Examen Final Intro Robótica

U. Distrital, Facultad Tecnológica; Examen final de ELECTIVA TECNICA 3 (ROBÓTICA) Prof. Willson Infante.
Nombre Juan Felipe Sánchez Pereira Código 20181573061 Fecha 28/03/2022 salón____________NOTA [ ]
Resolver el parcial en forma clara y ordenada, no se aceptan reclamos de parciales contestados en lápiz. Marcar
todas las hojas enviadas con el desarrollo.
I) Pregunta de selección múltiple, seleccione la respuesta según corresponda: tres respuestas erradas eliminan una respuesta
buena, la no selección de respuesta no suma o resta para la nota, marcar en el cuadro de respuestas (valor del punto 2,0)
1) Si se satisface ( cosβ dy – sinβ dx = 0), tenemos condiciones : a) No holonómicas b) de Radio de curvatura c) Holonómicas
d) de Maniobrabilidad
2) Cuando se define como la arquitectura con respuesta mas rápida, y todos los bloques tienen acceso al bloque de control, nos
referimos a una arquitectura a) basada en el comportamiento b) reactiva c) descomposición horizontal d) mixta
3) La palabra robot y el termino robótica se uso por primera vez en : a) 1920, 1939 b) 1920, 1929 c) 1939, 1954 d) 1920,
1954
4) Cuando hablamos del número de ruedas orientables centradas que pueden ser direccionadas independientemente para dirigir
el robot, nos referimos a: a) Grado de direccionabilidad b) Grado de movilidad c) Grado de maniobrabilidad d) ICR
5) El conjunto de todas las posiciones y orientaciones que el robot puede tomar se conoce como: a) Espacio de configuraciones
b) c - espacio c) Volumen de trabajo d) Espacio de trabajo
6) Los dos tipos de articulaciones básicas son: a) rotacional, prismática b) planar, prismática c) prismática, cilíndrica d)
rotular, planar
7) El Incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su espacio de trabajo se conoce como: a)
resolución espacial b) repetibilidad c) resolución de precisión d) exactitud
8) Lo que se busca resolver con la locomoción es: a) Seguir una determinada trayectoria b) El área de trabajo c) la distribución
de los principales elementos en el robot d) el modelo dinámico
9) Los métodos de planificación de trayectorias clasificados por alcance se dividen en : a) globales y locales b) completos y
heurísticos c) probabilísticos y estadísticos d) esqueleto y descomposición
10) De las doce combinaciones en los ángulos Euler la más usada es : a) x-y-z b) z-x-z c) z-y-x d) z-y-z
11) Cuando se habla de inhibición y supresión nos referimos a: a) Basado en comportamiento b) Paradigma reactivo c) cinemática
d) primitivas de la robótica
12) La expresión qi = F-1 (p) es dada para: a) cinemática inversa b) momento de inercia c) ángulos RPY d) cinemática directa
13) Cuando se dice que esta rueda no tiene articulación de dirección, pero puede deslizar el robot, se refiere a una rueda:
a) Sueca b) Fija c) Orientada Centrada d) Orientada Descentrada
14) El ambiente o entorno lo podemos clasificar en : a) discreto o continuo b)Espacio dividido o campos de potencial c)
holonómicos y no holonómicos d) Global o local
15) El método diagramas de Voronoi es un método : a) Heuristico- local b)Completo-local c) Heuristico-global d)
Completoglobal
16) El modelo que expresa las fuerzas y pares que intervienen en función de la evolución de las coordenadas articulares y sus
derivadas es: (a) Dinámico Inverso (b) cinemática Inverso (c) Dinámico directo (d) cinemática Directo
17) La distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- esimo hasta la intersección del eje Zi-1
con el eje Xi es a) di b) i c) i d) ai
18) Los métodos de planeación de movimientos se clasifican: (a) Determinísticos y probabilísticos (b) Globales, locales
(c) Familia esqueleto, familia descomposición de celdas d) Heurísticos, completos, resolución completa
19) Cuando una plataforma móvil presenta dos ruedas orientables centradas mutuamente dependientes presenta a) un
grado de direccionamiento b) dos grados de direccionamiento c) tres grados de movilidad d) tres grados de maniobrabilidad
20) Un problema de trayectoria cartesiana es: a) codo arriba - codo abajo b) Links unidos por Joints c) Velocidades
angulares d) Puntos intermedios no alcanzables
TABLA DE RESPUESTAS (Marque con una X todo el cuadro correspondiente a la respuesta) Nota: Número (respuesta) que tenga más de una
equis, tachones o enmendaduras se elimina y no se tiene en cuenta
a b c d a b c d a b c d a b c d a b c d
1 X 5 9 13 17
2 X 6 10 14 18
3 X 7 11 15 19
4 X 8 12 16 20
2) Determine, según el método RPY, a) las matrices de traslación y rotación necesarias, así como la
matriz resultante, que representen el esquema anterior. (Valor del punto 0.8)
3) Para el robot de la figura siguiente determine (valor del punto1,2) 3A)

Los parámetros D-H correspondientes (valor del punto 0.4)
3B) La cinemática directa para el robot [ X, Y] (valor del punto 0.2)
3C) La cinemática inversa para el robot (q1) (valor del punto 0.2)
3D) la cinemática diferencial (valor del punto 0.4)
4) (valor del punto 1.0) Suponga tiene un robot móvil con geometría convexa definida en su sistema de
referencia local {A} con un ángulo de rotación  con respecto al eje x, el espacio de trabajo {W} tiene
definido un solo obstáculo B con forma de rectángulo, como se muestra en la siguiente figura:
Problemas a Resolver
4.1. (0,2) Construir e ilustrar sobre el espacio de trabajo el nuevo polígono que define el C-obstáculo asociado a B
para el ángulo de rotación θ del robot móvil. El punto de referencia del robot A es el Origen. Por
construcción:
Cualquier punto exterior al C-obstáculo es una posición válida (sin colisión) para el robot A
Cualquier punto interior al C-obstáculo es una posición inválida (en colisión) para el robot A
Cualquier punto sobre la frontera del C-obstáculo es una posición límite (en contacto) para el robot A.
4.2 (0,1) Dar el número de vértices que definen el nuevo polígono.
4. 3.(0,4) Para cada vértice del nuevo polígono dar la expresión de la forma b j – ai que lo calcula.
Nota: NO hay que dar las coordenadas numéricas.
4.4. (0,3) Para cada arista del nuevo polígono decir el tipo de contacto que lo define.

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3) Para el robot de la figura siguiente determine (valor del punto1,2) 3A)

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