UNIVERSIDAD TECNOLOGÍA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA AERONÁUTICA
LABORATORIO DE DINÁMICA APLICADA
LABORATORIO N°3
MODELO MATEMÁTICO DE UN SISTEMA MASA-RESORTE
Integrantes: Cédulas: Grupo: 1AA132
Herrera, Lissette 8-945-1957 Instructor: Aldeano, Coby
Pineda, Deyaneira 8-964-850
Profesor: Moreno, Miguel
Stanziola, Anali 9-754-800

INTRODUCCIÓN
En el laboratorio anterior se estudió la vibración libre de un sistema masa-resorte donde
pudimos comprender la composición básica de este tipo de sistemas, en este caso se busca
plantear un modelo matemático que permita representar mediante ecuaciones diferenciales
este tipo de sistemas, tomando en cuenta diferentes posiciones iniciales y características del
sistema como lo son la constante K.
Como vimos estos sistemas mecánicos en general cuentan con medios para almacenar
energía cinética, potencial y elementos para disipar energía. En este caso nos basaremos en
uno que funciona únicamente con el resorte y la masa, este vibrará libremente cuando se
aplica alguna condición inicial tal como desplazamiento y como no existe amortiguamiento
en el sistema, la masa oscilará con respecto a la posición de equilibrio estático. Una masa
en un resorte trazará un patrón sinusoidal en función del tiempo, al igual que cualquier
objeto que vibre en un movimiento armónico simple, esto se podrá ver ejemplificado
mediante graficas de Scilab.
Cuando el peso W se cuelga del resorte, éste se estira un valor est, llamado deflexión
estática o alargamiento estático, hasta alcanzar la posición de equilibrio. En esta posición,
el efecto de la gravedad sobre m se equilibra con la fuerza elástica reactiva del resorte y se
cumple lo siguiente.
Ecuación 1Relación que define la posición de equilibrio

Si a partir de esta posición la masa m es desplazada una distancia x y luego se suelta, la

única fuerza que actúa sobre m es la reacción del resorte y se inicia un movimiento
vibratorio gobernado por la ley fundamental de Newton ∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑥̈, cuya aplicación da:
 Ilustración 1 ley fundamental de Newton

Teniendo en cuenta la ecuación (1) resulta 𝑚 ∙ 𝑥̈+ 𝑘 ∙ 𝑥 = 0 que es una ecuación diferencial
lineal ordinaria de segundo orden, en este laboratorio nos basaremos en la aplicación de
esta ley para la obtención de esta ecuación diferencial.
La solución general de esta ecuación diferencial es:
(Hay ciertos pasos para llegar a estas ecuaciones y se verán descritos en el desarrollo del
laboratorio)
Ecuación 2 Solución a ecuación diferencial

Al trabajar la ecuación se tiene por resultado:

Ecuación 3 ecuación diferencial despejada

Entonces el sistema m, k, luego de ser perturbado, posee una vibración sinusoidal

caracterizada por una pulsación angular natural o frecuencia angular propia w 0 a esta
equivale una frecuencia natural y que depende exclusivamente, como se vio, de los
parámetros característicos del sistema, y no de las condiciones iniciales de posición y
velocidad.
Ecuación 4 Frecuencia Natural
Conociendo esto lo que buscamos en este laboratorio es desarrollar un modelo matemático
de un sistema masa-resorte bajo vibración libre, sin amortiguamiento con el objetivo de
generar las ecuaciones pertinentes para su estudio, también se compararán los resultados y
haremos uso de softwares como scilab que nos permitirá observar esas graficas de posición
velocidad y aceleración que representan las funciones resultantes de la ecuación diferencial.
CONTENIDO

1. Obtener la EDO de movimiento del sistema

Ilustración 2 Sistema Masa-Resorte con DCL

Si analizamos el sistema aplicando la segunda ley de newton y realizamos un DCL

tendremos que:
F=ma
Donde la aceleración se va a denotar por ẍ
−Fk=m ẍ
Donde Fk=kx

