AUTOMATIZACIO

N
Y
CONTROL
INDUSTRIAL

COMUNICACIÓN ENTRE ARDUINO Y SPYDER (ANACONDA)

Detección de colores para funcionar el brazo robótico.

NOMBRE: Jorge Santibáñez Cruz

Iván Méndez
CARRERA: Automatizacion y control
ASIGNATURA: robótica aplicada a procesos industriales
PROFESOR: Alexis Cid
FECHA: 13 – 07 -2022
1 Descripción de la problemática
Se requiere controlar el accionamiento de un brazo robótico con visión artificial. el funcionamiento es el
siguiente: el sistema al momento de detectar el color naranjo (RGB, 249, 152, 55) deberá enviar una señal
al ide de Arduino para activar la programación (la cual ya está en plataforma) para realizar el
accionamiento de un brazo robótico. Para lograr dicho accionamiento deberán comunicar el ide de
Arduino con el software de programación de python correspondiente (jupyter nootebok). Para realizar
este laboratorio deberán realizar la programación y las pruebas con una placa Arduino o con un
simulador.

1.1 Materiales y software a utilizar.

Para la Actividad utilizaremos:

1. PLACA ARDUINO UNO:

Imagen 1: Placa de Arduino UNO

2. CABLE USB TIPO B

Imagen 2: Cable USB tipo B

3. SERVO MOTOR DE 5 V

Imagen 3: Servo motor

 Para la Actividad utilizaremos los siguientes softwares :

1. Anaconda 3
2. Spyder
3. Py serial
4. IDE Arduino

2 Paso a paso: Control de un brazo robótico con visión artificial

2.1 Primer paso: Abrir IDE Arduino con programación inicial.
El primer paso será abrir la aplicación IDE de Arduino.

Imagen 4: ventana principal IDE Arduino.

Hacemos click donde dice ARCHIVO -> ABRIR -> BRAZO ROBOTICO y cargamos la programación mostrada
en clases en el IDE de Arduino.

Imagen 5: programación control de brazo robótico, declarar variable

 Imagen 6 : Programacion para el funcionamiento de servo motores

Una vez abierto el programa se procede a elegir el Puerto COM y el tipo de placa de arduino a utilizar.
Para este trabajo utilizamos la placa de ARDUINO UNO y el COM 4.

Imagen 7: Selección de tipo de placa Arduino a utilizar.

 imagen 8: Selección de tipo de puerto a utilizar (COM 4)

Realizado los ajustes principales , hacemos click en la parte superior izquierda en el primer simbolo de
“Verificar” para poder copilar el programa y asi , asegurarnos que no haya problemas de escritura al
momento de cargar el archivo a la placa. Una vez copilado el prorama nos encargamos de cargar el
archivo a la placa de arduino, para eso haremos click donde dice “Subir”.

Imagen 9: Simbolos para copilar y cargar el programa a la placa arduino

2.2 Segundo Paso: Modificar la programacion para hacer girar el servo mediante
comunicación serial
Una vez, ya probado el programa en el Arduino, realizaremos cambios en la programación inicial para
hacer girar el servomotor mediante comunicación serial.

Lo primero que haremos será declarar una nueva variable entera llamada “OPTION”.

Imagen 10: Declarar nueva variable “option”

Luego en la función “Setup” agregaremos el comando “Serial.begin()” el cual nos sirve para inicializar la
comunicación serial, ya que para mandar caracteres por el puerto serial en Arduino se requiere que el
puerto este inicializado. En el paréntesis de la función añadimos la velocidad de transmisión de datos
(9600) que tiene nuestro puerto COM.
 Imagen 11 : comando Serial.begin

En la funcion “Void loop” agregaremos la siguiente condicion para ello utilizamos el comando
“Serial.available()” nos permitira obtener el numero de bits o caracteres a leer enviados del puerto serial.

Imagen 12: Comando Serial.available

Ahora agregaremos la siguiente condicion que nos permitira controlar el encendido de un brazo robotico
con vision artificial. La condicion es la siguiente “if (option == ‘1’ )” la cual nos indica que cuando el
arduino reciba datos del puerto serial en especifico cuando sea un “1” la programacion del brazo robotico
se ejecutara, haciendo mover los servomotores.

