Tesis - Cornejo Aguilar Jose Luis

UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Diseño e implementación de prototipo de sistema robótico

quirúrgico para el entrenamiento y simulación en técnicas de
cirugía mínimamente invasiva por estudiantes de la Facultad
de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma
TESIS
Para optar el título profesional de:
Ingeniero Mecatrónico
Presentada por:
Bach. Cornejo Aguilar, José Luis
Asesor: Mg. Ing. Palomares Orihuela, Ricardo John
Lima-Perú
2018
i
DEDICATORIA
A Dios y la Virgen María, por ser mi guía y fortaleza.
A mi Madre por ser mi fuente de inspiración y perseverancia.
A mi Hermano por ser mi maestro en la Medicina Humana y la Cirugía.
A mi Abuelo Florentino Aguilar, por su gran sabiduría, supervisión y compañía.
ii
AGRADECIMIENTOS
Mi mayor aprendizaje a lo largo de mi vida se resume en estas pocas palabras, que

mientras más difíciles sean las circunstancias, más fáciles serán las ganas de superarse.
En primer lugar, quiero agradecer a Dios y a mi Virgencita Auxiliadora de Guadalupe, a

quienes debo la existencia, la inspiración, mi sabiduría, cada una de las oportunidades
en mi vida, la alegría de vivir, todo cuanto he logrado y lograré. Infinitas Gracias te doy
Señor mío, por regalarme el conocimiento y permitirme culminar esta etapa de mi vida
académica. Gracias te doy Padre, hágase en mi por siempre tu voluntad. Gracias Virgen
María por haberme mostrado tantas señales divinas a lo largo de mi vida profesional.
Mamá, eres mi guía, por ti, quien se esfuerza día a día por mi bienestar, debido a tus
desvelos y consejos, hoy puedo mirarte a los ojos y decirte con tanto cariño que ha
valido la pena todo cuanto hemos sacrificado, pero más que todo ello, te doy las gracias,
porque en cada instante de mi vida, me has entregado tu amor infinito, que para mí es lo
más importante. Me has enseñado a ser un gran ser humano, y eso vale aún mucho más
que ser un excelente Ingeniero, te doy las gracias por moldear mi corazón y mis
pensamientos. Esta tesis la hicimos ambos, tú cuidándome, mientras yo, poco a poco iba
avanzando esta investigación, gracias por tu paciencia y tu empeño por alentarme a
nunca rendirme. Quiero que siempre recuerdes que eres la persona más importante de
mi vida.
Te amo mamá.
Jorge, querido hermano, la mitad de mi corazón siempre está contigo, tus ganas
incansables de lograr ser el Mejor Cirujano me han demostrado que “Querer es Poder” y
que el “El tiempo es el Mejor Amigo”, gracias por compartir y trabajar conmigo por lo
que será el pasado, presente y el futuro de la Cirugía en el Mundo. Gracias por ser mi
más grande guía en el área médica, eres el principal protagonista en esta Tesis. Me
formaste como un ingeniero que realmente ama la Medicina y el cariño por los
pacientes.
iii
A mi padre (Q.E.P.D), quien me enseñó a través de sus consejos que la vida está hecha
de perseverancia, que los sueños solo se hacen realidad si es que el esfuerzo viene del
corazón.
A mis amados abuelitos, Bertha Merino siempre te llevo en mi corazón mi Betita, los
momentos más maravillosos de mi adolescencia fueron los que compartí a tu lado;
Isolina Vega gracias por regalarme tanto amor, cariño y ternura desde que nací, gracias
Mamá Ishito; Florentino Aguilar, un hombre sabio, de ideas innovadoras en el área de la
Ingeniería, quien a sus 91 años es como un padre para mí, gracias por haber supervisado
día a día la construcción de este proyecto de tesis, tu sabiduría está plasmada en cada
paso de mi vida como persona y profesional, muchas gracias por tu gran apoyo, esta
tesis la hicimos juntos mi gran maestro; y el Ilustre Doctor Jorge Cornejo Chunga
(Q.E.P.D), a quien no tuve la oportunidad de conocer pero él es mi mayor inspiración
por la cual yo quise seguir su ejemplo de tanta entrega y pasión la Medicina, gracias a
su trayectoria como Médico Cirujano por el Perú, yo elegí el camino de la Ingeniería
Biomédica.
A Nila, Carolyn, Manuela y Tommy gracias por haber guiado mis pasos desde mi
nacimiento, su apoyo, cuidados y consejos han trazado mi camino. Son seres increíbles
que han calado mucho en mi corazón y en mi caminar por la vida. Gracias por
regalarme las más grandes oportunidades de mi vida para llegar hasta Harvard
University y el
MIT-Massachusetts Institute of Technology. Mi corazón está con ustedes. Gracias por
estar conmigo siempre.
A Pierina, una maravillosa persona, quien me cuida como a su pequeño hijo, gracias por
enseñarme lo importante que es triunfar en la vida siempre bajo el amor por la Virgen y
el Señor de los Milagros, gracias por guiarme día a día en esta vida, nuestros corazones
están y estarán unidos por siempre.
A Leonor, por ser mi guía, mi maestra en las ciencias de la salud, quien con su
experiencia de más de 40 años como enfermera me ha enseñado lo importante que es
siempre velar por el cuidado del paciente y su buen trato, eres un milagro en mi camino
por la Ingeniería Biomédica. Muchas Gracias.
iv
A Tía Mila, Mirtha, Linder, Mili, Jorge, Silvia, Mercedes, Claudia, Marco y Beto
gracias por su gran corazón y sus cuidados, son sus oraciones y su cariño los que me
hacen seguir adelante, por ustedes sigo perseverante en cada uno de mis sueños
profesionales por lograr un mundo mejor y más justo. Son la fuente de mi inspiración
espiritual para dejar grabados a Jesucristo y a la Virgen María en cada paso en mi vida
como un gran Ingeniero.
Al Doctor Gino Cornejo, el mejor Cirujano Otorrinolaringólogo del Perú, un gran
Médico de excelencia por guiarme y darme la gran idea de cómo comenzar esta tesis. Y
a
la Dra. María L. Zapata, excelente Cirujano Dentista, por su apoyo. A Viviana & Ivana.
A tía Norma y Zulema, por enseñarme el inmenso e infinito valor de la espiritualidad.
A mis hermanos Tamara, Fiorella, Vanessa, Melissa, Joaquín y Mary por compartirme
tanto cariño y alegría en cada etapa de mi vida.
A mi tía Asunciona, Rosa, Deida, Maritza y Marilyn, por siempre haberme acompañado
en cada triunfo de mi vida profesional, las quiero mucho.
A la Dra. Ana Cornejo y Milagro Alvarez, gracias a su apoyo se pudo fundar las bases
de la innovación internacional en ingeniería quirúrgica y biomédica en LatinoAmérica
con Surgical Engineering Society.
A mi Maestra Miriam Machado, quien me guía en mi formación espiritual y siempre me

alentó a cumplir todas mis metas, Namasté.
A mis hermanos del alma, el Ing. D. Ampuero, y a C. Ciriaco con quienes he

compartido los mejores momentos de mi infancia. Y a mi Colegio Salesiano SFS.
Al Saint Michael's Medical Center, por darme la gran oportunidad de mi vida en

conocer al Sistema Robótico Quirúrgico da Vinci.
v
A Surgical Engineering Society por otorgarme su representación exclusiva en esta
investigación. Y a la Clínica Centenario – Asociación Peruano Japonesa.
A mi gran Maestro, el Mg. Ingeniero Ricardo Palomares, máximo exponente de

excelencia en el Perú en la Ingeniería Biomédica, quien me enseñó lo importante que es
el uso de la Robótica en servicio de la salud. Gracias por su asesoría y consejos en cada
etapa de mi destino profesional, por su apoyo en mis experiencias nacionales e
internacionales con la Ingeniería Biomédica.
Al Dr. Ing. Elmer Córdova (Q.E.P.D), quien tuve la oportunidad de conocer y trabajar
en la visión de lo que sería la Ingeniería Mecatrónica para el futuro del Perú y el
Mundo.
A la Dra. Ing. Margarita Murillo, quien desde mi primer ciclo me guió en los
fundamentos científicos de mi formación profesional y me dió la oportunidad de
asesorar a los alumnos con sus proyectos de investigación. Sus sabios consejos trazaron
el inicio de mi perfil como ingeniero.
A la Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Ricardo Palma,

por haberme brindado los mejores conocimientos en mi formación como ingeniero.
Gracias a la calidad de enseñanza y los consejos de mis profesores como el Ing.
Sánchez,
el Ing. Rivas, el Ing. Cieza, el Ing. Castro, el Ing. Chauca y mi maestra la Dra. Ing.
Chiok.
A la Facultad de Medicina Humana de la Universidad Ricardo Palma, por brindarme la

oportunidad de realizar mi estudio e investigación de tesis en sus instalaciones.
A la Sociedad Científica de Estudiantes de Medicina de la Universidad Ricardo Palma

(SOCEMURP), en especial a los estudiantes M. Vargas y Raúl Vallejos, futuros
innovadores de la Medicina en el Perú, por apoyarme en la investigación de mi tesis y
permitirme compartir mis conocimientos en Ingeniería Biomédica y la Cirugía
Robótica.
vi
A mis asesores internacionales, C. Weinberg, Ph.D. y A. Guevara, PMP / PEng,
recuerdo las largas conversaciones sobre la ciencia y el impacto que han tenido en mi
futuro.
Al Dr. R. Sebastián, MD. del Johns Hopkins University - Medical School, porque su
trayectoria mundial en la Cirugía ha sido parte fundamental en la inspiración de cómo
mejorar la calidad de vida con el uso de la tecnología y poder formar a los futuros
médicos que serán los protagonistas de la 5ta Revolución Industrial, la Era de la Salud.
A mis grandes guías y amigos los Ingenieros del Instituto Nacional Materno Perinatal,
el Ing. Larrea, el Ing. Timoteo, la Ing. Cortez y la Ing. L. Collado, quienes siempre me
apoyaron en mi formación inicial como Ingeniero Biomédico, agradezco cada uno de
sus consejos y su tiempo para enseñarme con mucha paciencia y detalle las actividades
en
el Departamento de Ingeniería Biomédica.
Al Dr. M. Montoya, por permitirme en varias oportunidades compartir mis
conocimientos sobre la Ingeniería Biomédica a nivel nacional e internacional a través
del Programa “Encuentro con la Ciencia”.
Al Dr. Ing. Jorge Mírez, por haberme recomendado hace varios años de seguir y pensar
en una tesis orientada a la Cirugía Robótica y por nombrarme Secretario General de la
IEEE Engineering in Medicine & Biology Society - Sección Perú. Un excelente guía en
mi camino profesional.
Al MSc. Ing. G. Portilla de la Universidad Politécnica de Madrid, por compartirme sus

conocimientos en Robótica Avanzada y Cálculo Multicuerpo.
A la Lic. Mariela Vargas, futura Médico Cirujano, por enseñarme la perseverancia en la

lucha de alcanzar los sueños más inalcanzables, eres un ejemplo de profesionalismo en
las Ciencias de la Salud.
A la Ing. Y. Talla, con quien hemos compartido proyectos en la Ingeniería Biomédica

en busca de mejorar la calidad de vida en nuestro querido Perú.
vii
A la Ing. S. Salas, por su invaluable aporte en mi experiencia como persona y
profesional.
A la Arq. A. Luna, gracias por sus palabras de aliento y motivación en el avance de mi

tesis, de quién aprendí el uso de herramientas de diseño para manufactura.
A la empresa Desarrollo 3D Perú / Centro de Impresión Rey 3D por ser la empresa líder
en Manufactura de Impresión 3D del Perú, con quien hemos compartido conocimientos
en innovación y por ser el lugar donde he podido fabricar mis diseños avanzados para la
presente Tesis.
En especial a todas las personas que no menciono en estas líneas, pero que están en mi
mente y mi corazón, tendrán por siempre una palabra de agradecimiento.
Finalmente, quisiera agradecer a aquellos que me brindaron sus consejos, apoyo y

confianza, y que son tantos que, a todos, los incluyo en esta frase “Infinitas Gracias”.
viii
ÍNDICE GENERAL
DEDICATORIA ............................................................................................................. ii
AGRADECIMIENTO ................................................................................................... iii
ÍNDICE GENERAL .................................................................................................... viii
ÍNDICE DE TABLAS .................................................................................................. xii
ÍNDICE DE FIGURAS ............................................................................................... xiii
RESUMEN ................................................................................................................. xviii
ABSTRACT ................................................................................................................. xix
INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 1
CAPÍTULO I: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................... 2
1.1 Problematización ..................................................................................................... 2

1.1.1 Problema General .......................................................................................... 6
1.1.2 Problemas Específicos .................................................................................... 6
1.2 Objetivos ................................................................................................................. 7
1.2.1 Objetivo General ............................................................................................ 7
1.2.2 Objetivos Específicos ...................................................................................... 7
1.3 Importancia y Justificación ................................................................................... 8
1.4 Alcances y limitaciones de la Investigación ....................................................... 8
1.5 Estructura de la Tesis............................................................................................ 10
CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO ........................................................................ 13
2.1 Antecedentes de la Investigación ........................................................................ 13

2.2 Óptica de la Investigación ................................................................................... 17
2.2.1 Hipótesis General ......................................................................................... 17
2.2.2 Hipótesis Específicas ................................................................................... 17
2.3 Selección de Variables ........................................................................................ 18
2.4 Bases Teóricas ...................................................................................................... 19
2.4.1 La Robótica .................................................................................................. 20
2.4.1.1 Historia de la Robótica ................................................................................ 21
2.4.1.2 Estructura de un Robot ................................................................................ 21
2.4.1.3 Clasificación de Robots ............................................................................... 22
ix
2.4.1.3.1 Según su Morfología .................................................................................... 22
2.4.1.3.2 Según su Arquitectura .................................................................................. 24
2.4.1.4 Características y Especificaciones de los Robots Industriales ..................... 25
2.4.1.5 Los Robots para la Asistencia Quirúrgica ................................................... 27
2.4.2 La Cirugía y su evolución Médico - Tecnológica......................................... 28
2.4.2.1 Cirugía Abierta (CA) .................................................................................... 28
2.4.2.2 Cirugía Laparoscópica (CL) ........................................................................ 30
2.4.2.3 Cirugía Robótica (CR) ................................................................................. 37
2.4.2.3.1 Historia.......................................................................................................... 37
2.4.2.3.2 Clasificación de Robots Cirujanos ................................................................ 39
2.4.2.3.3 El Sistema Quirúrgico da Vinci .................................................................... 39
2.4.2.3.4 Aplicación según Especialidad Médica ........................................................ 45
2.4.3 Entrenamiento y Simulación en Cirugía Mínimamente Invasiva ................. 47
2.4.3.1 La Práctica Quirúrgica ................................................................................. 47
2.4.3.1.1 Técnicas quirúrgicas ..................................................................................... 47
2.4.3.1.2 El uso de las Manos y Precisión ................................................................... 47
2.4.3.1.3 Manipulación del Instrumento de Corte ....................................................... 48
2.4.3.1.4 El Bisturí o Escalpelo ................................................................................... 48
2.4.3.2 Simulador Quirúrgico ................................................................................... 50
2.4.3.2.1 Habilidades Desarrolladas durante el Entrenamiento y Simulación ............. 51
2.4.3.3 Simuladores Biomédicos de Cirugía Mínimamente Invasiva ...................... 53
2.4.3.3.1 Intuitive DVSS .............................................................................................. 53
2.4.3.3.2 Simulador Quirúrgico Robótico RoSS ......................................................... 56
CAPÍTULO III: DISEÑO, SIMULACIÓN MATEMÁTICA E

…………IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO .. 60
3.1 Diseño del Sistema ....................................................................................... 60

3.1.1 Diseño Mecánico .......................................................................................... 60
3.1.1.1 Diseño de Consola del Cirujano ................................................................... 61
3.1.1.2 Diseño de Plataforma Robótica .................................................................... 74
3.1.1.3 Diseño del Módulo de Visión ....................................................................... 85
3.1.1.4 Diseño de Prototipo del Sistema Robótico Quirúrgico ................................. 87
3.1.2 Diseño Electrónico ........................................................................................ 89
3.1.3 Diseño Eléctrico ............................................................................................ 92
x
3.1.4 Diseño de Control por Software .................................................................. 94
3.1.4.1 Codificación ................................................................................................. 94
3.2 Simulación Matemática del Sistema ............................................................. 97
3.2.1 Cálculos Físico – Matemáticos para Simulación Robótica ......................... 97
3.2.1.1 Software para Simulación ............................................................................. 97
3.2.1.2 Modelamiento Matemático ........................................................................... 98
3.2.1.3 Análisis Cinemático de la Plataforma Robótica ........................................... 99
3.2.1.4 Simulación Cinemática Directa .................................................................. 105
3.3 Implementación del Sistema ....................................................................... 110
3.3.1 Implementación Mecánica ......................................................................... 110
3.3.1.1 Tecnologías de Manufactura Utilizadas .................................................... 110
3.3.1.1.1 Tecnologías Aditivas ................................................................................. 110
3.3.1.1.2 Tecnologías Sustractivas ............................................................................ 114
3.3.1.2 Implementación de Consola del Cirujano .................................................. 119
3.3.1.3 Implementación de Plataforma Robótica .................................................... 120
3.3.1.4 Implementación del Módulo de Visión ...................................................... 121
3.3.1.5 Implementación de Prototipo del Sistema Robótico Quirúrgico ................ 122
3.3.2 Implementación Electrónica ....................................................................... 123
3.3.3 Implementación Eléctrica ........................................................................... 124
3.3.4 Implementación de Control por Software .................................................. 125
3.3.4.1 Microcontrolador ....................................................................................... 125
3.4 Funcionamiento del Prototipo .................................................................... 127
CAPÍTULO IV: PRUEBAS Y RESULTADOS ..................................................... 131
4.1 Pruebas en Entrenamiento y Simulación Quirúrgica ................................. 131

4.1.1 Primera Prueba : Análisis de Movimiento de la Consola del Cirujano ...... 136
4.1.2 Segunda Prueba : Análisis de Movimiento de la Plataforma Robótica ...... 138
4.1.3 Tercera Prueba : Análisis de Funcionamiento del Módulo de Visión ....... 139
4.1.4 Cuarta Prueba : Verificación de la Habilidad Óculo - Manual ................... 140
4.1.5 Quinta Prueba : Verificación de la Habilidad de Desplazamiento 3D
………….con guía 2D ................................................................................................. 141
4.1.6 Sexta Prueba : Verificación de la Habilidad de Control de Instrumentos .. 142
4.1.7 Séptima Prueba : Evaluación de Desempeño SOCEMURP ....................... 143
xi
4.2 Cálculo de costos en la implementación del Sistema ................................ 150
4.2.1 Presupuesto Sistema Mecánico ................................................................... 150
4.2.2 Presupuesto Sistema Eléctrico – Electrónico.............................................. 151
4.2.3 Presupuesto Total ....................................................................................... 152
4.3 Resultados del Estudio del Impacto de la Tesis ......................................... 153
CONCLUSIONES .................................................................................................... 156
OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES ................................................... 158
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................... 159
ANEXOS ..................................................................................................................... 163
Anexo N°1: Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la

…………… Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por la Cirugía Robótica.. 163
Anexo N°2: Resultados de la Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina

…………… Humana en la Universidad Ricardo Palma sobre el Interés
…………… por la Cirugía Robótica ....................................................................... 166
Anexo N°3: Piezas correspondientes a la Consola del Cirujano .............................. 169
Anexo N°4: Piezas correspondientes a la Plataforma Robótica ............................... 192
Anexo N°5: Piezas correspondientes al Módulo de Visión...................................... 208
Anexo N°6: Piezas correspondientes al Prototipo del Sistema
………………Robótico Quirúrgico ............................................................................ 210
Anexo N°7: Plano Eléctrico y Electrónico del Sistema .......................................... 212
Anexo N°8: Código de Programación del Sistema ................................................. 213
Anexo N°9: Documento de Acreditación y Aceptación del Proyecto de Tesis por
………………parte de la Sociedad Científica de Estudiantes de Medicina de la
………………Universidad Ricardo Palma (SOCEMURP) ........................................ 215
Anexo N°10: Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado .................... 217
Anexo N°11: Componentes Eléctricos - Electrónicos e Insumos
para el Prototipado .............................................................................. 231
Anexo N°12: Programación de Simulación en Software Matlab ............................... 242
Anexo N°13: Diagrama de Gantt del Proyecto de Tesis ............................................ 244
xii
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla N° 1. Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana

de la Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por
………………la Cirugía Robótica ................................................................................. 3
Tabla N° 2. Principales series clínicas de Procedimientos Robóticos ......................... 5
Tabla N° 3. Robots Quirúrgicos ................................................................................ 28
Tabla N° 4. Cuadro Comparativo de Resultados entre Cirugía Abierta y
Laparoscópica Laparoscópica ........................................................................................ 36
Tabla N° 5. Costos sin Descuento por Centro del Robot da Vinci, Mantenimiento,
………………Consumibles y Capacitación, por Año .................................................. 45
Tabla N° 6. Cirugía Robótica según especialidad Médica ........................................ 46
Tabla N° 7. Orientación y Habilidades Motoras en la Cirugía Robótica .................. 51
Tabla N° 8. Habilidades Quirúrgicas Básicas e Intermedias en Cirugía Robótica .... 52
Tabla N° 9. RSA-Puntaje, Esquema Métrico Compuesto Ponderado
……………... en Simulación Quirúrgica ...................................................................... 59
Tabla N° 10. Parámetros de Denavit – Hartenberg de la Plataforma Robótica ........ 102
Tabla N° 11. Habilidades Desarrolladas en el Entrenamiento y Simulación
……………....en Cirugía Robótica .............................................................................. 133
Tabla N° 12. Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado ...................... 150
Tabla N° 13. Componentes Eléctricos–Electrónicos e Insumos para el Prototipado . 151
Tabla N° 14. Costo total de Inversión......................................................................... 152
Tabla N° 15. Software Utilizados para Diseño, Simulación y Prototipado ................ 152
Tabla N° 16. Costo y Mantenimiento de Simulador Quirúrgico Robótico RoSS ...... 153
xiii
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura N°1: Disciplinas directamente relacionadas con la robótica ......................... 20

Figura N°2: Estructura mecánica y elementos de un robot ........................................ 22
Figura N°3: Clasificación según su Morfología ......................................................... 24
Figura N°4: Trepanación Craneana ........................................................................... 29
Figura N°5: Cirugía Abierta de Aneurisma de Aorta ................................................. 30
Figura N°6: Trocares para Cirugía Laparoscópica ...................................................... 31
Figura N°7: Cirugía Laparoscópica............................................................................ 31
Figura N°8: Configuración básica para elementos de Laparoscopía ......................... 32
Figura N°9: Torre de Laparoscopía ............................................................................ 34
Figura N°10: Cirugía Laparoscopia y Cirugía Abierta (Colecistectomía - Vesícula) . 35
Figura N°11: Sistema Quirúrgico Zeus ........................................................................ 38
Figura N°12: Sistema Quirúrgico da Vinci Xi ............................................................. 40
Figura N°13: Diagrama de Bloques de Diseño y Funcionamiento de un Sistema
Quirúrgico Quirúrgico Robótico ............................................................................... 40
Figura N°14: Consola del Cirujano – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi ....................... 42
Figura N°15: Plataforma Robótica – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi ........................ 43
Figura N°16: Instrumental Quirúrgico (EndoWrists) –
Sistema Quirúrgico da Vinci Xi ............................................................. 43
Figura N°17: Módulo de Visión – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi ............................ 44
Figura N°18: Mango de Bisturí .................................................................................... 49
Figura N°19: Hoja de Bisturí Número 10 .................................................................... 49
Figura N°20: Ciclos de Simulación Visual y de Tacto de Simuladores Quirúrgicos .. 50
Figura N°21: Visualización de Instrumentos mediante Endoscopio ............................ 53
Figura N°22: Instrumentos realizando el agarre de Vasos Sanguíneos ........................ 54
Figura N°23: Entrenamiento y Simulación de Sutura con Instrumentos Quirúrgicos . 55
Figura N°24: Entrenamiento y Simulación con Equipo Biomédico dV – Trainer....... 56
Figura N°25: Equipo Biomédico RoSS........................................................................ 57
Figura N°26: Entrenamiento y Simulación con Equipo Biomédico RoSS .................. 58
Figura N°27: Consola del Cirujano en software E-Drawings ..................................... 61
Figura N°28: Piezas Frontales de la Caja de Control – Consola del Cirujano ........... 62
Figura N°29: Ensamble de la Caja de Control – Consola del Cirujano ....................... 62
xiv
Figura N°30: Anatomía de la Mano ............................................................................. 63
Figura N°31: Movimientos Biomecánicos de la Mano ............................................... 64
Figura N°32: Pieza base2marco– Consola del Cirujano .............................................. 65
Figura N°33: Pieza baseacrilico1– Consola del Cirujano ............................................ 65
Figura N°34: Pieza basecupula– Consola del Cirujano ............................................... 66
Figura N°35: Pieza tapabase– Consola del Cirujano ................................................... 66
Figura N°36: Pieza enlace3– Consola del Cirujano..................................................... 67
Figura N°39: Pieza surgimotion– Consola del Cirujano ............................................. 68
Figura N°40: Pieza base1marco– Consola del Cirujano .............................................. 69
Figura N°41: Pieza base2acrilico– Consola del Cirujano ............................................ 69
Figura N°42: Pieza p2base– Consola del Cirujano...................................................... 70
Figura N°43: Pieza p1tapa– Consola del Cirujano ...................................................... 70
Figura N°44: Pieza unionpotenciometro– Consola del Cirujano................................. 71
Figura N°45: Pieza potenciometroyunion (Sensor) – Consola del Cirujano ............... 71
Figura N°46: Ensamble del Control Remoto – Consola del Cirujano ......................... 72
Figura N°47: Altura Máxima del Primer Control – Consola del Cirujano .................. 72
Figura N°48: Ancho y Largo Máximo del Primer Control – Consola del Cirujano.... 73
Figura N°49: Ensamble de la Consola del Cirujano .................................................... 73
Figura N°50: Plataforma Robótica en software E-Drawings ...................................... 74
Figura N°51: Pieza1 – Plataforma Robótica ................................................................ 75
Figura N°53: Pieza3 – Plataforma Robótica ................................................................. 76
Figura N°56: Modelo de Ensamble de Eslabón 2, 3 y 4 – Plataforma Robótica ......... 77
Figura N°61: Pieza10 – Plataforma Robótica .............................................................. 80
xv
Figura N°64: Pieza rodamiento – Plataforma Robótica............................................... 81
Figura N°65: Pieza varilladeacero – Plataforma Robótica .......................................... 82
Figura N°66: Pieza servomotor (Actuador) – Plataforma Robótica ........................... 83
Figura N°67: Pieza bisturí – Plataforma Robótica....................................................... 83
Figura N°68: Ensamble de la Plataforma Robótica ..................................................... 84
Figura N°69: Altura Máxima de la Plataforma Robótica ............................................ 84
Figura N°70: Ancho y Largo Máximo de la Plataforma Robótica .............................. 85
Figura N°71: Módulo de Visión en software E-Drawings ......................................... 85
Figura N°72: Pieza Portacamara – Módulo de Visión ................................................. 86
Figura N°73: Diseño Estándar de Laptop– Módulo de Visión .................................... 86
Figura N°74: Biomedik Surgeon en software E-Drawings ......................................... 87
Figura N°75: Base General del Sistema Robótico Quirúrgico .................................... 87
Figura N°76: Sistema Robótico Quirúrgico Diseñado ................................................ 88
Figura N°77: Designación de Servomotores .............................................................. 90
Figura N°78: Torques realizados por cada Servomotor .............................................. 90
Figura N°79: Designación de Potenciómetros ............................................................. 91
Figura N°80: Diseño Electrónico acoplado a la Fuente de Voltaje Regulable ............ 92
Figura N°81: Diagrama de Conexión Eléctrica .......................................................... 93
Figura N°82: Diseño Eléctrico Esquemático de la Fuente de
………………Voltaje Regulable – 2do Módulo .......................................................... 93
Figura N°83: Componentes para la Fuente de Voltaje Regulable – 2do Módulo ...... 94
Figura N°84: Plataforma de Desarrollo IDE Arduino 1.8.5 ........................................ 95
Figura N°85: Diagrama de Bloques del Control del Sistema ...................................... 96
Figura N°86: Logo de Software Matlab ..................................................................... 97
Figura N°87: Plataforma Robótica .............................................................................. 98
Figura N°88: Diagrama Cartesiano de la Plataforma Robótica ................................... 99
Figura N°89: Diagrama de Cinemática en Robótica ................................................. 100
Figura N°90: Código para Simulación de Posición Final de Efector Robótico......... 106
Figura N°91: Simulación en el control de Coordenadas Articulares de
………………la Plataforma Robótica......................................................................... 108
Figura N°92: Codificación Cinemática Directa ......................................................... 109
Figura N°93: Proceso de Diseño CAD / CAM ......................................................... 110
Figura N°94: Impresora 3D Zortrax M200 ................................................................ 112
Figura N°95: Impresora 3D, Zortrax M200, Características de Impresión ............... 112
xvi
Figura N°96: Software CURA para visualización 3D .............................................. 113
Figura N°97: Material ABS - Colores ...................................................................... 113
Figura N°98: Piezas fabricadas por Impresión 3D ................................................... 114
Figura N°99: Corte Láser .......................................................................................... 115
Figura N°100: Máquina de Corte Láser PC-1290LD ................................................. 116
Figura N°101: Software CorelDRAW 2017 ............................................................... 117
Figura N°102: Madera MDF ....................................................................................... 118
Figura N°103: Piezas fabricadas por Corte Láser ....................................................... 118
Figura N°104: Implementación de la Consola del Cirujano ........................................ 119
Figura N°105: Consola del Cirujano Implementada.................................................... 119
Figura N°106: Implementación de la Plataforma Robótica ......................................... 120
Figura N°107: Plataforma Robótica Implementada..................................................... 120
Figura N°108: Implementación del Módulo de Visión ............................................... 121
Figura N°109: Módulo de Visión Implementado ........................................................ 121
Figura N°110: Implementación del Sistema Robótico Quirúrgico .............................. 122
Figura N°111: Sistema Robótico Quirúrgico Implementado ...................................... 123
Figura N°112: Implementación Electrónica ................................................................ 124
Figura N°113: Transformador w15-065n1a / Asus – 1er Módulo .............................. 124
Figura N°114: Fuente de Voltaje Regulable 30V-6A – 2do Módulo ......................... 125
Figura N°115: Tarjeta Arduino Uno R3 ...................................................................... 126
Figura N°116: Agarre de la Mano en Consola del Cirujano - Primer Control ........... 127
Figura N°117: Agarre de la Mano en Consola del Cirujano - Segundo Control ........ 128
Figura N°118: Pruebas de Funcionamiento ................................................................. 129
Figura N°119: Funcionalidad del Sistema Robótico Quirúrgico ................................. 130
Figura N°120: Tiempos Fundamentales de la Técnica Quirúrgica.............................. 132
Figura N°121: Primer Prototipo de Biomedik Surgeon ............................................... 134
Figura N°122: Consumibles para realizar la incisión .................................................. 135
Figura N°123: Mangos y Hojas de Bisturí................................................................... 136
Figura N°124: Primera Prueba : Análisis de Movimiento de
………………la Consola del Cirujano........................................................................ 137
Figura N°125: Incisión Aproximada en Mandarina ................................................... 137
Figura N°126: Segunda Prueba : Análisis de Movimiento de
………………la Plataforma Robótica......................................................................... 138
Figura N°127: Corte por la línea guía vertical de color negro..................................... 138
xvii
Figura N°128: Tercera Prueba : Análisis de Funcionamiento
……………… del Módulo de Visión ......................................................................... 139
Figura N°129: Visualización del Performance del Sistema........................................ 139
Figura N°130: Cuarta Prueba : Verificación de la Habilidad Óculo - Manual ........... 140
Figura N°131: Quinta Prueba : Verificación de la Habilidad de Desplazamiento 3D
……………… con guía 2D ......................................................................................... 141
Figura N°132: Colocación de Bisturí ......................................................................... 142
Figura N°133: Sexta Prueba : Verificación de la Habilidad
……………… de Control de Instrumentos ................................................................. 143
Figura N°134: Superficie de Evaluación .................................................................... 145
Figura N°135: Explicación de Técnicas Quirúrgico Robóticas .................................. 146
Figura N°136: Enseñanza de Técnicas Quirúrgico Robóticas .................................... 146
Figura N°137: Aprendizaje de Técnicas Quirúrgico Robóticas ................................. 147
Figura N°138: Entrenamiento y Simulación en Nivel Básico .................................... 147
Figura N°139: Entrenamiento y Simulación en Nivel Intermedio-Avanzado 1 ......... 148
Figura N°140: Entrenamiento y Simulación en Nivel Intermedio-Avanzado 2 ......... 148
Figura N°141: Entrenamiento y Simulación en Nivel Avanzado en 3 Consumibles . 149
Figura N°142: Surgical Engineering Society QRcode ............................................... 149
Figura N°143: Evaluación de Efectividad en Facultad de Medicina Humana URP .. 155
xviii
RESUMEN
La presente Tesis tuvo como objetivo el desarrollo del diseño de un prototipo de sistema
quirúrgico, el cual tiene un brazo robótico antropomórfico de 5 Grados de Libertad
llamado Biomedik Surgeon, utilizado en simulación para investigar en el campo de la
Ingeniería Biomédica, con la finalidad de desarrollar un entrenamiento en habilidades y
destrezas en los estudiantes de la Facultad Medicina Humana “Manuel Huamán
Guerrero” en la Universidad Ricardo Palma usando conceptos de Robótica Médica, y de
esta manera preparar a los futuros médicos del Perú en ofrecer una atención con
tecnología avanzada en la Cirugía.
Se introdujo el término de Ingeniería Quirúrgica, que es un área que involucra el trabajo

