑎 se obtiene por derivación de la velocidad 𝑣 (𝑡) ). Como ésta se
obtiene a su vez por derivación del vector de posición 𝑟 , resulta pues que la aceleración viene
dada por la segunda derivada del vector de posición.
⃗ 𝑑2𝑟
𝑑𝑣
𝑎= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
En coordenadas cartesianas hemos visto que:
r (t) = x(t) 𝑖̂ + y(t) 𝑗̂ + + z(t) 𝑘̂

𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
v (t) = 𝑣𝑥 (t) 𝑖̂ + 𝑣𝑦 (t) 𝑗̂ + 𝑣𝑧 (t) 𝑘 = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si llamamos ahora a las componentes cartesianas de la aceleración ax, ay y az. Podemos

escribir:
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧 𝑑 2𝑥 𝑑2𝑦 𝑑2𝑧
⃗ (𝒕) = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ + 𝑎𝑧 𝑘̂ =
𝒂 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
Resumiendo, pues:
Posición ⃗𝒓(𝒕) velocidad ⃗𝒗(𝒕) Aceleración ⃗𝒂(𝒕)
𝑑𝑥 𝑑𝑣𝑥 𝑑2𝑥
X(t) 𝒗𝒙 (𝒕) = 𝒂𝒙 (𝒕) = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑦 𝑑𝑣𝑦 𝑑2𝑦
y(t) 𝒗𝒚 (𝒕) = 𝒂𝒚 (𝒕) = =
𝑑𝑧 𝑑𝑣𝑧 𝑑2𝑧
z(t) 𝒗𝒛 (𝒕) = 𝒂𝒛 (𝒕) = =
6.7.2.1. COMPONENTES INTRÍNSECAS DE LA ACELERACIÓN

Cuando un móvil describe una trayectoria curva, presenta en cada punto una aceleración 𝑎 . Esta
aceleración se puede descomponer en dos direcciones, tangencial a la trayectoria y normal o
perpendicular a ella, dando lugar a dos componentes: tangencial 𝑎𝑡 y normal o centrípeta 𝑎𝑛 , de
modo que:
𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛
6.7.2.1.1. ACELERACIÓN TANGENCIAL
Con anterioridad hemos visto que la aceleración instantánea es la derivada de la velocidad
respecto al tiempo. Por otro lado, hemos visto que podemos expresar el vector velocidad como
el producto de su módulo por un vector unitario tangente a la trayectoria: v→=v⋅u→t . Si
desarrollamos estas dos ideas nos queda:
⃗
𝒅𝒗 𝑑(𝑣. 𝑢
⃗ 𝑡) 𝑑𝑣 𝑑𝑢
⃗𝑡
⃗ =
𝒂 = = 𝑢
⃗𝑡+𝑣
𝒅𝒕 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donde hemos aplicado la regla de derivación de un
producto D(ab)=a'b+ab'.
Vemos que el primer término (dv→dtu→t) es tangencial a
la trayectoria por estar multiplicando el vector
unitario u→t. A dicho término se le conoce con el nombre
de aceleración tangencial y coincide con el concepto
cotidiano de aceleración, que es el del cambio del módulo
de la velocidad.
La aceleración tangencial mide los cambios del módulo de la velocidad en el tiempo. Su expresión
viene dada por:
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = 𝑢
⃗
𝑑𝑡 𝑡
Donde:
• 𝑎𝑡 : Es el vector aceleración tangencial
• v : Es el módulo del vector velocidad
• 𝑢
⃗ 𝑡 : Es el vector unitario con la dirección del eje tangente y sentido del movimiento
El valor de la aceleración tangencial puede ser:
• Mayor que cero (> 0): Cuando el cuerpo tiene un movimiento acelerado, es decir, el módulo
del vector velocidad aumenta con el tiempo
• Menor que cero (<0): Cuando el cuerpo tiene un movimiento retardado o decelerado, es
decir, el módulo del vector velocidad disminuye con el tiempo
• Igual a cero (= 0): Cuando el cuerpo tiene un movimiento uniforme, es decir, el módulo del
vector velocidad permanece constante
6.7.2.1.2. LA ACELERACIÓN NORMAL O CENTRÍPETA
Mide los cambios de dirección de la velocidad en el tiempo. Su expresión viene dada por:
𝑣2
𝑎𝑛 = 𝑢 ⃗
𝑅 𝑛
Donde:
• 𝑎𝑛 : Es la aceleración normal o centrípeta del cuerpo
• v: Es el módulo de la velocidad del cuerpo en el punto estudiado
• R: Es el radio de curvatura. En el caso de los movimientos circulares, coincide con el radio
de giro del cuerpo.

