Ecuaciones del movimiento en un

marco inercial y en uno relativo

Moraño Fernández, José A. ([email protected])

Departamento de Matemática Aplicada - ETSID

Universitat Politècnica de València
Índice general

1. Introducción 2

2. Objetivos 2

3. Ecuaciones del movimiento de dos cuerpos 2

4. Ecuaciones del movimiento relativo 6

5. Cierre 8

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1 Introducción
Este artículo presenta una aproximación basada en vectores del problema clásico de determina-
ción del movimiento de dos cuerpos sometidos unicámente a su mutua atracción gravitacional.
En la primera sección se deducen las ecuaciones que nos permiten conocer ese movimiento
en un sistema de referencia inercial. También se muestra la expresión que permite estudiar
el movimiento del centro de masas. En la segunda sección se presentan las ecuaciones del
movimiento en un sistema de referencia relativo centrado en uno de los cuerpos y que se
encuentra en movimiento.
Para favorecer la comprensión de estas expresiones se propone la resolución de ejemplos para
los que será necesario conocer métodos numéricos de resolución de ecuaciones y sistemas de
ecuaciones diferenciales.

2 Objetivos
Una vez se haya leído con detenimiento este documento, será capaz de:
Hallar las ecuaciones del movimiento de dos masas en un sistema inercial sometidos a la
fuerza de atracción mutua.
Hallar la ecuación del movimiento relativo de una de las masas respecto a la otra.

3 Ecuaciones del movimiento de dos cuerpos

La figura 1 muestra dos masas puntuales sobre las que actúan únicamente la fuerza de atracción
−
→ − →
mutua. Las posiciones R1 y R2 de sus centros de masa son mostradas en un sistema de referencia
inercial (X, Y, Z). El origen 0 del sistema inercial puede moverse con velocidad constante
(respecto a las estrellas fijas) pero los ejes no rotan.
−→
Sobre cada cuerpo actúa la atracción gravitatoria del otro, es decir, F12 es la fuerza ejercida
−→
por m2 sobre la masa m1 y F21 es la ejercida sobre m2 por m1 .
Ahora si consideramos →
−
r como el vector posición de m2 respecto de m1 lo podemos escribir
como →
− −
→ − →
r = R2 − R1 . (1)
→
−
r
Esto nos permite considerar el vector unitario que apunta de m1 a m2 , →
−
ur = .
r
Así la fuerza ejercida sobre el cuerpo m1 por la masa m2 es la fuerza de atracción gravitatoria
dada por la ley de gravitación universal, esto es,

−→ Km1 m2 →
−
F12 = ur (2)
r2
donde K es la constante de gravitación universal cuyo valor es K = 6.6742×10−11 m3 /(kg ·s2 )
y el vector →
−
ur está dirigido de m1 a m2 .
−→ −̈
→ −̈
→
Ahora por la segunda ley de Newton sabemos que F12 = m1 R1 donde R1 es la aceleración
absoluta de m1 y por tanto

−̈
→ Km1 m2 →
−
m1 R1 = ur . (3)
r2 Página 2 de 8
 Figura 1: Sistema de referencia inercial (fijo respecto a las estrellas)

−→
Por la tercera ley de Newton (principio de acción-reacción) la fuerza F21 ejercida por m1 sobre
−→ −→ −→ −̈
→
m2 es F21 = −F12 , y como además F21 = m1 R2 ,

−̈
→ Km1 m2 →
−
m2 R2 = − ur (4)
r2

Ambas ecuaciones pueden ser divididas de m1 y m2 respectivamente para obtener el sistema

de ecuaciones que modeliza el movimiento de dos cuerpos en un sistema de referencia inercial.

