Proyecto Final Control de Motor PID
Proyecto Final Control de Motor PID
Proyecto Final Control de Motor PID
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Ilustración 1:Firma del profesor
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Table of Contents
Materiales .............................................................................................................................................. 5
Motorreductor ...................................................................................................................................... 6
Controlador proporcional ................................................................................................................ 7
Controlador PI ...................................................................................................................................... 8
Controlador PID ................................................................................................................................... 9
Diagrama parte I .............................................................................................................................. 10
Diagrama parte II ............................................................................................................................ 11
Diagrama parte III ........................................................................................................................... 12
Simulación .......................................................................................................................................... 13
Implementación fallida .................................................................................................................. 13
Implementación final ...................................................................................................................... 14
References ........................................................................................................................................... 15
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El siguiente documento consta de toda la información necesaria para
realizar la implementación del controlador PID en físico utilizando un
motor paso a paso, así como documentación de los intentos fallidos y la
implementación final.
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Materiales
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Motorreductor
Es imposible realizar un modelo e implementación de algo sin saber qué
es y cómo funciona el equipo con el que trabajamos, bueno, mejor dicho,
no debería realizarse de esa forma. Es por ello que hablaremos un poco
acerca del motorreductor.
El motorreductor es un mecanismo capaz de regular la velocidad de giro
de un motor en una máquina para que funcione con un ritmo determinado.
Constando de una cadena de engranajes que aplican diferentes
velocidades a las piezas giratorias de un motor que consta de las
siguientes partes mecánicas:
Cadena cinemática: Formada por una caja reductora y sus engranajes,
sirve para disminuir la velocidad y, al mismo tiempo, aumenta en el eje
de salida.
Engranajes: Formados por ruedas dentadas de diferentes materiales
como pueden ser metales o plásticos. Mediante su contacto transmiten el
movimiento
Motor: Transmite el movimiento a los engranajes.
La finalidad del motorreductor está basada en permitir la reducción de
velocidad de una maquina aun incluso cuando ella es capaz de dar una
fuerza excesiva, el reductor limita el movimiento que puede generar.
Ilustración 2:Motorreductor
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Controlador proporcional
El sistema de control proporcional es un tipo de control de
retroalimentación lineal que puede ser utilizado para controlar diversos
sistemas.
Nosotros utilizamos el control proporcional para controlar la velocidad de
giro del motor, sin embargo, cuando la velocidad cae por debajo del valor
objetivo, con cierta cantidad de histéresis, se aplica potencia al motor y
se observa algo parecido a la modulación por ancho de pulso pero por
ser control proporcional veremos grandes variaciones en la velocidad, lo
cual nos lleva a una mayor inestabilidad de sistema y eso solo empeora
si trabajamos con motores de alta potencia.
El algoritmo de control proporcional nos indica que la salida del
controlador es proporcional a la señal de error, que es la diferencia entre
el punto objetivo deseado y la variable de proceso, es decir, la salida de
un controlador proporcional es el resultado del producto entre la señal de
error y la ganancia proporcional. Y si lo vemos de forma matemática lo
podemos expresar de la siguiente manera:
M(t) = Kp*e(t) Ecuación (1)
Donde:
M(t) = Señal de control
Kp = Ganancia proporcional
E(t) =Error en el tiempo
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Controlador PI
El controlador PI es un tipo de controlador conformado por la acción
proporcional y la acción integral, esta combinación de controladores
produce una manera mucho más eficiente de erradicar las desventajas
asociadas con cada una de ellas, expresado de forma matemática como:
M(t) = Kp*e(t) + Ki*∫ e(t)dt Ecuación (2)
Donde:
M(t) = Señal de control
Kp = Ganancia proporcional
e(t) = Error en el tiempo
Ki = Ganancia de integración
Ilustración 4:Controlador PI
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Controlador PID
El controlador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en
lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado, que se
encuentra compuesto por tres elementos que proporcionan una acción
proporcional, integral y derivativa.
Como su nombre lo indica, esta acción de control es proporcional a una
señal de error donde internamente la acción proporcional multiplica la
señal de error por una constante Kp que determina la acción
proporcional que tendrá el controlador.
Luego la acción de control integral calcula la integral de la señal de error
y la multiplica por una constate Ki, podemos ver la integral como la
suma o acumulación de error, físicamente podemos verlo en cómo se va
sumando el voltaje en el tiempo para nuestra implementación.
Finalmente llegamos al control derivativo que como su nombre lo
menciona es proporcional a la derivada de la señal de error multiplicada
por la constante Kd donde si hacemos una analogía respecto al
integrador lo que tenemos es que resta el voltaje para así poder llevar
nuestro sistema a un punto de equilibro y mayor estabilidad, lo cual
matemáticamente se expresa de la siguiente forma:
M(t) = Kp*e(t) + Ki*∫ e(t)dt + Kd*[de(t)/dt] Ecuación (3)
Donde:
M(t) = Señal de control
e(t) = Señal de error
Kp = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integradora
Kd =Ganancia derivadora
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Diagrama parte I
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Diagrama parte II
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Diagrama parte III
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Simulación
Implementación fallida
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Implementación final
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References
Control proporcional. (n.d.). Wikipedia. Retrieved December 10, 2022, from
https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
file:///Users/carloshernandez/Downloads/Pid.Motor.Control.pdf
Pardo, C. (n.d.). Controlador PID - Control Automático. Picuino. Retrieved December 10, 2022, from
https://www.picuino.com/es/control-pid.html
What is Proportional Integral (PI) Controller. (n.d.). Electronics Coach. Retrieved December
10, 2022, from https://electronicscoach.com/proportional-integral-controller.html
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