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Conferencia de Asia y el Pacífico de 2015 sobre ingeniería de sistemas asistida por computadora

Diseño e Implementación de un Predictivo de Temperatura

Controlador para Planta Secadora de Granos de Cacao
P. Parra Rosero, W. Ipanaqué Alama, J. Manrique Silupu

55% a 7%, valor de humedad que garantiza su posterior

Resumen— En este trabajo presentamos los resultados de una
almacenamiento, transporte y comercialización de almendras.
investigación desarrollada en una planta de secado artificial de
El secado exitoso del cacao logra un pH óptimo que va desde
granos de cacao, para el cálculo de un controlador predictivo
generalizado (GPC), el mismo que fue implementado utilizando un valores de 5.1 a 5.4, cualquier muestra de almendras con un pH por
sistema embebido basado en un microcontrolador. Se especifican debajo de 5.0 presenta la presencia de ácidos no volátiles, lo que
las técnicas de secado natural y artificial de los granos de cacao, genera aromas desagradables, disminuyendo la calidad del chocolate.
se detallan las características físicas de la planta y se determina (Armijo, 2002) [4].
la dinámica operativa a través de la identificación lineal del El secado debe hacerse de manera lenta y gradual (Jiménez 2000)
proceso. El artículo concluye con un análisis comparativo de los [5], el proceso de secado violento no permite un secado uniforme e
controladores GPC y PID implementados en la planta de secado. interrumpe la hidrólisis enzimática, generando almendras moradas con
Palabras clave— GPC, PID, identificación, control, secado artificial sabor astringente. El secado violento también produce un endurecimiento
de granos de cacao. rápido de la cubierta o cáscara de la semilla, lo que impide la salida o
difusión de ácidos volátiles que generan un sabor agrio de almendras.
Resumen— En este artículo se presentan los resultados de una
(Ramos, 2004) [6].
investigación desarrollada en una planta de secado artificial de
cacao, para el cálculo de un controlador predictivo generalizado 1.1 Secado natural del Cacao
(GPC), el mismo que fue implementado utilizando un sistema
embebido basado en microcontrolador. Se especifican las técnicas Se denomina secado natural del cacao al proceso de secado por
de secado natural y artificial de cacao, se detallan las exposición solar y consiste en aprovechar el calor generado por el sol
características físicas de la planta y se determina la dinámica de para secar lenta y gradualmente el cacao. Según Enríquez (2004) [7]
funcionamiento a través de la identificación lineal del proceso. El con esta técnica de secado las almendras completan con éxito los
trabajo concluye con un análisis comparativo de los controladores
cambios bioquímicos internos, logrando buenas características
PID y GPC implementados sobre la planta de secado artificial de
cacao. organolépticas. El uso de esta técnica de secado no permite controlar ni
regular la temperatura a la que se expone el lote.
Palabras clave— GPC, PID, identificación, control, secado
artificial de cacao.
La temperatura ambiente de la zona cercana al ecuador, donde se
I. INTRODUCCIÓN cosecha el cacao, oscila entre 24 y 38 °C durante el día; el grano
cacaode
está
expuesto a este rango de temperatura en intervalos de tiempo variables,
yon Ecuador, como en otros importantes países productores de cacao a saber, 2 horas durante el primer día, 4 horas el segundo día y 8 horas
en todo el mundo, se presta la máxima atención al proceso de
para los días restantes.
beneficio de granos. Consideramos beneficiados los pasos de: cosecha,
En 2006, los autores Fagunwa, AO et al [8] presentaron su trabajo
fermentación, secado, limpieza, selección y almacenamiento del grano
sobre el desarrollo de un secador solar intermitente para granos de
de cacao. La cosecha es la selección de mazorcas maduras, luego la
cacao. El sistema cuenta con mecanismos de almacenamiento de
recolección, arranque y trilla de esas mazorcas. Las etapas de
energía térmica y calentamiento combinado por convección y radiación,
fermentación y secado son las más críticas en la cadena del proceso,
manteniendo la idea de secado natural.
de las cuales dependen las cualidades organolépticas que adquiere el
grano. 1.2 Secado artificial de Cacao
El secado del cacao se puede realizar de forma natural o artificial. Para el secado artificial del cacao se utilizan diferentes fuentes de
En la etapa de secado se inicia el proceso de oxidación luego de la calor, preferentemente las generadas a partir de la combustión de
etapa de fermentación, en la cual se completa la formación de aquellos combustibles como el gas natural. Para el beneficio del cacao en el
compuestos que determinan las cualidades organolépticas, como el Ecuador se utilizan mayoritariamente secadores artificiales estacionarios.
sabor y sabor a cacao. En esta etapa también se desarrolla una Enríquez (2004) [7], menciona algunos tipos de secado artificial: estufas,
pigmentación marrón a partir de compuestos fenólicos. (Cros y secadores a leña, secadores a leña, secadores eléctricos y secadores
Jeanjean, 1995) [1]. tipo Cocoa Samoa. Según el autor, la mayor parte de la producción de
Según Enríquez [2], el objetivo principal del proceso de secado es cacao a nivel mundial proviene de países donde el secado es
que el cacao terminado desarrolle el sabor a chocolate que comenzó predominantemente natural, pero en algunas regiones geográficas los
durante la fermentación y las almendras adquieran el color marrón o períodos de cosecha coinciden con períodos de lluvia y alta humedad,
marrón típico del cacao fermentado y secado adecuadamente. en cuyo caso se recurre inevitablemente al secado artificial.
Para Rincón (1999) [3], de nada sirve que se produzca una buena
fermentación si el secado no es una forma adecuada ya que un mal Tinoco y Ospina [9] hacen un análisis del proceso de deshidratación
secado del cacao alcanza el aroma y el sabor adecuado. Según el del cacao con miras a disminuir el tiempo de secado. En este trabajo se
autor, durante el proceso de secado se desecha el exceso de humedad realizaron dos secados de pruebas experimentales y análisis
y la acidez de los recién fermentados disminuye de aproximadamente computacionales basados en elementos finitos. Por el primero