Entonces
m ẍ + kx=0
Al dividir todo entre m se obtiene:
k
ẍ + x =0
m
Que se puede expresar como:
d2 x k
+ =0
dt 2 m

De esta forma se obtiene la ecuación de segundo grado que define el movimiento

del sistema, sin embargo, para encontrar la solución de esta, se hace uso de una
ecuación auxiliar.

m s 2+ k=0
 −k
2
s=
m

s=±
m√
−k
=± iωn

Que podría relacionarse con Euler y factorizando términos comunes tendríamos:

eωnt eωnt
x ( t )=C 1 +C 2
x ( t )= Acos(ωnt)+ Bsin( ωnt)

Donde A y B son las condiciones iniciales del sistema

A=x 0

v0
B=
ωn
Y al derivar la ecuación se puede encontrar la ecuación para velocidad y aceleración

ẋ ( t )=− A (ωn) sen (ωnt )+ B(ωn)cos (ωnt )

ẍ ( t )=− A ( ωn ) cos ( ωnt )−B(ωn )cos (ωnt )

2 2

2. Resolver la ecuación diferencial aplicando los valores y condiciones iniciales.

Para esto, considere una masa de 2kg, constantes de resorte de 50, 200 y 1000
N/m y condiciones iniciales en:

Manualmente
Caso 1
Masa = 2kg
K= 50 N/m

Tenemos:

√
50 N
ωn=
K
m√=
m
2 kg
=
5 rad
seg

ωn=2 πfn

5 rad
ωn seg
fn= = =0.796 Hz
2π 2π
 1
fn=
tn

1 1
tn= = =1.25 seg
fn 0.796 Hz

Al aplicarlo a la primera condición establecida:

x ( 0 )=0.1 m v ( 0 )=0
Sabemos que:
x ( t )= Acos(ωnt)+ Bsin( ωnt)

A=x 0= 0.1m
v0 0
B= = =0
ωn 5

Por lo tanto, la ecuación de posición, velocidad y aceleración estará denotada de la

siguiente forma:
x ( t )=0.1cos ( 5 t ) +0 sin ( 5t )
x ( t )=0.1cos ( 5 t )
ẋ ( t )=−0.1 ( 5 ) sen ( 5t ) +0 ( 5 ) cos ( 5 t )

ẋ ( t )=−0.5 sen ( 5 t )
ẍ ( t )=−0.1 ( 5 2) cos (5 t )−0 (52)cos (5 t)
ẍ ( t )=−2.5cos ( 5t )
Caso 2
Masa = 2kg
K= 200 N/m

Tenemos:

√
200 N
ωn=
K
m √
=
m
2 kg
=
10rad
seg

ωn=2 πfn

10 rad
ωn seg
fn= = =1.59 Hz
2π 2π

1
fn=
tn
 1 1
tn= = =0.62 seg
fn 1.59 Hz

Al aplicarlo a la primera condición establecida:

x ( 0 )=0.1 m v ( 0 )=0
Sabemos que:
x ( t )= Acos(ωnt)+ Bsin( ωnt)

A=x 0= 0.1m
v 0
B= 0 = =0
ωn 10

Por lo tanto, la ecuación de posición, velocidad y aceleración estará denotada de la

siguiente forma:
x ( t )=0.1cos ( 10 t ) +0 sin ( 10t )
x ( t )=0.1cos ( 10 t )
ẋ ( t )=−0.1 ( 10 ) sen (10 t ) +0 ( 10 ) cos ( 10 t )

ẋ ( t )=−1 sen ( 10t )

ẍ ( t )=−0.1 ( 10 2) cos (10 t )−0 (102)cos (10t )
ẍ ( t )=−10 cos (10 t )

Caso 3
Masa = 2kg
K= 1000 N/m

Tenemos:

√
1000 N
ωn=
K
m √
=
m
2 kg
=
22.36 rad
seg

ωn=2 πfn

22.36 rad
ωn seg
fn= = =3.56 Hz
2π 2π

1
fn=
tn
 1 1
tn= = =0.28 seg
fn 3.56 Hz

Al aplicarlo a la primera condición establecida:

x ( 0 )=0.1 m v ( 0 )=0
Sabemos que:
x ( t )= Acos(ωnt)+ Bsin( ωnt)

A=x 0= 0.1m
v 0
B= 0 = =0
ωn 22.36

Por lo tanto, la ecuación de posición, velocidad y aceleración estará denotada de la

siguiente forma:
x ( t )=0.1cos ( 22.36 t ) +0 sin ( 22.36 t )
x ( t )=0.1cos ( 22.36 t )
ẋ ( t )=−0.1 ( 22.36 ) sen ( 22.36 t ) +0 ( 22.36 ) cos ( 22.36 t )

ẋ ( t )=−2.24 sen ( 22.36 t )

ẍ ( t )=−0.1 ( 22.36 2 ) cos ( 22.36 t )−0(22.362 ) cos(22.36 t )
ẍ ( t )=−49.99 cos ( 22.36 t )

Tabla 1 frecuencia natural en sus dos formas y el período natural de oscilación, para las 3 variaciones de k.

Caso K(N/m) M(kg) Wn(rad/ Fn(Hz) tn(seg)

seg)
1 50 2 5 0.796 1.25
2 200 2 10 1.59 0.62
3 1000 2 22.36 3.56 0.28

En esta tabla se puede ver como la variación en la constante k del resorte está
estrictamente relacionada con la frecuencia natural del sistema y por ende los demás
resultados dependientes de este valor. Por lo que la variación de los resultados
depende del valor de k y de la masa y no de las condiciones iniciales que se le
coloquen.

Mediante Xcos-Simulink:
 Ilustración 3 Representación del sistema en Simulink

 Para las condiciones iniciales x(0)=0.1 ; v(0)=0

Ilustración 4 Grafico de respuesta para el caso 1.

Ilustración 5 Grafico de respuesta para el caso 2.

 Para las condiciones iniciales x(0)=0.5 ; v(0)=3

Ilustración 7 Grafico de respuesta del caso 1

Ilustración 8 Grafico de respuesta del caso 2

 Para las condiciones iniciales x(0)=0 ; v(0)=2

Ilustración 10 Grafico de respuesta del caso 1

Ilustración 11 Grafico de respuesta del caso 2

PREGUNTAS
1. ¿Qué concluye sobre las frecuencias naturales y el periodo para los sistemas de
masa-resorte?
R//
Si bien todas están relacionadas ya que la frecuencia natural en radianes/segundos lo
que representa es la frecuencia del movimiento circular expresada por el cambio de
ángulo(radianes) por unidades de tiempo (segundos). Esta nos indica la cantidad de
veces que se completa en un tiempo determinado. La frecuencia natural en (Hz) es
la frecuencia que tendrá el sistema después de haberse removido la fuente de
excitación inicial y el periodo natural de oscilación es el tiempo en segundos que
toma el sistema
en terminar. Esta es el inverso de la frecuencia natural en Hz, por lo tanto, en
sistemas de este tipo al aumentar la rigidez del resorte veremos un aumento en la
frecuencia natural del sistema, y por consiguiente ira disminuyendo el periodo
natural de oscilación al ser el inverso de esta, esto se puede apreciar en la tabla 1.
Lo cual tiene sentido ya que, a mayor rigidez, el tiempo de oscilación debería ser
menor.

2. Mencione diferencias y similitudes entre las gráficas de posición, velocidad y

aceleración.
R//
Se puede observar que el comportamiento en las 3 graficas es similar, en los
distintos casos se observa gráficamente lo que se pudo determinar en la Tabla N°1,
donde se observa que a medida que aumenta el valor de “k” también aumenta la
frecuencia y ese reduce el tiempo entre estas, por eso se observa que cada vez estas
graficas se hacen mucho más grandes. Al tratarse de un sistema masa-resorte, no
existe una fuerza que la detenga por lo tanto estas oscilaciones se mantendrán
constantes.