Vemos que el segundo término es el producto del módulo de la velocidad por la derivada
de u→t respecto al tiempo. Podemos demostrar que, en realidad, dicho vector es normal a la
trayectoria:
Expresamos u→t en función del ángulo genérico θ
𝑎𝑛 =cosθ𝑖+sinθ𝑗
• Aplicamos la regla de la cadena
𝑑𝑢
⃗ 𝑡 𝑑𝑢⃗𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 1 𝑑𝑠 𝑣
= = (− sin 𝜃𝑖 + cos 𝜃𝑗) =𝑢
⃗𝑛 =𝑢
⃗𝑛 = 𝑢⃗
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑛
• De lo anterior deducimos:
𝑑𝑣 𝑑𝑢
⃗𝑡 𝑣 𝑑𝑣 𝑣2
𝑎= 𝑢
⃗𝑡+𝑣 +𝑣 𝑢⃗𝑛 = 𝑢
⃗ + 𝑢
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑡 𝑅 𝑛
El término encuadrado corresponde a la aceleración centrípeta o normal y es la responsable de

que la velocidad cambie su dirección a lo largo del tiempo.
Recapitulando: Cuando un móvil sigue una trayectoria curva experimenta, en general, dos
aceleraciones:
Aceleración Tangencial, si al desplazarse el móvil varía su rapidez (creciendo o decreciendo).
Su valor es:
𝑑𝑣
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
Aceleración Normal, o Centrípeta, si al desplazarse
debe curvar su trayectoria (variando su dirección y
sentido).
𝑣2
Su valor es: 𝑎𝑛 =
𝑅
Como ambas componentes son perpendiculares entre sí,

resultan las fórmulas siguientes, para la aceleración total
a (estudiar la figura):
𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛
𝑑𝑣 𝑣2
𝑎= 𝑢
⃗𝑡+ 𝑢 ⃗
𝑑𝑡 𝑅 𝑛
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

7. COORDENADAS
Coordenada es un concepto que se utiliza en la geometría y que permite nombrar a las líneas
que se emplean para establecer la posición de un punto y de los planos o ejes vinculados a ellas.
Sistema de coordenadas
Se conoce como sistema de coordenadas al conjunto de los valores que permiten identificar de
manera inequívoca la posición de un punto en un espacio euclídeo (un tipo de espacio
geométrico). Los sistemas de coordenadas más simples se definen sobre espacios planos.
7.1. COORDENADAS RECTANGULARES
El sistema de coordenadas rectangulares (o plano cartesiano) es un objeto matemático formado
por dos rectas perpendiculares trazadas sobre un plano. Las rectas son llamadas "ejes", la recta
horizontal es el eje "x" y la recta vertical es el eje "y"; Cada uno de los ejes tiene un lado positivo
y uno negativo, el punto donde cruzan dichas rectas es el (0,0) llamado origen.
Eje x:
Este eje se divide en dos partes. Del origen a la derecha es positivo y del origen a la izquierda
negativo.
Eje Y:
Del origen hacia arriba es positivo y del origen hacia abajo es negativo, además, estas rectas
dividen el plano en 4 partes iguales, llamadas "cuadrantes".
Ejemplo:
• Cuando x=2; y=3 entonces el punto se ubica
en (2,3).
• Cuando x=-3; y=2 entonces el punto se ubica
en (-3,2).
Los cuadrantes se encuentran ordenados de derecha a
izquierda y con sentido contrario a las manecillas del
reloj.
7.1.1. PLANO CARTESIANO
Si tenemos un sistema de coordenadas formado por
tres rectas perpendiculares entre sí (X, Y, Z) (terna
ordenada), que se cortan en el origen (0, 0, 0), cada
punto del espacio puede nombrarse mediante tres
números: (x, y, z), denominados coordenadas del
punto, que son las distancias ortogonales a los tres
planos principales: los que contienen las parejas de
ejes YZ, XZ e YX, respectivamente.

7.1.2. SISTEMA DE COORDENADAS Y SISTEMA DE REFERENCIAS
¿Sistema de coordenadas y sistema de referencia son lo
mismo? No, un sistema de referencia es un conjunto de
convenciones usadas por un observador, sirven para poder
establecer la posición, velocidad y aceleración de un objeto
o sistema físico. Un sistema de coordenadas, en tanto, es
un método que usa uno o más números, llamados
coordenadas.
Es decir, un sistema de referencia nos ayudará a
determinar nociones de espacio como adelante, atrás,
arriba, abajo en relación al punto de referencia que
elijamos, pero no nos dará valores cuantificados, ello sólo
lo logremos usando un sistema de coordenadas que nos permita tomar medidas.
7.1.3. APLICACIÓN DE COORDENADAS
Distancia entre dos puntos
Para calcular la distancia entre ellos se debe utilizar la fórmula de distancia. La figura siguiente
muestra cómo se utiliza el teorema de Pitágoras para obtener la fórmula que se muestra en las
siguientes figuras:

7.2. COORDENADAS CURVILINEAS
Definimos como coordenadas curvilíneas a aquella trayectoria proyectada de manera no
uniforme, con pendientes pronunciadas de manera que proyectan, puntos críticos, tangentes,
círculos, y logarítmica en sus análisis y al ojo observador.
Entre las coordenadas curvilíneas están las:

A. Coordenadas ortogonales
B. Coordenadas polares (cilíndricas o esférica).
7.2.1. COORDENADAS ORTOGONALES

Utilizamos el formato ortogonal casi en todo
momento de un estudio analítico, pues es más
fácil trabajar con vectores y curvas tangentes.
Por ejemplo, para el estudio del efecto Coriolis.
O lanzamientos de objetos bajo una fuerza
gravitacional.
La mayoría de los movimientos no se
desarrollan en una dimensión sino en dos (en
un plano). Por ejemplo, supongamos una
pelota que rueda sobre una mesa sin
rozamiento; el movimiento se desarrolla en una
sola dimensión. Pero al llegar al borde de la
mesa sigue una trayectoria parabólica, que ya
fue observada por Galileo Galilei. Para explicar por qué sucede este, empezaremos viendo el
principio de superposición: Si una partícula está sometida simultáneamente a varios movimientos
elementales independientes, el movimiento resultante se obtiene sumando vectorialmente tales
movimientos independientes. Por tanto, cuando la pelota pierde contacto con la mesa está
sometida a dos movimientos perpendiculares. Por un lado, sigue un MRU a lo largo del eje de la
mesa (movimiento inicial), y por otro sufre una caída libre debido a la gravedad.

7.2.2. COORDENADAS POLARES
El sistema de coordenadas polares puede extenderse a tres
dimensiones con dos sistemas de coordenadas diferentes: el sistema
de coordenadas cilíndricas y el sistema de coordenadas esféricas. El
sistema de coordenadas cilíndricas añade una coordenada de
distancia, mientras que el sistema de coordenadas esféricas añade
una coordenada angular.
7.2.2.1. COORDENADAS CILINDRICAS
La primera primera coordenada es la distancia distancia (r) existente existente entre el origen y
el punto, la segunda es el ángulo ( ϕ ) que forman el eje y la recta que pasa por ambos puntos, y
la tercera es la coordenada (z) que determina la altura del cilindro.
Se definen tres vectores unitarios Ur, Uϕ, Uz y perpendiculares entre sí que forman una base orto
normal.
7.2.2.2. COORDENADAS ESFERICAS

Un sistema de coordenadas esféricas se usa en espacios euclídeos tridimensionales. Este
sistema de coordenadas esféricas está formado por tres ejes mutuamente perpendiculares que
se cortan en el origen. La primera coordenada (r) es la distancia entre el origen y el punto, siendo
las otras dos los ángulos que es necesario girar para alcanzar la posición del punto. Se definen
tres vectores unitarios perpendiculares entre sí que forman una base ortonormal
El radio r (0 ≤ r ≤R ) es la distancia desde el origen de coordenadas al punto, es el ángulo que

forma r con la vertical ( 0≤θ≤ π ) y ϕ es el ángulo que forma la proyección de r sobre el plano XY
con el eje X ( 0≤ϕ≤ 2 π ).

8. JEAN FREDERIC FRENET
Jean Frédéric Frenet (7 de febrero de 1816 - 12 de junio de 1900) fue
un famoso matemático que introdujo la Teoría de Curvas junto a
Joseph Serret. En reconocimiento a su trabajo, se denomina a la base
espacial definida por los vectores tangente, normal y binormal.
Realizó su doctorado en la Universidad de Toulouse, presentando su
tesis en el año 1847. Nació en Périgueux en 1816 y en el año 1840
ingresó en L’École Normale Superieure, más tarde continuó sus
estudios en Toulouse, ciudad en la que redactó su tesis doctoral
durante 1847.
Un fragmento de la mencionada tesis alberga la teoría de curvas en el
espacio, incluyendo las fórmulas que actualmente son conocidas como ‘fórmulas de Frenet –
Serret’. Frenet aportó seis de dichas fórmulas, mientras que Serret
proporcionó los nueve restantes. Cabe señalar que Frenet publicó este
apartado de su tesis en el ‘Journal de mathématique pures et
appliques’, en el año 1852. Frenet llegó a ser profesor en Toulouse y,
después, en 1848, ocupó un puesto de docente de matemáticas en
Lyon. Además, también fue director del observatorio astronómico,
donde, como tal, dirigió las observaciones meteorológicas. El libro de
ejercicios sobre cálculo de Frenet, cuya primera edición, que fue
publicada en el año 1856, ha tenido siete ediciones, la última de ellas
divulgada en 1917.
8.1. DEFINICIÓN FRENET – SERRET
En el cálculo vectorial de frenet – Serret describe las
propiedades cinemáticas que se desplaza a lo largo de una
función continua esto se da en los 3 componentes X, Y, Z.
En geometría diferencial, las fórmulas de Frenet-Serret
describen las propiedades cinemáticas de una partícula que se
mueve a lo largo de una curva diferenciable continua en el
espacio euclidiano tridimensional R 3, o las propiedades
geométricas de la curva misma independientemente de
cualquier movimiento. Las fórmulas llevan el nombre de los dos
matemáticos franceses que las descubrieron de forma
independiente: Jean Frédéric Frenet. La notación vectorial y el álgebra lineal que se utilizan
actualmente para escribir estas fórmulas aún no estaban en uso en el momento de su
descubrimiento.