978-1-4799-7588-4/15 $31,00 © 2015 IEEE 202

DOI 10.1109/APCASE.2015.43

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se ensayó un horno a gas con charolas perforadas dispuestas verticalmente y misma dirección en la que se mueve el cacao. La figura 1 muestra el sistema
se utilizó una muestra de cacao con una masa aproximada de 13kg. de secado.
Para el segundo experimento se utilizó un horno con flujo de aire a la entrada y
un extractor de aire a una temperatura de 55°C. Luego de analizar
computacionalmente las simulaciones y el comportamiento de las variables de
temperatura y humedad, los autores concluyeron que el cacao debe ser agitado.
en el horno para evitar quemaduras por el contacto entre los granos y las
bandejas de metal. Recomendaron no eliminar grandes cantidades de vapor de
agua en el aire ya que el aire seco deshidrata la superficie de los granos,
provocando quemaduras.

Los autores CL Hii et al. [10] realizaron una investigación para estudiar la
cinética de secado de las capas individuales del grano de cacao; estos son la
cubierta o cáscara de la semilla y el cotiledón. Una fina capa de granos de
Figura 1. Planta de secado de cacao.
cacao se secó utilizando una bomba de calor y aire seco a temperaturas de
28,2 °C, 40,4 °C y 56 °C, registrando durante todo el proceso el contenido de En el sistema de dosificación, que se describe en la TABLA I, se deposita
humedad de la cubierta de la semilla y el cotiledón. Observaron que la reducción cacao fermentado con una humedad de 0.35 en base seca, equivalente a 35%
del contenido de humedad en la cubierta de la semilla fue más rápida que en el de humedad. En la parte inferior del dispensador, la gravedad y la vibración se
cotiledón durante las dos primeras horas del proceso. Luego, el paso de secado utilizan para medir el flujo de granos de cacao de forma continua hacia la
intermedio registró mayor contenido de humedad en la cabeza con respecto al cámara de secado.
cotiledón. Finalmente se encontró mayor humedad en la cubierta seminal en el TABLA I. CARACTERÍSTICAS DEL DISPENSADOR.
cotiledón, demostrando la migración de humedad desde el cotiledón hacia la el menor, el mayor Tipo
testa. En sus conclusiones, los autores argumentan que el comportamiento del
Capacidad de dosificación 0,002 kg/s 0,020 kg/s Vibrador
contenido de humedad registrado en la cubierta de la semilla y el cotiledón
Almacenamiento 100 kg. capacidad del conducto
explicado al postular la transferencia de masa de Luikov en este caso mostró
que el potencial de transferencia de masa para la testa es siempre menor que
en el cotiledón, por lo tanto, la transferencia de masa a la la cabeza del cotiledón La generación de aire caliente (gas de secado) se realiza con una cámara
se ve afectada, aunque hay menos contenido de humedad del cotiledón. de combustión que toma aire del ambiente y lo
se calienta por la combustión de gas licuado de petróleo (GLP - C4H10), el
aire calentado se envía al cilindro rotativo. Ver las características del generador
de aire caliente en la TABLA II.
En este trabajo mostramos los resultados de la identificación de una planta TABLA II. GENERADOR DE CARACTERÍSTICAS.
secadora de cacao, la misma que se encuentra instalada en el campus mínimo máximo Tipo 0,28 m
centenario de la Universidad Politécnica Salesiana del Ecuador. Diámetro - -
0,53 m. 31,2 kilovatios
En los siguientes párrafos del artículo se hace una descripción de la planta - -
Longitud
a controlar, los resultados del modelado y simulación de la planta mostrada en Poder 12,4kW -
lazo abierto y finalmente el diseño e implementación de un controlador predictivo Flujo de aire -
0,1 kg/s 0,8 kg/s 0,0001 kg/s
detallado para secado de gas a temperatura variable. Además se realiza un El 0,0007 kg/s BPL
análisis comparativo de los resultados obtenidos utilizando el controlador consumo de combustible
predictivo versus los resultados obtenidos utilizando un controlador PID. 40 ÿC 120 ÿC -