multidisciplinario entre Ingenieros, Arquitectos y Personal de Salud en busca de crear
tecnologías que permitan otorgar un manejo óptimo al paciente quirúrgico y mejorar los
procesos de atención en los Centros Quirúrgicos en el Perú.
Se profundizó en la descripción del Sistema Robótico Quirúrgico, donde aplicaron

criterios de diseño mecánico, electrónico, eléctrico y de control por software para
construir un prototipo basado en estándares internacionales de tecnologías avanzadas
utilizadas en el área de la cirugía.
Finalmente, se realizaron las pruebas de entrenamiento y simulación en técnicas de

Cirugía Mínimamente Invasiva (CMI) con el uso de una herramienta de corte. Teniendo
como resultado favorable y acreditación del correcto funcionamiento por parte de
SOCEMURP.
PALABRAS CLAVES: Biomedik Surgeon, Ingeniería Biomédica, Simulación,

Estudiantes, Facultad de Medicina Humana, Robótica Médica, Cirugía Robótica,
Ingeniería Quirúrgica, Cirugía Mínimamente Invasiva (CMI), SOCEMURP
xix
ABSTRACT
The objective of this thesis was to develop the design of a surgical system prototype,
which has an anthropomorphic robotic arm of 5 Degrees of Freedom called
Biomedik Surgeon, used in simulation to research in the field of Biomedical
Engineering, with the purpose of develop a training program in skills and abilities for
students in the Faculty of Human Medicine "Manuel Huamán Guerrero" at the Ricardo
Palma University using concepts of Medical Robotics, and in this way, to prepare the
future physicians
in Peru to offer advanced technology care in Surgery.
The term Surgical Engineering was introduced, which is an area that involves the
multidisciplinary work among Engineers, Architects and Health Personnel in search of
creating technologies that allow to grant an optimal management to the surgical patient
and to improve the attention processes in the Surgical Centers in Peru.
The description of the Surgical Robotic System was analized, focusing a criteria of
mechanical, electronic, electrical and control design by software to build a prototype
based on international standards of advanced technologies used in the field of surgery.
Finally, training and simulation tests were performed on Minimally Invasive Surgery
(MIS) techniques with the use of a cutting tool. Having a favorable result and
accreditation of the correct performance by SOCEMURP.
KEYWORDS: Biomedik Surgeon, Biomedical Engineering, Simulation,

Students, Faculty of Human Medicine, Medical Robotics, Robotic Surgery,
Surgical Engineering, Minimally Invasive Surgery (MIS), SOCEMURP
xx
INTRODUCCIÓN
Hoy en día, el Sistema Quirúrgico Peruano tiene como tendencia principal y más
importante el tipo de procedimiento llamado Cirugía Laparoscópica, la cual es una
técnica usada a nivel mundial y muy importante en el acceso a la cavidad intracorpórea
para la visualización en tiempo real de los órganos comprometidos. Asimismo, los
procedimientos durante la cirugía son precisos y de fácil acceso. (Sebastian, 2017, p.7)
La gran demanda de ofrecer máxima eficiencia y cuidado quirúrgico del paciente, en la

actualidad, exige a nuestro país estar preparado con tecnología de vanguardia para poder
cubrir las nuevas necesidades en la salud mundial.
Internacionalmente, hace aproximadamente 35 años se ha empezado a utilizar sistemas

robóticos aplicados en Cirugía (Mohammad, 2013, p.1), lo cual provee a los
procedimientos quirúrgicos de ventajas, tales como: pequeñas incisiones, menos dolor,
bajo riesgo de infección, estancia corta en el hospital, tiempo de recuperación rápido,
menos cicatrices y reducción de la pérdida de sangre, según Johns Hopkins University
en el Departamento de Cirugía Robótica y Mínimamente Invasiva.
Por lo que, es necesario comenzar a integrar esta tecnología en las Facultades de

Medicina Humana del Perú, tomando como referencia a la Universidad Ricardo Palma
para la enseñanza de destrezas en el uso de simuladores de Brazos Robóticos
semi-automatizados quirúrgicos con la finalidad de preparar a los futuros Médicos
Peruanos con las habilidades necesarias para que puedan implementar la Cirugía
Robótica en los Centros de Salud del País.
El funcionamiento del equipo desarrollado en esta Tesis consiste en el uso de un control

remoto ergonómico tele-operado para transmitir el movimiento a un brazo robótico
antropomórfico, el cual podrá desarrollar procesos de simulación de corte por un bisturí
acoplado. Mientras a través de una Micro Cámara USB endoscópica colocada en el
efector del robot se podrá transmitir la imagen captada en tiempo real en una pantalla de
computadora.
1
CAPÍTULO I: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 Problematización
La implementación de la Cirugía Robótica en el Perú es un área que se encuentra en

vías de desarrollo en el conocimiento y la práctica desde el punto de vista a nivel
médico y científico. Por lo cual, se considera que la primera intervención quirúrgica
robótica se realizará en mediano o largo plazo, ya que se tendría que hacer una
reestructuración en el sistema de salud del País.
En donde se debe analizar el estudio de inversión y costo de los procedimientos

quirúrgicos, así también es importante mencionar la capacitación a los Profesionales
Médicos en el desarrollo de técnicas quirúrgicas y, Asistenciales de la Salud para el
cuidado del paciente pre y post operatorio, es en este punto en donde interviene
directamente la presente Tesis para optar el Título de Ingeniero Mecatrónico, por lo que
es importante que los alumnos de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad
Ricardo Palma sean los primeros en el Perú quienes tengan la oportunidad de tener un
acercamiento directo y complementario en las ciencias básicas de la biomecánica,
cinemática y dinámica en la manipulación de un dispositivo que simula técnicas
quirúrgicas con el acople de un brazo robótico semi- automatizado.
En la actualidad, es de vital importancia destacar que los problemas más comunes para
los Cirujanos y estudiantes de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma en el
aprendizaje de Técnicas Quirúrgico Robóticas involucran dos tipos de habilidades
importantes para la cirugía, una es la coordinación óculo-manual, la otra, es la destreza
de efectuar movimientos tridimensionales usando como guía una pantalla bidimensional
y por último, el control de instrumentos quirúrgicos.
Para definir la problemática en el aprendizaje de la Cirugía Robótica en la Facultad de

Medicina Humana de la Universidad Ricardo Palma, se realizó una encuesta a los
estudiantes la cual se muestra en el Anexo N°1 y se analizó del siguiente parámetro:
2
“Variable X” = Interés de Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la
Universidad Ricardo Palma para el desarrollo de habilidades básicas en la Cirugía
Robótica
Y se obtuvo el siguiente conjunto de datos:
- Interés por la cirugía robótica: “Indicador X1”

- Uso de tecnologías para simulación quirúrgica: “Indicador X2”
- Interés por aprendizaje en técnicas quirúrgicas con sistemas robótico: “Indicador
X3”
Por lo tanto, según los resultados detallados en el Anexo N°2, existe una problemática
en el poder desarrollar un aprendizaje en entrenamiento y simulación en técnicas de
Cirugía Mínimamente Invasiva, como se observa, según la Tabla N°1, nos indica que
hay un gran porcentaje del 97% de estudiantes que tienen el interés en conocer sobre la
tecnología utilizada en la Cirugía Robótica, ya que, 59% no tiene conocimiento sobre
este tipo de procedimiento quirúrgico; un 85% no han presenciado o visto una operación
quirúrgica con un sistema Robótico Semi-Automatizado. Asimismo, un 42% han
utilizado equipos de simulación quirúrgica. Entonces, con respecto a estos datos
analizados, existe una prominente demanda en el interés por aprender sobre temas
relacionados a la Cirugía Robótica, y de esta manera, se asegura que el Proyecto
realizado en la presente Tesis tiene un alto impacto en la comunidad médico estudiantil
y profesional en el Perú y el Mundo.
Tabla N°1: Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana

en la Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por la Cirugía Robótica
X1 = A X2 = B X3 = C
A.1. A.2. B.1. C.1.
SI NO SI NO SI NO SI NO
41% 59% 15% 85% 42% 58% 97% 3%
Fuente: Elaboración Propia, basada en una población de 100 estudiantes
En el Sector Económico, se aprecia que las Cirugías Laparoscópicas en la atención

Medica Privada tienen un costo aproximado desde los 1500 Dólares Americanos,
motivo por el cual, para la Implementación de la Cirugía Robótica en el Perú, se tiene
que analizar el costo promedio por Cirugía y que sea accesible para los pacientes
3
peruanos, ya que en Norteamérica el inconveniente es el precio, tomando como
referencia, la extracción de próstata con el uso de robots cuesta en promedio 10.000
Dólares Americanos,
que son 700 Dólares Americanos más en referencia a lo invertido en una laparoscopía y
1.100 Dólares Americanos más que una cirugía abierta. Para la extirpación de riñón, la
cirugía robótica cuesta 13.900 Dólares Americanos, 2.700 Dólares Americanos más que
una laparoscopía y 1.300 más que una operación abierta (Hu JC, 2012, p. 1392), el que
es un costo elevado para el sueldo mínimo de un trabajador del Perú.
En el Sector Salud – Social, según la Organización Mundial de la Salud, en su último

censo registrado al Perú en el año 2015, se describe el marcador de Expectativa de Vida,
el cual presenta que el promedio de vida es 73/78 años (hombre/mujer), por lo que con
la implementación de la Cirugía Robótica mejorarán los niveles de la Calidad en la
Cirugía, por lo tanto los estándares de expectativa de vida incrementarán, y finalmente,
el porcentaje de Calidad de vida tendrá un crecimiento exponencial. Lo cual traerá al
país un desarrollo sostenible.
Asimismo, desde el punto de vista del Paciente, es importante denotar que existen
varios factores que involucran su cuidado, diagnóstico y tratamiento referente al uso de
la Cirugía Robótica de Avanzada. Los procedimientos de Cirugía en Perú requieren
darle un cuidado más eficiente al paciente, lo que presenta una necesidad inminente
como problemática de ofrecer avances y ventajas comparadas con la Cirugía
Laparoscópica, como lo son: menores complicaciones postoperatorias, cicatrices más
pequeñas, menor dolor operatorio, estancia hospitalaria más corta y una recuperación
más rápida. Lo que se verá reflejado en la implementación de la Cirugía Robótica en los
centros quirúrgicos en el Perú, ya que según la Tabla N°2 se demuestra amplios
alcances en las especialidades médicas.
4
Tabla N°2: Principales series clínicas de Procedimientos Robóticos
Fuente: Moreno-Portillo, M, et al. (2014). Gaceta Médica de México.
5
1.1.1 Problema General
¿Cómo diseñar e implementar un prototipo Sistema Robótico Quirúrgico que sea

eficiente para el entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía mínimamente
invasiva por estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo
Palma?
1.1.2 Problemas Específicos
El presente proyecto tiene como finalidad resolver los siguientes problemas específicos:
a. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado que sea eficiente

para el entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía mínimamente invasiva
por estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo
Palma?
b. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema electrónico adecuado que sea eficiente

Palma?
c. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema eléctrico adecuado que sea eficiente

Palma?
d. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema con una codificación por software para
el Control y conexión entre las partes de la estructura Quirúrgico Robótica que sea
6
invasiva por estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad
Ricardo Palma?
1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo General
Diseñar e implementar un prototipo Sistema Robótico Quirúrgico que sea eficiente para
el entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía mínimamente invasiva por
estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma.
1.2.2 Objetivos Específicos
La presente tesis tiene como objetivos específicos:
a. Diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado que sea eficiente para el

entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía mínimamente invasiva por
b. Diseñar e implementar un sistema electrónico adecuado que sea eficiente para el

c. Diseñar e implementar un sistema eléctrico adecuado que sea eficiente para el

d. Diseñar e implementar un sistema con una codificación por software para el

Control y conexión entre las partes de la estructura Quirúrgico Robótica que sea
7
Ricardo Palma.
1.3 Importancia y Justificación
La importancia de esta Tesis radica en la posibilidad de desarrollar nuevas tecnologías

que permitan otorgar un desarrollo masivo en la Cirugía Robótica al Sistema de Salud
Peruano con la integración de dispositivos robóticos automatizados para la simulación
de Cirugía Mínimamente Invasiva desde el punto de vista de la enseñanza a estudiantes
de medicina humana, de esta manera serán dotados con conocimientos básicos en el uso
de equipos biomédicos de tecnología de avanzada. Para que, en el futuro a mediano o
largo plazo, poder ser promotores de nuevas técnicas quirúrgicas y traer consigo una
mejor y más efectiva manipulación del paciente peruano.
En el área tecnológica, propone el desarrollo y trabajo multidisciplinario de una línea en

Investigación en Tecnologías Biomédicas y la Robótica Médica en el ámbito de la
Cirugía en el Perú, Latino América y la Universidad Ricardo Palma (URP). El éxito del
Sistema Robótico Quirúrgico demuestra el gran potencial de desarrollo científico que
poseen los peruanos. Las repercusiones de desarrollar tecnologías nacionales efectivas y
de nivel internacional determinan efectos morales positivos para nuestros profesionales
de la ingeniería y medicina, además se presenta como una motivación a los
emprendedores.
Dentro del impacto social, permite que los Médicos peruanos tengan mejor preparación
en cirugía y el sistema de salud se encuentre en óptimas condiciones para ofrecer un
óptimo cuidado médico, y mejorar la calidad de vida de los ciudadanos del país.
En el ámbito económico, supone una menor inversión en los programas de enseñanza y

entrenamiento de estudiantes de pregrado y postgrado de Medicina Humana en el área
8
quirúrgica, debido a que Biomedik Surgeon es un equipo de bajo costo en su diseño y
fabricación.
1.4 Alcances y Limitaciones de la Investigación
La presente tesis consiste en diseñar un sistema Semi-Automatizado para otorgar a los

estudiantes de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma una nueva forma de
aprender técnicas quirúrgicas en Cirugía Mínimamente Invasiva, utilizando los
fundamentos de ingeniería quirúrgica, medicina humana e ingeniería biomédica.
Se implementa el diseño de acuerdo a la funcionalidad y el uso del Sistema Robótico
Quirúrgico da Vinci. Al equipo creado se le ha denominado “Biomedik Surgeon”, el
cual cumple con las siguientes características:
o Según la Enciclopedia de Robótica Médica, 2018 se considera dentro de la

Clasificación de: “Robot Quirúrgico Mínimamente Invasivo”
o Según la clasificación propuesta por Rh, Taylor en 1997 según el tipo de

tecnología desarrollada se considera: “Robot Quirúrgico Teleguiado”
Los componentes principales del Sistema Robótico Quirúrgico son las siguientes:
 Consola del Cirujano

 Plataforma Robótica
 Módulo de Visión
El diseño se realizó bajo parámetros de Simplicidad y Calidad, con el objetivo de que

los estudiantes de Medicina Humana puedan comprender el funcionamiento de cada
parte del sistema, y en el caso de que ocurra alguna falla en la mecánica, la eléctrica-
electrónica o el control, ellos mismos puedan ser los gestores de poder solucionarla. Son
criterios propuestos por el Center for Medical Innovation de la University of Utah –
U.S.A.
El Sistema está compuesto de un efector final en el cual se encuentra acoplado un

Bisturí, para efectuar un movimiento vertical descrito por 1 Grado de Libertad y poder
9
realizar un Corte o incisión. Se aconseja en la siguiente versión poder diseñar e
implementar otro brazo robótico para efectuar otras tareas quirúrgicas como hacer
Suturas.
Asimismo, para la Evaluación de Desempeño del Estudiante se pretende posteriormente

en crear un sistema de detección por inteligencia artificial implementando lógica difusa
en visión de patrones para determinar el nivel básico, intermedio o avanzado en el que
se encuentra.
En futuras investigaciones, la simulación por computadora y el modelamiento

físico-matemático del Sistema Robótico Quirúrgico se pretenderá utilizar
el Toolbox de Simulink en el Software Matlab.
Con Biomedik Surgeon se espera lograr en las siguientes versiones un entrenamiento y

simulación que otorguen mayor precisión, eficiencia, ergonomía e inteligencia artificial,
que son puntos importantes que están comprendidos dentro de la Cirugía Moderna
con la finalidad de preparar a los Futuros Especialistas en Cirugía Robótica en busca de
brindar mejores beneficios a los pacientes mediante el uso de técnicas
mínimamente invasivas, para poder reducir la pérdida de sangre, las hospitalizaciones,
las complicaciones, las transfusiones de sangre, el dolor postoperatorio, y los tiempos de
recuperación. Y finalmente, determinar un alto porcentaje de Rendimiento Quirúrgico.
Los inconvenientes que se presentaron fueron los siguientes:
 Obtención de la información médica sobre la Cirugía Robótica, ya que es una

tecnología con la que aún no se cuenta en el Perú.
 Obtención de motores adecuados para soportar la carga de cada eslabón del

robot.
 La configuración e implementación correcta de la Consola del Cirujano para

complementar el movimiento ergonómico de la mano.
10
 Altos costos de componentes para la construcción de un sistema robótico de
movimiento más eficiente, por lo que se diseñó el prototipo buscando reducir la
inversión.
1.5 Estructura de la Tesis
La tesis está dividida en cuatro (04) capítulos, conclusiones, recomendaciones,

referencias bibliográficas y anexos.
La estructura de la tesis responde a la resolución secuencial del problema en el

entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía mínimamente invasiva a través de un
sistema robótico por parte de los estudiantes de la Faculta de Medicina Humana en
la Universidad Ricardo Palma. A continuación, se describe la composición de los cuatro
capítulos y un breve resumen de los mismos.
 Capítulo I. Planteamiento del Problema
En este capítulo se plantea una introducción a la tesis, el planteamiento del problema,

los objetivos de la misma, la justificación y alcances y limitaciones de la
investigación. Asimismo, se describe la estructura de la tesis, dando a conocer el
contenido de cada uno de los capítulos.
 Capítulo II. Marco teórico
En este capítulo se describe los antecedentes, la óptica de investigación, la selección

de variables y conceptos teóricos que enmarcan la presente investigación. Asimismo,
se hace referencia a Robótica, tipos de Robots, tipos de Cirugía, la Cirugía Robótica.
También se indica el tema del impacto en el aprendizaje de técnicas quirúrgicas en el

entrenamiento y simulación en procedimientos de Cirugía. Finalmente, se muestra la
descripción del funcionamiento de cada uno de los componentes principales del
Sistema Robótico Quirúrgico da Vinci y sus características técnicas.
11
 Capítulo III. Diseño, Simulación Matemática e Implementación del
…………………Sistema Robótico Quirúrgico
En este capítulo se describe el diseño de ingeniería de todo el sistema propuesto en su

desarrollo mecánico, electrónico-eléctrico y de control por software. Se inicia con la
selección de actuadores de acuerdo a los torques necesarios en cada eslabón de la
Plataforma Robótica y los sensores para detectar el movimiento de la mano humana en
la Consola del Cirujano, donde a partir de ellos se procede al diseño mecánico de
ambos componentes del sistema con referencia a las dimensiones y los materiales
adecuados.
También, se analiza el tema de la Simulación Matemática basada en los parámetros del
diseño, donde se desarrollan los conceptos físico – matemáticos fundamentales de la
robótica y la Cinemática Directa con el uso del Software Matlab.
Por último, se muestra la implementación de Biomedik Surgeon, el cual estará

complementado por el Módulo de Visión, en el cual a través de la Micro Cámara –
USB se podrá visualizar el entorno quirúrgico en la pantalla de una Laptop. Durante el
desarrollo de este Capítulo se tomará en cuenta la explicación de las tecnologías
de Manufactura utilizados para la implementación.
 Capítulo IV. Pruebas y Resultados
En este capítulo se muestran un análisis de la simulación y entrenamiento en el uso del

Sistema Robótico Quirúrgico por los estudiantes de la Facultad de Medicina Humana
en la Universidad Ricardo Palma y también se evalúa su efectividad.
En la segunda parte, se enumeran y calculan los gastos parciales y totales del costo de
los componentes del prototipo de la Tesis y se comparan con los precios de otro
simulador quirúrgico robótico y el Sistema Robótico Quirúrgico da Vinci los cuales
son comúnmente usados por la comunidad médica mundial.
Finalmente, se describe el estudio de Impacto según los objetivos e hipótesis

planteadas.
12
 Conclusiones
Finalmente, se exponen las conclusiones de la investigación que determinan la

aceptación de la hipótesis general y las específicas.
CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO
En el presente capítulo se mencionan los antecedentes de la Tesis que se toman como

referencia y base para la aplicación del Entrenamiento y Simulación en Cirugía
Mínimamente Invasiva. Asimismo, se menciona y describe la óptica de la investigación,
en el cual se define la hipótesis.
También se realiza la selección de variables que definen el diseño y manufactura de las

piezas mecánicas, sistemas electrónico-eléctrico y de control, luego, se toman en cuenta
características del tipo de corte por el bisturí, lo que delimitará el nivel de eficiencia.
Finalmente, como parte fundamental del capítulo, se presentan las bases teóricas que
sustentan y complementan los tópicos que se utilizaron y aplicaron para la elaboración
de la tesis.
2.1 Antecedentes de la Investigación
A continuación, se presentan estudios de los aportes nacionales e internacionales más

importantes necesarios para esta investigación, basados en el desarrollo de sistemas
robótico quirúrgicos para la mejora del acto operatorio durante una cirugía.
13
 Amaya-González, M. (2017). En su tesis para obtener el grado de Máster en
Ingeniería Mecánico-Eléctrica con Mención en Automática y Optimización,
titulada “Diseño, simulación y control de un Asistente Robótico para Cirugía
Laparoscópica”. Universidad de Piura, Facultad de Ingeniería. Piura, Perú. Se
presenta el estudio para el diseño, simulación y control de un brazo robótico que
permita manipular la cámara o laparoscopio dentro de una cirugía laparoscópica
para un centro de entrenamiento en la ciudad de Piura. (pp. 45 - 91).
En la cual se concluye que: Es relevante definir el número de grados de libertad, las

dimensiones y el material de los eslabones, ya que con estos datos se construye el
modelo 3D y el modelamiento matemático (geométrico y cinemático) con la
finalidad de relacionar el movimiento dentro del abdomen con el movimiento de las
articulaciones. También se sugiere el uso de una trayectoria esférica a seguir dentro
del abdomen y así, se comprueba el modelamiento dinámico para calcular los
torques necesarios en dichos movimientos. (p. 115)
 De la Torre, R. (2009). En su tesis para optar por el grado de Ingeniero Electrónico,

titulada “Diseño del circuito de control de un actuador para un brazo robot de
apoyo en artroscopia de rodilla para diagnóstico de lesiones”. Pontificia
Universidad Católica del Perú. Lima, Perú. Se presenta el planteamiento de dos
objetivos fundamentales: primero, se diseña un circuito de control para el actuador
de un asistente robótico para artroscopia y segundo, se analiza la simulación del
control de un artroscopio con el uso de un brazo robot industrial. Este trabajo se
encuentra dividido en tres partes: la investigación de la problemática en robótica,
laparoscopía y la artroscopia en Lima-Perú. (pp. 26 - 46).
En la cual se concluye que: durante la simulación de artroscopia usando el brazo

robótico SCORBOT-ER V plus, se verificó que un robot de tipo serial puede ser
utilizado como asistente durante procedimientos quirúrgicos, donde el porcentaje
de error obtenido al realizar los movimientos con el equipo es menor al 1%, por lo
tanto, es un indicador de precisión efectivo para la aplicación en cirugía. (p. 61)
14
 Sánchez, V. (2017). En su tesis para obtener el Título Profesional de Médico
Cirujano, titulada “Factores asociados para conversión de Colecistectomía
Laparoscópica en el Departamento de Cirugía, Hospital Nacional Hipólito Unanue,
Marzo 2015 A Marzo 2016”. Universidad Ricardo Palma, Facultad de Medicina
Humana. Lima, Perú. Se presenta que la colecistectomía laparoscópica tiene
similitud en varios procesos de la técnica abierta (convencional): ambas técnicas
extirpan la vesícula, para lo cual es muy importante la identificación del conducto
cístico y arteria cística. Al inicio de esta práctica, se observó que era una técnica
fácil y sencilla, pero a medida que se realizaban más procedimientos, identificaron
que la morbimortalidad se había incrementado en comparación con la técnica
convencional, porque el cirujano no tenía conocimiento de todas las complicaciones
más frecuentes y actualmente, ya se encuentran mejor entrenados y preparados para
poder resolver estas situaciones que se presentan. (p. 7).
En la cual se concluye que: Durante la última década, la colecistectomía

laparoscópica ha mejorado el tratamiento de la litiasis biliar. La cual se basa en el
conocimiento de la anatomía y fisiología del área quirúrgica, por esta razón la
cirugía laparoscópica debe realizada solamente por cirujanos capacitados en poder
concluirla bajo el concepto de la técnica abierta. Datos relevantes que indican la
importancia de una formación en técnicas de procedimientos quirúrgicos
laparoscópicos en entrenamiento y simulación para poder darle mejor calidad de
recuperación y tratamiento al paciente.
 Ayala, A. et al (2008). En su tesis para obtener el grado de Ingeniero en Robótica

