D de

iseño
productos
mecánicos
Pedro José Fernández Concellón
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Dde
iseño
productos
mecánicos
Pedro José Fernández Concellón
 ©  Pedro José Fernández Concellón

©  EDITORIAL SÍNTESIS, S. A.
Vallehermoso, 34. 28015 Madrid
Teléfono 91 593 20 98
http://www.sintesis.com

ISBN: 978-84-1357-052-5
Depósito Legal: M-28.824-2020

Impreso en España - Printed in Spain

Reservados todos los derechos. Está prohibido, bajo las sanciones

penales y el resarcimiento civil previstos en las leyes, reproducir,
registrar o transmitir esta publicación, íntegra o parcialmente,
por cualquier sistema de recuperación y por cualquier medio,
sea mecánico, electrónico, magnético, electroóptico, por fotocopia
o por cualquier otro, sin la autorización previa por escrito
de Editorial Síntesis, S. A.
 Índice
PRESENTACIÓN ............................................................................................................................................................... 13

PARTE I.  INTRODUCCIÓN

1.. INTRODUCCIÓN AL DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS ..................................................... 17

Objetivos .................................................................................................................................................................... 17
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 18
Glosario ....................................................................................................................................................................... 18
1.1..Introducción ............................................................................................................................................... 19
1.2.. Productos mecánicos ............................................................................................................................ 20
1.2.1.. Mecanismos y sus componentes ............................................................................................ 20
1.2.2.. Utillajes y herramientas ................................................................................................................. 21
1.2.3.. Elementos de accionamiento ................................................................................................... 22
1.2.4.. Elementos o productos comerciales y normalizados ..................................................... 22
1.3..Conceptos ................................................................................................................................................... 23
1.3.1.. Sistema de referencia ................................................................................................................... 23
1.3.2..Vectores ............................................................................................................................................. 23
1.3.3.. Fuerza y momento de una fuerza ............................................................................................ 28
1.3.4.. Equilibrio estático y principio de acción y reacción ...................................................... 32
1.3.5..Fricción ............................................................................................................................................... 36
1.3.6.. Deslizamiento, rodadura y pivotamiento ............................................................................. 37
1.3.7.. Potencia y magnitudes asociadas ............................................................................................ 38
1.3.8..Rendimiento ..................................................................................................................................... 42
Resumen ..................................................................................................................................................................... 43
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 44
Práctica ........................................................................................................................................................................ 44

Índice
6 Diseño de productos mecánicos

2.. CINEMÁTICA DE PRODUCTOS MECÁNICOS ......................................................................................... 45

Objetivos .................................................................................................................................................................... 45
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 46
Glosario ....................................................................................................................................................................... 46
2.1..Introducción ............................................................................................................................................... 47
2.2.. Cadenas cinemáticas presentes en productos mecánicos ............................................ 47
2.2.1.. Cadenas cinemáticas de mecanismos ................................................................................... 47
2.2.2.. Cadenas cinemáticas de transmisiones mecánicas .......................................................... 48
2.3.. Conceptos cinemáticos ........................................................................................................................ 49
2.3.1.. Velocidades de los eslabones ................................................................................................. 49
2.3.2.. Relación de transmisión ............................................................................................................... 52
2.4.. Transmisión y transformación de movimiento ........................................................................ 55
2.4.1.. Transmisiones mecánicas de engranajes ............................................................................... 55
2.4.2.. Transmisiones mecánicas de correas y cadenas ................................................................ 61
Resumen ..................................................................................................................................................................... 64
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 65
Práctica ........................................................................................................................................................................ 66

PARTE II.  MATERIALES

3.. ENSAYOS Y PROPIEDADES DE LOS MATERIALES ............................................................................ 69

Objetivos .................................................................................................................................................................... 69
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 70
Glosario ....................................................................................................................................................................... 70
3.1..Introducción ............................................................................................................................................... 71
3.2.. Conceptos y clasificación .................................................................................................................... 71
3.2.1.. Materia, átomos y elementos químicos ................................................................................ 71
3.2.2.. Clasificación de los materiales .................................................................................................. 73
3.3.. Propiedades de los materiales ......................................................................................................... 74
3.3.1.. Propiedades físicas ....................................................................................................................... 74
3.3.2.. Propiedades mecánicas .............................................................................................................. 75
3.3.3.. Propiedades tecnológicas .......................................................................................................... 76
3.4.. Ensayos y propiedades ......................................................................................................................... 77
3.4.1.. Ensayo de tracción ........................................................................................................................ 77
3.4.2.. Ensayo de dureza .......................................................................................................................... 80
3.4.3.. Ensayo de resiliencia .................................................................................................................... 81
3.4.4.. Ensayo de fatiga ............................................................................................................................. 81
3.5.. Tratamientos superficiales ................................................................................................................... 82
3.5.1..Recubrimientos ............................................................................................................................... 83
3.5.2.. Arranque de material .................................................................................................................... 85
Resumen ..................................................................................................................................................................... 87
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 87
Práctica ........................................................................................................................................................................ 88

4.. MATERIALES METÁLICOS Y TRATAMIENTOS ...................................................................................... 89

Objetivos .................................................................................................................................................................... 89
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 90
Glosario ....................................................................................................................................................................... 90