Por ultimo agregamos el siguiente comando “options = Serial.read() ” , que nos permitira leer los datos
provenientes del puerto serial

Imagen 13: Comando para controlar el encendido de un brazo robotico

Ya modificado el programa , procedemos a cargar el mismo en la placa de arduino y realizar las pruebas a
traves del monitor serie. Al momento de marcar “1” , se ve respuesta en el sistema , arrojando los valores
de 49 (corresponde al numero 1 en codigo ASCII) y 10 ( corresponde al salto de linea) respectivamente.

imagen 14: Monitor serie de arduino

Con el ejercicio anteriror se puede concluir que la programacion funciona para ser accionado con un 1
logico.

2.3 Tercer paso : Descargar los paquetes para lo comunicación y control de partida
mediante la ventana de comando de anaconda
Para descargar los paquetes de comunicación del Pyserial , nos vamos a la carpeta de anaconda , hacemos
click y elegimos la opción de anaconda prompt el cual lo ejecutamos como administrador.

imagen 15: ventana principal

Emergerá una ventana similar al CMD de Windows , en esta ventana es posible descargar los paquetes de
comunicación de Pyserial, para esto utilizaremos el comando “ pip install pyserial “ , este paquete nos
ayudara a enviar los caracteres por el puerto serial.

imagen 16: Ventana de comando para instalar los paquetes de comunicación requeridos

Una vez instalado el paquete nos dirigimos al interprete de Python, para eso digitamos “Python” en la
ventana de comando, después importamos el paquete que habíamos descargado anteriormente, para eso
utilizaremos el comando “import serial”.
 imagen 17: paquete de comunicación Pyserial instalado

Una vez importado el paquete de comunicación procedemos a abrir el puerto serial, para eso
necesitaremos el comando “ser = serial.Serial()” , el comando nos permite habilitar el puerto serial
numero 3 (COM3) . Para definir en el comando el tipo de entrada serial, la velocidad de transmisión y el
tiempo de respuesta se tiene que anotar adentro del paréntesis del comando “ser = serial.Serial()” los
siguientes datos: velocidad de transmisión = 9600 , tiempo de respuesta = 1s y el COM a utilizar

Imagen 18: comando para abrir el puerto serial.

Una vez ingresado los datos a la ventana de comando , procedemos a enviar los comandos por el puerto
serial al Arduino , para eso vamos a usar el siguiente comando “ ser.write(b ‘1’)” el cual 1 es para activar
nuestro brazo robótico.

Imagen 19: emisión de datos a Arduino

Una vez realizado el envió de datos al Arduino, procederemos a cerrar el programa que introducimos con
el siguiente comando “ser.close()” y “Quit()”

Imagen 20: Comandos para cerrar el programa

2.4 Cuarto paso: Comunicación entre el programa Spyder de anaconda con Arduino
En el programa de anaconda, abriremos el programa de spyder, el cual lo usaremos para descargar el
programa de detección de colores y comunicarlo con el Arduino.

Imagen 21: Ventana principal con software spyder

Una vez descargado el archivo, procedemos a agregar las librerías a la programación. Estas son :

 Import serial
 Import time
 Imagen 22: librerías necesarias para realizar la comunicación

Ya agregadas las librerías, procedemos a abrir el puerto serial con el siguiente comando “ ser =
serial.Serial("COM3", 9600, timeout=1)” , después añadimos un pequeño tiempo de espera para iniciar la
programación “time.sleep(2)” .

Imagen 23: comandos para habilitar la entrada serial

Después nos dirigimos a la parte del programa donde se realiza la detección de colores y agregamos la
siguiente condición :

imagen 24: comando del programa que sirve para enviar el dato binario a Arduino

Esta condición nos indica que, si la visión artificial detecta el color programado , este hará funcionar los
servo motores del brazo robótico.

Ya realizado los cambios en la programación procedemos a realizar las distintas pruebas de

funcionamiento, estas pruebas ya fueron realizadas con éxito