−̈
→ →
−r
R1 = Km2 3 (5)
r
−̈
→ →
−r
R2 = −Km1 3 (6)
r

Movimiento del centro de masas

La posición del centro de masas G es:
−
→ −
→
−→ m1 R1 + m2 R2
RG = (7)
m1 + m2
y por lo tanto la velocidad y aceleración absolutas (medidas en un sistema de referencia inercial)
de G serán:

−̇
→ −̇
→
−
→ −→
˙ m1 R1 + m2 R2
vG = RG = (8)
m1 + m2
−̈
→ −̈
→
−
→ −→
¨ m1 R1 + m2 R2
aG = RG = (9)
m1 + m2

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 −̈
→ −̈
→ → −
Si sumamos las ecuaciones (5) y (6) resulta m1 R1 +m2 R2 = 0 y por tanto por la igualdad (9)
−
→
la aceleración del centro de masas aG de un sistema de dos cuerpos será nula y G se moverá
en línea recta con una velocidad constante −v→
G y el vector posición de G respecto al sistema
inercial vendrá dado por la expresión;

−→ −−→ −
RG = RG0 + v→
Gt (10)

−−→
donde RG0 es la posición de G en el instante t = 0.
Ejemplo:
Consideremos dos cuerpos de masas m1 = m2 = 1026 kg en un instante que consideramos el
inicial t = 0 con los vectores posición y velocidad de las dos partículas:
−
→ −
→
R1 = (0, 0, 0) , V1 = (10, 20, 30)
−
→ −
→
R2 = (3000, 0, 0) , V2 = (0, 40, 0)

Utiliza un método numérico para integrar el movimiento de ambas masas debido solamente a
su atracción mutua desde el instante inicial al instante t = 480 s.
a) Representa el movimiento de m1 y m2 respecto del sistema de referencia inercial.
b) Representa el movimiento de m2 y del centro de gravedad G respecto de m1 .
c) Representa el movimiento de m1 y m2 respecto de G.
Solución:
Utilizando un software matemático podemos integrar numéricamente las ecuaciones (5) y (6)
desde t = 0 hasta t = 480.
a) Graficando las soluciones de la integración numérica junto con la del centro de gravedad de
cada instante siguiendo la ecuación (7) obtenemos las siguientes trayectorias (figura 2)

Figura 2: Trayectorias de m1 , m2 y G en el sistema inercial

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b) Para este apartado representamos las diferencias entre las soluciones de m2 y G con m1 ,
−→ −→ −→ −
→
R2 (t) − R1 (t), y RG (t) − R1 (t). Como podemos ver en figura 3 las trayectorias en este caso
son elipses alrededor de m1 .

Figura 3: Trayectorias de m2 y G respecto de m1

c) Este último caso se hace de modo similar restando de cada solución la posición del centro
−→
de gravedad RG (t). Las curvas obtenidas (ver figura 4) son también elipses alrededor de G.

Figura 4: Trayectorias de m1 y m2 respecto de G

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4 Ecuaciones del movimiento relativo
Las igualdades (5) y (6) obtenidas anteriormente son las ecuaciones del movimiento de 2 cuerpos
en un sistema de referencia inercial. En esta sección vamos a encontrar la ecuación que modeliza
el movimiento de un cuerpo respecto a otro. Para ello volvamos a la expresión de →−r obtenida en
(1) que nos da el vector posición de m2 respecto a m1 . Derivando dos veces respecto al tiempo
y sustituyendo las igualdades (5) y (6) obtenemos una expresión de la aceleración relativa

→
−̈ K(m1 + m2 ) →
−
r =− r (11)
r3
Definimos el parámetro gravitacional µ como:

µ = K(m1 + m2 ) (12)

cuyas unidades son km3 s−2 y permite reescribir la ecuación (11) como

→
−̈ µ−
r = − 3→
r . (13)
r

Esta expresión, conocida como la ecuación fundamental del movimiento relativo de dos
cuerpos, es una ecuación diferencial no lineal de segundo orden que gobierna el movimiento
de m2 respecto a m1 .
Notar que el movimiento de m2 visto desde m1 es el mismo que el movimiento de m1 visto
desde m2 . El movimiento de la Luna vista desde la Tierra es el mismo que el de la Tierra visto
desde la Luna.
El vector de posición relativa →
−
r de la ecuación (13) estaba definido originalmente en un sistema
de referencia inercial (1) pero resulta más conveniente medir las componentes de → −
r en un
sistema de referencia unido y moviéndose con m1 .