Índice
 Diseño de productos mecánicos 7

4.1..Introducción ............................................................................................................................................... 91
4.2.. Materiales metálicos ............................................................................................................................... 91
4.2.1.. Productos siderúrgicos ................................................................................................................ 91
4.2.2.. Materiales metálicos no férricos ............................................................................................... 106
4.3.. Tratamientos térmicos y termoquímicos .................................................................................... 109
4.3.1.. Etapas y diagramas TT .................................................................................................................. 109
4.3.2.. Tratamientos térmicos .................................................................................................................. 111
4.3.3.. Tratamientos termoquímicos ..................................................................................................... 112
Resumen ..................................................................................................................................................................... 113
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 114
Práctica ........................................................................................................................................................................ 115

5.. MATERIALES NO METÁLICOS ........................................................................................................................ 117

Objetivos .................................................................................................................................................................... 117
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 118
Glosario ....................................................................................................................................................................... 118
5.1..Introducción ............................................................................................................................................... 119
5.2.. Materiales cerámicos .............................................................................................................................. 119
5.2.1.. Cerámicos compuestos por silicatos ..................................................................................... 120
5.2.2.. Cerámicas abrasivas ...................................................................................................................... 121
5.2.3.. Cerámicas formadas por carbono ........................................................................................... 122
5.3.. Materiales poliméricos .......................................................................................................................... 124
5.3.1..Fibras ................................................................................................................................................... 124
5.3.2..Elastómeros ...................................................................................................................................... 125
5.3.3..Plásticos ............................................................................................................................................. 125
5.4.. Materiales compuestos ......................................................................................................................... 126
5.4.1..Matrices .............................................................................................................................................. 127
5.4.2..Refuerzos .......................................................................................................................................... 127
5.5.. Selección de materiales ....................................................................................................................... 130
5.5.1.. Criterios sociales y medioambientales que afectan a la selección de materiales. 130
Resumen ..................................................................................................................................................................... 134
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 134
Práctica ........................................................................................................................................................................ 135

6..CONCEPTOS DE RESISTENCIA DE MATERIALES ................................................................................ 137

Objetivos .................................................................................................................................................................... 137
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 137
Glosario ....................................................................................................................................................................... 138
6.1..Introducción ............................................................................................................................................... 139
6.2.. Conceptos fundamentales .................................................................................................................. 139
6.2.1.. Cuerpo rígido .................................................................................................................................. 140
6.2.2.. Esfuerzos característicos ............................................................................................................. 140
6.3.. Tensiones y coeficiente de seguridad ......................................................................................... 151
6.3.1.. Tensiones normales ....................................................................................................................... 152
6.3.2.. Tensiones tangenciales ................................................................................................................. 156
6.3.3.. Coeficiente de seguridad ........................................................................................................... 158
Resumen ..................................................................................................................................................................... 160
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 160
Práctica ........................................................................................................................................................................ 161

Índice
8 Diseño de productos mecánicos

PARTE III.  COMPONENTES MECÁNICOS

7.. COMPONENTES MECÁNICOS TRANSMISORES Y TRANSFORMADORES

DE MOVIMIENTOS I ............................................................................................................................................. 165
Objetivos .................................................................................................................................................................... 165
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 166
Glosario ....................................................................................................................................................................... 166
7.1..Introducción ............................................................................................................................................... 167
7.2.. Ejes rotativos ............................................................................................................................................... 167
7.2.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................... 167
7.2.2.. Cálculo resistente de un eje ....................................................................................................... 169
7.3.. Diseño de engranajes ............................................................................................................................ 177
7.3.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................... 177
7.3.2.. Tipos de engranajes ...................................................................................................................... 182
7.3.3.. Cálculo resistente de engranajes .............................................................................................. 185
7.4..Levas ................................................................................................................................................................. 192
Resumen ..................................................................................................................................................................... 193
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 193
Práctica ........................................................................................................................................................................ 194

8.. COMPONENTES MECÁNICOS TRANSMISORES Y TRANSFORMADORES

DE MOVIMIENTOS II ........................................................................................................................................... 195
Objetivos .................................................................................................................................................................... 195
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 196
Glosario ....................................................................................................................................................................... 196
8.1..Introducción ............................................................................................................................................... 197
8.2.. Diseño de transmisiones de correas ............................................................................................ 197
8.2.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................... 198
8.2.2.. Cálculo dimensional ...................................................................................................................... 200
8.3.. Diseño de transmisiones por cadenas de rodillos .............................................................. 203
8.3.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................. 203
8.3.2.. Cálculo resistente ........................................................................................................................... 206
8.4.. Tornillos de potencia ............................................................................................................................. 210
8.4.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................... 210
8.4.2.. Cálculo dimensional de elementos ........................................................................................ 210
Resumen ..................................................................................................................................................................... 223
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 223
Práctica ........................................................................................................................................................................ 224

9.. COMPONENTES MECÁNICOS PARA RETENER MOVIMIENTOS ................................................ 225

Objetivos .................................................................................................................................................................... 225
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 226
Glosario ....................................................................................................................................................................... 226
9.1..Introducción ............................................................................................................................................... 227
9.2.. Tornillos de apriete y sus uniones .................................................................................................. 227
9.2.1.. Parámetros de diseño ................................................................................................................... 227
9.2.2.. Cálculo de una unión atornillada ............................................................................................. 233
9.3..Pasadores ...................................................................................................................................................... 238

Índice
 Diseño de productos mecánicos 9

  9.3.1.. Parámetros de diseño ............................................................................................................. 238

  9.3.2.. Cálculo de uniones con pasadores .................................................................................. 240
 9.4..Chavetas ...................................................................................................................................................... 241
  9.4.1.. Parámetros de diseño ............................................................................................................. 241
  9.4.2.. Cálculo dimensional de elementos .................................................................................. 243
  9.4.3.. Diseño alternativo a las chavetas ........................................................................................ 245
Resumen ..................................................................................................................................................................... 246
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 246
Práctica ........................................................................................................................................................................ 247