Temperatura de salida

En este trabajo se presenta un aporte significativo al secado del cacao. Se El cilindro giratorio (cámara de secado), recibe flujos de cacao y aire
demuestra la factibilidad de implementar una técnica de secado artificial caliente. Internamente el efecto de transferencia de calor se da por convección,
utilizando un cilindro rotatorio y la transferencia de calor por convección como el grano se mueve debido al giro del cilindro ya la velocidad del gas de secado.
alternativa al proceso de secado natural, basado en técnicas artesanales. El cacao permanece por un período de aproximadamente 10 horas (tiempo de
residencia) dentro del cilindro para lograr un contenido de humedad de 0,08 en
Las técnicas de secado artesanal no están controladas y el éxito de este base seca; valor que permite el almacenamiento, transporte y procesamiento.
proceso depende de simples observaciones y análisis empíricos. La
investigación desarrollada en torno a la implementación de un algoritmo de
La figura 2 muestra esquemáticamente la sección transversal del cilindro
control para la planta piloto de secado artificial garantiza que los granos de
que se muestra en la TABLA III y se describen las características de la cámara
cacao obtengan un nivel de humedad óptimo, sin dependencia directa de las
de secado.
condiciones climáticas de la época de cosecha.
CUADRO III. Características de la cámara de secado
mínimo máximo Tipo
II. DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA
Velocidad de 0,5 rpm cilíndrico de 4,0 rpm
La planta piloto consta de un sistema de dosificación de granos, un rotación
ventilador de cámara de combustión de empuje con una cámara de secado, el Longitud 3,30 m.
cual consta de un cilindro rotativo por donde circula aire caliente en el diámetro 0,6 metros

203

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3.1 Identificación.

Al iniciar esta investigación, el secado de cacao no contaba con un circuito

controlador de temperatura, por lo tanto su operación se realizaba en lazo
abierto.
El flujo másico de combustible variable, en este caso gas licuado de
petróleo GLP, genera un alto nivel de sensibilidad en la temperatura del gas
de secado en el cilindro rotativo.
La operación exitosa de extracción de la humedad del cacao depende de la
temperatura del aire caliente; temperaturas muy altas, superiores a 80 °C,
provocan el secado prematuro del grano y la cubierta de la semilla, cerrando
Figura 2. Sección transversal de la cámara de secado. así los poros de los mismos. Habiendo bloqueado la testa del grano de cacao,
se interrumpe el proceso de transferencia de masa entre el cotiledón y la
La planta está dimensionada para procesar un promedio diario de 200 kg
testa, a pesar de seguir el proceso actual de transferencia de energía entre el
con un consumo promedio de 20 kg de gas combustible.
gas de secado y el grano.