Industrial, titulada “Desarrollo de un sistema robótico háptico para aplicaciones
Biomédicas”. Instituto Politécnico Nacional, México. Se muestra el análisis de un
sistema robótico, con el cual se pretende poder dejar asentadas las bases para el
diseño de una Interfase Háptica, en la cual se podrá tener aplicaciones en la
Medicina; principalmente en la Cirugía Robótica y la Tele robótica.
En la cual se concluye que:
-El diseño de Interfases Hápticas pueden ser acopladas a diversos tipos de

Robots quirúrgicos.
15
-La Tele-operación, que permite controlar a los diversos tipos de sistemas y la
manipulación a distancia de Robots en Cirugía. (pp. 53 - 87).
Información importante para el diseño en la Consola del Cirujano del Sistema

Quirúrgico en la presente tesis.
 Del Villar, C. (2012). En su tesis para obtener el grado de Ingeniero en

Mecatrónica, titulada “Diseño y construcción de un gripper experimental para
instrumento quirúrgico de corte adaptado al Robot Mitsubishi RV-M1”. Instituto
Politécnico Nacional, México. Se presenta el desarrollo del diseño de un gripper
enfocado a tareas quirúrgicas, mediante la adaptación de una herramienta de corte
en este caso el bisturí, para realizar tareas de incisión. El gripper diseñado será
acondicionado al Robot Mitsubishi (RV-M1), el cual es un robot compacto con la
habilidad de operar en espacios reducidos. En la cual se concluye que: con la
implementación de este dispositivo mecatrónico brinda una amplia gama de
posibilidades hacia el desarrollo e investigación en diferentes tipos de efectores
finales para diversos sistemas robóticos en aplicaciones quirúrgicas. (pp. 43 - 68)
En la cual se concluye que: Los efectores finales de los sistema robóticos, son en
síntesis para corte, sujeción y visión, pero están adaptados para ciertas cirugías, es
decir no son del todo universales y no se pueden aplicar en toda la gama de
Cirugías existentes, razón por la cual se necesita desarrollar aplicaciones en las
cuales se logre desarrollar dispositivos que puedan interactuar con el cirujano, a
través de una interfaz háptica y que contribuyan a la innovación en beneficio de la
salud de la humanidad. (p. 82)
16
 D’ Auria, D. (2013). En su Tesis para optar por el Grado de Doctor en Ingeniería
Informática y Automática, titulada “Design and Development of a Robotic Surgery
Device and a Medical Simulator”. Università degli Studi di Napoli Federico II.
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Tecnologías de Información, Italia. Se
presenta que los avances en la cirugía se han centrado en minimizar la invasividad
de los procedimientos quirúrgicos, de modo que se ha efectuado un cambio de
paradigma significativo para ciertos procedimientos en los cuales los Cirujanos ya
no tocan ni ven directamente las estructuras sobre las que operan. También, se
muestran avances en imágenes de video, tecnología de endoscopios e
instrumentación que han hecho posible convertir muchos procedimientos en
muchas especialidades quirúrgicas de cirugías abiertas a endoscópicas.
El uso de las computadoras y las tecnologías robóticas para facilitar procedimientos

endoscópicos complejos, mejoran la destreza para facilitar las operaciones a
microescala, y permiten el desarrollo de entrenadores simuladores para mejorar la
capacidad de aprender nuevas operaciones complejas. (p. 17).
En la cual se concluye que: La cirugía robótica y los simuladores médicos han

cambiado drásticamente los procedimientos y tienen mucho en común en que
ambos usan una interfaz mecanizada que proporciona reacciones visuales del
paciente en respuesta a las acciones del profesional de la salud y usan monitores
para visualizar la progresión del procedimiento; por último, ambos usan
aplicaciones de software de computadora a través de las cuales el profesional de la
salud interactúa. Estas tecnologías están experimentando un uso masivo y poseen
modalidades que permiten a los médicos realizar procedimientos mínimamente
invasivos cada vez más complejos a la vez que mejoran la seguridad del paciente.
2.2 Óptica de la Investigación
La presente Tesis, en función al problema detectado y en orden de cumplir los objetivos

generales y específicos, plantea las siguientes hipótesis.
2.2.1 Hipótesis General
17
Es posible diseñar e implementar un prototipo Sistema Robótico Quirúrgico que sea
invasiva por estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo
Palma
2.2.2 Hipótesis Específicas
a. Es posible diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado que sea eficiente

Palma de forma exitosa.
b. Es posible diseñar e implementar un sistema electrónico adecuado que sea

Ricardo Palma de forma exitosa.
c. Es posible diseñar e implementar un sistema eléctrico adecuado que sea eficiente

Palma de forma exitosa.
d. Es posible diseñar e implementar un sistema con una codificación por software

para el Control y conexión entre las partes de la estructura Quirúrgico Robótica
que sea eficiente para el entrenamiento y simulación en técnicas de cirugía
mínimamente invasiva por estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la
Universidad Ricardo Palma de forma exitosa.
2.3 Selección de Variables
En esta Tesis, con el fin de realizar la comprobación de la hipótesis, se definirán

variables, las cuales serán observadas, analizadas y manipuladas para lograr alcanzar los
objetivos planteados.
18
Las Variables estudiadas con las siguientes:
 “Variable X” = Interés de Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la

Universidad Ricardo Palma para el desarrollo de habilidades básicas en la Cirugía
Robótica
Indicadores:
-Interés por la cirugía robótica: X1
-Uso de tecnologías para simulación quirúrgica: X2
-Interés por aprendizaje en técnicas quirúrgicas con sistemas robótico: X3
 “Variable Y” = Sistema Robótico Quirúrgico
Indicadores:
-Consola del Cirujano: Y1
-Plataforma Robótica: Y2
-Módulo de Visión: Y3
 “Variable Z” = Habilidades en el Entrenamiento y Simulación de Técnica

Quirúrgica Mínimamente Invasiva
Indicadores:
-Óculo – Manual: Z1
-Movimientos 3D con guía 2D: Z2
-Control de Instrumentos: Z3
2.4 Bases Teóricas
Dentro del marco de estudio es importante abarcar los tópicos relacionados a la presente
tesis. Es así como comprende la siguiente división de sustentos teóricos que ayudarán a
entender y complementar la investigación.
19
Se inicia por la teoría relacionada con el tema de la Robótica, lo que comprende su
historia, la estructura del robot, su clasificación y características, temas que tendrán un
alto impacto en el análisis del diseño del Prototipo Quirúrgico.
Se procede a una explicación breve y ejemplificada de la Cirugía y su evolución a través

de los años, haciendo énfasis en la Cirugía Robótica, su historia, clasificación,
asimismo, se revisa la información acerca del sistema robótico quirúrgico más utilizado
en el mundo llamado da Vinci y se nombran las especialidades médicas en las que se
aplica.
Finalmente, se exploran las temáticas de entrenamiento y simulación en técnicas de

Cirugía Mínimamente Invasiva. Ello comprende un punto importante del marco teórico
ya que es donde se desarrolla el diseño y prototipado de la tesis.
2.4.1 La Robótica
Durante la década de 1940, el escritor Isaac Asimov emplea por primera vez el término
robótica en uno de sus cuentos de ciencia ficción y la define como: “Ciencia que se
encarga del estudio de los robots”
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado con la finalidad de

mover material, herramientas, partes, o dispositivos especializados a través de la
variable programada de movimiento para la performance en diferentes tareas. (Robotic
Industries Association, 2008)
La robótica se puede definir como una base científica teórico – práctica que posee una
amplia gama de disciplinas como se muestra en la figura N°1, en la cual se estudia el
diseño, construcción, operación, aplicación de máquinas y softwares informáticos que
requieren del uso de inteligencia artificial para el desempeño en labores efectuadas por
el ser humano u otras acciones que contribuyen al desarrollo de la humanidad.
20
Figura N°1. Disciplinas directamente relacionadas con la robótica
Fuente: Doctor Urrea, C., Universidad de Santiago de Chile
2.4.1.1 Historia de la Robótica
Desde tiempos antiguos, el hombre ha buscado formas de aplicar la tecnología en su

vida cotidiana con el uso de materiales básicos o complejos que ha tenido a su alcance,
con el objetivo de automatizar procesos o facilitar el desarrollo de sus actividades.
Durante 1921, el visionario Karel Capek inventó la noción y el término “robot” en su

obra maestra llamada Robots Universales Rossum. El vocablo se deriva de la palabra
checa “robota”, que significa “trabajo”. Años después, en 1942, Isaac Asimov
fundamentó sus investigaciones en el trabajo de Capek para introducir el término
“robótica”, dando a conocer las tres leyes de la robótica en sus obras Círculo
vicioso y Yo, robot. (Kalan, 2010, p.141).
Estas máquinas impulsaron el crecimiento de la industria, lo que impulsó a que sea

masiva la mano de obra en el uso y mantenimiento de maquinaria, y por lo tanto, los
bienes se producían con mayor velocidad y de mejor calidad.
21
2.4.1.2 Estructura de un Robot
Un robot está compuesto por los elementos siguientes: estructura mecánica,

transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales. (Tadej, 2013, p.25).
La estructura de un robot se compone por una serie de eslabones unidos a través de

articulaciones que hacen posible un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. Una estructura muy utilizada contiene una base que está unida a un
cuerpo y un brazo unido al cuerpo. Usualmente, el brazo está conformado por el
antebrazo, brazo, muñeca y mano. A continuación, se muestra la estructura común
mecánica de un robot antropomórfico en la figura N°2.
Figura N°2: Estructura mecánica y elementos de un robot

Fuente: Inser Robotica S.A.
2.4.1.3 Clasificación de Robots
22
2.4.1.3.1 Según su Morfología
El tipo de robot y su estructura mecánica están determinados por sus 3 primeras

articulaciones, las cuales otorgan una configuración específica a los 3 ejes principales,
que son los que delimitan la posición de la herramienta del efector final en medio del
espacio y además el tipo de coordenadas con las que se obtiene esta localización.
(Reyes, 2011, p.35). Este tipo de clasificación se observa en la figura N°3.
Según esta descripción, tenemos los siguientes tipos básicos de robots:
a) Robot cartesiano:
Sus tres articulaciones principales son prismáticas, los ejes son ortogonales entre sí
y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas cartesianas X, Y, Z, de los
puntos de trabajo. Son rápidos, de fácil control, muy precisos, con amplia zona de
trabajo y elevada capacidad de carga. (Reyes, 2011, p.35).
b) Robot cilíndrico:
Utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares entre sí, para
determinar la posición de los puntos por medio de coordenadas cilíndricas. Se
controla fácilmente y es rápido, pero solo se usa para casos en que no haya
obstáculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente.
c) Robot esférico o polar:

La primera y segunda articulación son ejes de rotación (R) perpendiculares entre sí,
la tercera es prismática (P); entonces realiza dos giros y un desplazamiento que
permiten posicionar un punto en el espacio mediante coordenadas polares. (Reyes,
2011, p.35).
d) Robot SCARA:
Es un robot con dos articulaciones R (de rotación) y una P (prismática), con las dos
R se controla la posición respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z. Es
23
rápido, barato y preciso, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estén
en planos perpendiculares a su eje vertical. Se emplea fundamentalmente en
operaciones de ensamblado o inserción de componentes electrónicos y en otros
trabajos similares.
e) Robot angular o antropomórfico

Posee sus tres principales articulaciones de tipo R (de rotación), (y también las
restantes), con lo cual emplea las coordenadas angulares para determinar las
posiciones de su elemento terminal. Es denominado antropomórfico porque simula
los movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde con el cuerpo,
el segundo con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la muñeca-
mano; la primera articulación se corresponde con el giro de la cintura, la segunda
con el del hombro, la tercera con el del codo y el resto están en la muñeca. (Reyes,
2011, p.35).
Figura N°3: Clasificación según su Morfología

Fuente: Barrientos, A., et al. (1997). "Fundamentos de robótica". Ed. McGraw-Hill
24
2.4.1.3.2 Según su Arquitectura
La arquitectura, determinada por el modelo de configuración general del robot, tiende a

ser metamórfica. (Reyes, 2011, pp.20-28). La definición de metamorfismo se ha
propuesto para aumentar la flexibilidad funcional del sistema robótico por medio de su
configuración.
El metamorfismo tiene referencia desde niveles elementales como, por ejemplo, el

cambio de herramienta o de efector final, hasta incluso los más complejos como el
cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.
Según su arquitectura están definidos como:
a) Androides y zoomórficos:
Se crean con la noción de diseñar robots parecidos al hombre, a los cuales se les
denomina androides; también se encuentran los robots que tienen similitud a los
animales a los cuales se les conoce como zoomórficos.
b) Móviles:
Los robots móviles poseen ruedas, orugas o patas que les facilitan el
desplazamiento basándose en su programación y de la información que reciben.
(Reyes, 2011,
pp.20-28)
c) De Servicio:
Se clasifican de la siguiente manera, ya que tienen objetivos en común:
•De limpieza: para conductos, ventanales y suelos, etc.

•Microrobots: se encuentran en investigación y tienen aplicaciones en
micro-medicina y en sectores industriales.
25
•De servicios médicos: rehabilitación, prótesis y órtesis robotizadas, ayuda a
discapacitados y cirugía.
•De uso en ambientes hostiles: con peligro de explosión, en mediciones de
radiación y altas temperaturas, de difícil acceso o nocivos para el hombre, en
control y accionamiento de válvulas, reparación y mantenimiento.
d) Híbridos:
Son la combinación estructural de los tipos de robots citados anteriormente. (Reyes,
2011, pp.20-28)
2.4.1.4 Características y Especificaciones De Los Robots Industriales
Según las especificaciones y características técnicas, se obtiene un concepto de la

capacidad y adecuación de un tipo específico de robot, para realizar una serie de tareas o
trabajos. (Reyes, 2014, pp.31-37).
A continuación, se nombran las más importantes:
a) Grados de libertad (GDL):

Se refiere al movimiento en un espacio tridimensional. Los robots suelen tener
entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos propios de la herramienta que se le
acopla. A más GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento y orientación del
elemento terminal. (Reyes, 2014, pp.31-37).
b) Zona de trabajo:
Es el volumen espacial de acuerdo a la configuración de los ejes, entonces, depende
del tamaño de sus ejes y del tipo de robot.
c) Capacidad de carga:
Es la máxima carga que un determinado robot puede transportar con referencia a su
velocidad considerando su configuración en condiciones menos favorables y
facilitando su posicionamiento. (Reyes, 2014, pp.31-37).
d) Resolución:
26
Es el mínimo incremento o variación de desplazamiento que puede realizar un
robot en su Efector Final; depende principalmente de la unidad de control del robot.
(Barrientos, 2007).
e) Precisión:
Comprende la distancia que hay entre el punto programado y el punto alcanzado
por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor
del punto medio ( promedio ) de estos movimientos al valor programado.
f) Repetibilidad:
Es el grado de exactitud durante la repetición de movimientos. La repetibilidad
presenta un rango desde 0,01 hasta 2 mm.
g) Velocidad y Aceleración:
La velocidad es relevante para movimientos largos de inserción, manipulación y
montaje. La aceleración se analiza para movimientos cortos en los que se necesitan
arranques y frenados rápidos. (Barrientos, 2007, p.57).
h) Unidad de control:
Comprende características que determinan las comunicaciones y la transferencia de
datos entre la interfaz de control con el entorno, la capacidad y potencia del robot.
(Barrientos, 2007, p.355-362).
2.4.1.5 Los Robots para la Asistencia Quirúrgica
A partir de 1990, las cirugías asistidas por robots CAS “Computer Aided Surgery” han
ganado importancia, considerándolas en la actualidad, como una de las tecnologías que
está consiguiendo los desarrollos más relevantes en la práctica quirúrgica. Como se
observa, ha surgido una generación de métodos de cirugía con el uso de técnicas de
realidad virtual y tele-robótica. (Comité Español de Automática, 2008, p.64)
El CAS comprende las siguientes tareas:
 Planificación de operaciones:
27
- Procesamiento y visualización de imágenes médicas: exploraciones internas,
ultrasonidos, angiografías.
- Simulación quirúrgica, consiguiéndose una mejora en el proceso de operación,
mediante el empleo de información visual.
- Simulación visual de procesos internos: endoscopía, ultrasonidos, visualización
estereoscópica de la operación, etc.
 Desarrollo de la cirugía:
- Guiado y posicionamiento de material quirúrgico durante la cirugía.
- Posición de una herramienta.
- Registro de imágenes antes y después de la cirugía.
 Control del paciente y desarrollo de tareas: robots anestésicos, etc.
 Interfaces adecuadas para la teleoperación.
 Empleo de herramientas: láser quirúrgico, robots de microcirugía, etc.
 Tratamiento y recuperación de enfermedades.
 Diseño de prótesis. (Consorcio Opensurg, 2013).
En la Tabla N°3 se pueden observar los Robots Quirúrgicos utilizados en la Evolución

de la Tecnología a través de los últimos dos siglos.
Tabla N°3: Robots Quirúrgicos
Fuente: Arroyo, Carlos. (2005). Cirugía Robótica. Revista Elementos.

Universidad Autónoma de Puebla. México
2.4.2 La Cirugía y su evolución Médico - Tecnológica
28
La Organización Mundial de la Salud plantea que una cirugía es todo procedimiento
realizado en el quirófano que comprende la incisión, la manipulación o la sutura de
un tejido, y generalmente requiere anestesia local o anestesia general o sedación
profunda para el control del dolor.
2.4.2.1 Cirugía Abierta (CA)
Miles de años antes de Cristo, distintas civilizaciones alrededor de planeta empezaron a

desarrollar instrumentos usando los materiales que tenían a su alcance para poder
explorar el interior de la anatomía humana con el objetivo de investigar y poder curar de
enfermedades a los pobladores. Incluso, detallan que la técnica quirúrgica utilizada por
las culturas Pre Incas era más sofisticada que la usada por los Médicos de la Guerra
Mundial (DS Kushner, 2018, p.245-251).
Por ejemplo, se han encontrado hallazgos arqueológicos que muestran la realización de

la técnica llamada “trepanación craneana”, que es la intervención quirúrgica dentro del
cráneo, procedimiento realizado por todo el continente americano. El máximo esplendor
de esta cirugía se logró por las dos principales civilizaciones del centro-sur: Azteca
e Inca (cultura Paracas). La mayoría de trepanaciones parecen hechas sobre heridas o
traumatismos de la bóveda craneana como se observa en la figura N°4. Dadas las
circunstancias, la intervención quirúrgica debió ser en la mayoría de los casos del tipo
de urgencia. (Trelles, 1950, p.392).
29
Figura N°4: Trepanación Craneana
Fuente: Diario Correo – Perú
La cirugía abierta es el tipo tradicional de cirugía en la que se realiza una incisión con
un bisturí y quedan expuestos al ambiente los órganos implicados en el procedimiento.
El cirujano luego inserta los instrumentos y lleva a cabo la cirugía.
La cirugía abierta en la actualidad se realiza mayormente en los siguientes casos:
- Tiene alto grado de complejidad que no pueden hacerse de manera efectiva usando
técnicas mínimamente invasivas.
- Sólo la cirugía abierta proporciona la información visual amplia necesaria para

eliminar por completo los tejidos o diagnosticar con precisión una afección, como
por ejemplo la Cirugía mostrada en la figura N°5. (Thomson IA, 2009)
- Algunos tipos de cirugías requieren acceso a áreas más grandes para insertar
materiales como malla para hernias.
30
Figura N°5: Cirugía Abierta de Aneurisma de Aorta
Fuente: SCHMIDT BioMedTech (Malaysia)
2.4.2.2 Cirugía Laparoscópica (CL)
La laparoscopía es una técnica otorga la plena disponibilidad de la visión completa en la

cavidad abdominopélvica a través del laparoscopio, conocido también como
endoscopio, un instrumento que se introduce por una pequeña incisión y que está
compuesto por una fuente de luz transmitida a través de fibra óptica, y una cámara
conectada a un monitor de televisión (Manrique, 2011, pp.1-27). Procedimiento en el
cual, al principio se realizan pequeñas incisiones, en donde se insertan los trocares
(instrumento que sirve como puerto de acceso anatómico externo-interno, véase la
figura N°6) por donde se introduce Dióxido de Carbono CO2 para inflar la cavidad a
través del neumo peritoneo y luego insertar las herramientas quirúrgicas y el
endoscopio.
Figura N°6: Trocares para Cirugía Laparoscópica

Fuente: KARL STORZ GmbH & Co. KG
31
A continuación, se muestra la siguiente figura N°7 durante un procedimiento quirúrgico
laparoscópico.
Figura N°7: Cirugía Laparoscópica

Fuente: Dr. Manuel Portillo Serrano, México, Publicación: Salud en el Blas
Las primeras referencias a este tipo de Cirugía se originan desde hace varios siglos; sin
embargo, la introducción de este procedimiento en el campo de la cirugía es reciente.
Según el Doctor Spaner, en su artículo “A Brief History of Endoscopy, Laparoscopy
and Laparoscopic Surgery”, la expresión “laparoscopía” proviene del griego laparo-
(pelar) y scopia (instrumento de observación). Esta técnica se utiliza para describir el
procedimiento mediante el cual se examina el peritoneo con un endoscopio.
Historiadores conceden al cirujano árabe Albukasim (936-1013 d.C.) el primer intento
de revisar una cavidad interna, al usar el reflejo de la luz a través de espejos para
examinar el cuello uterino. (Salinas, 2009, p.318).
En los últimas dos décadas del siglo XX, debido al desarrollo de la tecnología de video
y la transmisión de imágenes, se generalizó y desarrolló en todo su esplendor la CL. En
la figura N°8, se observa la configuración del uso de instrumentos según la posición de
la incisión. Comúnmente, se hacen 4 orificios por los cuales en uno de ellos es insertada
la cámara endoscópica y en los otros restantes se colocan los instrumentos dependiendo
su función corte, coagulación, insuflación, entre otros.
32
Instrumento 1
Insuflador
Instrumento 2 Laparoscópio
Figura N°8: Configuración básica para elementos de Laparoscopía

Fuente: Salinas, S. (2009). Modelado, simulación en 3D y control de un robot para Cirugía
Laparoscópica. Universidad del Cauca.
Las especialidades quirúrgicas, como cirugía general, ginecología y urología, que

abordan el tratamiento quirúrgico del abdomen, han optado por tratar quirúrgicamente
al paciente con esta técnica, por las ventajas que ha demostrado este tipo de cirugía
proporcionando mayor abordaje de la cavidad abdominal, disminuye el dolor
postoperatorio, reduce la tasa de infección de las heridas y las complicaciones sépticas,
acorta el tiempo de estancia hospitalaria, disminuye el desarrollo de adherencias y de
complicaciones obstructivas, permite la rápida reincorporación a la vida social y laboral,
brinda un mejor resultado estético, previene la hernia por incisión y reduce el costo total
de la enfermedad
A continuación, se muestra en la figura N°9 la torre de laparoscopía con cada una de sus
partes, equipamiento utilizado en la CL, este invento cambió la historia de la Cirugía en
el siglo XX. La cual está compuesta por los siguientes equipos biomédicos:
a) Monitor: Es la pantalla por donde se observa el interior del abdomen durante la

operación. En sus especificaciones técnicas tiene alta resolución y va
33
complementado de un sistema de registro, para lo cual se utiliza un DVD si se
quiere una imagen regular o de mejor resolución respectivamente. Poseen
resolución full HD o superior, con resolución mínima 1900 x 1080 píxeles.
(Cifuentes, 2016, p.95)
b) Neumo – Insuflador: Es un dispositivo para insuflar CO2. Es de composición

electrónica y de funcionamiento automático programable. Se puede graduar la
presión del abdomen en forma previa, también se gradúa el flujo, a partir de 1
litro hasta 20 litros por minuto. Funciona de forma automática porque insufla
cuando la presión baja y se detiene al llegar al indicador basal, es un control de
lazo cerrado. (Cifuentes, 2016, p.99)
c) Video Cámara: Es digital, pequeña y de alta resolución. Depende del modelo de

la tecnología utilizada, otorga la ventaja de obtener una imagen con menos
interferencias y mayor nitedez. Poseen resolución full HD o superior, con
resolución mínima 1900 x 1080 píxeles, y con frecuencia 50 Hz o superior.
(Cifuentes, 2016, p.104)
A través del Cabezal de cámara, se puede controlar el comando de registro,
pausa y el control de luz de las imágenes que han de guardarse en una video-
grabadora.
d) Fuente de Luz: Permite que se genere una luz que varía entre 3500 y 6000
grados Kelvin.
El rango es el siguiente:
Luz halógena 3500 grados Kelvin

Luz de Xenón 6000 grados Kelvin
Se detalla que a mayor cantidad de rayos Kelvin mayor calidad de luz, esto quiere
decir, luz más blanca y más parecida a la luz del día. (D Mutter, 2003)
34
Figura N°9: Torre de Laparoscopía
Fuente: Luz Dari Castro, Fundación Universitaria de Ciencias de la Salud
En conclusión, a pesar de las limitaciones que pudiera presentar, la CL constituye un

avanzado método quirúrgico con resultados semejantes y mejores que los de la cirugía
abierta. (Salinas, 2009, p.320).
Con el desarrollo masivo de la Ingeniería Quirúrgica y la técnica operatoria, las

incisiones quirúrgicas fueron haciéndose más pequeñas, lo que determinó un nuevo
término en el campo de la cirugía llamado Cirugía Mínimamente Invasiva que se define
como la cirugía que por su sistema de visión del campo quirúrgico y su técnica de
abordaje evita o reduce al mínimo los grandes cortes de bisturí requeridos por
la cirugía convencional o abierta. Se observa en la figura N°10 la comparación entre los
tipos de procedimientos quirúrgicos para tener un acceso a la cavidad abdominal
realizado con enfoque a una Cirugía para la extracción parcial o total de Vesícula, este
procedimiento lleva por nombre Colecistectomía.
35
Figura N°10: Cirugía Laparoscopia y Cirugía Abierta (Colecistectomía - Vesícula)
Fuente: CANCER CARE of Western New York
A continuación, se muestra la tabla N°4 realizada por un estudio a 82 pacientes = “n”,

entre los cuales 47 (57.31%) se intervinieron de manera convencional y 35 por vía
laparoscópica. Donde se observan mejores resultados en el procedimiento de Cirugía
Laparoscópica. (Arribas-Martin, 2014)
Tabla N°4: Cuadro Comparativo de Resultados entre Cirugía Abierta y Laparoscópica
36
Fuente: Arribas-Martin, Antonio. (2014). “Estudio comparativo entre cirugía laparoscópica y cirugía
abierta en cáncer colorrectal”, Ed. Cirugía y Cirujanos - Academia Mexicana de Cirugía,
Vol. 82, Núm. 3.
AINE: antiinflamatorio no esteroideo.