10..COMPONENTES MECÁNICOS QUE PERMITEN MOVIMIENTOS RELATIVOS ..................... 249

Objetivos .................................................................................................................................................................... 249
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 250
Glosario ....................................................................................................................................................................... 250
10.1..Introducción ............................................................................................................................................ 251
10.2.. Diseño de apoyos con rodamientos ......................................................................................... 251
10.2.1.. Parámetros de diseño de rodamientos ........................................................................... 252
10.2.2.. Cálculo estático ........................................................................................................................ 257
10.2.3.. Vida útil de un rodamiento .................................................................................................. 258
10.3.. Diseño de apoyos con cojinetes ................................................................................................. 261
10.3.1.. Parámetros de diseño ............................................................................................................. 261
10.3.2.. Tipos de cojinetes de acuerdo al tipo de lubricación ............................................. 263
10.3.3.. Cálculo resistente de los cojinetes de fricción ............................................................ 264
10.4.. Muelles y amortiguadores ................................................................................................................ 269
10.4.1.. Parámetros de diseño ............................................................................................................. 270
10.4.2.. Cálculo de resortes helicoidales ........................................................................................ 271
Resumen ..................................................................................................................................................................... 275
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 276
Práctica ........................................................................................................................................................................ 276

PARTE IV.  DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS

11..FACTORES INFLUYENTES EN EL DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS ........................... 279

Objetivos .................................................................................................................................................................... 279
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 280
Glosario ....................................................................................................................................................................... 280
11.1..Introducción ............................................................................................................................................ 281
11.2.. Lubricación de componentes ....................................................................................................... 281
11.2.1.. Lubricantes y sus propiedades .......................................................................................... 282
11.2.2.. Tipos de lubricantes y características .............................................................................. 283
11.2.3.. Sistemas convencionales de lubricación ....................................................................... 285
11.2.4.. Desgaste de componentes .................................................................................................. 287
11.3.. Tolerancias, ajustes y calidad superficial ................................................................................. 289
11.3.1.. Tolerancias dimensionales .................................................................................................... 289
11.3.2..Ajustes .......................................................................................................................................... 293
11.3.3.. Tolerancias geométricas ........................................................................................................ 295
11.3.4.. Calidades superficiales .......................................................................................................... 300
Resumen ..................................................................................................................................................................... 302
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 303
Práctica ........................................................................................................................................................................ 303

Índice
10 Diseño de productos mecánicos

12..PROCESO DE DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS ................................................................... 305

Objetivos .................................................................................................................................................................... 305
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 306
Glosario ....................................................................................................................................................................... 306
12.1..Introducción ............................................................................................................................................. 307
12.2.. Diseño inicial ............................................................................................................................................. 308
12.2.1.. Fase inicial ................................................................................................................................... 309
12.2.2.. Fase conceptual ........................................................................................................................ 316
12.3.. Diseño de detalle .................................................................................................................................. 318
12.3.1.. Planos de anteproyecto ........................................................................................................ 318
12.3.2.. Modelado en 3D ...................................................................................................................... 319
12.4.. Validación por ordenador ............................................................................................................... 320
12.5..Optimización ............................................................................................................................................ 322
12.5.1.. Diseño de experimentos, factorial 2k ............................................................................... 322
12.5.2.. Diseño generativo .................................................................................................................... 323
12.6..Prototipado ............................................................................................................................................. 324
12.7.. Estudio económico .............................................................................................................................. 325
12.8.. Etapas finales ............................................................................................................................................ 326
12.8.1..Fabricación ................................................................................................................................. 326
12.8.2.. Manual del producto ............................................................................................................. 326
Resumen ..................................................................................................................................................................... 326
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 327
Práctica ........................................................................................................................................................................ 328

13..ANÁLISIS DE COSTES Y VIABILIDAD EN EL DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS .. 329

Objetivos .................................................................................................................................................................... 329
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 330
Glosario ....................................................................................................................................................................... 330
13.1..Introducción ............................................................................................................................................ 331
13.2..Viabilidad y relación entre el diseño y el proceso de fabricación ........................ 331
13.2.1.. Relación entre el diseño y los procesos de fabricación ........................................... 332
13.2.2.. Estudio de costes .................................................................................................................... 338
13.3..Análisis de viabilidad económica ................................................................................................ 343
13.3.1..Costes vs. ingresos ................................................................................................................... 343
13.3.2.. Valoración de inversiones .................................................................................................... 344
13.4.. Normas de seguridad y medioambientales ........................................................................... 349
13.4.1..Medioambiente ........................................................................................................................ 349
13.4.2..Seguridad .................................................................................................................................... 350
Resumen ..................................................................................................................................................................... 351
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 351
Práctica ........................................................................................................................................................................ 352

14..CALIDAD EN EL DISEÑO DE PRODUCTOS MECÁNICOS .............................................................. 353

Objetivos .................................................................................................................................................................... 353
Mapa conceptual .................................................................................................................................................. 354
Glosario ....................................................................................................................................................................... 354
14.1..Introducción ............................................................................................................................................ 355
14.2.. Aseguramiento de la calidad del diseño ............................................................................... 355
14.2.1.. Normas en el ámbito de la calidad .................................................................................. 355

Índice
 Diseño de productos mecánicos 11

14.3.. Análisis de Modos de Fallo y Efectos ........................................................................................ 356