La relación entre la aceleración absoluta de un cuerpo →

−̈
r y su aceleración relativa en un sistema
−→
¨
en movimiento rrel viene dada en (ref Curtis formula 1.70) por la expresión:

→
−̈
r =−¨ +→
→ −̇ −→ → − →−
Ω × rrel + Ω × Ω × −→ + 2→− −→

rrel rrel ˙
Ω × rrel (14)

→
− → −̇
donde Ω y Ω son la velocidad angular y la aceleración angular absolutas respectivamente del
sistema de referencia en movimiento. Notemos que →−̈
r =− ¨ si →
r→
− →
−̇ →
−
Ω = Ω = 0 lo que significa
rel
que podemos utilizar la aceleración relativa como primer término de la ecuación (13) siempre
que el sistema en el cual medimos no esté girando.
En los problemas de Mecánica orbital podemos resolver la ecuación (13) de forma numérica:
Consideremos un sistema de coordenadas cartesiano ligado a m1 que no está rotando figura 5.

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 Figura 5: Sistema de referencia en movimiento xyz ligado a m1

Separamos la ecuación (13) en las componentes del sistema de referencia en movimiento pa-
ra obtener las componentes de la aceleración relativa que formarán el sistema de ecuaciones
diferenciales que deberemos resolver numéricamente.

µ µ µ
ẍ = − x ÿ = − y z̈ = − z. (15)
r3 r3 r3
p
donde r = x2 + y 2 + z 2
Ejemplo:
Un satélite de 1000kg tiene como vector posición inicial →
−
r = (8000, 0, 6000)km y como vector
→
−
velocidad inicial v = (0, 7, 0)km/s en un sistema de referencia con origen el centro de la
Tierra y sin rotación.
a) Obtener por integración numérica el camino que recorre durante las siguientes 4 horas.
b) Hallar la distancia máxima y mínima desde la superficie de la Tierra durante ese periodo de
tiempo.
(Considera µ = K (mT + mS ) = 398600 km3 /s2 y RT = 6378 km)
Solución:
Según el software que utilicemos para integrar podremos integrar el sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo orden (15) directamente (Mathematica) o deberemos reducirlo a uno
de primer orden (Matlab).
Tras la integración se obtienen los siguientes resultados:
a) Al cabo de las 4 horas su posición y velocidad serán respectivamente:

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 →
−
r = (7848.5, −2149.89, 5886.38) y →
−
v = (0.975, 6.868, 0.731) .

b) La mínima altitud (3622 km) se alcanza en el instante inicial y la máxima (9572.5 km) a los
7355 s.
Podemos representar la trayectoria seguida durante las 4 horas figura 6:

Figura 6: Órbita computada del satélite que en este caso gira hacia el Este como la Tierra

5 Cierre
A lo largo de este artículo hemos visto como son las ecuaciones del movimiento de dos cuerpos
que se atraen mutuamente por la gravedad. Las ecuaciones se han expresado tanto en un
sistema de referencia inercial como en uno relativo apoyado en uno de los dos cuerpos. Además
se ha dado la expresión del centro de gravedad viendo como es su desplazamiento cuando solo
interactúa la fuerza de la gravedad entre los dos cuerpos.
También se ha mostrado gráficamente cómo son los movimientos de las masas y del centro
de gravedad mediante ejemplos gráficos basados en la integración numérica de las ecuaciones
deducidas.

Referencias
[1] Curtis, Howard D.,Orbital Mechanics for Engieering Students, tercera edición, Elsevier
aerospace engineering series, Kidlington: ButterWorth-Heinemann, 2014.

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