2.4.2.3 Cirugía Robótica (CR)
2.4.2.3.1 Historia
37
En los últimos 30 años, la cirugía mínimamente invasiva ha introducido una nueva
tecnología denominada Cirugía Robótica. Es un procedimiento llevado a cabo
utilizando los principios básicos de la Cirugía Laparoscópica en donde a través de las
incisiones se introduce instrumental quirúrgico especialmente adaptado y diseñado para
que sean acoplables a cada brazo del Robot Cirujano.
La cirugía asistida por computadoras, o cirugía robótica, ha mejorado los procesos en

quirúrgicos y permite abordar los casos más complejos, desarrollando las técnicas
mínimamente invasivas en un mayor número de cirujanos. (Valero, 2011, pp.540-545)
La historia moderna de la cirugía robótica empieza con el robot Puma 560, un robot
usado por el Doctor Kwoh para hacer biopsias neuroquirúrgicas con excelente
precisión. En el año 1988, emplearon este sistema robótico para efectuar una
prostatectomía transuretral.
Años después, se diseña el sistema Zeus por la empresa Computer Motion, en Santa
Bárbara, CA, U.S.A., el cual es un robot de mejores características que se empezó a
comercializar en 1998, y con el cual se empezó a trabajar el concepto de tele robótica o
telepresencia en la cirugía robótica. El sistema está compuesto de una consola de
control para el cirujano con un sistema de vídeo tridimensional que proyecta imágenes
desde una determinada distancia, y una mesa operatoria con tres brazos robóticos con 4
grados de libertad, que se pueden apreciar en la figura N°11.
Con el uso de los brazos derecho e izquierdo se simulan los brazos del cirujano, y el
tercer brazo es un endoscopio robótico llamado AESOP que se controla a través de la
voz. (Castillo, 2012, pp.88-89).
Paralelamente, la compañía Intuitive Surgical, inventó el da Vinci Surgical System, que

ha sido el primer robot que obtuvo la aprobación de la Administración Norteamericana
de Alimentos y Medicamentos (Food and Drug Administration, FDA), para su uso en
los pacientes.
38
Actualmente, se continúa investigando y desarrollando nuevos robots y posibles
mejoras en los existentes, como las que desarrollan en Altair Robotics Lab en la
Universidad de Verona, Italia. Para la presente Tesis se ha enfocado en los sistemas más
importantes de cirugía robótica que han logrado contribuir al desarrollo de las técnicas
quirúrgicas que emplean en la actualidad.
El concepto tradicional de cirugía, que implica cortar, coser y tocar los órganos y tejidos
del paciente, va perdiendo importancia. La miniaturización de las herramientas
quirúrgicas, los avances en el procesamiento de señales de vídeo, las imágenes en tres
dimensiones y las técnicas endoscópicas facilitan las intervenciones quirúrgicas no
invasivas, incluso en zonas del cuerpo humano de muy difícil acceso. (Palomares, 2016,
p.156)
Figura N°11: Sistema Quirúrgico Zeus

Fuente: Hospital General Regional número 20 (HGR 20), del Instituto Mexicano del
Seguro Social (IMSS) el año 1996
2.4.2.3.2 Clasificación de Robots Cirujanos
En el área de la cirugía existen robots para: radiocirugía, ortopedia, neurocirugía,

urología, laparoscopía exploratoria, cirugía reconstructiva (maxilofacial), toracoscopía,
39
cardiología, otorrinolaringología, terapias percutáneas, endoscopía, microcirugía y
cirugía de retina. Aunque, el Ing. Taylor postula que la clasificación de estos robots se
puede basar en la tecnología, la aplicación o el rol del robot en la sala quirúrgica. (Rh
Taylor, 1997, p.4).
Según la tecnología desarrollada existen: teleguiados y autónomos; según el rol que

desempeñan, pueden existir tres tipos de robots:
♦ Rol Pasivo: robot limitado en alcance y usado en situaciones de poco riesgo.
♦ Rol Restringido: robot responsable de tareas invasivas y de riesgo, pero todavía

está restringido a partes esenciales del procedimiento quirúrgico.
♦ Rol Activo: robot directamente involucrado en el procedimiento quirúrgico con

responsabilidad en situaciones de alto riesgo, como por ejemplo el llamado Robot
da Vinci.
2.4.2.3.3 El Sistema Quirúrgico da Vinci
El sistema quirúrgico da Vinci®, desarrollado por la empresa Intuitive Surgical en

Sunnyvale, CA, U.S.A. El tipo de procedimientos realizados con este sistema son
llamados Cirugía Mínimamente Invasiva, la cual se basa en las técnicas quirúrgicas de
laparoscopía, pero en las incisiones realizadas se introducen los instrumentos acoplados
a los brazos robóticos.
Este sistema ofrece ventajas respecto a la cirugía laparoscópica convencional, que son la
visión tridimensional, reducción del temblor, empleo de instrumentos articulados,
mayor destreza y movilidad, mayor extensión de movimientos, además otorga una
posición ergonómica para el cirujano. Estos adelantos permiten manipular los tejidos y
operar de forma más precisa, así como mejorar los resultados obtenidos en los
pacientes.
A continuación, se presenta el Sistema Quirúrgico da Vinci en la figura N°12.
40
Figura N°12: Sistema Quirúrgico da Vinci Xi
Fuente: Intuitive Surgical, Inc., Sunny-Valley, California, USA
En la actualidad existen distintos tipos de robots, desde los más simples dispositivos
controlados a través de la voz que sujetan que sujetan un endoscopio y responden a las
órdenes verbales del cirujano, hasta los dispositivos que son más complejos como el da
Vinci. (Siamak Najarian., 2012, p.107). Para lo cual, es necesario un sistema de control
avanzado, el cual se muestra en la figura N°13.
Figura N°13: Diagrama de Bloques de Diseño y Funcionamiento de un Sistema Robótico Quirúrgico

Fuente: Siamak Najarian. (2012). Mechatronics in Medicine, A Biomedical Engineering Approach.
Ed. Mc. Graw Hill. p.107.
41
El da Vinci es un dispositivo robótico compuesto por tres componentes: (Smith, 2013,
p.8).
A. Consola del Cirujano ( Surgeon Console )
En este equipo, el cirujano se encuentra confortablemente sentado y no necesita estar

vestido con ropa ni guantes estériles, es en este módulo en donde se controla los
movimientos de tres brazos robóticos de trabajo y un cuarto, donde se acopla la
endocámara. (Sistemas da Vinci S HD, Si y Xi). La Consola del Cirujano está ubicada
en la misma sala de operaciones, o fuera de ella aplicando Tele Medicina y está
integrada por tres elementos básicos que se aprecian en la figura N°14:
1. Un binocular: Mediante el cual el cirujano recibe la visión tridimensional (3D).

Esta visión 3D se logra por medio de dos ópticas paralelas recubiertas por una
vaina metálica que captan las imágenes del interior del paciente y son procesadas
por un sistema de computación que fusiona las dos imágenes y las proyecta al
cirujano en la consola, superando la visión bidimensional de la cirugía
laparoscópica convencional, brindándole una visión de profundidad en la imagen.
2. Dos pares de anillos: En los cuales el cirujano introduce y coloca sus dedos índice y
pulgar de cada mano a modo de pinza. Son el dispositivo de control en donde los
movimientos que el cirujano realiza con los anillos en el espacio son precisamente
repetidos por los instrumentos quirúrgicos del extremo de los brazos de trabajo del
robot. (Smith, 2013).
3. Un sistema de pedales: Los cuales permiten manejar los movimientos de la

endocámara y activar o desactivar los elementos de coagulación y disección.
Además, un cuarto pedal permite activar el tercer brazo quirúrgico a modo de
ayudante.
42
Figura N°14: Consola del Cirujano– Sistema Quirúrgico da Vinci Xi
B. Plataforma Robótica ( Patient - Side Kart )
En este módulo se presenta al Robot Antropomórfico. Está conformado por una base
donde cuelgan los cuatro brazos que se observan en la figura N°15. Los tres brazos de
trabajo sujetan los instrumentos que ingresarán al paciente a través de puertos
llamados también Trócares, y el cuarto brazo puede controlar los movimientos de la
doble endocámara, por medio de un puerto de 12 mm. El robot es una interfaz entre el
cirujano y el paciente. Los instrumentos se mueven copiando milimétricamente y con
exactitud los movimientos que el cirujano realiza desde la consola, con 7 grados de
libertad en el espacio (sistema endowrist), efectuando movimientos de pequeña escala,
convirtiéndolos sumamente precisos y neutralizando el temblor. Estos instrumentos se
observan en la figura N°16. La consola del cirujano y el robot están conectados por un
sistema de cables y, además tienen la propiedad de funcionamiento por comunicación
satelital para realizar cirugías a distancia. (Smith, 2013, p.9).
43
Figura N°15: Plataforma Robótica – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi
Figura N°16: Instrumental Quirúrgico (EndoWrists) – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi

44
C. Módulo de Visión ( Vision System )
En este componente, es necesario un insuflador para realizar el neumoperitoneo y

también, de un monitor para que la enfermera instrumentadora, que el cirujano ayudante
y el personal de quirófano puedan observar la cirugía (visión bidimensional), los cuales
se encuentran acoplados a la Torre Laparoscópica, la cual se muestra en la figura N°17.
(Watanabe, 2014, p.32).
La CR mejora varias funciones de la laparoscopia tradicional, tales como, la mala

postura ergonómica (brindando la posibilidad al cirujano de estar sentado en una
posición sumamente confortable y sin la necesidad de estar estéril, la limitación de
ángulos por instrumentos rígidos (permitiendo que el movimiento fluido y libre de la
muñeca del cirujano sea transmitido directamente al extremo de los instrumentos), la
visión bidimensional (absorbiendo el temblor y generando una visión 3D), la
disociación entre la dirección de los instrumentos y el monitor (alineando la visión del
cirujano con el movimiento de sus manos), y la dificultad para realizar micro suturas de
alta precisión. (Watanabe, 2014, p.43).
Figura N°17: Módulo de Visión – Sistema Quirúrgico da Vinci Xi

45
Para evaluar la gestión tecnológico-clínica sobre el Sistema Robótico da Vinci, se toma
en cuenta el análisis en el costo de adquisición del equipo que asciende a los $2,035634
Dólares Americanos aproximadamente. Primero se observa que en un período de 10
años el costo de mantenimiento anual es de $137,014 Dólares Americanos y el
parámetro que se refiere al entrenamiento de habilidades en Simulación en técnicas de
Cirugía Mínimamente Invasiva que tiene un costo de $4,698 Dólares Americanos,
información que se detalla en la Tabla N°5.
Tabla N°5: Costos sin Descuento por Centro del Robot da Vinci, Mantenimiento,
Consumibles y Capacitación, por Año
Item Año N° 1 Año N° 2 Año N° 3 Año N° 4 Año N° 5 Año N° 6 Año N° 7 Año N° 8 Año N° 9 Año N° 10
Sistema
Quirúrgico $2,035,634 - - - - - - - - -
daVinci Si
Equipos y
Accesorios $156,587 - - - - - - - - -
Reusables
Desechables /
$254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454 $254,454
Consumibles
Entrenamiento
- $4,698 $4,698 $4,698 $4,698 $4,698 $4,698 $4,698 $4,698 $4,698
del Cirujano
Mantenimiento
- $137,014 $137,014 $137,014 $137,014 $137,014 $137,014 $137,014 $137,014 $137,014
Anual
TOTAL Costos
$2,446,714 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166 $396,166
Anuales
TOTAL Costos
$2,446,714 $2,842,879 $3,239,045 $3,635,211 $4,031,377 $4,427,542 $4,823,708 $5,219,874 $5,616,040 $6,012,205
Acumulados
* $ Dólares Americanos
Fuente: Ho, C., et al.(2011). Robot-Assisted Surgery Compared with Open Surgery and Laparoscopic
Surgery: Clinical Effectiveness and Economic Analyses. (CADTH Technology Report, No. 137.)
2.4.2.3.4 Aplicación según Especialidad Médica
Las cirugías robóticas tuvieron sus inicios con en temas de Urología, ya que debido a su
ergonomía se facilitaba el ingreso a la cavidad abdominal baja para desarrollar estos
procesos. (Cyber Robotics S.A., 2016, México)
Según la tabla N°6, se aprecian las especialidades médicas en las que actualmente es
común el uso de Sistema Robótico Quirúrgico da Vinci.
46
Tabla N°6: Cirugía Robótica según especialidad Médica
Fuente: Moreno-Portillo, M, et al. (2014). Gaceta Médica de México.
47
2.4.3 Entrenamiento y Simulación en Cirugía Mínimamente Invasiva
2.4.3.1 La Práctica Quirúrgica
La continua práctica de la cirugía con el paso de tiempo permite al médico dominar por
experiencia cada una de las técnicas y habilidades empleadas en el tratamiento
quirúrgico de los pacientes. Sin embargo, una cirugía exitosa depende de la fusión de 2
aspectos fundamentales, los cuales van ligados a una toma de decisiones adecuada y un
desempeño de una técnica cuidadosa, confluyendo en el control de la situación y
tranquilidad en cada paso del procedimiento, por lo tanto, se le exige en todo momento
concentración y tranquilidad en todos los parámetros al cirujano durante una
intervención. (Del Villar, 2012, pp.34-42).
2.4.3.1.1 Técnicas quirúrgicas
La denominación de la palabra “técnica” desde su origen del “griego = arte”, significa

“habilidad”, el cual tiene dos enfoques: el primero se usa para otorgar gracia y elegancia
en una actividad de un cirujano, y la segunda es la habilidad para realizar a la perfección
una tarea; de esta última premisa partimos hacia una dirección en la cual se exige un
alto grado de práctica y concentración, ya que el cirujano debe pasar tiempo de
entrenamiento para poder explotar sus habilidades aprendidas debido a que le ayudaran
en los aspectos vitales y en la toma de decisiones durante una cirugía. (RM Kirk., 2013,
pp.1-6).
2.4.3.1.2 El uso de las Manos y Precisión
La concepción de morfología de la mano no tiene repercusión directa con la capacidad

de manipulación del instrumental quirúrgico, pero si afectan la mecánica y dinámica de
su movimiento.
Es común en los seres humanos, el presentar cierto grado de temblor en la mano y

miembros superiores cuando extendemos el brazo y los dedos, este estado se agudiza
cuando se sujetan instrumentos con gran dimensión en longitud y se potencializa con la
ansiedad; por lo que los cirujanos a medida de lo posible tratan de controlarlo, a través
48
de la repetición de situaciones como: pararse derecho y con los brazos extendidos,
apoyar el talón de la mano o el meñique sobre la mesa o también, apoyando los codos
en una mesa, ejercicios que ayudarán a fortalecer los músculos, articulaciones y tejidos.
(Del Villar, 2012, pp.34-42).
2.4.3.1.3 Manipulación del Instrumento de Corte
Los instrumentos utilizados por el Cirujano han evolucionado de acuerdo a la necesidad

y especialidad médica, de esta manera han alcanzado un grado de perfección superior.
Estas herramientas se deben de manejar con cuidado debido a que son las extensiones
de la mano del cirujano durante la cirugía, entonces la práctica quirúrgica debe estar
fundamentada de un conocimiento básico de todos los instrumentos que se usan para los
diversas manipulaciones y procedimientos desarrollados durante un procedimiento
quirúrgico. (RM Kirk., 2013, pp.1-6).
2.4.3.1.4 El Bisturí o Escalpelo
Es una herramienta de corte con la forma de cuchillo, existen en distintas presentaciones

y estilos, es el instrumento más importante de corte del cirujano; en general es
desechable, pero también suele ser de mango fijo reutilizable y hoja desechable, en
donde se debe retirar la hoja haciendo uso de unas pinzas por el extremo no afilado
después de su uso. Generalmente es fabricado en acero inoxidable o aleaciones
resistentes a la oxidación. El bisturí reutilizable está formado por 2 partes: el mango y la
hoja de corte.
A) El Mango del Bisturí
Este componente se observa en la figura N°18, cumple con dos funciones principales: la
primera es que el cirujano realiza el agarre del bisturí mediante el mango y, la segunda
es para sujetar la hoja de corte. Su forma es simple y por lo general, presenta una
geometría semejante a la de un prisma rectangular, el cual tiene en el extremo un
pequeño mecanismo para sujetar la hoja de corte. (Del Villar, 2012, pp.34-42).
49
Figura N°18: Mango de Bisturí
Fuente: Swann Morton England B.S.
B) La Hoja de Bisturí
Son fabricadas de acero inoxidable o de acero al carbono como se aprecia en la figura

N°19, diseñados en varias formas y tamaños según el tipo de mango que se utilice y la
técnica de corte utilizada. Se pueden adquirir en envases individuales, esterilizadas por
gas o rayos gamma.
Figura N°19: Hoja de Bisturí Número 10

Fuente: Swann Morton England B.S.
C) La Técnica Quirúrgica de la Incisión
Según el caso quirúrgico, el Cirujano decide el tipo de corte en el área anatómica

conveniente, donde se pueden utilizar cortes precisos en los tejidos, en la piel o separar
los tejidos para llegar a una zona específica, se debe de controlar la precisión en el
corte porque determina la profundidad del corte, y no se debe ejercer una presión
excesiva que podría causar una incisión indeseada. (RM Kirk., 2013, pp.1-6).
50
2.4.3.2 Simulador Quirúrgico
Los simuladores quirúrgicos son la integración de tecnologías mecatrónicas avanzadas,

y generalmente son usados para la preparación de estudiantes de medicina y cirujanos
en metodologías quirúrgicas específicas sin el uso de cadáveres o animales para
posteriormente, poder trabajar con pacientes. Son adaptados para tres tipos de
habilidades necesarias para la cirugía como son: coordinación óculo-manual, la
habilidad de poder realizar movimientos tridimensionales usando como guía una
pantalla bidimensional y el control de instrumentos quirúrgicos.
La coordinación óculo-manual ha mejorado gracias a que la simulación puede deducir

ambas retroalimentaciones, una mediante la pantalla y la otra a través de la reacción
táctil que simula la manipulación de órganos y tejidos. (U Meier, 2014, p.3). El
diagrama del proceso interno en los cálculos de simulación se muestra en la figura
N°20.
Figura N°20: Ciclos de Simulación Visual y de Tacto de Simuladores Quirúrgicos
51
Fuente: U. Meier, et al. (2014). “Simulación Quirúrgica”, Medical Image Computing Laboratory
(MedICLab), Universidad Politécnica de Valencia, Valencia – España
2.4.3.2.1 Habilidades Desarrolladas durante el Entrenamiento y Simulación
Con la finalidad de realizar un procedimiento quirúrgico mediante un Robot es

necesario que el Cirujano se encuentre preparado adecuadamente, además es importante
que los asistentes que este caso pueden ser Enfermeros, Ingenieros Biomédicos, o
Cirujanos también cuenten con entrenamiento de habilidades que solamente se pueden
desarrollar con sistemas especializados, en los cuales a través de la Simulación
Quirúrgica se puede tener acceso al desarrollo de habilidades que van mejorando con el
continuo uso de estos equipos simuladores, entre las habilidades durante el performance
de una Cirugía se pueden analizar las siguientes mostradas en las Tablas N°7 y N°8.
(Singh H, 2018, pp. 1621-1636)
Tabla N°7: Orientación y Habilidades Motoras en la Cirugía Robótica

HABILIDADES QUIRÚRGICAS BÁSICAS
Manejo e Intercambio Esta tarea enseña al aprendiz cómo manejar una aguja
de Agujas correctamente
Esta tarea enseña al aprendiz cómo entregar apropiadamente
Remoción de Aguja
una aguja a un asistente de cabecera.
Electrocauterio Esta tarea enseña al aprendiz a usar el gancho de
Básico electrocauterio.
Esta tarea enseña al aprendiz a usar las tijeras para cortar el
Corte de Tejido
tejido.
HABILIDADES QUIRÚRGICAS INTERMEDIAS
Esta tarea combina las habilidades previamente adquiridas
Refracción de Tejido del aprendiz y requiere un control coordinado del 4to brazo
para retirar el tejido.
Disección de tejido del aprendiz y requiere un control coordinado de los
instrumentos y la cámara para separar dos capas de tejido.
Disección de vasos del aprendiz y requiere un control coordinado de los
instrumentos y cámara para diseccionar el vaso.
del aprendiz y requiere un control coordinado de los
Atar nudos
instrumentos para unir eficazmente los nudos quirúrgicos
comunes.
Fuente: SIMULATED SURGICAL SYSTEMS, LLC
52
ORIENTACIÓN
Esta tarea enseña al aprendiz cómo mover los brazos y ayuda
Control de
a orientar al usuario sobre la sensación de la consola de
Instrumentos
simulación.
Control de Cámara Esta tarea enseña al aprendiz al usar la cámara
Control Coordinado Esta tarea enseña al aprendiz cómo usar la cámara y el

de la Herramienta embrague juntos de manera coordinada.
Control de 4to Brazo Esta tarea enseña al aprendiz a usar el 4to Brazo
HABILIDADES MOTORAS
Esta tarea ayuda al aprendiz a desarrollar un control preciso
Caída de la Esfera de sus instrumentos levantando esfera y colocándolas en
bandejas.
Tabla N°8: Habilidades Quirúrgicas Básicas e Intermedias en Cirugía Robótica
53
Esta tarea ayuda al aprendiz a desarrollar un control preciso
Colocación de la
de sus instrumentos levantando esferas y colocándolas sobre
Esfera
columnas.
En esta tarea, el aprendiz debe pasar un anillo a lo largo de
Control Espacial I un cable curvo para perfeccionar su conciencia espacial,
control de instrumentos y habilidades motrices.
En esta tarea, el aprendiz debe pasar un hilo a través de una
Control Espacial II serie de anillos para perfeccionar su conciencia espacial,
control de instrumentos y habilidades motrices finas.
2.4.3.3 Simuladores Biomédicos de Cirugía Mínimamente Invasiva
2.4.3.3.1 Intuitive DVSS
Este simulador de habilidades proporciona una adopción integral del sistema

quirúrgico da Vinci. También conocido como dV – Trainer. Cuando el simulador se
integra con una Consola del Cirujano da Vinci en los modelos Xi, Si o Si-e, los usuarios
pueden participar en el entrenamiento con ejercicios de habilidades del sistema y videos
en 3D para concordar las vías de entrenamiento con especialidades quirúrgicas
específicas. (Lee JY, 2012, pp. 998-1002)
Los ejercicios de “Skills Simulator” van desde básicos hasta avanzados y están
diseñados para ser relevantes en los cirujanos de cualquier especialidad.
54
Cada ejercicio cubre al menos una de las siguientes categorías de Habilidades:
a.- EndoWrist® Manipulation:

Las herramientas EndoWrist están diseñadas para proporcionar a los cirujanos una
destreza natural y un rango de movimiento mucho mayor que la mano humana. Estos
ejercicios están diseñados para ayudar a los usuarios a familiarizarse con el
movimiento de estos instrumentos, los cuales se aprecian en la figura N°21.
Figura N°21: Visualización de Instrumentos mediante Endoscopio

b.- Cámara y embragues:

La visión de alta definición tridimensional y mejorada del Sistema Robótico
Quirúrgico da Vinci ofrece una ventaja clínica clave en la cirugía, estos ejercicios
ayudan a los usuarios a mejorar el control de la cámara y aprendizaje en el uso del
embrague de forma efectiva. (Foell K, 2013, p.9). A continuación, se muestra la
visualización en 3D de la calidad de imagen en la figura N°22.
55
Figura N°22: Instrumentos realizando el agarre de Vasos Sanguíneos
c.- Integración del cuarto brazo:

Para obtener habilidades de control de instrumentos más avanzadas, algunos
ejercicios según la complejidad incluyen un cuarto brazo acoplado a un instrumento
que se debe usar. El cual está diseñado para promover las habilidades en el uso de
instrumentos, y alienta a los usuarios a pensar estratégicamente sobre la colocación
del instrumento durante las tareas. (Foell K, 2013, p.9)
d.- Configuración del sistema:

La Consola del Cirujano presenta un conjunto completo de controles para la
configuración del usuario. Los ejercicios de práctica quirúrgica en el simulador se
centran en temas básicos de configuración, como iconos, ergonomía y escalado de
instrumentos.
e.- Control y conducción de la aguja:

Los entornos gráficos de simulación están diseñados para ayudar a los usuarios a
desarrollar habilidades al manipular agujas, incluido un enfoque sobre cómo
distribuir y colocar agujas de forma efectiva mientras se practica con una variedad de
figuras geométricas. En la figura N°23 se observa el uso de instrumentos quirúrgicos
tipo pinza realizando la simulación de una sutura. (Foell K, 2013, p.9).
56
Figura N°23: Entrenamiento y Simulación de Sutura con Instrumentos Quirúrgicos
f.- Energía y disección:

En la Consola del Cirujano se encuentra el panel del interruptor de pedal que permite
a los usuarios realizar una variedad de tareas, como el intercambio entre diferentes
tipos de instrumentos de energía. (Foell K, 2013, p.9). Estos ejercicios permiten a los
usuarios familiarizarse con el panel del pedal al permitirles practicar la aplicación de
energía monopolar y bipolar mientras trabajan en tareas de
disección. Accionamientos que se observan en la parte inferior de la figura N°24 para
el control de los instrumentos de Disección y Anastomosis con el Electrobisturí.
Figura N°24: Entrenamiento y Simulación con Equipo Biomédico dV - Trainer

Fuente: Elaboración Propia
57
2.4.3.3.2 Simulador Quirúrgico Robótico RoSS
RoSS ™ es un simulador de cirugía robótica portátil e independiente que les enseña a

los cirujanos novatos las habilidades motrices y cognitivas requeridas para operar el
robot quirúrgico da Vinci ©. Este equipo biomédico de tecnología avanzada se puede
observar en la figura N°25.
Usa realidad virtual para presentar al usuario los fundamentos de la cirugía asistida por
robot. Cuenta con un plan de estudios de diversos módulos de aprendizaje, diseñado con
varios niveles de dificultad, que sumerge al usuario y le enseña las habilidades
necesarias para avanzar con eficacia en las destrezas aplicadas en la cirugía robótica.
(Rajanbabu, 2014, pp.125–127)
Figura N°25: Equipo Biomédico RoSS

Es el único simulador de cirugía robótica con procedimientos quirúrgicos completos en

3D, también conocido como HoST. También, es portátil, por lo que los cirujanos
novatos pueden practicar y entrenar sin utilizar un espacio definido. En la figura N°26
se puede observar el uso de este equipo por parte de un Cirujano estudiante.
58
Presenta las siguientes características y beneficios:
 La consola portátil y autónoma se puede configurar en cualquier lugar.