14.3.1.. Procedimiento de aplicación .............................................................................................. 357
14.4.. Instrumentos de medida y verificación .................................................................................... 360
14.4.1.. Instrumentos principales ....................................................................................................... 361
14.4.2.. Instrumentos específicos ...................................................................................................... 363
14.4.3.. Instrumentos avanzados ........................................................................................................ 365
Resumen ..................................................................................................................................................................... 367
Ejercicios propuestos ......................................................................................................................................... 367
Práctica ........................................................................................................................................................................ 368

Índice
 2

Cinemática
de productos
mecánicos

Objetivos
3 Identificar cadenas cinemáticas en productos mecánicos.
3 Conocer los conceptos asociados a la cinemática de productos mecánicos.
3 Calcular las magnitudes asociadas a la cinemática de un mecanismo y de
una transmisión mecánica.
3 Analizar el movimiento y las relaciones entre los elementos que componen
una cadena cinemática.
3 Representar y determinar las trayectorias de los elementos que componen
una cadena cinemática.
3 Calcular los límites de operación de un producto mecánico.
46 PaRTe I. InTRoduccIÓn

Mapa conceptual

CINEMÁTICA
DE COMPONENTES
MECÁNICOS

Cadenas cinemáticas Transmisión

presentes en productos y transformación
mecánicos Conceptos de movimiento
y magnitudes

Cadenas Transmisiones
Cadenas Transmisiones
cinemáticas mecánicas
cinemáticas mecánicas
de transmisiones de correas
de mecanismos de engranajes
mecánicas y cadenas

Velocidades Relación
de los eslabones de transmisión

Glosario

Cadena cinemática. Conjunto de eslabones con movimiento relativo permitido entre

ellos, cuya finalidad es la de transmitir el movimiento, la potencia, el par o las fuerzas.
Centro instantáneo de rotación. Punto que no posee velocidad lineal y sobre el que un
cuerpo gira de manera instantánea.
Cuadrilátero articulado. Mecanismo compuesto por cuatro eslabones, uno fijo y tres mó-
viles cuyo comportamiento se rige por el teorema de Grashof.
Eslabón. Elemento perteneciente a un mecanismo que transmite movimientos y fuerzas,
y en sus extremos posee articulaciones que le permiten estar conectado con otros
eslabones.
Irreversibilidad. Aplicado a una transmisión mecánica, condición que impide retornar a
la posición anterior sin aplicar una fuerza o par externo adicional para ello.
Módulo de un engranaje. Relación entre el diámetro primitivo y el número de dientes del
engranaje.
Relación de transmisión. Relación entre o las velocidades angulares, o los diámetros o los
números de dientes, o los pares que se transmiten entre una pareja de ejes conectados
a través de engranajes, correas, cadenas, etc.

caPÍTuLo 2
 cInemáTIca de PRoducTos mecánIcos 47

2.1. Introducción
Analizar el movimiento de los componentes de un producto mecánico así como sus relaciones es
de gran importancia porque permite detectar la capacidad del producto para transmitir potencia,
transformar movimientos, el espacio que se necesita para ello, las condiciones necesarias de
lubricación u operación, así como posibles interferencias con otros objetos que rodean al producto
o incluso con interferencias o situaciones de bloqueo en el movimiento de sus componentes.
Para poder analizar este comportamiento adecuadamente, es necesario entender cómo es-
tán unidos entre sí todos los componentes de un producto, su relación entre ellos, las limita-
ciones que le imponen las articulaciones que conectan cada uno de estos y su influencia en el
funcionamiento del producto.
Para conseguir esto, en este capítulo se va a trabajar lo siguiente:

a) Identificación de cadenas cinemáticas presentes en los productos mecánicos más repre-

sentativos.
b) Identificación y análisis de los movimientos de los eslabones que integran una cadena
cinemática.
c) Cálculo de magnitudes asociadas al movimiento de las cadenas cinemáticas.
d) Concepto de relación de transmisión de una cadena cinemática.
e) Análisis de la cinemática de los mecanismos más conocidos.

Para el estudio de este capítulo es recomendable que el alumno haya entendido bien los
conceptos de velocidad lineal y velocidad angular definidos en el capítulo anterior.

sabÍas Que...

El esqueleto constituye uno de los mecanismos más complejos que existen. Los huesos
constituyen los eslabones, los músculos son los actuadores y las uniones entre ellos
también se conocen como articulaciones. En medicina, cuando no pueden repararse de
manera natural fracturas óseas, se recurre a su sustitución por prótesis, que emulan el
comportamiento cinemático y estructural que tenían inicialmente los huesos. Asimismo,
en el campo de la rehabilitación muscular, se emplean sistemas avanzados diseñados
para posibilitar el movimiento de los huesos en las direcciones y con las amplitudes de
movimiento deseadas.

2.2. Cadenas cinemáticas presentes en productos mecánicos

Los productos mecánicos cuyos componentes poseen movimientos relativos están constituidos
por cadenas cinemáticas. Estas presentan particularidades diferentes dependiendo de si forman
parte de mecanismos o de transmisiones mecánicas.

2.2.1. Cadenas cinemáticas de mecanismos

Cuando las cadenas pertenecen a mecanismos, están formadas por un conjunto de eslabones
unidos entre sí por articulaciones, como las detalladas en el capítulo 1, que les permiten tener
movimiento relativo entre ellos.

caPÍTuLo 2
48 Parte I.  Introducción

En la figura siguiente se muestra una excavadora en la que se puede identificar la cadena

cinemática de su brazo.
R
A
2
O
3
K
L

F
E
1 I 4
B
C

Figura 2.1
Cadena cinemática del brazo de una excavadora.