tercero DISEÑO DEL CONTROLADOR El punto de funcionamiento nominal de la planta es de 0,00015 kg/s de
caudal másico de combustible (GLP - C4H10), valor que se alcanza
La estrategia de control PID es la más utilizada en los procesos industriales
estableciendo una temperatura del gas de secado en el interior de la cámara
en general, sin embargo, los controladores predictivos son los más utilizados
de 54,85 °C en condiciones ambientales de 70% de humedad relativa y una
en secciones económicamente importantes dentro del área industrial [14]. El
temperatura de 30° C. Durante el día la temperatura ambiente varía unos
nivel de aceptación de los controladores predictivos actualmente es bastante
pocos grados centígrados. Si la planta opera en circuito abierto, tal cambio
alto, una muestra de esta aceptación es la caja de herramientas desarrollada
para MATLAB® por Bemporad et al [15], llamada Model Predictive Control provoca cambios en el nivel de la temperatura del gas de secado dentro de la

ToolboxTM. Esta herramienta permite el diseño y simulación de controladores cámara.

predictivos basados en modelo, incluyendo el problema de optimización que
3.1.2 Respuesta de Planta en Lazo Abierto.
trata de minimizar el error entre la variable medida y el valor deseado del
proceso de salida. En lazo abierto, se pueden definir varios procesos que involucran temperatura
variable de acuerdo con la siguiente función de transferencia descrita en (1).
En la literatura especializada se pueden encontrar diversas aplicaciones
industriales, desarrolladas con control predictivo, por ejemplo, control
predictivo basado en redes neuronales de un intercambiador de calor [16], (s) = (1)
rediseño e implementación de un prototipo para la medición y control de nivel
y caudal de agua [ 17], control predictivo basado en modelo a un horno
donde los coeficientes , ÿ y ÿ se obtienen a partir de la respuesta
industrial [18]. del sistema en lazo abierto a una entrada escalón. Es parte del sistema
estabilizado y y(t) = para u(t) = . Se aplica un escalón de entrada
escalón al
quevalor
debedel
En la base de datos indexada no se ha podido encontrar el
estar entre el 10% y el ,20%
de salida
del valor
se registra
nominal,hasta
frenteque
a esta
se estabiliza
señal, la respuesta
en el
solución explícita implementando un algoritmo de control para una planta
nuevo punto de operación [11]. La figura 3 muestra el gráfico obtenido
secadora de cacao basado en un cilindro rotatorio y flujo continuo de granos
experimentalmente en la planta de secado de cacao durante las pruebas en
de cacao. A partir de esta realidad, en este artículo se detalla el análisis
lazo abierto. A la señal de entrada, en este caso flujo másico de combustible,
completo para la implementación de un controlador a la planta piloto de esta
se produce un escalón entre 15 y 17 en el nivel de apertura de válvulas (0 -
investigación. Cabe señalar que este tipo de planta no se usa comúnmente
100), registrándose un aumento de temperatura del gas de secado de 53,1
para el secado de cacao y el diseño interior del cilindro rotatorio no tiene
°C a 55,5 °C.
precedentes. La distribución y ubicación de las tarimas permite que los granos
de cacao se mantengan siempre en movimiento y en estrecho contacto con la
corriente de aire de secado por un tiempo de residencia adecuado para la
obtención de cacao seco.
Para diseñar el controlador de planta es necesario conocer la dinámica
del mismo. En este caso se propone utilizar un control predictivo basado en
modelos, por lo que es necesario realizar una modelación de la planta, para
lo cual se decidió utilizar el proceso de identificación lineal. Si bien, el proceso
de secado del cacao -objeto de este estudio- será no lineal, la identificación
de las plantas se realizará en torno al punto de operación en el cual el proceso
es estable y asegura la obtención de granos de cacao con un nivel óptimo de
humedad, esto es alrededor de 0.08 en seco. base.

Figura 3. Respuesta al paso de la planta de secado de cacao.

Se sabe que los mejores resultados en el proceso de secado se obtienen
en el proceso de secado natural, con temperaturas que oscilan entre 30 y 40 3.1.2 Diseño de PRBS.
°C. En este caso de secado artificial, trabajado con temperaturas entre 50 ÿC Para el diseño de la PRBS (pseudo binaria señal aleatoria) se tuvo en
y 70 ÿC. cuenta la dinámica del proceso, obtenida con

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la respuesta en lazo abierto. En la TABLA IV se tabulan los datos para la ruido blanco con valor medio cero. La función de costo para este
generación de los datos. la estrategia de control viene dada por la ecuación (5).