 El sistema de administración integrado almacena métricas para todos los usuarios
y las tareas realizadas.
 Los módulos HoST (Hands-on Surgical Training) usan cajas quirúrgicas reales
para un realismo incomparable.
 Adaptabilidad y usabilidad personalizables para cada usuario.
 Historial probado de confiabilidad mecánica y eléctrica.
 Ajustable ergonómicamente para cada usuario.
El simulador aborda la creciente necesidad de un entorno de entrenamiento realista para
la cirugía asistida por robot con las siguientes características (Rajanbabu, 2014, pp.125–
127):
 Ofrece 16 niveles con dificultad progresiva desde pellizcos, operación de cámara

y embrague hasta corte de tejido y cauterio.
 Desarrollar habilidades motoras y cognitivas para realizar cirugía asistida por
robot.
 Proporcionar pasos operativos virtuales in-vivo con tres niveles de complejidad.
 Almacenamiento de métricas de rendimiento para todos los usuarios en una base
de
datos completa para exportar al Software Microsoft Excel.
59
Figura N°26: Entrenamiento y Simulación con Equipo Biomédico RoSS
Usando las Habilidades Fundamentales de la Cirugía Robótica (FSRS) disponibles en el

RoSS, se creó un sistema de puntuación estandarizado para las métricas de evaluación
basadas en la realidad virtual. Esta puntuación de Evaluación de Habilidades
Robóticas (RSA) permite a los entrenadores evaluar de forma rápida y precisa el
rendimiento del alumno. El puntaje RSA se obtiene al tomar un examen cronometrado
que consta de cuatro módulos que forman parte del plan de estudios RoSS. (Rajanbabu,
2014, pp.125–127)
Es un promedio ponderado de las siguientes métricas compuestas: seguridad en el
campo operativo, error crítico, economía, destreza bimanual y tiempo. La siguiente
Tabla N°9 muestra el rango de puntuación, la puntuación media y el peso de cada
métrica compuesta.
Tabla N°9: RSA – Puntaje, Esquema Métrico Compuesto Ponderado en Simulación Quirúrgica
Métricas Rango de Puntación

Peso
Compuestas Puntuación Media
TT 1-5 3.5 0.1 (10%)
SOF 1-5 3.5 0.35 (35%)
EC 1-5 3.5 0.1 (10%)
BD 1-5 3.5 0.1 (10%)
ER 1-5 3.5 0.35 (35%)
Puntuación General (S)* 1-5 3.5 1.0 (100%)
Leyenda
Repetición (<2.0), pobre (2.0-2.5),
Rangos de Puntuación promedio (2.5-3.0), bueno (3.0-3.5),
experto (3.5-4.0), superior (> 4.0)
BD = destreza bimanual; EC = economía;
ER = errores críticos; SOF = seguridad en
Clave de Métricas
el campo operatorio; TT = tiempo de la
tarea
(0.1 x TT) + (0.35 x SOF) + (0.1 x EC) +
Puntación General (S)*
(0.1 x BD) + (0.35 x ER)
60
CAPÍTULO III: DISEÑO, SIMULACIÓN MATEMÁTICA E
IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO
En este capítulo se realiza el diseño del prototipo desarrollado en la tesis con el software
SolidWorks, en sus etapas de ingeniería en mecánica, electrónica, eléctrica y de control
por software, en donde se toman en cuenta parámetros como las fuerzas aplicadas,
torques, voltaje, entre otros. El diseño e implementación implican los 3 componentes
fundamentales del sistema, los cuales son la Consola del Cirujano, la Plataforma
Robótica y el Módulo de Visión.
También, se analiza el tema de la Simulación Matemática basada en los parámetros del

diseño, donde se desarrollan los conceptos físico – matemáticos fundamentales de la
robótica y la Cinemática Directa con el uso del Software Matlab.
El objetivo de este particular diseño es realizado bajo conceptos de bajo costo, y de

equipamiento electrónico y eléctrico entendible por personal del área de la Salud, donde
en el caso que suceda una falla en el funcionamiento, se pueda solucionar fácilmente.
En este capítulo se evalúa el proceso de elección de las piezas y manufactura, teniendo

en cuenta:
61
La “Variable Y” = Sistema Robótico Quirúrgico, con sus indicadores:
-Consola del Cirujano Y1
-Plataforma Robótica Y2
-Módulo de Visión Y3
3.1 Diseño del Sistema
3.1.1 Diseño Mecánico
Este proceso de diseño consiste en el uso del Software SolidWorks para la visualización
en 3 dimensiones de cada pieza, y de esta manera verificar si las medidas son exactas
para realizar el acoplamiento necesario con las otras piezas, que finalmente puedan
describir un movimiento correcto en conjunto. Para el diseño se tomó en cuenta que las
piezas sean lo más livianas posibles y que tengan las propiedades de poder cargar cierta
cantidad de peso.
3.1.1.1 Diseño de Consola del Cirujano
Está diseñado en dos partes, la primera es la Caja de Control y la segunda es el Control

Remoto como se muestra en la figura N°27. Los Planos se aprecian en el Anexo N°3.
Figura N°27: Consola del Cirujano en software E-Drawings

62
La caja de control es la base en donde va acoplado el equipamiento correspondiente al
control remoto. A continuación, se presentan las piezas correspondientes al desarrollo
de la Caja de Control.
Las siguientes piezas mostradas en las figura N°28 son el acople de parte frontal de la
Caja de Control, diseñadas para ser impresas en 3D con material ABS. En estas se
observan la inscripción “Surgical Engineering Society” por ser la Organización de
Ingeniería Biomédica quien brindó su respaldo en la elaboración de esta Tesis. Se
presentan 3 piezas: Pieza 3D-control1, Pieza 3D-control2 y Pieza 3D-control3 y como
medida de longitud inferior muestra 315mm, sus planos se muestran en el Anexo N°3.
Figura N°28: Piezas Frontales de la Caja de Control – Consola del Cirujano

En la figura N°29 se muestra el ensamble de la Caja de Control, donde se muestran sus

vistas Frontal, Izquierda, Superior y Trimétrica. Las piezas diseñadas para su
manufactura por Corte Láser componentes para el acople son: en la parte superior es
“laser-control1”, la inferior es “laser-control2”, las laterales son “laser-control3” y
“laser-control4” y para la parte posterior es “Pieza laser-control5”, sus planos se
muestran en el Anexo N°3.
63
Trimétrica
Figura N°29: Ensamble de la Caja de Control– Consola del Cirujano

El Control Remoto está compuesto por dos equipos ergonómicos acoplables a la
anatomía de la mano humana. A continuación, se presentan las piezas correspondientes
al desarrollo del Control Remoto.
Para el diseño de esta estancia se tomó en cuenta la biomecánica de la mano, para lo

cual se analizó la Anatomía como se muestra en la figura N°30, donde cada mano
cuenta con 27 huesos, en donde existen 8 en el carpo, 5 metacarpianos y se observa un
total de 14 falanges. Se muestra que la disposición anatómica forma un canal cóncavo
anterior por el cual se deslizan los tendones de los músculos flexores de los dedos.
64
Figura N°30: Anatomía de la Mano
Fuente: Libro: Zancolli, E. (2014). Anatomía quirúrgica de la mano. Ed. Médica Panamericana
Luego, se estudiaron los movimientos efectuados por la mano-muñeca que se aprecian

en la figura N°31. Los músculos y tendones que forman este complejo articular también
son muy variados y con diferentes orígenes e inserciones. Los principales músculos que
intervienen en el control de los movimientos de la muñeca son: el flexor cubital del
carpo, flexor radial del carpo y palmar largo (movimiento de flexión); extensor cubital
del carpo, extensores radiales corto y largo del carpo (movimiento de extensión); flexor
cubital del carpo y extensor cubital del carpo (movimiento de aducción); flexor radial
del carpo, palmar largo, extensores radiales largo y corto del carpo (movimiento de
abducción). (Medina, 2016).
MOVIMIENTOS GENERALES DE LAS MANOS MOVIMIENTOS INTRÍNSECOS DE LAS MANOS
a) Flexión b) Extensión Prensión
Circunpresión
Presión y Circunpresión
Flexión y extensión
Abducción
Aducción
a) Empuñar b) Prensión Bidigital c) Prensión Tridigital
Empuñar y prensión bidigital y tridigital de la mano
Aducción y Abducción
a) Prensión Digital - Tenaza b) Sustentación Palmar
Prensión Digital – Tenaza y

Sustentación palmar
Circundación
65
Figura N°31: Movimientos Biomecánicos de la Mano
Fuente: Cleland J. Netter. (2006). Exploración clínica en ortopedia. Barcelona. Masson
Luego del análisis de la anatomía y la biomecánica de la Mano-Muñeca, se procedió a

diseñar el Control Remoto ergonómico, teniendo en cuenta el tamaño y el peso de las
piezas, también que el equipo sea de fácil agarre y movimiento.
Las siguientes piezas forman parte del Equipo Ergonómico utilizado por la mano
izquierda. El cual es denominado Primer Control, y está compuesto por 4 Grados
de Libertad, en donde se utiliza toda la palma de la mano y la muñeca para su
movimiento.
Las piezas mostradas en las figuras N°32 de material MDF y N°38 de material Acrílico
de 3mm se diseñaron para ser fabricadas por manufactura de Corte Láser, las cuales son
la base para que se coloque el primer control.
Figura N°32: Pieza base2marco– Consola del Cirujano

66
La pieza observada en la figura N°33 representa la base estética del Primer Control,
donde se muestra 100mm como medida longitud lateral, sus planos se detallan
en el Anexo N°3.
Figura N°33: Pieza baseacrilico1– Consola del Cirujano

Las piezas mostradas en las figuras N°34, N°35, N°36, N°37, N°38 y N°39 se diseñaron
para ser fabricadas por impresión 3D en material ABS, las cuales son partes
del Primer Control.
La pieza observada en la figura N°34 representa la base del Primer Control, donde se
muestra 64mm como medida de longitud de diámetro, sus planos se detallan
en el Anexo N°3.
Figura N°34: Pieza basecupula– Consola del Cirujano
67
La pieza observada en la figura N°35 representa la tapa superior de la base del Primer
Control, donde se muestra 70mm como medida de longitud de diámetro, sus planos se
detallan en el Anexo N°3.
Figura N°35: Pieza tapabase– Consola del Cirujano

La pieza observada en la figura N°36 representa el Eslabón número 1 del Primer
Control, donde se muestra 68mm como medida de longitud en altura, sus planos se
detallan en
el Anexo N°3.
Figura N°36: Pieza enlace3– Consola del Cirujano

68
Control, donde se muestra 22.13mm como medida de longitud de diámetro, sus planos
se detallan en el Anexo N°3.


Control, donde se muestra 86.5mm como medida de longitud en altura, sus planos se

69
Control, donde se muestra 80.07mm como medida de longitud en altura, sus planos se
detallan en
el Anexo N°3.
Figura N°39:
Pieza
surgimotion– Consola del Cirujano

Las siguientes piezas forman parte del Equipo Ergonómico utilizado por la mano
derecha. El cual es denominado Segundo Control, y está compuesto por 1 Grado de
Libertad, en donde se utilizan las yemas de los dedos índice y pulgar de la mano para su
movimiento.
Las piezas mostradas en las figuras N°40 de material MDF y N°47 de material Acrílico
de 3mm, se diseñaron para ser fabricadas por manufactura de Corte Láser, las cuales
son la base para que se coloque el segundo control.
70
Figura N°40: Pieza base1marco– Consola del Cirujano
La pieza observada en la figura N°41 representa la base estética del Segundo Control,
donde se muestra 60mm como medida de longitud inferior, sus planos se detallan en el
Anexo N°3.
Figura N°41: Pieza base2acrilico– Consola del Cirujano

Las piezas mostradas en las figuras N°42 y N°43 se diseñaron para ser fabricadas por
impresión 3D en material ABS, las cuales son partes del segundo control.
La pieza observada en la figura N°42 representa la base del Segundo Control donde se
muestra 30.9mm como medida de longitud de diámetro, sus planos se detallan en el
Anexo N°3.
71
Figura N°42: Pieza p2base– Consola del Cirujano
La pieza observada en la figura N°43 representa la tapa superior de la base del Segundo
Control, donde se muestra 35mm como medida de longitud de diámetro, sus planos se
Figura N°43: Pieza p1tapa– Consola del Cirujano

A continuación, se presentan los accesorios correspondientes acoplables
al Control Remoto.
El accesorio mostrado en la figura N°44 sirve como conector entre los potenciómetros y
las piezas del control remoto fabricado por Corte Láser de Material Acrílico de 3mm. Se
tomó en cuenta las medidas de un potenciómetro rotacional como se observa en la
figura N°45 para que encaje con exactitud en el agarre de la palma de la mano humana.
Sus medidas se muestran en el Anexo N°3.
72
Figura N°44: Pieza unionpotenciometro– Consola del Cirujano
Figura N°45: Pieza potenciometroyunion (Sensor) – Consola del Cirujano

En la figura N°46 se muestra el ensamble del Control Remoto, donde se muestran sus
vistas Frontal, Izquierda, Superior y Trimétrica. Compuesto por el Primer y Segundo
Control, que en total describen 5 Grados de Libertad para poder realizar el control de
los 5 Grados de Libertad que presenta la Plataforma Robótica. El diseño se realizó para
que el primer control tenga un peso de 133.80 gr, una altura máxima de 248.71mm que
se muestra en la figura N°47, un ancho y largo máximo de 222.56mm como se muestra
en la figura N°48, y un espacio de trabajo esférico.
73
Primer Control
Segundo Control
Figura N°46: Ensamble del Control Remoto – Consola del Cirujano

Figura N°47: Altura Máxima del Primer Control – Consola del Cirujano
74
Figura N°48: Ancho y Largo Máximo del Primer Control– Consola del Cirujano
En la figura N°49 se muestra el ensamble de la Consola del Cirujano, donde se

muestran sus vistas Frontal, Izquierda, Superior y Trimétrica.
Figura N°49:
Ensamble de la Consola del Cirujano
75
3.1.1.2 Diseño de Plataforma Robótica
A continuación, se presentan las piezas correspondientes al desarrollo del Brazo

Robótico Antropomórfico se muestra en la figura N°50. Los Planos se aprecian en el
Anexo N°4.
Figura N°50: Plataforma Robótica en software E-Drawings

Las piezas mostradas en las figuras N°51 de material Acrílico de 3mm y N°52 de
material MDF, se diseñaron para ser fabricadas por manufactura de Corte Láser. Y
forman parte de la base de la Plataforma Robótica.
La pieza observada en la figura N°51 representa la base estética de la Plataforma

Robótica, donde se muestra 170mm como medida de longitud lateral, sus planos se
76
Figura N°51: Pieza1 – Plataforma Robótica
La pieza observada en la figura N°52 representa el marco de la base estética de la

Plataforma Robótica, donde se muestra una distancia normal interna de 174.21mm en la
parte interna, sus planos se detallan en el Anexo N°4.

77
Las piezas mostradas en las figuras N°53, N°54, N°55 y N°60 se diseñaron para ser
fabricadas por impresión 3D en material ABS.
En la figura N°53 se aprecia un elemento que sirve como fijador base del Servomotor
que se considera como la primera articulación del robot antropomórfico.

La pieza observada en la figura N°54 representa la base de la Plataforma Robótica,

donde se muestra 140mm como medida de longitud de diámetro, sus planos se detallan
en el Anexo N°4.

78
La pieza observada en la figura N°55 representa el Eslabón número 1 de la Plataforma
Robótica, donde se muestra 110.33mm como medida de longitud en altura, sus planos
se detallan en el Anexo N°4.

A continuación, se muestran los eslabones número 2, 3 y 4, los cuales para su

manufactura por Corte Láser constan de 3 partes como se muestran en la figura N°56.
Figura N°56: Modelo de Ensamble de Eslabón 2, 3 y 4 – Plataforma Robótica

79
Robótica, donde se muestra 129.67mm como medida de longitud lateral, sus planos se



80
Figura N°59:
Pieza8 – Plataforma Robótica
El diseño de la pieza mostrada en la figura N°60 se realizó para ser compatible con los
mangos de bisturí #3 compatible con hoja de bisturí #10, #11, #12, #15 para corte
delicado y mango de bisturí #4 compatible con hoja de bisturí #20, #21, #22, #23, #24,
#25 que son los más utilizados. Además, esta pieza se considera como el Eslabón
número 5. Y se fabricó por Impresión 3D.
81
Las piezas mostradas en las figuras N°61, N°62 y N°63 son decorativas y se diseñaron
para ser fabricadas por manufactura de Corte Láser.

La pieza observada en la figura N°62 representa acoples estéticos laterales para los
eslabones número 2, 3, y 4 de la Plataforma Robótica, donde se muestra 45mm como
medida de longitud de diámetro, sus planos se detallan en el Anexo N°4.
82
La pieza observada en la figura N°63 representa acoples estéticos laterales para los
eslabones número 2, 3, y 4 de la Plataforma Robótica, donde se muestra 22.5mm como
medida de longitud de diámetro, sus planos se detallan en el Anexo N°4.

A continuación, se presentan los accesorios correspondientes acoplables al

Brazo Robótico Antropomórfico.
En la figura N°64 se aprecia el Rodamiento, que se ubica en la entre eslabones para

poder desarrollar un movimiento libre circular.
83
Figura N°64: Pieza rodamiento – Plataforma Robótica
En la figura N°65 se aprecia el enlace compuesto por una varilla de acero que se acopla
entre rodamientos, de longitud en altura de 6mm.
Figura N°65: Pieza varilladeacero – Plataforma Robótica

Durante este procedimiento, se debe de tomar medidas de manera real y evaluar las
fuerzas implicadas según el peso de cada pieza para poder elegir los servomotores
indicados según sus características técnicas para realizar los movimientos de forma
eficiente de cada eslabón del brazo antropomórfico.
Se realizaron las pruebas según el peso de cada eslabón. Primero, se analizó el peso del
quinto eslabón que es de 28.29 gr. para lo cual se eligió el Servomotor SG-5010.
Segundo, se evaluó el peso de 107.27 gr. que acumulaban en conjunto el quinto y el
cuarto eslabón, por lo que se eligió el servomotor MG-946R. Tercero, se analizó el peso
de 199.94 gr. que acumulaban el quinto, cuarto y tercer eslabón, por lo que se eligió el
servomotor MG-946R. Cuarto, se evaluó el peso de 292.6 gr. que acumulaban el quinto,
cuarto, tercer y segundo eslabón, por lo que se eligió el servomotor MG-946R. Por
último, se analizó el peso de 417.88 gr. que acumulaban el quinto, cuarto, tercer,
segundo y primer eslabón, por lo que se eligió el servomotor MG-946R. Por lo tanto, se
define que la Primera Articulación tiene el Servomotor MG-946R, la Segunda
Articulación tiene el Servomotor MG-946R, la Tercera Articulación tiene el Servomotor
MG-946R, la Cuarta Articulación tiene el Servomotor MG-946R y la Quinta
84
Articulación tiene el Servomotor SG-1050. Se realizó el diseño de un servomotor
estándar que se muestra en la figura N°66 y las especificaciones técnicas en el Anexo
N°11.
Figura N°66: Pieza servomotor (Actuador) – Plataforma Robótica

En la figura N°67 se aprecia el bisturí de tamaño estándar con la finalidad de recrear

una actividad de corte o incisión, diseñado para ser compatible con el Eslabón número
5, sus planos se detallan en el Anexo N°4.
85
Figura N°67: Pieza bisturí – Plataforma Robótica
En la figura N°68 se muestra el ensamble de la Plataforma Robótica, donde se muestran

sus vistas Frontal, Izquierda, Superior y Trimétrica. El diseño se realizó para que tenga
un peso de 528.1 gr, una altura máxima de 534.85mm que se muestra en la figura N°69,
un ancho y largo máximo de 463.20mm como se muestra en la figura N°70, y un
espacio de trabajo esférico.
Figura N°68: Ensamble de la Plataforma Robótica

La pieza observada en la figura N°69 representa la altura máxima del Brazo Robótico
Antropomórfico con una medida de 515.57mm, sus planos se muestran en el Anexo
N°4.
86
Figura N°69: Altura Máxima de la Plataforma Robótica
La pieza observada en la figura N°70 representa el ancho y largo máximos del Brazo
Robótico Antropomórfico con una medida de 449.2mm, sus planos se muestran
en el Anexo N°4.
Figura N°70: Ancho y Largo Máximo de la Plataforma Robótica

3.1.1.3 Diseño del Módulo de Visión
A continuación, se presentan la pieza portacámara y el instrumento de visualización que

es una laptop con medidas estándares que pueda ser acoplada dentro de la base general
del proyecto de tesis, los cuales corresponden al desarrollo del Módulo de Visión se
muestra en la figura N°71. Los Planos se aprecian en el Anexo N°5.
87
Figura N°71: Módulo de Visión en software E-Drawings
En la figura N°72, se muestra la pieza portacámara, en la cual se coloca la Micro
Cámara Endoscópica, donde se muestran sus vistas Frontal, Izquierda, Superior y
Trimétrica. El diseño se realizó para que tenga un peso de 10 gr, el cual se fabricó a
través del método de impresión 3D.
Trimétrica
Figura N°72: Pieza Portacamara – Módulo de Visión

En la figura N°73 se muestra el Diseño Estándar de la Laptop, donde se podrán observar

el procedimiento de simulación quirúrgica a través de la pantalla.
88
Figura N°73: Diseño Estándar de Laptop – Módulo de Visión
3.1.1.4 Diseño de Prototipo del Sistema Robótico Quirúrgico
A continuación, se presentan la pieza basegeneral y el prototipo ensamblado en su

totalidad mostrado en la figura N°74, que involucra la Consola del Cirujano, la
Plataforma Robótica y el Módulo de Visión en conjunto con otros accesorios mostrados
en
los Anexos N°10 y N°11, los cuales corresponden al desarrollo del Módulo de Visión.
Los Planos se aprecian en el Anexo N°6.
Figura N°74: Biomedik Surgeon en software E-Drawings

En la figura N°75 se muestra la base general de todo el Sistema Robótico Quirúrgico.
89
Figura N°75: Base General del Sistema Robótico Quirúrgico
Por último, se pintan las piezas, luego, para el ensamble se pegan con silicona o se usan
tornillos de varias medidas que se observan en el Anexo N°10. Después, los
Componentes del Sistema que son la Consola del Cirujano, la Plataforma Robótica y el
Módulo de Visión se colocan en la base general.
En la figura N°76, se muestra el ensamble general del Sistema Robótico Quirúrgico,

donde se muestran sus vistas Frontal, Izquierda, Superior y Trimétrica. El cual tiene un
peso de 10000 gramos (10 Kg).
90
Figura N°76: Sistema Robótico Quirúrgico Diseñado
3.1.2 Diseño Electrónico
En esta etapa de la tesis, se tomó en cuenta el uso de 5 Actuadores donde son elegidos 4
Servomotores MG-946R, porque poseen un Torque (Esfuerzo de Torsión) máximo de
13 Kg-cm a 6V y 1 Servomotor SG-510, porque presenta un Torque (Esfuerzo de
Torsión) máximo de 6.5 Kg-cm a 6V. Luego, 5 Sensores donde son seleccionados 5
Potenciómetros Rotacionales de una vuelta de 10K, ya que se necesitan leer valores
91
analógicos de rangos pequeños para mayor precisión y luego se conjuguen con los
ángulos de rotación de los servomotores. Estos van conectados al Arduino Uno R3 que
se encuentra colocado en un Tablero de Distribución TKL 8 Polos (Anexo N°10)
acondicionado para estas conexiones.
Los Pines de Señal (S) de los Servomotores van conectados con la Plataforma Arduino
de la siguiente manera:
Servomotor 1: Pin Digital 8 (Arduino)  ARTICULACIÓN 1

Se tomó en cuenta el uso de una Fuente de Voltaje Regulable de 30V a 6A Corriente

Continua seteando a 6V, con la finalidad de que tenga la energía suficiente para poder
activar el movimiento de los 5 Servomotores, los cuales, por el motivo de tener gran
capacidad de carga llegan a consumir hasta 6 Amperios en conjunto.
Los cuales se muestran en la figura N°77, donde cada servomotor cumple la función de
una Articulación de la Plataforma Robótica.
92
Figura N°77: Designación de Servomotores
Para la elección de los tipos de Servomotores que se aprecian en el Anexo N°11, se

definió por la ecuación de Torque o Esfuerzo de Torsión, con la finalidad que puedan
soportar la carga de cada eslabón o combinación de eslabones, el cálculo se observa en
la siguiente figura N°78.
93
Figura N°78: Torques realizados por cada Servomotor
Torque es la capacidad de giro que tiene una fuerza aplicada sobre un objeto, depende
de la Distancia al punto de Giro (X) y la Magnitud de la Fuerza (F). (Valcarce, A.,
2014).
Según la figura N°84, se observa que los torques realizados en cada articulación son los
siguientes:
ARTICULACIÓN 1: El Torque 1 es igual a 6.704 kg-cm

Los Pines de Señal (S) de los Potenciómetros de 10K van conectados con la Plataforma
Arduino UNO R3 de la siguiente manera:
Potenciómetro 1: Pin Analógico A0 (Arduino)

94
Los Pines Positivos (+) van conectados al Pin 5V y los Pines de tierra (-) van
conectados al Pin GND de la Tarjeta Arduino UNO R3. Los cuales se muestran en la
figura N°79.
Figura N°79: Designación de Potenciómetros

La Micro Cámara Endoscópica y la tarjeta Arduino UNO R3 se energizas con
5V Corriente Continua procedente de los puertos USB de la Laptop.
A continuación, se muestran en la figura N°80 las conexiones realizadas en el Software

Fritzing y el Diagrama Esquemático realizado en el Software Proteus 8 en el Anexo
N°7.
95
Figura N°80: Diseño Electrónico acoplado a la Fuente de Voltaje Regulable
3.1.3 Diseño Eléctrico
En esta etapa se tomó como referencia 2 módulos para el diseño eléctrico mostrados
dentro de la línea de color morado. Tal como se observa en la figura N°81, el 1er
Módulo es la Fuente transformador que se energiza con 220V – 60Hz en AC (corriente
alterna) la cual realiza internamente el cambio a DC (corriente continua) para
suministrar voltaje a la Laptop. El 2do Módulo es la fuente regulable 30V- 6A que se
energiza con 220V – 60Hz en AC (corriente alterna) la cual realiza el cambio a DC
(corriente continua) para suministrar voltaje a los 5 Servomotores.
Figura N°81: Diagrama de Conexión Eléctrica

96
El 1er Módulo es un transformador diseñado por la empresa ASUS y el modelo
es “w15-065n1a”. A continuación, se muestra el diagrama esquemático de las
conexiones internas del 2do Módulo en la figura N°82, la cual muestra en primera
instancia al transformador de potencia que recibe 220V en AC, el rectificador en el
puente de Diodos, luego, los filtros compuestos por los condensadores y las resistencias,
la fase de regulador con el componente LM317 y por último la salida de voltaje DC
(visto de izquierda a derecha).
Figura N°82: Diseño Eléctrico Esquemático de la Fuente de Voltaje Regulable – 2do Módulo
Donde los componentes del 2do Módulo están mostrados en la siguiente figura N°83.
97
Figura N°83: Componentes para la Fuente de Voltaje Regulable – 2do Módulo
3.1.4 Diseño de Control por Software
3.1.4.1 Codificación
Se desarrolló un conjunto de códigos en la Plataforma de Desarrollo IDE Arduino 1.8.5

que se observan en el Anexo N°8, se utilizó este Software por el motivo de fácil
enseñanza y aprendizaje para estudiantes en el área de la Salud. Para esta tesis, se
analizó el uso de la librería “Servo.h”, la cual se modificó para los lograr los objetivos
planteados. Esta codificación con une las estaciones mostradas en las figuras N°83 y
N°85, la Consola del Cirujano que comprende la Lectura de la señal analógica obtenida
por los potenciómetros y almacenadas de la siguiente manera:
Potenciómetro 1: vala, se encuentra entre el valor de 0 y 1023

Potenciómetro 2: valb, se encuentra entre el valor de 0 y 537
Potenciómetro 3: valc, se encuentra entre el valor de 0 y 450
Potenciómetro 4: vald, se encuentra entre el valor de 0 y 220
Potenciómetro 5: vale, se encuentra entre el valor de 343 y 1023
Asimismo, une también la Plataforma Robótica que comprende el envío de una señal
digital hacia los servomotores de la siguiente manera:
Servomotor 1: val1, el cual describirá un ángulo entre 0° y 180°

Servomotor 3: val3, el cual describirá un ángulo entre 50° y130°
A través de la programación, se asigna el control por Cinemática Directa, ya que

sabiendo los datos obtenidos por la lectura de los potenciómetros se puede saber la
posición y orientación del efector final, por lo que los potenciómetros y los
servomotores estarán conectados de la siguiente manera:
98
Potenciómetro 1 – Servomotor 1
Donde el movimiento en ángulos del potenciómetro es equivalente al ángulo de rotación

del servomotor, de esta manera se obtiene el control sistemático del Prototipo. En la
figura N°84 se observa parte de la codificación en la Plataforma de desarrollo.
Figura N°84: Plataforma de Desarrollo IDE Arduino 1.8.5