La cadena cinemática está representada por líneas, que representan a los eslabones, y puntos,
que representan las articulaciones de la cadena. De todos los eslabones de la cadena, uno es fijo,
y el resto se mueve relativamente a él.
Los eslabones son elementos transmisores de movimiento o fuerza y en sus extremos poseen
articulaciones que les permiten estar conectados con otros eslabones.Todos los puntos del eslabón
pertenecen al mismo elemento de la máquina y por lo tanto poseen la misma velocidad angular.
En la figura 2.1 se pueden identificar cuatro eslabones, tres eslabones móviles y uno fijo. Los
eslabones móviles son los eslabones 2, 3 y 4, identificados con las letras FORK, KALI y ICE. El
eslabón fijo es el número 1, identificado con las letras FB.
Cuando los eslabones están formados por más de tres puntos representativos, como sucede
con los eslabones 2, 3 y 4, a través de alguno de esos puntos se introducen en el mecanismo las
fuerzas que le proporcionan el movimiento. Entre los puntos B y O, R y A y L y E existe un
actuador, respectivamente. Si estos actuadores no existiesen, no sería posible mover el cazo de la
excavadora de manera precisa a una posición y con una orientación determinada.

2.2.2.  Cadenas cinemáticas de transmisiones mecánicas

Las transmisiones mecánicas están
constituidas por elementos rotativos, A’
N M
1 2
normalmente ejes, y sobre ellos pue-
de haber insertados engranajes, poleas, A D E M’
ruedas dentadas o levas. Las cadenas
cinemáticas presentes en ellas no re- A A’
N M
únen las mismas características que las 1 2
de los mecanismos, por ejemplo, no
D M’
mantienen el contacto entre sus esla- E
bones sobre los mismos puntos duran- Figura 2.2
te su movimiento. Vista general del tren motriz de una excavadora.

Capítulo 2
 cInemáTIca de PRoducTos mecánIcos 49

En la figura 2.2 se muestra la cadena cinemática que proporciona el movimiento a la exca-

vadora de la figura 2.1. Está constituida por un bastidor y dos grupos de transmisiones por cade-
nas, que transmiten el movimiento a las cadenas del lado derecho o izquierdo de la excavadora
de manera independiente entre ellas. Sobre el grupo de transmisión o conjunto motriz del lado
derecho pueden identificarse dos eslabones (dos ruedas dentadas, la n.º 1 y la n.º 2) que giran en
torno al eje que pasa por los puntos N y M, respectivamente, y un conjunto de eslabones enlaza-
dos entre sí (la cadena), conectados al dentado de cada una de las ruedas dentadas. La conexión
entre los eslabones de la cadena y los dientes de las ruedas dentadas no es fija, en cada instante
de tiempo el eslabón que está en contacto con la rueda dentada cambia su posición relativa
respecto del eje de rotación de la rueda, alejándose o acercándose a él, produciéndose durante
el movimiento general un contacto puntual no permanente. En la figura 2.2 se ha representado
tal situación a través de varios puntos pertenecientes a los eslabones de la cadena, el A, D, E y
M’, que varían su posición conforme las ruedas dentadas giran.
En las transmisiones mecánicas de engranajes no hay elementos intermedios entre cada uno
de los engranajes que están en contacto. En este tipo de transmisiones, la posición relativa de los
eslabones (los engranajes) no varía en el tiempo, sus ejes de rotación siempre están a la misma
distancia y con la misma orientación, lo único que cambia es el punto de contacto pertene-
ciente a cada engranaje.

Actividad propuesta 2.1

Identifica los eslabones que constituyen

la cadena cinemática de la podadora
de discos de la imagen. Representa sus
posiciones de movimiento límite (com-
pletamente recogido y extendido).

Figura 2.3
Podadora de discos Rinieri.

2.3. Conceptos cinemáticos

La cinemática estudia el movimiento de los cuerpos, sin importar la causa que lo produce. Para
ello, como se ha comentado anteriormente, es importante tener claro qué movimientos son
capaces de realizar los eslabones de estas cadenas así como los que les permiten las articulaciones
que poseen. Las magnitudes asociadas al movimiento que van a analizarse en este apartado son
las posiciones, velocidades y aceleraciones.

2.3.1. Velocidades de los eslabones

Para poder estudiar las velocidades lineales de los puntos de un eslabón y la velocidad angular
del mismo van a emplearse las relaciones definidas en el capítulo anterior además del concep-

caPÍTuLo 2
50 Parte I.  Introducción

to de centro instantáneo de rotación. Para obtener el valor de estas magnitudes, así como la
posición del centro instantáneo de rotación se empleará tanto un método analítico como uno
gráfico, cuando sea posible.

Recuerda

3 La dirección de la velocidad lineal de cualquier punto de un cuerpo que

experimenta un movimiento de rotación es perpendicular a la línea recta
que une dicho punto con el CIR del cuerpo.