CUADRO IV. Características de la señal (, , )=ÿ+ ()[casa( + | ) ÿ ( + )] +

PRBS Parámetros Valor
15 ÿ ()[ÿ ( + ÿ 1)] (5)
Caudal nominal (variable manipulada)
Tiempo de muestreo 1
Donde [ÿ( + | ) representa los pasos de predicción futuros óptimos hacia
Tiempo de simulación s. 11400 s.
adelante j de salida, con base en los datos obtenidos en el tiempo t.
Señal mínima de conmutación 300 s.
Los horizontes mínimo y máximo de la función de costo, se conocen a los
+/- 10 %
Variación de señal datos del tiempo t, representan el horizonte. de control. w (t +de
trayectoria j) es la
referencia,
mientras que ÿ(j) y (j) son secuencias de ponderación de calidad y energía
Para este proceso se generan un total de 11400 muestras. En la Figura
[13].
4 se pueden observar las respuestas de la temperatura del gas de secado,
Para el cálculo de la GPC de la planta de cacao, objeto de este estudio,
proporcionada por la planta y el modelo obtenido por identificación. Se
los datos mostrados se pueden observar en la TABLA V.
selecciona el modelo ARX [2 1 1] con FIT 90.76%, superiores a los
obtenidos con los modelos ARMAX y OE de tasa. TABLA V. DATOS PARA EL CÁLCULO DE GPC
Parámetros Comentario
C=1 Polinomio asociado al ruido
d=5 Ponderación del tiempo de
=0.8 retraso o inactividad
N1=1 Función de coste de horizonte mínimo
N2= d+N Función de costo de horizonte máximo
N=No=3 horizonte de control

Las señales de control u(t), u(t+1),…u(t+N), tienen valores que

minimizan la función de costo de la ecuación (5). La salida y(t) se verá
afectada únicamente por u(t), después del tiempo (d+1=6), ya que el
proceso se retrasa o el tiempo d=5. Resolviendo el algoritmo a las
condiciones de la planta de secado, se obtiene lo siguiente se obtienen
valores:

R=1
Figura 4. Datos de salida. Modelo Identificado y Planta.
S = [1.7020 -1.5221 0.0767]
(2) y (3) representan la estructura matemática para el modelo de
tiempo discreto identificado por ARX. T = 0,2566.

() = 1 ÿ 1,038 + 0,05276 (2) Donde R, S y T son los valores que puede implementar el controlador
predictivo generalizado. Otra opción para calcular el controlador, utilizando
() = 0.00578 (3)
el mismo algoritmo, es obtener la ley de control, como se muestra en la
3.2 Diseño GPC. ecuación (6).

El algoritmo básico de control predictivo generalizado (GPC) fue () = (ÿ1) ÿ 1,7020() + 1,5221(ÿ1) ÿ 0,0767(ÿ2) + 0,0072(+1)
propuesto por Clarke et al. [12] en el año 1987. Actualmente este método + 0,0147(+2) + 0,0221 (+3) + 0,0289(+4) + 0,0358(+5) +
0,0427(+6) + 0,0494(+7) + 0,056(+8) (6)
es muy utilizado en la academia y la industria. Con esta estrategia predictiva
se calcula una secuencia de acciones de control futuras minimizando una
función de costo. Una función cuadrática, por un lado, mide la distancia 3.3 Diseño del controlador PID.
entre la salida del sistema pronosticada y la ruta de referencia dentro del
horizonte de pronóstico y, por otro lado, se minimiza el esfuerzo de control Para el cálculo del controlador PID se eligió el método de la curva de
necesario para obtener esta salida. [13]. A diferencia de otras estrategias reacción de Ziegler-Nichols. En la Figura 5, el gráfico muestra los datos
de control predictivo, el GPC puede proporcionar soluciones explícitas en obtenidos experimentalmente en la planta de cacao.
ausencia de restricciones y puede trabajar con procesos inestables o de Se procede a calcular las constantes k0, ÿ0 y ÿ0, con
fase no mínima. ecuaciones (7), (8) y (9).
= = ..
= 1,2 (7)
Para los procesos SISO (una entrada y una salida), al estar linealizados
alrededor de un punto de operación dado, se puede utilizar un modelo de = ÿ = 13 ÿ 8 = 5 (8)
control autorregresivo integrado con medias móviles (CARIMA), como se
describe en la ecuación (4). ÿ = ÿ = 164 ÿ 13 = 151 (9)

() Los parámetros del controlador PID propuestos por Ziegler y

( )() = ( )(ÿ1) + ( ) ÿ
(4)
Nichols a partir de la curva de reacción se calculan utilizando las
Siendo ÿ = 1ÿ, donde A, B y C son polinomios en el siguiente operador ecuaciones (10), (11) y (12). .() = 30.2 .()
hacia atrás ( ); y (t) representa la salida del
"d" proceso,
tiempo deu inactividad
(t) la señal ydee control
(t) es = .C = (10)
un

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= 2 = 2(5) = 10 (11)

= 0,5 = 0,5(5) = 2,5 (12)

Figura 7. Respuesta de la Planta de Secado con GPC calculado.