El código que se observa dentro de la función void setup() se representa el inicio de la
declaración de la apertura de la comunicación en la trasmisión de datos por puerto serial
y también la asignación de pines digitales en la tarjeta Arduino UNO R3 para los
servomotores.
El código que se observa dentro de la función void loop() se representa la lectura de los
valores analógicos de cada potenciómetro y la escritura de valores asignados a cada
servomotor para que pueda desarrollar su movimiento angular. También, se utiliza el
comando “map” para hacer una equivalencia entre los valores leídos del potenciómetro
y convertirlo a ángulos sexagesimales.
El control por Cinemática Directa de Lazo Cerrado se efectúa según el diagrama de

bloques mostrado en la figura N°85.
99
Figura N°85: Diagrama de Bloques del Control del Sistema
3.2 Simulación Matemática del Sistema
3.2.1 Cálculos Físico – Matemáticos para Simulación Robótica
3.2.1.1 Software para Simulación
En la presente Tesis, se eligió el Software que posee las mejores características para
desarrollar una simulación Robótica acorde a nuestros objetivos. Por lo que se analizó el
entorno y lenguaje de programación llegando a la elección de Matlab.
La cual es una herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo

integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio denominado “lenguaje M”.
100
Está disponible para los sistemas operativos de Windows, Mac OS X y GNU/Linux. El
logo se observa en la figura N°86.
Entre sus aplicaciones se pueden observar la manipulación de matrices, la

representación de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de
interfaces de usuario conocida como GUI, la comunicación con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware, Simulink que es la plataforma de
simulación multidominio, entre otros. (Matlab, 2018)
En este Software se utilizó el Toolbox de Peter Corke para la Simulación y Desarrollo

de Algoritmos de Cinemática Directa en la representación de movimientos del Brazo
Robótico Antropomórfico para Cirugía. (Corke P., 2011).
Figura N°86: Logo de Software Matlab

Fuente: MATLAB – Mathworks
3.2.1.2 Modelamiento Matemático
La Plataforma Robótica, elemento del Sistema Quirúrgico está diseñado con una
estructura de un Brazo Robótico Antropomórfico de 5 Grados de Libertad, el cual
cuenta con 5 articulaciones y 5 eslabones; y para la simulación en Matlab se tomó en
cuenta las dimensiones del Efector Final en donde se acopla el Bisturí, a continuación,
se muestra en la figura N°87 el modelo de la Plataforma Robótica con sus respectivas
articulaciones y eslabones. Y en la figura N°88 el diagrama cartesiano del Robot, que
representa una equivalencia de la figura N°87, en donde el origen X0, Y0, Z0 y θ1
corresponden a la primera articulación-eslabón, el origen X1, Y1, Z1 y θ2 corresponden a
la segunda articulación-eslabón, el origen X2, Y2, Z2 y θ3 corresponden a la tercera
101
articulación-eslabón, el origen X3, Y3, Z3 y θ4 corresponden a la cuarta articulación-
eslabón, el origen X4, Y4, Z4 y θ5 corresponden a la quinta articulación-eslabón.
Figura N°87: Plataforma Robótica

La figura N°88 representa el Diagrama Cartesiano correspondiente al Brazo

Antropomórfico de la Plataforma Robótica, el cual es la base fundamental para el
modelamiento matemático y la cinemática directa.
102
Figura N°88: Diagrama Cartesiano de la Plataforma Robótica
3.2.1.3 Análisis Cinemático de la Plataforma Robótica
La cinemática en el campo de la Robótica estudia el movimiento del robot tomando

como referencia a un sistema de coordenadas sin considerar las fuerzas que lo producen.
Es decir, detalla la descripción analítica de la trayectoria espacial del robot como una
función del tiempo, estudio estructurado por las relaciones entre la posición y
orientación del extremo final del robot en conjunto con los valores angulares de las
articulaciones.
En la presente tesis, se desarrolló un análisis de la Cinemática Directa para poder

mostrar el movimiento en 3 dimensiones X, Y, Z de cada articulación y eslabón en la
simulación de la Plataforma Robótica, parte fundamental en el cumplimiento del
objetivo de realizar un corte por medio de un bisturí colocado en el efector final como
técnica de cirugía mínimamente invasiva. Por lo que se utilizó herramientas para
obtener un modelamiento matemático preciso y flexible.
La cinemática directa comprende en determinar la posición y orientación del efector

final del robot con referencia a un sistema de coordenadas teniendo como datos a los
103
valores angulares de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos
del robot como se muestra en la figura N°89.
Figura N°89: Diagrama de Cinemática en Robótica

Fuente: Barrientos, A., et al. (1997). Fundamentos de Robótica. Ed. McGraw-Hill.
En el análisis de la cinemática, los científicos Denavit y Hartenberg (Craig, J., 2005).

detallaron un método sistemático para representar y describir la geometría espacial de
los elementos de una cadena cinemática, en el caso del prototipo desarrollado en la
presente Tesis se tomó un sistema fijo como referencia. Este procedimiento toma como
base el uso de la matriz de transformación homogénea para explicar la relación espacial
entre dos elementos rígidos adyacentes.
La matriz de transformación homogénea es una Matriz de composición 4 x 4, como se

muestra en la Ecuación N°1, que muestra la transformación de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
………………...(1)
Se observa que una matriz homogénea está formada por cuatro Submatrices de diferente
tamaño: una submatriz R3x3 que corresponde a la rotación, una submatriz p3x1 que
104
simboliza a la traslación, una submatriz f1x3 que muestra una transformación de
perspectiva y una submatriz w1x1 que representa a la escala.
La cinemática directa permite analizar las coordenadas cartesianas donde se encuentra

el efector final del brazo usando como datos los movimientos realizados en cada uno de
los pares cinemáticos. Con la finalidad de utilizar este cálculo se utilizó el método
Matricial.
La Matriz de Transformación vincula la posición y orientación del extremo del efector

final representado por el sistema de coordenadas X4, Y4, Z4 con relación a un sistema de
coordenadas de referencia X0, Y0, Z0, el cual se muestra en la figura N°88.
Un robot antropomórfico que posee n grados de libertad está formado por n eslabones
unidos por n articulaciones, entonces cada articulación – eslabón constituye un grado
de libertad. Cada eslabón puede asociarse con un sistema de referencia. La matriz de
transformación homogénea que vincula la posición y orientación de dos eslabones
consecutivos se denomina matriz i-1Ai.
Las matrices de transformación general T determina la relación entre la posición y

orientación del extremo de un robot con respecto al sistema de referencia fijo situado en
la base del robot. Para un sistema de n grados de libertad es el producto de las n
matrices de transformación de cada articulación – eslabón, como se muestra en la
Ecuación N°2.
…………………………………(2)
Para describir la relación existente entre dos elementos continuos habitualmente se hace
uso de la representación de Denavit - Hartenberg (D-H) (Craig, J., 2005), en donde se
establece la localización que debe tomar cada sistema de coordenadas ligado a cada
eslabón de una cadena articulada, y por lo tanto, permite la obtención de las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
105
Se escogen los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón según la
representación propuesta por Denavit - Hartenberg (D-H) y se analizan mediante 5
transformaciones básicas que se asignan directamente de la geometría del eslabón, ya
que la Plataforma Robótica está compuesta por 5 Eslabones.
Estas 5 transformaciones consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que

permiten relacionar el sistema de referencia de un eslabón i con el sistema de su
correspondiente anterior i-1.
Estas transformaciones son determinadas de la siguiente manera:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.: “theta”

2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di). (en cm.): “d”
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (ai, 0, 0). (en cm.): “a”
4. Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi: “alpha”
A través de estos valores o parámetros se pueden determinar las matrices de

transformación que vincularán los sistemas de coordenadas de un eslabón al sistema de
coordenadas anterior, como se muestra en la ecuación N°3. Donde se detalla cómo
calcular la matriz de transformación para relacionar dos elementos adyacentes haciendo
uso de matrices de rotación y traslación.
……………………….(3)
Entonces al obtener los parámetros de Denavit - Hartenberg (D-H), mostrados en la

Tabla N°10 se pueden hallar las matrices de transformación homogénea.
Tabla N°10: Parámetros de Denavit – Hartenberg de la Plataforma Robótica
eslabón θ d a α
1 θ1 8.6 0 π/2
2 θ2 0 7.99 0
3 θ3 0 8.3 0
4 θ4 0 7.5 0
5 θ5 0 8.3 0
106
Luego, se reemplazan los valores de la tabla N°10 y se obtienen las siguientes matrices
de transformación, tomando en cuenta la estructura como se muestra en la Ecuación
N°4.
………...(4)
Luego, se aplica la Ecuación N°5 en el Brazo Robótico, teniendo en cuenta los

siguientes parámetros: θ1 = 0, θ2 = 0, θ3 = 0, θ4 = 0, θ5 = 0, con la finalidad de
simular el estado de reposo absoluto.
 Para el 1er Eslabón, se muestra en la ecuación N°5.
……………………………...(5)
 Para el 2do Eslabón, se muestra en la ecuación N°6.
……………………………... (6)
107
 Para el 3er Eslabón, se muestra en la Ecuación N°7.
……………………………... (7)
 Para el 4to Eslabón, se muestra en la Ecuación N°8.
……………………………... (8)
 Para el 5to Eslabón, se muestra en la Ecuación N°9.
……………………………... (9)
Por lo tanto, la “Matriz de Transformación Homogénea General” es el producto de las

matrices de transformación de cada elemento como se mencionó anteriormente, que se
muestra en la Ecuación N°10, con la cual se determina la posición final del Efector
Final:
…………………... (10)
108
Entonces multiplicando las Matrices Independientes de la Plataforma Robótica como se
muestra en la Ecuación N°11.
……………………………...
(11)
Teniendo como resultado la Matriz Transformación Homogénea Final como se muestra

en la Ecuación N°12.
……………………………... (12)
Finalmente, se aprecia en el análisis de la posición del efector final estará definida por
el vector posición: (32.09 X, 0 Y, 8.6 Z) cm.
3.2.1.4 Simulación Cinemática Directa
La Simulación es un procedimiento en el cual se diseña un modelo de un sistema real,

con el propósito de comprender cómo se comporta un sistema o desarrollar la
evaluación nuevas estrategias basadas en criterios para brindar un correcto
funcionamiento. A través de las técnicas de simulación sean alfanuméricas o gráficas,
permiten el análisis exhaustivo del movimiento del mecanismo y la predicción del
movimiento del sistema completo sin la necesidad de usar un prototipo físico.
109
Con la finalidad de realizar la Simulación Cinemática se utilizó el Toolbox de Robótica
implementado en Matlab (Corke P., 2011) creado para trabajar en análisis de robótica
avanzada y cálculo multicuerpo con el algoritmo de Denavit - Hartenberg (D-H).
En el entorno de programación del software Matlab se usa el comando Link para poder
definir los eslabones de la Plataforma Robótica usando la notación de
Denavit - Hartenberg (D-H). Los eslabones se declaran con el comando
Link [theta d a alpha offset], donde Offset es 0 si se trata de una unión
rotacional y es diferente de cero en el caso de que sea una prismática.
En el ejemplo mostrado en la figura N°90 se definen los valores relacionados a cada

Eslabón y se muestra el uso de la función SerialLink la agrupa en un conjunto
cinemático cada eslabón denominado con la letra L. La Programación en el Software
110
Matlab se muestra en el Anexo N°12.
Figura N°90: Código para Simulación de Posición Final de Efector Robótico
Fuente: Elaboración Propia utilizando Software Matlab
En la figura N°90, se detallan los siguientes códigos:
>>L(X)= Link([theta d a Alpha offset],'standard')
Donde el código “Link” sirve para armar la estructura de cada eslabón, y los valores
observados con referencia a X que son los números 1, 2, 3, 4 y 5 es el orden de cada
uno.
Luego los valores:
1. theta: Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.

2. d: Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di; vector di (0, 0, di). (en cm.).
3. a: Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (ai, 0, 0). (en cm.).
4. alpha: Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi.
Corresponden de manera particular a cada eslabón.
>>biosurg=SerialLink([L(1) L(2) L(3) L(4) L(5)], 'name', 'Biomedik Surgeon, Jose

Cornejo')
Donde el código “SerialLink” sirve para armar la cadena cinemática de toda la

estructura robótica y L(X) donde X corresponde a los números 1, 2, 3, 4 y 5 que es el
orden correspondiente a cada eslabón. Por lo tanto, esta codificación se le asigna el
nombre
de “biosurg”
En la parte final de la figura N°90 se muestra la instrucción “teach” que sirve para
imprimir los resultados gráficos en el lugar donde se localiza el robot para poder
modificar los valores de las variables articulares y observar cómo influyen en los datos
de la posición y orientación del robot como se muestra en la figura N°103.
En donde se administra un control de los parámetros “ θi = qi ”, y donde se muestra la

111
posición en los ejes X, Y, Z del efector final del Robot según el alineamiento de los
ángulos de rotación.
Figura N°91: Simulación en el control de Coordenadas Articulares de la Plataforma Robótica

En la figura N°91, se observa que los valores q1, q2, q3, q4 y q5 se pueden manipular y
de esta manera realizar el movimiento para la simulación matemática de cada eslabón
de acuerdo a ciertos parámetros, por lo tanto, desarrollar el movimiento cinemático del
brazo robótico antropomórfico.
En la simulación de Matlab se obtiene la respuesta gráfica, en cambio, si se desea

conocer un dato numérico preciso de la cinemática directa del mecanismo, es allí en
donde se utiliza el comando “fkine” en la programación.
Usando la línea de comando llamada “fkine” que significa “forward kinematics”, se

desarrolla la matriz de transformación del efector final con respecto a un origen de
coordenadas que se fija en un punto determinado. En la figura N°98 se muestra el uso
de este comando teniendo como datos las coordenadas articulares usadas en el cálculo
realizado en las ecuaciones N°3 y N°4.
112
Figura N°92: Codificación Cinemática Directa
En los resultados observados en la figura N°92 se puede notar que la matriz de

transformación por Cinemática Directa es la misma obtenida en la Ecuación N° 12, en
donde los parámetros asignados a T = fkine( biosurg, [0 0 0 0 0] ) son los valores
de θ1 = 0, θ2 = 0, θ3 = 0, θ4 = 0, θ5 = 0, de esta manera se demuestra la simulación por
Modelamiento Matemático de la Plataforma Robótica.
113
Donde finalmente, se contrasta que la posición del efector final estará definida por el
vector posición: (32.09 X, 0 Y, 8.6 Z) cm.
3.3 Implementación del Sistema
3.3.1 Implementación Mecánica
3.3.1.1 Tecnologías de Manufactura Utilizadas
En la presente tesis se utilizó dos tipos de tecnologías para realizar la manufactura de las
piezas diseñadas, las cuales fueron seleccionadas según las características técnicas que
tienen que cumplir cada mecanismo del Sistema Robótico Quirúrgico para
entrenamiento y simulación. Se usó impresión 3D y Corte Láser. El proceso para llegar
a un producto físico en este tipo de fabricación se llama CAD / CAM (Computer –
Aided Design and Manufacturing), el cual se define como la integración de
procedimientos en el campo del diseño y manufactura mediante software, lo que ofrece
principalmente mayor velocidad, menor tiempo de trabajo, optimización y calidad. La
cadena de trabajo en el uso de
CAD / CAM se muestra en la siguiente figura N°93, en donde se consideran los pasos
de análisis (analysis), formulación de ideas (ideation), prototipado (prototyping) y
evaluación (evaluation).
Figura N°93: Proceso de Diseño CAD / CAM

Fuente: Bongjin, A. (2016). Computational Fabrication guided by Function and Material usage.
3..3.1.1.1 Tecnologías Aditivas
114
Manufactura aditiva es una denominación oficial usada en la industria, registrada como
ASTM F2792 para todas las aplicaciones de tecnologías de prototipado rápido.
Es el proceso de unir o agregar materiales, usualmente capa por capa para crear
objetos a partir de modelos computacionales CAD 3D. Algunos procesos son impresión
3D, fabricación aditiva, procesos aditivos, manufactura por capas. La tecnología
contraria a esta es conocida como la manufactura sustractiva donde se corta material
con tecnología basada en movimientos que describen trayectoria de CNC. (Wohlers
Associates, 2010)
Las principales aplicaciones de manufactura aditiva son para para creación de prototipos
rápidos usando diseño y modelado, también usada en la fabricación directa de partes,
revisión de ajustes de formas en ensambles y verificación de prototipos funcionales.
Internacionalmente, está cambiando la forma en que las organizaciones diseñan y
manufacturan sus productos. Con el uso correcto de este proceso, se puede ahorrar en
costos de calidad y reducción de tiempos.
Para la Manufactura de las piezas mostradas en las figuras N° 28, 34, 35, 36, 37, 38, 39,
42 y 43, las cuales se observan en los planos del Anexo N°3. Asimismo, las piezas
mostradas en las figuras N° 53, 54, 55 y 56 las cuales se observan en los planos
del Anexo N°4. También, la pieza mostrada en las figura N°72, la cual se observa en
los planos del Anexo N°5. Se utilizó el Método de Impresión 3D con 0.1mm de
resolución, con la máquina que se muestra en la figura N°94. Tecnología que consiste
en un proceso por el cual se crean objetos físicos colocando un material por capas en
base a un modelo digital. Todos los procesos de impresión 3D requieren que el
software, el hardware y los materiales trabajen en conjunto. En total fueron fabricadas
16 Piezas por impresión 3D.
La tecnología de impresión 3D se utiliza para crear todo tipo de cosas, desde prototipos
y piezas simples hasta productos finales altamente técnicos, como piezas para
aeronaves, edificios ecológicos, equipos médicos de rehabilitación física funcional que
pueden salvar vidas e incluso órganos artificiales biocompatibles que se producen con
capas de células humanas. (Autodesk, 2018).
115
Figura N°94: Impresora 3D Zortrax M200
Fuente: Zortrax © 2018. All rights reserved
La Máquina utilizada para la manufactura por impresión 3D es: Zortrax M200, sus
características técnicas se muestran en la figura N°95.
Figura N°95: Impresora 3D, Zortrax M200, Características de Impresión

Fuente: Zortrax © 2018. All rights reserved
116
El software utilizado para el manejo previo a la manufactura es Ultimaker Cura como se
muestra en la figura N°96, el cual prepara el modelo para impresión 3D. Los entornos
gráficos optimizados y probados por expertos para impresoras y materiales en 3D
permiten imprimir de manera confiable en muy poco tiempo, por lo tanto, se puede
optimizar la carga de trabajo con máxima eficiencia.
Figura N°96: Software CURA para visualización 3D

Fuente: © 2018 Ultimaker B.V.
El Material utilizado es Plástico ABS en sus diferentes presentaciones de colores como

azul, negro y gris, el cual se muestra en la figura N°97.
Figura N°97: Material ABS - Colores

Fuente: Empresas Rey 3D
117
A continuación, se muestran las piezas que se elaboraron por manufactura de Impresión
3D en la figura N°98.
Figura N°98: Piezas fabricadas por Impresión 3D

3.3.1.1.2 Tecnologías Sustractivas
Manufactura sustractiva es un es un proceso mediante el cual los objetos 3D se

construyen cortando sucesivamente el material a partir de un bloque sólido.
Para la Manufactura de las piezas mostradas en las figuras N° 29, 32, 33, 40, 41 y 44,
las cuales se observan en los planos del Anexo N°3. Asimismo, las piezas mostradas en
las figuras N° 51, 52, 57, 58, 59, 61, 62 y 63 las cuales se observan en los planos del
Anexo N°4. También, la pieza mostrada en la figura N°75, la cual se observa en los
planos del Anexo N°6. Se utilizó el Método de Corte Láser.
118
El corte por láser sirve para cortar o grabar materiales, por ejemplo, láser de dióxido de
carbono (CO2). Se coloca un bloque de material sobre la mesa de trabajo, y un rayo
láser sigue el patrón dado por un código G y corta el material como se muestra
en la figura N°99. En total fueron fabricadas 40 Piezas por Corte Láser, debido a que las
piezas mostradas en las figuras N° 57, 58 y 59 están compuestas por el acople de 3
piezas cada una. Y además, de las Piezas mostradas en las Figuras N°62 y N°63 se
fabricaron 7 de cada una. También, de la pieza observada en la figura N°44 se
fabricaron 5.
El patrón gráfico representa un diseño 2D de piezas y el objeto final se construye

ensamblando las piezas cortadas. El grabado, el cual no corta completamente el
material, también es posible utilizarlo dependiendo de la aplicación. Otros tipos de
láseres usan neodimio (Nd) o neturmaluminio - granate de neodimio (Nd-YAG) para la
proyección del calor.
Además, en el mercado se pueden encontrar tres tipos comunes de cortadores láser en

función de cual mecanismo se mueve durante la fabricación, es decir, solo se mueve una
cabeza que proyecta un rayo láser, o solo mueve la mesa de trabajo sobre la que se
coloca la hoja de material, o también, la cabeza como mover la mesa de
trabajo. (Bongjin K, 2016).
Figura N°99: Corte Láser

Fuente: CORPORCIÓN WOLF S.A. ©
119
Los cortadores láser empezaron a fabricar en la década de 1960 y se utilizaban
principalmente en la industria a gran escala, pero el uso entre las personas dedicadas al
arte moderno ha aumentado en gran medida recientemente debido a la baja de precios
de esta maquinaria. Se pueden utilizar diversos tipos de materiales, por ejemplo,
madera, plásticos, vidrios, metales, etc., dependiendo del método de corte adoptado por
el cortador láser.
La Máquina utilizada para la manufactura por corte láser es PC-1290LD de la empresa

Jinan Penn CNC Machine CO., Ltd., y se aprecia en la figura N°100. La cual presenta
las siguientes características:
Especificaciones:
-Área de trabajo : 1200X, 900Ymm
-Sistema de Control : CNC
-Potencia del Láser : 80w
-Tipo de laser : CO2
-Velocidad máxima de grabado : 64000mm/min
-Velocidad máxima de corte : 36000mm/min
-Voltaje de operación : AC220
-Espesor de corte : 0-30mm
Figura N°100: Máquina de Corte Láser PC-1290LD

Fuente: Jinan Penn CNC Machine CO., Ltd.
120
El software utilizado para el manejo previo a la manufactura es CorelDRAW 2017, el
cual es un software informático de edición gráfica avanzado, que incluye diversos tipos
de funciones de transformación de imágenes y páginas.
Este software mostrado en la figura N°101 se utiliza en ámbitos de artes gráficas y

comunicación audiovisual con el propósito de producir, editar y transformar imágenes a
nivel digital. Se trata de una aplicación de dibujo vectorial, con herramientas de
diagramación, efectos y funciones sobre imágenes, alternativas de retoque y edición
múltiples.
Figura N°101: Software CorelDRAW 2017

Fuente: CorelDRAW® Graphics Suite 2017
Principalmente, se usa para generar imágenes y gráficos desde cero, pero también
permite editar fotografías, dibujos o incluso para brindar diversos efectos de
cromatismo, brillo, contraste, curva tonal, efectos especiales, transparencias, mezclas y
fundidos.
Entre sus aplicaciones más reconocidas en el mercado, se cuentan la versatilidad que

tiene para usarlo en diferentes tareas y operaciones de diseño gráfico, ingeniería,
arquitectura, diseño industrial y textil.
121
El Material utilizado es MDF de 3mm de grosor, que es un tipo de madera con peso
liviano, la cual se muestra en la figura N°102.
Figura N°102: Madera MDF

Fuente: Promart Perú
A continuación, se muestra en la figura N°103 las piezas que se elaboraron por

manufactura de Corte por Láser, en material MDF.
122
Figura N°103: Piezas fabricadas por Corte Láser
3.3.1.2 Implementación de Consola del Cirujano
En la figura N°104 se muestra la implementación de Consola del Cirujano, donde

primero se pinta la Caja de Control con pintura APU de colores dorado y plateado y se
une cada pieza fabricada por corte láser pagándola son Silicona, para la pieza de la parte
posterior se utiliza una bisagra para unirla al acople lateral. Luego se pegan con
pegamento de Silicona las piezas impresas en 3D referentes al Primer y Segundo
Control. Y, por último, colocan ambos en la Caja de Control utilizando tornillos 6 x 3/4
para la fijación en
la base.
Figura N°104: Implementación de la Consola del Cirujano

En la figura N°105 se muestra la Consola del Cirujano implementada.
123
Figura N°105: Consola del Cirujano Implementada
3.3.1.3 Implementación de Plataforma Robótica
En la figura N°106 se muestra la implementación de la Plataforma Robótica, donde

primero se pintan con pintura APU de color Negro y Dorado todas las piezas, luego, se
pegan la base con el Eslabón número 2 con silicona, luego se colocan los sermovotores
empotrados en los eslabones utilizando tornillos 4 x 1/4. También, en los eslabones 2, 3,
4, y 5 se insertan los Rodamientos conectados por la varilla de acero inoxidable cortada
en pedazos de 1cm cada uno. Por último, se pegan con silicona la pieza11 y pieza 12
que se observan en el Anexo N°4 y se coloca el Bisturí en el Eslabón número 5.
Figura N°106: Implementación de la Plataforma Robótica

En la figura N°107 se muestra la Plataforma Robótica implementada.
124
Figura N°107: Plataforma Robótica Implementada
3.3.1.4 Implementación del Módulo de Visión
En la figura N°108 se muestra la implementación del Módulo de Visión, donde primero

se pinta con pintura APU de color Dorado la pieza portacamara, luego se coloca la
Micro Cámara USB Endoscópica, la cual se conecta a la laptop.
Figura N°108: Implementación del Módulo de Visión

En la figura N°109 se muestra el Módulo de Visión implementado.
125
Figura N°109: Módulo de Visión Implementado
3.3.1.5 Implementación de Prototipo del Sistema Robótico Quirúrgico
Primero, se utilizó el material Tuboflex Abierto de Diámetro de 15mm para cubrir los
cables provenientes de los Servomotores N°1, 2, 3 y 4, y el material Tuboflex Abierto
de Diámetro 11mm para cubrir los cables provenientes del Servomotor N°5, con la
finalidad de la protección de las conexiones eléctricas.
Luego, se coloca la Consola del Cirujano empotrándola en la base general pegándola

con cinta de doble contacto, luego el entornilla la base de la Plataforma Robótica
utilizando tornillos 6 x 3/4 en la base general. Posteriormente, se instala el Módulo de
Visión con su respectiva Laptop.
En la figura N°110 se muestra la implementación del Sistema Robótico Quirúrgico.
Figura N°110:
Implementación del Sistema Robótico Quirúrgico
126
Asimismo, se utilizó el material denominado Canaleta 2m x 40mm x 25mm (Anexo
N°10), con el objetivo de instalar y pasar los cables conectores provenientes de la
Consola del Cirujano y la Plataforma Robótica.
En la figura N°111 se muestra el Sistema Robótico Quirúrgico implementado.
Figura N°111: Sistema Robótico Quirúrgico Implementado

3.3.2 Implementación Electrónica
En la figura N°112 se muestra el proceso de implementar electrónicamente el Sistema

Robótico Quirúrgico, donde los cables de señal de cada servomotor que se encuentra en
la Plataforma Robótica se conectan a un Pin asignado en la tarjeta Arduino Uno en la
línea de input/output Digital desde D8 a D12. Asimismo, los cables de señal
correspondientes a cada potenciómetro que se encuentra en la Consola del Cirujano se
127
conectan en un Pin asignado en la tarjeta Arduino Uno R3 en la línea de la Lectura
Analógica desde A0 a A4.
Figura N°112: Implementación Electrónica

3.3.3 Implementación Eléctrica
En la elaboración de la implementación en los circuitos eléctrica, se detalla el 1er

Módulo que es la fuente transformador modelo “w15-065n1a” de la Laptop marca Asus
modelo VivoBook que se muestra en la figura N°113.
128
Figura N°113: Transformador w15-065n1a / Asus – 1er Módulo
Para el 2do Módulo, se construyó bajo la asesoría de Electrónica “Choque” la fuente
regulable de voltaje 30V – 6A, donde se aprecia en la figura N°114 un Switch ON /
OFF de color rojo, una perilla regulable con la finalidad de setear a 6V DC para
energizar los Servomotores y una pantalla analógica para el voltímetro. Y los dos cables
tipo cocodrilo, el de color negro para tierra y el color rojo para positivo en DC
(corriente continua). Sus componentes se observan en la figura N°83.
Figura N°114: Fuente de Voltaje Regulable 30V-6A – 2do Módulo

3.3.4 Implementación de Control por Software
3.3.4.1 Microcontrolador
En esta tesis se verificó el funcionamiento de diferentes de plataformas de

microcontroladores, y se llegó a la conclusión de que existe un dispositivo de
características muy buenas y de bajo costo, que puede cumplir con todos los objetivos
planteados. Se utilizó el Microcontrolador llamado Arduino Uno R3, mostrado en la
figura N°115.
129
Arduino, es una empresa internacional que fabrica hardware libre, diseña y
manufactura placas, compuestas por Microcontroladores, elementos pasivos y activos.
Estas las placas son programadas a través de un entorno de desarrollo integrado (IDE),
el cual compila el código al modelo seleccionado de placa. (W. Durfee., 2011).
El Arduino Uno R3 utiliza el microcontrolador ATmega328. En adición a todas las
características de las tarjetas anteriores, el Arduino Uno utiliza el ATmega16U2 para el
manejo de USB. Esto permite ratios de transferencia más rápidos y más memoria.
Es una plataforma computacional física open-source basada en una simple tarjeta de

Input/Output y un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring.
El Arduino Uno R3 puede ser utilizado para desarrollar objetos interactivos o puede ser
conectado a software de tu computadora. El IDE puede ser descargado gratuitamente.
(Arduino Colombia, 2018)
Este Microcontrolador ATmega328 presenta las siguientes características:
 Voltaje de entrada 7-12V.