8.2. LOS VECTORES DE UNIDAD
tangente, normal y bi-normal, a menudo llamados T, N y B, y se definen de la siguiente manera:
- T es el vector unitario tangente a la curva, apuntando en la dirección del movimiento.
- N es el vector unitario normal, la derivada de T con respecto al parámetro de longitud de
arco de la curva, dividido por su longitud.
- B es el vector unitario bi-normal, el producto cruzado de T y N.
8.3. FORMULA DE FRENET-SERRET

Observando nuestra formula hacemos cálculos
𝐷
respectivamente sabemos que donde es la derivada con
𝑑𝑠
respecto a (Longitud de arco), κ es la curvatura, y τ es la
torsión de la curva. Los dos escalares κ y τ definir
eficazmente la curvatura y torsión de una curva espacial. La
colección asociada, T, norte, B, κ, y τ, se llama Aparato
Frenet-Serret. Intuitivamente, la curvatura mide la falla de
una curva para que sea una línea recta, mientras que la
torsión mide la falla de una curva para que sea plana.

9. BIBLIOGRAFIA
- https://www.google.com/search?q=formula+de+frenet&rlz=1C1CYCW_esBO852BO852&sxsrf=AP
q-WBvGX-
tHRr9WNKtU3nn8nQLTWo_UEA:1650399071252&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=2ahUKEwj
wsITT96D3AhUKGrkGHYvzAhwQ_AUoAXoECAIQAw#imgrc=D9cCN2Cf6qiG1M
- https://hmong.es/wiki/Frenet_frame#:~:text=En%20geometr%C3%ADa%20diferencial%20%2C%
20las%20f%C3%B3rmulas,misma%20independientemente%20de%20cualquier%20movimiento.
- https://intranetua.uantof.cl/facultades/csbasicas/Matematicas/academicos/emartinez/calculo3/
frenet/frenet.html
- https://paginas.matem.unam.mx/matematicos/otras-efemerides-de-todo-el-mes-de-
febrero/1186-07-de-febrero-natalicio-de-jean-frenet


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CINEMATICA DEL

DOCENTE: Ing. Carreño Heviavaca Flavio

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El propósito de esta monografía es porque pretendemos conocer más sobre la

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4. CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL

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5.3. TRAYECTORIA IRREGULAR

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6.3. REPRESENTACION DE UN VECTOR

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Los vectores opuestos tienen el mismo módulo, dirección, y distinto sentido.

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Los vectores unitarios tienen de módulo, la unidad.

Los vectores concurrentes tienen el mismo origen.

El vector que une el origen de coordenadas con un punto se llama vector de

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Varios vectores libres son linealmente independientes si ninguno de ellos se puede

Dos vectores son ortogonales o perpendiculares si su producto escalar es cero.

Dos vectores son ortonormales si:

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Notación. – Sean A y B dos puntos en el espacio cuyas coordenadas son: 𝐴 = (𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 ) ; 𝐵 =

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Gráficamente, si trazamos la curva de la velocidad como función del tiempo, el desplazamiento

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6.7.1. ACELERACIÓN MEDIA

6.7.2. ACELERACIÓN INSTANTÁNEA

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En coordenadas cartesianas hemos visto que:

r (t) = x(t) 𝑖̂ + y(t) 𝑗̂ + + z(t) 𝑘̂

Si llamamos ahora a las componentes cartesianas de la aceleración ax, ay y az. Podemos

6.7.2.1. COMPONENTES INTRÍNSECAS DE LA ACELERACIÓN

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El término encuadrado corresponde a la aceleración centrípeta o normal y es la responsable de

Como ambas componentes son perpendiculares entre sí,

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Entre las coordenadas curvilíneas están las:

7.2.1. COORDENADAS ORTOGONALES

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7.2.2.2. COORDENADAS ESFERICAS

El radio r (0 ≤ r ≤R ) es la distancia desde el origen de coordenadas al punto, es el ángulo que

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8.3. FORMULA DE FRENET-SERRET

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