En la Figura 8 se observa el comportamiento de la planta de secado trabajando

alrededor del punto de operación sobre el cual fue linealizada.
El tiempo de muestreo es de 1 segundo.

Con el fin de probar la respuesta de la planta bajo la influencia de los

Figura 5. Curva de reacción de Ziegler-Nichols. Planta de secado de cacao
controladores PID y GPC, se realizó un experimento para registrar el
comportamiento de la variable temperatura del gas de secado para el mismo
IV. RESULTADOS.
punto de consigna.
En SIMULINK® se corrió la simulación por un periodo de 200000 segundos
con un set point de 54 +/- 3 [°C] a la temperatura del gas de secado en la cámara
de secado. El resultado del experimento se muestra en la Figura 6.

Figura 8. Respuesta de la planta alrededor del punto de operación nominal.

En la Figura 9 se ven las respuestas de la planta frente al set point y en la

Figura 10 se muestran las acciones de control generadas por los controladores
GPC y PID.

Figura 6. Simulación de GPC actuando sobre el modelo identificado.

El punto de operación de la planta alrededor del cual se realizó el proceso de

identificación es (0.00015 kg/s, 54.85 °C) para la tasa de combustible y
temperatura del gas de secado respectivamente.
En los resultados de la simulación, Figura 10, se encontró que la señal de salida
hace un gran recorrido hasta el punto de ajuste. Tenga en cuenta que esto sucede
cuando trabaja utilizando la función de transferencia [B / A], obtenida del
procedimiento de identificación.
Se implementó el GPC, utilizando un sistema embebido basado en
microcontrolador. Frente a una señal de referencia que varía entre 50 y 60 °C, a
intervalos de 2 °C.
En la Figura 7 podemos observar una respuesta bastante aceptable con Figura 9. Respuestas de la planta al control GPC y PID.
tiempos de estabilización aproximados de 180 segundos y valores de sobreimpulso
Los resultados de humedad de los granos de cacao que pasaron por un proceso
por debajo de 1 °C. El resultado es bastante bueno teniendo en cuenta que el
de secado controlado con la estrategia GPC Control, se exponen en la Figura 11.
cálculo del GPC se realizó en base a un modelo linealizado de la planta. En la
Las muestras se tomaron, extrayendo los granos del proceso cada 30 minutos. El
Figura 7 se observa la gráfica de la respuesta del proceso frente al set point
análisis de humedad se realizó con un equipo de laboratorio OHAUS MB - 45.
establecido.

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[8] AO Fagunwa, OA Koya y MO Desarrollo de un Secador Solar Intermitente

para Granos de Cacao. Ingeniería Agrícola Internacional: CIGR Ejournal.
Manuscrito número 1292. vol. XI. julio de 2009.

[9] Tinoco H., Ospina D. Análisis del proceso de deshidratación del Cacao
para la disminución del tiempo de secado. Revista EIA, ISSN 1794-1237
Número 13, p. 53-63. (Julio 2010). Escuela de Ingeniería de Antioquia,
Medellín-Colombia.
[10] CL Hii, CL Law, S. Suzannah. Cinética de secado de la capa individual
de granos de cacao durante el secado con bomba de calor.
Revista de Ingeniería de Alimentos. ELSEVIER. (2011).
[11] Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna (5ª Edición). Respuesta al
escalan. pag. 136. 2007 [12] Clark, DW., Mohtadi, C., Tuffs, PS. Control
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Figura 10. Acciones de control GPC y PID. 137-148, 1987. 3869, 1987.