 14 pines digitales de I/O (6 salidas PWM).
 6 entradas análogas.
 32k de memoria Flash.
 Reloj de 16MHz de velocidad.
Figura N°115: Tarjeta Arduino Uno R3

Fuente: Massimo Banzi, “Getting Started with Arduino”, Ed. O’Reilly, 2011.
130
3.4 Funcionamiento del Prototipo
El prototipo final desarrollado en la presente tesis, comprende la conexión de sus tres

componentes que son la Consola del Cirujano, la Plataforma Robótica y el Módulo de
Visión. Estos a su vez, funcionan de manera simultánea en la transmisión de datos y el
control programado.
Al iniciar, se enciende la fuente de voltaje regulable 30V-6A activando en modo ON el

Switch. A continuación, se colocan los codos de ambos brazos en las almohadillas
ergonómicas y las dos manos en la consola remota, en la figura N°116 se muestra la
posición de la mano izquierda sujetando el primer control.
131
Figura N°116: Agarre de la Mano en Consola del Cirujano - Primer Control
En la figura N°117, se muestra la posición de la mano derecha sujetando el segundo
control, donde se recomienda girar completamente en sentido horario al máximo antes
del encendido del sistema.
Figura N°117: Agarre de la Mano en Consola del Cirujano - Segundo Control

Una vez sujetados ambos controles, en el primer control se encuentran, los

potenciómetros N° 1, 2, 3 y 4 mostrados en la figura N°79 que activarán el movimiento
de los servomotores N°1, 2, 3 y 4 mostrados en la figura N°77; en el segundo control se
encuentra el potenciómetro N°5 como se muestra en la figura N°79 el cual generará el
132
movimiento del servomotor N°5 que se muestra en la figura N°77 que realizará el
movimiento del bisturí.
Mientras se realiza el manejo de los controles en la Consola del Cirujano, se realizará el

control semi-automático de la Plataforma Robótica en todos sus grados 5 Grados de
Libertad (GDL). Este procedimiento se observa en la figura N°118..
Figura N°118: Pruebas de Funcionamiento

Seguidamente, durante el movimiento de la Plataforma Robótica a través del módulo de

visión se aprecia en tiempo real la imagen captada por medio de la Micro Cámara USB
Endoscópica mostrada en el Anexo N°11, este dispositivo observará la acción realizada
por el Efector Final del Robot Antropomórfico que contiene el Bisturí para poder hacer
cortes de mínima incisión. Y finalmente, se mostrará la imagen en la pantalla de una
laptop como se aprecia en la figura N°119. El cable de la Micro Cámara se conecta a la
Laptop por medio de un conector USB.
133
Es importante mencionar que, para la visualización de la imagen en la pantalla de la
Laptop, se utilizó el Software “ViewPlayCap” que se puede descargar gratuitamente
desde la Internet, ya que el Modelo de la Micro Cámara es compatible con dicho
programa. De esta manera, se hace accesible por cualquier persona el uso de su propia
Laptop que tenga instalado el Software.
Figura N°119: Funcionalidad del Sistema Robótico Quirúrgico

134
CAPÍTULO IV: PRUEBAS Y RESULTADOS
En este capítulo se detallan los cálculos y resultados de la tesis. Por lo tanto, se divide
en 3 temas relevantes. En la primera parte, se realiza un análisis de la simulación y
entrenamiento en el uso del Sistema Robótico Quirúrgico por los estudiantes de la
Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma y también se evalúa su
efectividad. En la segunda parte, se enumeran y calculan los gastos parciales y totales
del costo de los componentes del prototipo de la Tesis y se comparan con los precios de
otro simulador quirúrgico robótico y el Sistema Robótico Quirúrgico da Vinci los cuales
son comúnmente usados por la comunidad médica mundial. Finalmente, se describe el
estudio de Impacto según los objetivos e hipótesis planteadas.
4.1 Pruebas en Entrenamiento y Simulación Quirúrgica
Durante una Cirugía es imprescindible el conocimiento de la anatomía, pero es de suma

importancia conocer cómo poder ejecutar los Tiempos Fundamentales de la
Técnica Quirúrgica: incisión, hemostasia, disección, ejecución del acto principal y
sutura, de manera precisa.
Procedimientos que se utilizan en todas áreas quirúrgicas. Los cuales requieren

instrumentos para su ejecución, como bisturíes y tijeras, pinzas hemostáticas,
separadores, aspiradores, instrumentos de tracción, portaagujas y materiales de sutura.
(Martínez, 2013)
Los tiempos fundamentales de la técnica quirúrgica son los siguientes, los cuales se
aprecian en la figura N°120:
 Incisión o corte
 Hemostasia
 Disección y Separación
 Ejecutar el actor principal
135
 Sutura / Anastomosis
Se realiza incisión, se efectúa hemostasia y entonces puede continuarse con otra incisión
y disección, para la que se realizó exposición de los planos anatómicos adyacentes, y de
esta manera se continúa toda la intervención. (Martínez, 2013)
Entonces, para el diseño se tomó en cuenta en un prototipo robótico que involucre el

Primer Tiempo Fundamental de la Técnica Quirúrgica denominado, la Incisión. Y con
el uso de la herramienta Bisturí realizar un corte servo-controlado, efectuando
movimientos angulares bajo 1 Grado de Libertad.
TIEMPOS FUNDAMENTALES DE LA
TÉCNICA QUIRÚRGICA
Figura N°120: Tiempos Fundamentales de la Técnica Quirúrgica

Fuente: Martínez, S. (2013). Cirugía: Bases del Conocimiento Quirúrgico y Apoyo en trauma
Un Corte o Incisión se fundamenta en la acción efectuada en la superficie del organismo

para conseguir el acceso a la lesión quirúrgica a tratar; puede realizarse de la superficie
a la profundidad de las estructuras orgánicas en un solo bloque o por planos. El
instrumental necesario usado en este tiempo quirúrgico consta de instrumentos
136
cortantes, como son
el Bisturí, las Tijeras, y las Legras. (Fondo Editorial Universidad Nacional Mayor de
San Marcos, 2000)
En este proceso se analizó la siguiente variable:
“Variable Z” = Habilidades en el Entrenamiento y Simulación de Técnica Quirúrgica

Mínimamente Invasiva
Para evaluar, se analizaron los Indicadores que se nombran a continuación:

-Óculo – Manual Z1
-Movimientos 3D con guía 2D Z2
-Control de Instrumentos Z3
El estudio de la “Variable Z”, está basada en los principios fundamentales de

funcionamiento del Equipo de Simulación RoSS para desarrollar las Habilidades
Quirúrgicas Básicas necesarias durante una cirugía, su descripción se puede observar la
siguiente Tabla N°11.
Tabla N°11: Habilidades Desarrolladas en el Entrenamiento y Simulación en Cirugía Robótica

HABILIDADES QUIRÚRGICAS BÁSICAS EN LA CIRUGÍA MODERNA
Esta tarea enseña al estudiante a
Óculo – Manual coordinar movimientos manuales durante
la percepción ocular.
Esta tarea enseña al estudiante a efectuar
el desplazamiento en 3Dimensiones del
brazo robótico con la observación de una
Movimientos 3D con guía 2D
imagen en 2Dimensiones en la pantalla
de
una Laptop.
Esta tarea enseña al aprendiz cómo
mover los brazos robóticos y ayuda a
Control de Instrumentos
orientar al usuario para poder efectuar
una tarea quirúrgica
El presente proyecto realizado en este trabajo de tesis fue desarrollado siguiendo un

Plan realizado a través de 10 meses según se detalla en el Anexo N°13, en donde las
137
pruebas de funcionamiento comenzaron en el laboratorio Biomecatrónico de
Surgical Engineering Society (Laboratorio Propio) en el Mes de Marzo 2018,
con la construcción de un prototipo inicial de guía como se muestra en la figura N°127.
Figura N°121: Primer Prototipo de Biomedik Surgeon

El prototipo que se observa en la figura N°121, estaba construido de material Acrílico

de 3mm de espesor con la finalidad de que el robot tenga el menor peso posible en sus
piezas para poder efectuarse un movimiento con poca fricción en sus servomotores. A
través de este pequeño robot se pudo observar los parámetros a tomar en cuenta en el
diseño del Prototipo final, como el tipo de servomotor, resistencia de los
potenciómetros, el tamaño de las piezas, la velocidad, los torques, el peso, el voltaje y
amperaje.
Luego, cuando el sistema del prototipo final estuvo elaborado parcialmente en su

totalidad se empezaron a realizar las pruebas oficiales de funcionamiento con el
objetivo de hacer más exacto y eficiente el movimiento de cada articulación-eslabón del
Brazo Robótico Antropomórfico.
Para las pruebas se tomó en cuenta el desarrollo de un “Patrón en Línea Vertical” de

color negro, a consecuencia de que el 5to Eslabón sostiene el Bisturí tiene 1 Grado de
Libertad, entonces tomando el control de la Consola del Cirujano poder dotar de
138
movimiento al instrumento de corte para hacer una incisión o corte, procedimiento en el
que se utilizarán Frutas como: Plátano, Mandarina; Verduras como: Vainas de Habas;
Carnes como: Pollo, que se observan en la imagen mostrada en la figura N°122.
Donde cada una tiene un espesor distinto a nivel de tejido interno con la finalidad de
realizar un entrenamiento y simulación quirúrgico parecido a la cirugía convencional en
seres humanos.
Figura N°122: Consumibles para realizar la incisión

En la figura N°122, se muestran un Plátano, una mandarina, una vaina de habas y

pechugas de pollo (nombrados de arriba hacia abajo), en donde se observa que las líneas
verticales trazadas en color negro son la guía para efectuar la actividad de corte o
incisión, estos Consumibles estarán colocados en distintas partes del área de trabajo de
la Plataforma Robótica. En donde para poder realizar cada corte será necesario tener un
control absoluto en la mecánica del Brazo Robótico, lo que permite, a través de la
práctica, el poder ampliar las destrezas y adquirir o mejorar las habilidades propuestas
en la aplicación de Biomedik Surgeon que se muestran en la tabla N°11.
139
Las Pruebas se realizaron utilizando los mangos de bisturí #3 compatible con hoja de
bisturí #10, #11 y #15 para corte delicado y mango de bisturí #4 compatible con hoja de
bisturí #20, #22 y #23. Los cuales se muestran en la figura N°123.
MANGO #3
HOJA #10
HOJA #11
HOJA #15
MANGO #4
HOJA #20
HOJA #22
HOJA #23
Figura N°123: Mangos y Hojas de Bisturí

La sucesión de pruebas efectuadas se analizan a continuación.
4.1.1 Primera Prueba : Análisis de Movimiento de la Consola del Cirujano
En el mes de Junio 2018, la primera, segunda y tercera prueba fueron realizadas por
el Bach. José Luis Cornejo Aguilar, autor de la presente Tesis.
Esta prueba se realizó utilizando el Mango de Bisturí #3 con hoja de bisturí #10, donde
se determinaron los ángulos de movimiento de los potenciómetros que comprende la
lectura de los datos analógicos obtenida a través de la plataforma Arduino UNO R3, el
rango a elegir será entre 0 y 1023. En la figura N°124 se puede observar la
manipulación del sistema.
140
Figura N°124: Primera Prueba : Análisis de Movimiento de la Consola del Cirujano
En la figura N°125 se puede observar los primeros movimientos del brazo robótico
antropomórfico, en donde se logra un acercamiento del bisturí para hacer una incisión
aproximada a la línea guía de color negro en la mandarina.
Figura N°125: Incisión Aproximada en Mandarina

141
4.1.2 Segunda Prueba : Análisis de Movimiento de la Plataforma Robótica
se determinaron los ángulos de movimiento de los servomotores que comprende la
lectura digital obtenida a través de la plataforma Arduino UNO R3, el rango a elegir
será
entre 0 y 180. En la figura N°126 se puede la práctica de poder insertar el bisturí en el
plátano.
Figura N°126:
Segunda Prueba : Análisis de Movimiento de la Plataforma Robótica
En la figura N°127 se puede observar al brazo robótico antropomórfico haciendo un

corte en el plátano por la línea guía de color negro.
142
Figura N°127: Corte por la línea guía vertical de color negro
4.1.3 Tercera Prueba : Análisis de Funcionamiento del Módulo de Visión
Esta prueba se realizó utilizando el Mango de Bisturí #3 con hoja de bisturí #15, luego,
después de la continua práctica con el objetivo de mejorar las habilidades quirúrgicas se
evaluó el funcionamiento de la Micro Cámara USB Endoscópica. En la figura N°128 se
aprecia el funcionamiento combinado de la Consola del Cirujano, la Plataforma
Robótica y el Módulo de Visión.
Figura N°128: Tercera Prueba : Análisis de Funcionamiento del Módulo de Visión

En la figura N°129 se puede observar al brazo robótico antropomórfico haciendo un

corte por la línea guía de color negro en la Vaina de Habas que se muestra en la pantalla
de
la Laptop en tiempo real.
143
Figura N°129: Visualización del Performance del Sistema
4.1.4 Cuarta Prueba : Verificación de la Habilidad Óculo - Manual
Luego de verificar el funcionamiento del Sistema Robótico Quirúrgico, se presentó el

proyecto a un especialista en el área médica, por lo que en el mes de Julio 2018, la
cuarta, quinta y sexta prueba fueron realizadas por el estudiante de la Facultad de
Medicina Humana, Jorge Cornejo de la Universidad Ricardo Palma con Código
201311018, quien tiene especialización en el Programa de Observership en Cirugía
Oncológica en University of Miami.
se profundizó la experiencia en desarrollar la habilidad quirúrgica Óculo – Manual, con
la cual se verificó el correcto funcionamiento del control tele-operado del Brazo
Robótico Antropomórfico con la manipulación de los controles de la Consola del
Cirujano, actividad que ayudó a adquirir y mejorar las destrezas en cirugía en coordinar
movimientos manuales durante la percepción ocular. Este proceso se puede observar en
la figura N°130.
144
Figura N°130: Cuarta Prueba : Verificación de la Habilidad Óculo - Manual
4.1.5 Quinta Prueba : Verificación de la Habilidad de Desplazamiento 3D con guía 2D
se profundizó la experiencia en desarrollar la habilidad quirúrgica de Movimientos 3D
con guía 2D, con la cual se verificó el adecuado funcionamiento acoplado entre el
Módulo de Visión donde se puede observar el control Semi-Automatizado de la
Plataforma Robótica, actividad que ayudó a adquirir y mejorar las destrezas en cirugía
para efectuar el desplazamiento en 3Dimensiones del brazo robótico con la observación
de una imagen en 2Dimensiones mostrada en la pantalla de una Laptop. Este proceso se
puede observar en la figura N°131.
145
Figura N°131: Quinta Prueba : Verificación de la Habilidad de Desplazamiento 3D con guía 2D
En la figura N°132, se aprecia el método de colocación del Bisturí en el 5to Eslabón a

través de un orificio en la pieza, donde primero se coloca la hoja del bisturí en el mango
y luego la herramienta se introduce en el eslabón.
Figura N°132: Colocación de Bisturí

4.1.6 Sexta Prueba : Verificación de la Habilidad de Control de Instrumentos
se profundizó la experiencia en desarrollar la habilidad quirúrgica de Control de
Instrumentos, con la cual se verificó el apropiado funcionamiento del Bisturí movido
por los 5 Grados de Libertad (GDL) de la Plataforma Robótica, donde se observó que se
146
puede realizar un corte preciso, actividad que ayudó a adquirir y mejorar las destrezas
en cirugía para mover los brazos robóticos y poder efectuar una tarea quirúrgica. Este
proceso se puede observar en la figura N°133.
Figura N°133: Sexta Prueba : Verificación de la Habilidad de Control de Instrumentos

4.1.7 Séptima Prueba : Evaluación de Desempeño SOCEMURP
Luego de comprobar el desarrollo efectivo de las Habilidades Quirúrgicas Básicas en la

Cirugía Moderna que se aprecian a detalle en la Tabla N°11 y asimismo, en las pruebas
realizadas anteriormente, se presentó el proyecto a los miembros de la Sociedad
Científica de Estudiantes de Medicina de la Universidad Ricardo Palma (SOCEMURP),
el 8 de Agosto del 2018, con la finalidad de realizar las pruebas finales en la
Facultad de Medicina Humana de la Universidad Ricardo Palma.
Por lo tanto, la Evaluación de Desempeño se realizó analizando la séptima prueba

teniendo como referencia las siguientes habilidades:
A. Óculo - Manual
B. Movimiento 3D con guía 2D
C. Control de Instrumentos
147
Esta Evaluación está compuesta por 3 Niveles: Donde se efectuarán un corte o incisión
vertical por las líneas de color negro que serán trazadas en los consumibles.
-Nivel Básico : Corte de Plátano y Mandarina (2 Cortes)

[sin el uso del Módulo de Visión]
-Nivel Intermedio : Corte de Plátano y Vaina de Habas (6 Cortes)
[sin el uso del Módulo de Visión]
-Nivel Avanzado : Corte de Pechuga de Pollo (4 Cortes)
[con el uso del Módulo de Visión]
Por lo que, la evaluación determinó que se realicen cada uno de los niveles nombrados
anteriormente en un tiempo determinado (propuesto por el análisis realizado durante las
pruebas anteriores) y a evaluación de un observador debido a que es una evaluación de
término subjetiva.
Entonces, el Puntaje de Evaluación fue el siguiente:
-Nivel Básico: Corte de Plátano y Mandarina (2 Cortes) / Tiempo: 5 min

0 Puntos. Desaprobado : Si no realiza ningún corte
1 Puntos. Sigue Practicando : Si realiza 1 corte
2 Puntos. Aprobado : Si realiza 2 cortes
- Nivel Intermedio: Corte de Plátano y Vaina de Habas (6 Cortes) / Tiempo: 5 min

0 Puntos. Desaprobado : Si realiza menos de 1 corte
1 Puntos. Sigue Practicando : Si realiza 3 cortes
- Nivel Avanzado: Corte de Pechuga de Pollo (4 Cortes) / Tiempo: 5 min

0 Puntos. Desaprobado : Si realiza menos de 1 corte
1 Puntos. Sigue Practicando : Si realiza 2 cortes
148
Donde el brazo robótico tiene un área de trabajo esférica, y los Consumibles mostrados
en la figura N°134 se ubican en distintos puntos de la Superficie de Evaluación que
tiene 355 cm2 como se observa en la figura N°148. Su rango de trabajo está
comprendido en un ángulo de 70° grados.
SUPERFICIE DE EVALUACIÓN
355 cm2
BASE DE BRAZO ROBÓTICO Medidas en: mm. (milímetros)

Figura N°134: Superficie de Evaluación
Esta prueba se realizó con la participación de 6 estudiantes de la Facultad de Medicina

Humana. Donde fue importante verificar los temas de Entrenamiento en aprender y
mejorar la técnica operatoria y el uso de herramientas quirúrgicas a través de la
experiencia ganada con la práctica sistemática; y Simulación del acto operatorio en
relación al ambiente quirúrgico y el performance. Proceso que engloba el uso de
tecnología cada vez más sofisticada que involucre con el tiempo poder realizar actos
cada vez más precisos y eficientes.
Primero se procedió a dar la explicación necesaria para que los estudiantes puedan tener
la noción del uso, funcionamiento y prototipado del proyecto, tal como se muestra en
las figuras N°135 y N°136.
149
Figura N°135: Explicación de Técnicas Quirúrgico Robóticas
150
Figura N°136: Enseñanza de Técnicas Quirúrgico Robóticas
Luego, los estudiantes de la Facultad de Medicina Humana con Código de Alumno

N° 201610825: Sarah Quintana, N° 201720863: Antonio Saenz Vasquez,
N° 201220624: Stephannie Gutiérrez, N°201512662: Alejandro Varillas,
N°201512655: Enrique Talavera, bajo la Supervisión del Presidente 2018 de la
Sociedad Científica de Estudiantes de Medicina - URP el Sr. Raúl Vallejos con Código
de Alumno N° 201311210 empezaron a realizar las pruebas en entrenamiento y
simulación con el Sistema Robótico Quirúrgico Biomedik Surgeon. Mostradas en las
figuras N°137, 138, 139, 140, 141.
Figura N°137: Aprendizaje de Técnicas Quirúrgico Robóticas

151
Figura N°138: Entrenamiento y Simulación en Nivel Básico
Figura N°139: Entrenamiento y Simulación en Nivel Intermedio-Avanzado 1

152
Figura N°140: Entrenamiento y Simulación en Nivel Intermedio-Avanzado 2
Figura N°141: Entrenamiento y Simulación en Nivel Avanzado en 3 Consumibles

El video del funcionamiento del Sistema Robótico Quirúrgico, se encuentra publicado

en YouTube con el título “Biomedik Surgeon: Robotic Surgery” en el Canal: Surgical
Engineering Society, también se puede acceder a través del Código QR mostrado en la
figura N°142.
153
Figura N°142: Surgical Engineering Society QRcode
Fuente: Elaboración Propia con el uso de QRcode-pro.com
4.2 Cálculo de costos en la implementación del Sistema
4.2.1 Presupuesto Sistema Mecánico
Tabla N°12: Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado
Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado

Precio
Precio
Cantidad Item Proveedor Unitario
Total (S/.)
(S/.)
Desarrollo 3D Peru -
1 Impresión 3D en Material ABS 924.0 924.0
Empresas Rey 3D
1 Corte Láser en Material MDF Láser Católica Express 30.0 30.0
1 Plancha Acrílico 3mm. x 1m. x 0.5m. Láser Católica Express 20.0 20.0
1 Plancha de Material MDF 2.14m. x 2.44m. Sodimac Peru S.A. 32.0 32.0
Varilla de acero inoxidable 316 lsi-tig 2.4 mm.
1 Martínez Escalada S.A. 70.0 70.0
Conarco para Mecanismo Servo Motor - Eslabón
1 Tablero de Distribución TKL 8 Polos Maestro Peru S.A. 19.0 19.0
1 Tablero ON / OFF Maestro Peru S.A. 11.0 11.0
2 Almohadilla Ergonómica para Soporte de Brazo Importaciones Permoll 10.0 20.0
1 Canaleta 2 metros x 40mm. x 25 mm. Maestro Peru S.A. 11.0 11.0
R4-2RS Rodamiento, 1/4 x 5/8 x 0.196 pulgada
1 Shop VXB 30.0 30.0
sellada (Pack x 1)
1 Mango de Bisturí #3 Sterilance Medical Inc. 10.0 10.0
1 Mango de Bisturí #4 Sterilance Medical Inc. 10.0 10.0
6 Hoja de Bisturí Sterilance Medical Inc. 1.0 6.0
1 Bisagra Maestro Peru S.A. 7.0 7.0
1 Conector de Rosca Maestro Peru S.A. 2.0 2.0
2 Tuboflex Abierto 15mm - 5 metros Maestro Peru S.A. 21.0 42.0
1 Tuboflex Abierto 11mm - 10 metros Maestro Peru S.A. 15.0 15.0
Tornillo Cab Pan 4 x 1/4 para Servo
3 Maestro Peru S.A. 0.4 1.2
(Pack 10 unidades)
Tornillo Cab Pan 6 x 3/4 para Piezas
(Pack 10 unidades)
1 Cinta de Doble Contacto Dexson 1/2 x 5 metros Maestro Peru S.A. 15.0 15.0
1 Pegamento para Madera PL 285 Maestro Peru S.A. 10.0 10.0

1 Pintura para Base del Proyecto (Vencedor Esmalte) Maestro Peru S.A. 18.0 18.0
10 Pintura APU para Piezas del Proyecto Maestro Peru S.A. 2.5 25.0
Cintillo Negro 7.5mm x 250mm
(Pack x 50 unidades)
20 Barras de Silicona Tai Loy S.A. 0.3 6.0
SUBTOTAL 1344.0
* S/. Nuevos Soles
154
En la tabla N°12 se observa que la Impresión 3D en material ABS requiere de una
mayor demanda de inversión económica, por lo que se trabajó en conjunto con la
Empresa Desarrollo 3D Perú / Rey 3D para que pueda realizar la impresión ya que
cuentan con equipos de avanzada tecnología en el Perú. También se aprecia que la
manufactura de piezas por corte láser tuvo un costo de S/.30.00. Para obtener mayor
información sobre los componentes e insumos revisar el Anexo N°10.
4.2.2 Presupuesto Sistema Eléctrico – Electrónico
Componentes Eléctricos - Electrónicos e Insumos para el Prototipado

Precio Precio
Cantidad Item Proveedor
Unitario (S/.) Total (S/.)
40 Cable GTP 18 AWG x metro Singapur Electronics E.I.R.L 0.5 20.0

4 ServoMotor MG-946R (Actuador) Singapur Electronics E.I.R.L 30.0 120.0
1 ServoMotor SG-5010 (Actuador) Singapur Electronics E.I.R.L 25.0 25.0
1 Fuente Regulable de Voltaje 30v - 6A Singapur Electronics E.I.R.L 100.0 100.0
1 1 x 40 unidades Conectores Macho - Macho Singapur Electronics E.I.R.L 5.0 5.0
1 1 x 40 unidades Conectores Hembra - Macho Singapur Electronics E.I.R.L 5.0 5.0
1 Arduino UNO R3 Singapur Electronics E.I.R.L 32.0 32.0
5 Potenciómetro Rotativo 10K (Sensor) Importaciones Carpio 1.0 5.0
Micro Cámara USB Endoscópica
1 Security Word Store 50.0 50.0
ANTSCOPE 720 Pixeles
1 Switch 4 Pines ON / OFF Importaciones Carpio 1.5 1.5
1 Protoboard Small Singapur Electronics E.I.R.L 4.0 4.0
3 Soldadura x Metro 1mm Importaciones Carpio 1.0 3.0
SUBTOTAL 370.5
* S/. Nuevos Soles
Tabla N°13: Componentes Eléctricos – Electrónicos e Insumos para el Prototipado
Se puede apreciar en la tabla N°13 que los componentes eléctrico – electrónicos más
caros son la Fuente Regulable de Voltaje 30V-6A y la Micro Cámara USB
Endoscópica. También, se destaca el precio unitario de los 2 tipos de Servomotores, el
MG-946R a S/.30.00 y el modelo SG-5010 a S/.25.00. En lo correspondiente a los
Potenciómetros 10k, el valor acumulado por la cantidad de 5 unidades es de S/.5.00, y la
Placa Arduino UNO R3 con un costo de S/. 32. Para obtener mayor detalle de cada
componente revisar el Anexo N°11.
155
4.2.3 Presupuesto Total
En la tabla N°14 se presenta el balance total de la inversión realizada en el prototipado e

implementación del presente proyecto de Tesis, en donde se muestra que el monto de
dinero destinado es S/. 1714.50 Nuevos Soles.
Tabla N°14: Costo total de Inversión