Por recordarlo, dada su importancia en este capítulo, el centro instantáneo de rotación, CIR,
de un cuerpo es aquel punto que, durante el movimiento de rotación del cuerpo, no posee ve-
locidad lineal y sobre él gira el cuerpo en ese instante. Este punto no tiene por qué mantener su
posición relativa respecto al resto de puntos del eslabón durante el movimiento de este, de ahí
lo de instantáneo. En el caso de los eslabones de la figura 2.2, el CIR de la rueda dentada 1 (es-
labón 1) es el punto N y el del eslabón 2 es el punto M. Casualmente, estos CIR siempre van a
estar en la misma posición con respecto al resto de puntos de los eslabones, pero no tiene por qué
suceder así, en el mecanismo
de la figura 2.1 no sucedía.
En la figura 2.4 se mues-
tran las direcciones que po-
seen las velocidades de dos
C
puntos cualquiera pertene- 

cientes a una leva (figura de A 
 vC 
 ω1 M ω2
la izquierda) y a un eslabón vA O
recto (figura de la derecha). B  T
vM
En ambos casos el CIR se 

corresponde con los puntos vB
identificados con las letras O Figura 2.4
y T, respectivamente. CIR y velocidades de dos eslabones.
     
v A = ω1 × rOA , v B = ω1 × rOA
     
v C = ω 2 × rTC , v M = ω 2 × rTM

Cuando la posición del centro instantáneo de rotación no coincide con la posición en la que
se encuentra el eje geométrico de un cuerpo (en el caso de un cuerpo de revolución) o con la
posición en la que existe una articulación, se podrá averiguar a partir de las direcciones de las velo-
cidades de algunos de los puntos del cuerpo, pero si no se conoce ninguna no podrá determinarse.

A)  Mecanismo biela-manivela

En la figura 2.5 se muestra el mecanismo biela-manivela presente en un motor de combus-
tión interna. En este mecanismo se conoce que la manivela, eslabón OA, tiene un movimiento

Capítulo 2
 Cinemática de productos mecánicos 51

de rotación en torno al punto O y que el pistón se mueve en la dirección del cilindro (en la
figura, dirección vertical). El conocimiento del movimiento de estos dos eslabones permite
conocer con seguridad la dirección de la velocidad de sus puntos.
La velocidad del punto A es perpendicular a la línea que une el punto A con el CIR de
la manivela que, en este caso, pasa por el punto O siempre. El sentido de esta velocidad viene
determinado por el sentido de giro del eslabón. Si no se sabe intuir, puede emplearse el cálculo
de la velocidad lineal mediante el producto vectorial entre el vector velocidad angular del es-
labón y el de posición del punto del que se calcula la velocidad respecto del CIR del eslabón.
La velocidad del punto B solo puede llevar la dirección que le permite la guía en la que se
mueve el pistón. Su sentido dependerá del movimiento de los otros dos eslabones.
Para determinar dónde se encuentra el CIR de la biela, eslabón AB, mediante el método
gráfico es necesario trazar desde cada punto del eslabón del que se conoce su velocidad lineal
una línea perpendicular a la dirección de esta. El punto de intersección de las mismas determina
la posición del CIR.
Para hacerlo vectorialmente, es necesario relacionar las velocidades conocidas de los puntos
del mecanismo.


 v pistón

vB


R ω CIRbiela


biela
C vC
y 

Figura 2.5  vA
ωmanivela
Velocidades de los eslabones
de la cadena cinemática del O x
mecanismo biela-manivela.

Actividad propuesta 2.2

Identifica la posición del CIR del eslabón BC de la figura 2.5 para el instante en el que la posición
de los puntos del mismo es: O = (0, 0), A = (45, 45) mm, B = (5, 80) mm. La velocidad angular del
eslabón OA es de 20 rad/s para ese instante, en el sentido que se muestra en la figura. Calcula la
velocidad de los puntos A y B del mecanismo, en módulo y vectorialmente.

B)  Mecanismo cuadrilátero articulado

Otro de los mecanismos más empleado en multitud de aplicaciones como brazos de

excavadoras, mecanismos de apertura y cierre de puertas, máquinas de gimnasio, máqui-
nas industriales, vehículos agrícolas o punzonadoras, es el cuadrilátero articulado. Como se
puede ver en la figura 2.6 está formado por cuatro eslabones, uno de ellos fijo y los otros

Capítulo 2
52 Parte I.  Introducción

móviles, y su movimiento está condicionado por su disposición y tamaño. La decisión de

configurar este mecanismo de una forma u otra influye en las trayectorias de los puntos de
sus eslabones y en las velocidades que pueden alcanzar, así como en la forma de transmitir
las fuerzas entre ellos.
El movimiento del mecanismo queda definido por el teorema de Grashof. Este teorema es-
tablece que el mecanismo puede diseñarse para que se comporte de cuatro formas diferentes.
Antes de detallarlas se debe tener en cuenta lo siguiente:

l  Si la suma de las longitudes del eslabón más corto y del eslabón más largo son más
pequeñas o iguales a la suma de las longitudes de los otros dos eslabones, al menos
uno de los eslabones podrá realizar giros completos.
l  El eslabón que une los eslabones contiguos al fijo se denomina acoplador.

Manivela-balancín (figura 2.6a): el esla-

bón fijo (1) es contiguo al más corto (4).
Este puede dar vueltas completas, por lo
que se denomina manivela, pero no el esla-
bón opuesto al fijo (3), que se le denomina
balancín.
Doble manivela (figura 2.6b): el eslabón
fijo (4) es el más corto. Los eslabones con-
tiguos al fijo, (1) y (3), pueden girar vueltas a b
completas, denominándose manivelas.
Doble balancín (figura 2.6c): el eslabón
(4), que es opuesto al fijo (2), es el aco-
plador y el más corto y puede dar vueltas
completas.
Doble balancín (figura 2.6d): los eslabo-
c d
nes (2) y (4) contiguos al eslabón fijo (3),
no pueden girar ninguna vuelta completa,
Figura 2.6
por lo que se denominan balancines. No Configuraciones posibles de mecanismo
se cumple la condición de Grashof para cuadrilátero articulado.
que alguno de los eslabones dé una vuelta
completa.