[13] Camacho, EF., Bordoms, C. Modelo Predictivo. Control. Segunda

edicion. Springer-Verlag New York, Inc. págs. 48 – 53. 1997.
[14] De Keyser, R. A 'Gent'le Approach to PREDICTIVE CONTROL.UNESCO
Encyclopaedia of Life Support Systems (EoLSS). Eolss Publishers Co
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ToolboxTM.2005.
[16] Jalili, M, Araabi, B. Control predictivo basado en redes neuronales de un
proceso no lineal de intercambiador de calor, Revista de ingeniería
eléctrica y electrónica, 4(2), 1219 – 1226. (2004).
[17] Ramírez, J, Londoño, C. Rediseño e implementación de un prototipo
para la medición y control de nivel y caudal de agua, Tecno Lógicas,
1(1), 171-185. (2007).
Figura 11. Curva de humedad obtenida de la planta de secado de cacao.
[18]Rodríguez, M. A, León, J. Control Predictivo basado en Modelo de un
horno industrial, Revista Colombiana de Física, 34(1), 245– 249 (2002).
V. CONCLUSIONES.

Se ha demostrado que aplicando un control predictivo se obtiene un

comportamiento óptimo cercano a los valores nominales; Los resultados Pablo Parra Rosero recibió su título de Ingeniero con
se han registrado en un prototipo de secador real utilizando un sistema mención en Ingeniería Eléctrica de la Escuela Superior
Politécnica del Litoral, Guayaquil, Ecuador, en 1997; Tiene
embebido para su implementación.
una Maestría en Producción Automática y Robótica de la
Finalmente, allí hemos ilustrado la señal de control GPC por parte
Universidad Politécnica de Catalunya, Barcelona, España,
del controlador PID (sintonizado por ZN), donde se puede ver la ventaja otorgada en 2003, y actualmente está cursando un
de la primera favoreciendo un ahorro considerable de GLP. doctorado en Automatización, Control y Optimización en la
Universidad de Piura, Perú. Sus áreas de interés de investigación actuales
incluyen modelado, simulación y control de procesos industriales.
REFERENCIAS

[1] Cros, E., Jeanjean, N. Calidad del cacao: efecto de la fermentación y el

secado. Plantaciones, investigación, desarrollo. 24:25-27. 1995. William Ipanaqué Alama recibió su título de Ingeniero
[2] Enríquez, G. A. Control de calidades durante un proceso productivo, con mención en Ingeniería Industrial de la Universidad
Revista INIAP Quito, Ecuador. 2. (1): 37-42. (1993 [3] Rincón, S.O. de Piura (UDEP), Perú, en 1984; tiene un doctorado en
Manual del Cacaotero. Bogotá Colombia., Cenicafé p. 78 – 80. 1999. Ingeniería Informática y Automática de la Politécnica de
Milán, Italia; y actualmente es profesor e investigador de
[4] Armijos, A. Caracterización de acidez como parámetro químico de calidad la UDEP. Ha escrito artículos sobre modelado, simulación
en muestras de cacao (Theobroma cacao L.) fino y ordinario de y control avanzado (predictivo) de procesos industriales.
producción Nacional durante la fermentación. Tesis de Licenciatura En También ha dirigido varios proyectos de investigación en
Química, Quito, Ecuador, 2002, Pontificia Universidad Católica p. 103. el Perú y es director del Doctorado en Automatización,
Control y Optimización de la UDEP.
[5] Jiménez, J.C. Efectos de dos Métodos de fermentación sobre la calidad
de tres grupos de cacao (Theobroma cacao L.) cultivados en la zona
de Quevedo, Provincia de los Ríos. Tesis Ingenioería Agronómica, José José Manrique recibió su título de Ingeniero con
mención en Mecánica Eléctrica de la Universidad de Piura
Guaranda Ecuador, 200, Universidad Estatal de Bolívar, p. 57.
(UDEP), Perú, en 2009.
Tiene una Maestría en Sistemas y Mantenimiento de
[6] Ramos, G.,Ramos, P. y Azocar, A., Beneficio del Cacao, In Manual del
Energía de la Universidad de Piura (UDEP), Perú,
Productor de cacao, Mérida Venezuela, (2000), p. 58-69.
otorgada en 2013 y actualmente es profesor e investigador
de la UDEP. Ha escrito artículos sobre modelado,
[7] Enríquez G. A. Cacao Orgánico. Guía para Productores Ecuatorianos.
simulación y control avanzado de procesos industriales,
Instituto Nacional Autónomo de investigaciones Agropecuarias. INIAP.
que han sido publicados en ICCA 2011, IFAC 2011, CLCA
(2004). Ecuador.
2012, ECC 2013 y ECC 2014.

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