3. Encuentre las gráficas de posición,

velocidad y aceleración de un
sistema con 𝑥(0)=0 𝑦 𝑣(0)=0.
Comente, opine sobre el resultado.
Obtenga la EDO y 𝑥(𝑡).
 Ilustración 13 Grafica posición velocidad y aceleración en condición 0

Si se grafican estas tres funciones, tal como se ve en la Figura superior, se puede

observar que cuando el desplazamiento del móvil es cero la velocidad es máxima y
la aceleración es cero, a medida que aumenta el desplazamiento en forma positiva la
velocidad decrece y la aceleración va creciendo negativamente. Al llegar al máximo
de la elongación, el móvil se detiene, en consecuencia, la velocidad es cero y como
el resorte está en su máximo estiramiento realiza la mayor fuerza recuperadora, la
aceleración se encuentra en su punto más negativo.
La ecuación diferencial estaría dada por:

d2 x k
2
+ =0
dt m
Y la función x(t) se podría representar de la siguiente manera:
x ( t )= Acos(ωnt)+ Bsin( ωnt)
x ( t )= Acos(ωnt)
ẋ ( t )=− A (ωn)sen (ωnt )

ẍ ( t )=− A ( ωn2 ) cos ( ωnt )

4. ¿El sistema es estable? ¿Es estacionario? ¿Cómo cree que puede cambiar el
comportamiento del sistema si se le agrega amortiguamiento viscoso, seco (de
Coulumb) o una fuerza 𝐹(𝑡) sobre el mismo?
R//
Si lo vemos por la definición de que los cuerpos vibran u oscilan al apartarse de su
posición de equilibrio estable, entonces este no cuenta como estable, pero si es
estacionario ya que se dice que un sistema está en estado estacionario si las
variaciones con el tiempo de las cantidades físicas son periódicas y se repiten de
manera idéntica a cada periodo como es este el caso.
 En caso de que se le agregue un amortiguamiento viscoso la oscilación disminuye
exponencialmente con el tiempo. Por tanto, la energía del oscilador también
disminuirá. De igual forma al tener fricción de coulomb o una fuerza F(t), la
ecuación dejaría de ser homogénea y la F(t) generaría una respuesta forzada.

5. Suponga que 𝐹(𝑡) es finito, ¿cambia la respuesta del sistema? Sustente.

R//
Entonces estaríamos tratando con un sistema de respuesta forzada por lo que la
fuerza aplicada suministra energía al sistema si la energía que aporta la fuerza
aplicada es mayor que la que disipa la fuerza de rozamiento, la amplitud de las
oscilaciones del sistema aumenta. Cuando la energía aportada por la fuerza aplicada
es igual a la disipada por rozamiento, la amplitud de oscilación del sistema
permanece constante.

CONCLUSIÓN
La primera característica sobresaliente de esta experiencia es el hecho de que por
experimentación se pudo observar como varía realmente el periodo y frecuencia de este
tipo de sistemas, ya que como se vio en el laboratorio, estos no variaban por las condiciones
iniciales, sino que variaban por las características propias del sistema como K y la masa,
por ejemplo, al aumentar k se puede ver que el periodo en segundos fue disminuyendo al
mismo tiempo la frecuencia iba en aumento. También al analizar las gráficas en
condiciones cero para x(0) y v(0) a medida que aumentaba el desplazamiento en forma
positiva la velocidad decrecía y la aceleración iba creciendo negativamente. De igual forma
hay que recalcar que el uso de software como scilab permiten una mejor visualización de
datos especialmente gráficos, además de que facilitan los cálculos.

REFERENCIAS
INRIA. (s. f.). Scilab (Versión 2020) [Computer software]. https://www.scilab.org/
Ringegni, P. L., & Martínez, A. (2018). VIBRACIONES DE UN GRADO DE LIBERTAD.
22.
Williams, J. (1996). Fundamentals of applied dynamics.