2.3.2.  Relación de transmisión

El diseño de los productos mecánicos que forman parte de transmisiones, tales como engrana-
jes, poleas o ruedas dentadas está directamente relacionado con el concepto relación de transmi-
sión. Este término se define como la relación entre o las velocidades angulares, o los diámetros o
los números de dientes, o los momentos que se transmiten en una pareja de engranajes, poleas,
o de los elementos citados anteriormente.
Para definir exactamente el concepto de relación de transmisión, se analizará lo que sucede
en el contacto entre los dientes de dos engranajes cilíndricos de dentado recto, mostrados en la
figura 2.7, que forman parte de la cadena cinemática de una transmisión mecánica.

Capítulo 2
 Cinemática de productos mecánicos 53

 

 ω2 
 ω2
ω1 ω1
A A
O B S O S
B
C D

Figura 2.7
Deducción de la relación de transmisión en una pareja de engranajes.

La pareja de engranajes representada tiene un único punto de contacto, punto en el que se

encuentran durante el movimiento de ambos engranajes el punto A del engranaje 1 y el punto
B del engranaje 2. La coincidencia de los puntos A y B es instantánea, un instante después, la
fotografía que se tome de los engranajes mostrará que estos puntos se habrán alejado, pero mos-
trará dos nuevos puntos, C y D, que volverán a estar en contacto, y así sucesivamente.
Cuando dos puntos pertenecientes a objetos distintos tienen contacto, poseen la misma velo-
cidad, por lo que a partir de esta pueden relacionarse las velocidades angulares de los engranajes.
  
v A = ω1 × rOA → v A = ω1· r 1
  
v B = ω 2 × rSB → v B = ω 2 · r 2

Si, como se ha indicado, en el punto de contacto:

  ω r
v A = v B , ω1· r 1 = ω 2 · r 2 → 1 = 2
ω2 r 1

A esta relación se le define como relación de transmisión, y la letra que se emplea para refe-
rirse a ella es la i, acompañada por los subíndices de los cuerpos entre los que está definida, i12.
Esta relación se define siempre identificando a un elemento motriz y a otro que es el conduci-
do. Dependiendo de su valor se identifica si la transmisión aumenta el par (i > 1), lo mantiene
(i = 1) o lo disminuye (i < 1).
ω r
i = motriz = conducido
ωconducido rmotriz

La relación de transmisión también puede definirse en función del número de dientes que
posee un engranaje, pero para ello los engranajes deben ser del mismo tipo y poseer el mismo
módulo. Aunque se detallarán los parámetros que definen a un engranaje en el capítulo 7, se
adelantan un par de ellos necesarios para poder definir la relación de transmisión: el módulo, m,
y el diámetro primitivo, Øp.
El módulo de un engranaje se calcula dividiendo su diámetro primitivo entre el número de
dientes. El diámetro primitivo de un engranaje es el diámetro del círculo descrito por la trayec-
toria de los puntos de contacto de los engranajes al dar una vuelta completa, estos puntos se en-
cuentran aproximadamente a una distancia de la cabeza del diente igual al módulo del engranaje.

Capítulo 2
54 Parte I.  Introducción

∅ p1
m1 =
Z1

∅p2
m2 =
Z2

Si, como se ha indicado, m1 = m2, teniendo en cuenta que el subíndice 1 = m (motriz) y 2 =

c (conducido):
∅ pm ∅ pc Zc ∅ pc
= → =
Zm Zc Z m ∅ pm

Zc ∅ pc
i= =
Z m ∅ pm
Así que, unificando todo:
ω motriz r ∅ pc Z
i= = conducido = = c
ωconducido rmotriz ∅ pm Z m

Adicionalmente a lo anterior, la relación de transmisión también permite relacionar el par

o momento que se transmite entre el engranaje, polea o rueda dentada motriz y los conduci-
dos. Su relación se obtiene a partir del análisis de la figura 2.7. En el punto de contacto entre
los engranajes, al igual que pasaba con la velocidad lineal, la fuerza de contacto entre ellos es la
misma, así que relacionando esta fuerza con los momentos, se llega a la siguiente relación.
∅ pm 2 ·M m
M m = Ft · → Ft =
2 ∅ pm

∅ pc 2 ·M c
M c = Ft · → Ft =
2 ∅ pc

2 ·M m 2 ·M c ∅ pc M
= → = c
∅ pm ∅ pc ∅ pm M m

Esta última relación entre los pares de entrada y salida puede incorporarse a la relación de
transmisión anterior, quedando todos los parámetros relacionados así:
ω motriz r ∅ pc Z M
i= = conducido = = c = c
ωconducido rmotriz ∅ pm Z m M m

Dependiendo de los datos que se conocen, la relación puede emplearse de una manera u
otra.
Para poner en práctica el concepto de relación de transmisión se va a analizar la ventaja que
supone poseer diferentes marchas en una bicicleta convencional. En la figura 2.8 se muestra una
transmisión por cadenas que consta de una rueda dentada motriz y de cuatro ruedas dentadas

Capítulo 2
 Cinemática de productos mecánicos 55

conducidas, seleccionables manualmente. La transmisión permite obtener cuatro relaciones de

transmisión diferentes, condicionadas por el número de dientes que poseen las ruedas.

Figura 2.8
Transmisión de una
bicicleta de marchas.

En una bicicleta, a la rueda dentada motriz se le conoce como plato y a las conducidas
como piñones. En el cuadro 2.1 se muestra el número de dientes de cada rueda dentada.

Cuadro 2.1
Datos de la transmisión de una bicicleta de marchas
Plato N.º de Piñones N.º de i Par motriz
dientes dientes (Mcond = 60 N · m)

1 59 4 19 0,32 187,50
3 23 0,39 153,85
2 27 0,46 130,44
1 33 0,56 107,14

En la penúltima columna del cuadro se muestran las relaciones de transmisión que se con-
siguen con cada marcha. En la última columna del cuadro se muestra el par motriz que debería
aplicarse sobre los pedales, y por lo tanto, sobre el plato motriz, en el caso de querer obtener en
la rueda trasera un par conducido de 60 N·m.
Como se puede observar, cuando se desea ejercer poco esfuerzo sobre los pedales se coloca
el piñón más grande posible. Si hubiese más platos, se colocaría el plato más pequeño posible
con el piñón más grande posible. Para ver cómo se ha obtenido el par motriz en la marcha más
favorable para el ciclista se emplea la expresión siguiente:
Mc 60 N·m
i= → 0,56 = → M m = 107,14 N·m
Mm Mm

2.4.  Transmisión y transformación de movimiento

En este apartado se va a describir de manera general cómo se producen las transmisiones y
transformaciones de movimiento con las transmisiones mecánicas más empleadas.

2.4.1.  Transmisiones mecánicas de engranajes

Las transmisiones constituidas por engranajes basan su funcionamiento en el giro y la transmi-
sión de este mediante el contacto de sus dientes. Cuando transmiten el movimiento de manera

Capítulo 2
56 Parte I.  Introducción

directa entre dos ejes estos no deben estar muy alejados ya que, si no, habría que emplear en-
granajes con diámetros excesivamente grandes.
En el capítulo 7 se describirán las particularidades de cada tipo de engranaje, pero estas
transmisiones permiten transmitir el movimiento entre ejes paralelos, que se cruzan o que se
cortan; requieren lubricación para disminuir el efecto que tiene la fricción que se genera en
los dientes en contacto; no admiten desalineaciones entre los ejes porque provocan un mal
contacto entre los dientes y terminan produciendo la rotura de estos; son robustas, compactas y
permiten transmitir pares elevados a grandes velocidades de rotación.
Normalmente, las transmisiones de engranajes forman parte de lo que se conoce como tre-
nes de engranajes, en los que existen varios engranajes montados sobre dos o más ejes y permi-
ten alcanzar o una relación de transmisión única o múltiple. De estos trenes de engranajes, uno
muy importante que se aplica en transmisiones automáticas es el de engranajes epicicloidales.
En el lado izquierdo de la figura 2.9 se muestra un tren de engranajes epicicloidales y en el lado
derecho un tren de engranajes convencional, de relación de transmisión única.

Figura 2.9
Trenes de engranajes.

A)  Trenes de engranajes convencionales

Sobre el tren de engranajes de la derecha de la figura 2.9 se va a calcular el concepto de
relación de transmisión total, siendo sus datos los presentados en el cuadro 2.2. Primero se va a
analizar la relación de transmisión pareja a pareja de engranajes, sus velocidades y su sentido de
giro, para posteriormente calcular la relación de transmisión del tren.

Cuadro 2.2
Datos de la transmisión de engranajes de la figura 2.9
Engranaje n.º N.º de dientes

1 96

2 25

3 40

4 50

Z1 Z
i1−2 = ; i 2−3 = 1; i 3−4 = 3
Z2 Z4

Capítulo 2
 Cinemática de productos mecánicos 57

La relación de transmisión entre el engranaje 2 y el 3 es de 1 porque están montados sobre

el mismo eje y por lo tanto poseen la misma velocidad angular y transmiten el mismo par.
La relación total de la transmisión, entre el engranaje 1 y el 4 se calcula multiplicando entre
sí las relaciones de transmisión de cada pareja de engranajes que la componen.
Z1 Z Z ·Z
i1−5 = i1−2 · i 2−3 · i 3−4 = ·1· 3 →→ i1−4 = 1 3
Z2 Z4 Z2· Z4

Suponiendo que el engranaje 1 gira en sentido anti-horario, el engranaje 2 lo hará en sen-

tido horario, el engranaje 3 mantendrá este sentido por estar montado sobre el mismo eje, pero
el engranaje 4 girará de nuevo en sentido anti-horario.

Recurso web ww
w

Accede mediante este enlace al vídeo explicativo del funcionamiento de una

transmisión de engranajes https://www.youtube.com/watch?v=hvPhUIntHs0

B)  Trenes de engranajes epicicloidales

La transmisión del lado izquierdo de la figura 2.9 es un tren de engranajes epicicloidales y las
letras que aparecen sobre cada componente (p, s, ps y c) tienen que ver con el nombre de cada uno
de los elementos que forman parte de esta transmisión (planeta, satélites, portasatélites y corona).
El movimiento que experimentan estos componentes varía en función de cuál de todos es
el que se mantiene fijo y de cuál es el engranaje motriz. En el cuadro 2.3 se muestran todas las
situaciones de movimiento posibles.
Cuadro 2.3
Posibilidades de movimiento para un tren de engranajes epicicloidales
Situación Corona Planeta Porta-satélites Resultado
1a Fija Conducido Motriz i<1
Par reducido. Mismo sentido de giro
1b Fija Motriz Conducido Situación inversa a la 1a. Par amplificado.
Mismo sentido de giro
2a Conducida Fijo Motriz i más grande que en situación 1a, pero i < 1.
Mismo sentido de giro
2b Motriz Conducida Situación inversa a la 2a. Mismo sentido de giro
2c Motriz Conducido Fijo i intermedia entre la 1a y 2a. Sentido de giro
opuesto
3 Unidos Conducido Transmisión directa i = 1
4 Conducido Motriz Fijo i intermedia entre 1b y 2b. Sentido de giro
opuesto

Capítulo 2