SUBTOTAL Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado S/1,344.00
SUBTOTAL Componentes Eléctricos - Electrónicos e Insumos para el Prototipado S/370.50
TOTAL S/1,714.50
* S/ Nuevos Soles
Con un tipo de cambio estándar de S/. 3.30 Nuevos Soles equivalente a $1 Dólar
Americano, el Costo Total de la inversión en el Prototipo de la presente tesis es de
$519.55 Dólares Americanos.
Para el monto económico del Presupuesto Total, solamente se tomaron en cuenta los
costos relacionados a Componentes Mecánicos y Eléctricos-Electrónicos y sus
respectivos insumos.
Con respecto, a los Software utilizados, fueron los siguientes mostrados en la Tabla
N°15:
Tabla N°15: Softwares Utilizados para Diseño, Simulación y Prototipado

Precio
Cantidad Software Tipo de Licencia
Total (S/.)
1 Corel Draw 2017 Licencia Free Trial S/. 0.00
1 Cura Version 3.5 – Ultimaker Software Libre S/. 0.00

1 Arduino 1.8.5 Software Libre S/. 0.00
1 ViewPlayCap Software Libre S/. 0.00
1 Fritzing Software Libre S/. 0.00

Licencia Education Edition
1 SolidWorks 2016 (Laboratorios de Ingeniería en la Universidad S/. 0.00
Ricardo Palma)
1 Proteus 8 (Laboratorios de Ingeniería en la Universidad S/. 0.00
Ricardo Palma)
1 Matlab R2016a (Laboratorios de Ingeniería en la Universidad S/. 0.00
Ricardo Palma)
156
SUBTOTAL S/. 0.00
* S/ Nuevos Soles
Por lo tanto, el Precio Total invertido en los Softwares utilizados suma un monto
de S/.0.00 Nuevos Soles.
4.3 Resultados del Estudio del Impacto de la Tesis
Haciendo referencia a los resultados obtenidos en la presente tesis que corresponde

desde su diseño, implementación y las pruebas realizadas, se propone un sistema de
comparación entre el Simulador Quirúrgico Robótico RoSS y el Sistema Robótico
Quirúrgico Biomedik Surgeon.
Primero, se evalúa el costo de adquisición y mantenimiento por año del Equipo RoSS
mostrado en la tabla N°16.
Tabla N°16: Costo y Mantenimiento de Simulador Quirúrgico Robótico RoSS
Plataforma Costo Mantenimiento Anual

Simulador Quirúrgico
Robótico (RoSS) del $125,000 $12,500
daVinci Surgical System Si
* $ Dólares Americanos
Fuente: Rehman S. et al. (2013). Simulation-based robot-assisted surgical training: A health economic
evaluation. International Journal of Surgery
Donde se observa que se requiere de una inversión de $125,000 Dólares Americanos, el

equipo simulador comprende múltiples funciones en el entrenamiento de técnicas de
cirugía mínimamente invasiva detalladas en el Capítulo III.
Segundo, en contraste con el costo invertido en la elaboración del sistema robótico

quirúrgico Biomedik Surgeon mostrado en la tabla N°14. El cual asciende a un valor
de $519.55 Dólares Americanos. Este equipo es un prototipo en desarrollo, el cual tiene
un excelente funcionamiento de acuerdo a las pruebas realizadas por los estudiantes de
medicina humana de la Universidad Ricardo Palma, los cuales refieren que es un
sistema que les permite el desarrollo de habilidades y destrezas óculo—manuales, la
orientación
157
espacio-temporal en 3 Dimensiones con la guía de una pantalla en 2 Dimensiones y el
control de instrumentos quirúrgicos.
Este método consiste en el uso de una herramienta de corte de 1 Grado de Libertad que
está acoplada a un brazo robótico antropomórfico. Lo que permite un avance
tecnológico en el aprendizaje de procedimientos quirúrgicos de disección.
Sistema que sirve como guía para replicar los accionamientos básicos en la
manipulación de un robot quirúrgico. Es un equipo de bajo costo, que se pretende
mejorar en mayor exactitud en sus movimientos y asimismo, ampliar el rango de visión
del campo operatorio y aumentar los grados de libertad en la rotación del bisturí.
Haciendo referencia a la Séptima Prueba realizada, se obtuvieron los siguientes

resultados con respecto a los estudiantes de Medicina Humana:
-El 16.67% solamente superó el Nivel Básico.

-El 50% solamente superó el Nivel Intermedio.
-El 33.33% solamente superó el Nivel Avanzado.
De esta manera se supervisó y confirmó que el Sistema Robótico Quirúrgico

desarrollado puede mejorar la efectividad aplicada en las habilidades y destrezas
quirúrgica en términos de la revolución de la Cirugía Moderna (Cirugía Mínimamente
Invasiva), y su efectividad lo cual es Certificado por la Sociedad Científica de
Estudiantes de Medicina de la Universidad Ricardo Palma-SOCEMURP, el cual se
muestra en el Anexo N°9.
A continuación, se muestra en la figura N°143, el evento realizado en la Facultad de

Medicina Humana de la Universidad Ricardo Palma, para la presentación del Prototipo
desarrollado en la presente Tesis. Definitivamente un suceso de integración entre las
Ciencias de la Salud y la Ingeniería, con el objetivo de crear los primeros avances
internacionales de la Ingeniería Biomédica en la Universidad Ricardo Palma, para el
Perú y el Mundo.
158
Figura N°143: Evaluación de Efectividad en Facultad de Medicina Humana URP
159
CONCLUSIONES
De la presente investigación, podemos citar las siguientes conclusiones:
1. Ha sido posible el diseño e implementación de un Sistema Robótico Quirúrgico

llamado Biomedik Surgeon, el cual está clasificado en el ámbito de la Robótica Médica
y la práctica quirúrgica como un Robot Quirúrgico Mínimamente Invasivo y
Tele-operado, donde se enfoca en los 3 Principios Fundamentales de la Innovación
Quirúrgica Internacional propuestos por el Center for Medical Innovation de la
University of Utah – U.S.A., los cuales son: Tecnología sofisticada simplificada,
Modelo comercial innovador de bajo costo y Valor Económico Adecuado
2. Ha sido posible el diseño e implementación del componente del sistema llamado

Consola del Cirujano, con la intención de controlar un Brazo Robótico a través
del acople de 2 equipos de Control Remoto, el cual está compuesto
por 5 Grados de Libertad en total, los cuales fueron diseñados ergonómicamente
teniendo como guía la Biomecánica de la Anatomía de la Mano Humana, también, ha
sido posible el diseño e implementación del componente del sistema llamada Plataforma
Robótica, con el objetivo de realizar una técnica de corte o incisión por medio de un
Brazo Robótico Antropomórfico de 5 Grados de Libertad y por último, ha sido posible
el diseño e implementación del componente del sistema llamado Módulo de Visión, con
la finalidad de mostrar en tiempo real la imagen captada por una Micro Cámara USB
Endoscópica en la pantalla de una Laptop, mientras se realiza el procedimiento de
entrenamiento y simulación quirúrgico.
3. Ha sido posible el desarrollo en el área mecánica, con el diseño en el Software

SolidWorks y la implementación con la fabricación de las piezas a través de los
procesos de manufactura de impresión 3D y Corte Láser.
160
4. Ha sido posible el desarrollo en el área electrónica, con el diseño de los circuitos en
el Software Proteus 8 y la implementación con 5V en Corriente Continua para energizar
los 5 sensores (Potenciómetros de 10K) desde la plataforma Arduino UNO R3, y con
5V en Corriente Continua para la Micro Cámara Endoscópica desde el conector USB de
la Laptop.
5. Ha sido posible el desarrollo en el área eléctrica, con el diseño de los circuitos en

el Software Proteus 8 y la implementación con 6V-30A Corriente Continua para
energizar los 5 actuadores (Servomotores) desde la Fuente Regulable que sirve como
transformador 220V Corriente Alterna /30V Corriente Continua, y con 19V – 3. 42A
Corriente Continua para la Laptop desde su transformador que se alimenta con 220V
Corriente Alterna.
6. Ha sido posible el Control del Sistema con el uso de la Plataforma Electrónica

Arduino UNO R3 y su respectivo IDE 1.8.5 hacia los sensores y actuadores, asimismo
se ha logrado implementar la simulación computacional físico-matemática de
la Cinemática Directa utilizando el Software Matlab.
7. Ha sido posible obtener un resultado positivo con respecto al proceso estadístico de

recolección de encuestas con respecto al Interés en la Cirugía Robótica por parte de
estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma,
llegando a obtener un 97% de aceptación, indicador que demuestra gran porcentaje de
inclinación de la comunidad médica en conocer la tecnología aplicada en el cuidado
de la salud, asimismo, el sistema robótico quirúrgico construido y desarrollado logró
superar satisfactoriamente cada una de las pruebas de entrenamiento y simulación en
técnicas de Cirugía Mínimamente Invasiva por los estudiantes de la Facultad de
Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma contribuyendo al desarrollo de la
habilidad
Óculo-manual, Movimientos 3D con guía 2D y Control de instrumentos. Lo que
demuestra un complemento sistemático de las Ciencias de la Salud y la Ingeniería,
dando lugar al término de Ingeniería Biomédica en todo su esplendor.
161
OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES
De la presente investigación, podemos citar las siguientes observaciones y

recomendaciones.
Observaciones:
1. Se pudo observar durante las pruebas que el Robot Antropomórfico de 5 Grados de

Libertad tiene un espacio de trabajo esférico.
2. El sistema Biomedik Surgeon es un equipo muy accesible al fácil aprendizaje del

funcionamiento, diseño e implementación por parte de los estudiantes de la Facultad de
Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma.
3. Luego de recibir consejos de Médicos Cirujanos, se ha considerado aumentar la

cantidad de Grados de Libertad en el movimiento del Bisturí con la finalidad de realizar
un mayor rango de incisión quirúrgica.
Recomendaciones:
a) En futuras versiones se buscará implementar otro brazo robótico con la finalidad de

efectuar tareas de sutura menor en busca de la innovación en la Ingeniería Quirúrgica.
b) Se recomienda que a través de los temas tratados y desarrollados en la presente Tesis

se pueda a futuro poder considerar el importante rol del Ingeniero en el área de
la Biomédica para la asistencia antes, durante y después de un procedimiento
quirúrgico.
162
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166
ANEXOS
Anexo N°1: Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la ..

. Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por la Cirugía Robótica
167
168
169
Anexo N°2: Resultados de la Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina
. Humana en la Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por la Cirugía
. Robótica
Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana

de la Universidad Ricardo Palma sobre el Interés por la Cirugía Robótica
X1 = A X2 = B X3 = C
N° A.1. A.2. B.1. C.1.
SI NO SI NO SI NO SI NO
1 1 1 1 1
2 1 1 1 1
3 1 1 1 1
4 1 1 1 1
5 1 1 1 1
6 1 1 1 1
7 1 1 1 1
8 1 1 1 1
9 1 1 1 1
10 1 1 1 1
11 1 1 1 1
12 1 1 1 1
13 1 1 1 1
14 1 1 1 1
15 1 1 1 1
16 1 1 1 1
17 1 1 1 1
18 1 1 1 1
19 1 1 1 1
20 1 1 1 1
21 1 1 1 1
22 1 1 1 1
23 1 1 1 1
24 1 1 1 1
25 1 1 1 1
26 1 1 1 1
27 1 1 1 1
28 1 1 1 1
29 1 1 1 1
30 1 1 1 1
31 1 1 1 1
32 1 1 1 1
33 1 1 1 1
34 1 1 1 1
35 1 1 1 1
36 1 1 1 1
37 1 1 1 1
170
38 1 1 1 1
39 1 1 1 1
40 1 1 1 1
41 1 1 1 1
42 1 1 1 1
43 1 1 1 1
44 1 1 1 1
45 1 1 1 1
46 1 1 1 1
47 1 1 1 1
48 1 1 1 1
49 1 1 1 1
50 1 1 1 1
51 1 1 1 1
52 1 1 1 1
53 1 1 1 1
54 1 1 1 1
55 1 1 1 1
56 1 1 1 1
57 1 1 1 1
58 1 1 1 1
59 1 1 1 1
60 1 1 1 1
61 1 1 1 1
62 1 1 1 1
63 1 1 1 1
64 1 1 1 1
65 1 1 1 1
66 1 1 1 1
67 1 1 1 1
68 1 1 1 1
69 1 1 1 1
70 1 1 1 1
71 1 1 1 1
72 1 1 1 1
73 1 1 1 1
74 1 1 1 1
75 1 1 1 1
76 1 1 1 1
77 1 1 1 1
78 1 1 1 1
79 1 1 1 1
80 1 1 1 1
81 1 1 1 1
82 1 1 1 1
83 1 1 1 1
171
84 1 1 1 1
85 1 1 1 1
86 1 1 1 1
87 1 1 1 1
88 1 1 1 1
89 1 1 1 1
90 1 1 1 1
91 1 1 1 1
92 1 1 1 1
93 1 1 1 1
94 1 1 1 1
95 1 1 1 1
96 1 1 1 1
97 1 1 1 1
98 1 1 1 1
99 1 1 1 1
100 1 1 1 1
TOTAL PARCIAL 41 59 15 85 42 58 97 3
PORCENTAJE PARCIAL 41% 59% 15% 85% 42% 58% 97% 3%
TOTAL GENERAL 100 100 100 100
* Encuesta Realizada a una Población de 100 Personas

(Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la Universidad Ricardo Palma)
172
Anexo N°3: Piezas correspondientes a la Consola del Cirujano
PIEZAS DE LA CAJA DE CONTROL

 3D-CONTROL1
Medidas: Milímetros (mm.)
173
 3D-CONTROL2
 3D-CONTROL3
174
 3D-CONTROL3
175
 LASER-CONTROL1
 LASER-CONTROL2
ESCALA: 1:5 Medidas: Milímetros (mm.)
176
 LASER-CONTROL2
177
 LASER-CONTROL3
178
 LASER-CONTROL4
179
 LASER-CONTROL5
180
PIEZAS DEL CONTROL REMOTO
 BASE2MARCO
181
 BASEACRILICO1
182
 BASECUPULA
183
 TAPABASE
184
 ENLACE3
185
 ENLACE1
186
 ENLACE2
187
 SURGIMOTION
188
 BASE1MARCO
189
 BASE2ACRILICO
190
 P2BASE
191
 P1TAPA
192
 UNIONPOTENCIOMETRO
193
 POTENCIOMETROYUNION
194
 CONSOLA DEL CIRUJANO
195
Anexo N°4: Piezas correspondientes a la Plataforma Robótica
PIEZAS DEL BRAZO ROBÓTICO ANTROPOMÓRFICO

 PIEZA1
196
 PIEZA2
197
 PIEZA3
198
 PIEZA4
199
 PIEZA5
200
 PIEZA6
201
 PIEZA7
202
 PIEZA8
203
 PIEZA9
204
 PIEZA10
205
 PIEZA11
206
 PIEZA12
207
 RODAMIENTO
208
 VARILLA DE ACERO
209
 BISTURÍ
210
 PLATAFORMA ROBÓTICA
211
Anexo N°5: Piezas correspondientes al Módulo de Visión
 PORTACAMARA
212
 LAPTOP ESTÁNDAR
213
Anexo N°6: Piezas correspondientes al Prototipo del Sistema Robótico Quirúrgico
 BASEGENERAL
214
 PROTOTIPO DEL SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO
215
Anexo N°7: Plano Eléctrico y Electrónico del Sistema
 PLANO ELÉCTRICO – ELÉCTRÓNICO EN DISEÑADO EN PROTEUS 8
216
Anexo N°8: Código de Programación del Sistema
//Bach. JOSE LUIS CORNEJO AGUILAR
//TESIS: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE PROTOTIPO DE SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO

//PARA EL ENTRENAMIENTO Y SIMULACIÓN EN TÉCNICAS DE CIRUGÍA MINIMAMENTE
//INVASIVA POR ESTUDIANTES DE LA FACULTAD DE MEDICINA HUMANA EN LA UNIVERSIDAD
//RICARDO PALMA
//TESIS PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE INGENIERO MECATRÓNICO

//ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRÓNICA - UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
#include <Servo.h> // declaración para uso de Actuador Servomotor
Servo myservoa, myservob, myservoc, myservod, myservoe; // Creación del Objeto asignado a Servomotor
int vala; // declaración para uso de Variable "a"

int val1; // declaración para uso de Variable "1"
int valb; // declaración para uso de Variable "b"
int valc; // declaración para uso de Variable "c"
int vald; // declaración para uso de Variable "d"
int vale; // declaración para uso de Variable "e"
void setup () {
Serial.begin(9600); // Abrir puerto serial, transmisión de datos a bps(bits por segundo)

myservoa.attach(8); // asignación del Pin Digital 8 para uso de Servomotor1
myservob.attach(9); // asignación del Pin Digital 9 para uso de Servomotor2
myservoc.attach(10); // asignación del Pin Digital 10 para uso de Servomotor3
myservod.attach(11); // asignación del Pin Digital 11 para uso de Servomotor4
myservoe.attach(12); // asignación del Pin Digital 12 para uso de Servomotor5
void loop () {
//SERVOMOTOR 1
vala = analogRead(A0); // lectura del valor analógico de Potenciómetro1 (valor entre 0 y 1023)
val1 = map(vala, 0, 1023, 180, 0); // escalado de valor de lectura de Potenciómetro1 y el ángulo descrito por
Servomotor1(valor entre 0 y 180)
217
myservoa.write(val1); // asignación de movimiento de servomotor1 en ángulos de acuerdo a la variable
val1
delay(50); // retraso de 50 milisegundos en espera de que el Servomotor realice la acción
//SERVOMOTOR 2
valb = analogRead(A1); // lectura del valor analógico de Potenciómetro2 (valor entre 0 y 1023)
val2 = map(valb,0, 537, 0, 42); // escalado de valor de lectura de Potenciómetro2 y el ángulo descrito por
if (val2>0 && val2<42) // Si el valor2 se encuentra entre 0 y 42
{
myservob.write(val2); // asignación de movimiento de servomotor2 en ángulos de acuerdo a la variable
val2
}
//SERVOMOTOR 3
valc = analogRead(A2); // lectura del valor analógico de Potenciómetro3 (valor entre 0 y 1023)
val3 = map(valc, 0, 450, 50, 130); // escalado de valor de lectura de Potenciómetro3 y el ángulo descrito por
{
myservoc.write(val3); // asignación de movimiento de servomotor3 en ángulos de acuerdo a la variable
val3
}
//SERVOMOTOR 4
vald = analogRead(A3); // lectura del valor analógico de Potenciómetro4 (valor entre 0 y 1023)
val4 = map(vald, 0, 220, 10, 80); // escalado de valor de lectura de Potenciómetro4 y el ángulo descrito por
myservod.write(val4); // asignación de movimiento de servomotor4 en ángulos de acuerdo a la variable
val4
}
//SERVOMOTOR 5
vale = analogRead(A4); // lectura del valor analógico de Potenciómetro5 (valor entre 0 y 1023)
val5 = map(vale, 343, 1023, 0, 180); // escalado de valor de lectura de Potenciómetro5 y el ángulo descrito por
{
myservoe.write(val5); // asignación de movimiento de servomotor5 en ángulos de acuerdo a la variable
val5
}
218
Anexo N°9: Documento de Acreditación y Aceptación del Proyecto de Tesis por parte
…………….de la Sociedad Científica de Estudiantes de Medicina de la Universidad
…………….Ricardo Palma (SOCEMURP)
219
220
221
Anexo N°10: Componentes Mecánicos e Insumos para el Prototipado
 PLANCHA ACRÍLICO 3MM. X 1M. X 0.5M.
 PLANCHA DE MATERIAL MDF 2.3M. X 2M.
222
 VARILLA DE ACERO INOXIDABLE 316 LSI-TIG 2.4 MM. CONARCO
PARA MECANISMO SERVO MOTOR - ESLABÓN
223
 TABLERO DE DISTRIBUCIÓN TKL 8 POLOS
224
 TABLERO ON / OFF
225
 ALMOHADILLA ERGONÓMICA PARA SOPORTE DE BRAZO
226
 CANALETA 2 METROS X 40MM X 25MM
 R4-2RS RODAMIENTO, 1/4 X 5/8 X 0.196 PULGADA SELLADA

(PACK X 5)
227
 BISAGRA
228
 CONECTOR DE ROSCA
229
 TUBOFLEX ABIERTO 15MM - 5 METROS
 TUBOFLEX ABIERTO 11MM - 10 METROS
230
 TORNILLO CAB PAN 4 X 1/4 PARA SERVO (PACK 10 UNIDADES)
231
 TORNILLO CAB PAN 6 X 3/4 PARA PIEZAS (PACK 10 UNIDADES)
232
 CINTA DE DOBLE CONTACTO DEXSON 1/2 X 5 METROS
 PEGAMENTO PARA MADERA PL 285
233
 PINTURA PARA BASE DEL PROYECTO (VENCEDOR ESMALTE)
 PINTURA APU PARA PIEZAS DEL PROYECTO
234
 CINTILLO NEGRO 7.5MM X 250MM (PACK X 50 UNIDADES)
 BARRAS DE SILICONA
235
Anexo N°11: Componentes Eléctricos - Electrónicos e Insumos para el Prototipado
 CABLE GTP 18 AWG X METRO
236
 SERVOMOTOR MG-946R (ACTUADOR)
237
 SERVOMOTOR SG-5010 (ACTUADOR)
238
 FUENTE REGULABLE DE VOLTAJE 30V – 6A
239
 CONECTORES MACHO - MACHO
 CONECTORES MACHO - HEMBRA
240
 ARDUINO UNO R3
241
242
 POTENCIOMETRO ROTATIVO 10K (SENSOR)
243
 MICRO CÁMARA USB ENDOSCÓPICA ANTSCOPE 720 PIXELES
244
 SWITCH 4 PINES ON / OFF
245
 PROTOBOARD SMALL
 SOLDADURA X METRO 1MM
246
Anexo N°12: Programación de Simulación en Software Matlab
%TESIS PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE INGENIERO MECATRÓNICO:

%DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE PROTOTIPO DE SISTEMA ROBÓTICO QUIRÚRGICO PARA EL ENTRENAMIENTO
Y SIMULACIÓN EN TÉCNICAS DE CIRUGÍA MINIMAMENTE INVASIVA POR ESTUDIANTES DE LA FACULTAD DE
MEDICINA HUMANA EN LA UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
%----------------------------------------------------------
%Bach. ING. JOSE LUIS CORNEJO AGUILAR
%FACULTAD DE INGENIERIA, ESCUELA DE INGENIERIA MECATRONICA
%UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
%2018
%---------------------------------------------------------
%NOTACION PARA DEFICINION DE VARIABLES
%theta=angulo de junta (rad)
%d=desplazamiento (cm)
%a=corrimiento (cm)
%alpha (rad)
%sigma= tipo de junta (0:rotativa : 1:prismatica)
%---------------------------------------------------------
%DECLARACION DE PARAMETROS DH - DENAVIT HATENBERG

%MEDIDAS DE LOS ESLABONES (cm)
>>L1=8.6;
>>L2=7.99;
>>L3=8.3;
>>L4=7.5;
>>L5=8.3;
%CREACION Y DECLARACION DE LAS ARTICULACIONES

%L = link ([Th d a alph])
>>L(1)= Link([0 L1 0 pi/2],'standard')
L=
theta=q, d= 8.6, a= 0, alpha= 1.571, offset= 0 (R,stdDH)
>>L(2)= Link([0 0 L2 0],'standard')

L=
theta=q1, d= 8.6, a= 0, alpha= 1.571, offset= 0 (R,stdDH)
theta=q2, d= 0, a= 7.99, alpha= 0, offset= 0 (R,stdDH)

L=
>>L(4)=Link([0 0 L4 0],'standard')
L=

L=
247
%%DENAVIT HARTENBERG
>>biosurg=SerialLink([L(1) L(2) L(3) L(4) L(5)], 'name', 'BIOMEDIK SURGEON, JOSE CORNEJO')
biosurg =
BIOMEDIK SURGEON, JOSE CORNEJO (5 axis, RRRRR, stdDH, slowRNE)
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j | theta | d| a | alpha | offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1| q1| 8.6| 0| 1.571| 0|
| 2| q2| 0| 7.99| 0| 0|
| 3| q3| 0| 8.3| 0| 0|
| 4| q4| 0| 7.5| 0| 0|
| 5| q5| 0| 8.3| 0| 0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
grav = 0 base = 1 0 0 0 tool = 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
9.81 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
%CONTROL DE MOVIMIENTO DE ARTICULACIONES

>>teach(biosurg)
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Anexo N°13: Diagrama de Gantt del Proyecto de Tesis
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UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

Diseño e implementación de prototipo de sistema robótico

Bach. Cornejo Aguilar, José Luis

Asesor: Mg. Ing. Palomares Orihuela, Ricardo John

Mi mayor aprendizaje a lo largo de mi vida se resume en estas pocas palabras, que

En primer lugar, quiero agradecer a Dios y a mi Virgencita Auxiliadora de Guadalupe, a

A tía Norma y Zulema, por enseñarme el inmenso e infinito valor de la espiritualidad.

A mi Maestra Miriam Machado, quien me guía en mi formación espiritual y siempre me

A mis hermanos del alma, el Ing. D. Ampuero, y a C. Ciriaco con quienes he

Al Saint Michael's Medical Center, por darme la gran oportunidad de mi vida en

A mi gran Maestro, el Mg. Ingeniero Ricardo Palomares, máximo exponente de

A la Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Ricardo Palma,

A la Facultad de Medicina Humana de la Universidad Ricardo Palma, por brindarme la

A la Sociedad Científica de Estudiantes de Medicina de la Universidad Ricardo Palma

Al MSc. Ing. G. Portilla de la Universidad Politécnica de Madrid, por compartirme sus

A la Lic. Mariela Vargas, futura Médico Cirujano, por enseñarme la perseverancia en la

A la Ing. Y. Talla, con quien hemos compartido proyectos en la Ingeniería Biomédica

A la Arq. A. Luna, gracias por sus palabras de aliento y motivación en el avance de mi

Finalmente, quisiera agradecer a aquellos que me brindaron sus consejos, apoyo y

CAPÍTULO I: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................... 2

1.1 Problematización ..................................................................................................... 2

CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO ........................................................................ 13

2.1 Antecedentes de la Investigación ........................................................................ 13

CAPÍTULO III: DISEÑO, SIMULACIÓN MATEMÁTICA E

3.1 Diseño del Sistema ....................................................................................... 60

CAPÍTULO IV: PRUEBAS Y RESULTADOS ..................................................... 131

4.1 Pruebas en Entrenamiento y Simulación Quirúrgica ................................. 131

CONCLUSIONES .................................................................................................... 156

OBSERVACIONES Y RECOMENDACIONES ................................................... 158

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................... 159

ANEXOS ..................................................................................................................... 163

Anexo N°1: Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana en la

Anexo N°2: Resultados de la Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina

Tabla N° 1. Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana

Figura N°1: Disciplinas directamente relacionadas con la robótica ......................... 20

Se introdujo el término de Ingeniería Quirúrgica, que es un área que involucra el trabajo

Se profundizó en la descripción del Sistema Robótico Quirúrgico, donde aplicaron

Finalmente, se realizaron las pruebas de entrenamiento y simulación en técnicas de

PALABRAS CLAVES: Biomedik Surgeon, Ingeniería Biomédica, Simulación,

KEYWORDS: Biomedik Surgeon, Biomedical Engineering, Simulation,

La gran demanda de ofrecer máxima eficiencia y cuidado quirúrgico del paciente, en la

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Por lo que, es necesario comenzar a integrar esta tecnología en las Facultades de

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La implementación de la Cirugía Robótica en el Perú es un área que se encuentra en

En donde se debe analizar el estudio de inversión y costo de los procedimientos

Para definir la problemática en el aprendizaje de la Cirugía Robótica en la Facultad de

Y se obtuvo el siguiente conjunto de datos:

- Interés por la cirugía robótica: “Indicador X1”

Tabla N°1: Encuesta a Estudiantes de la Facultad de Medicina Humana

En el Sector Económico, se aprecia que las Cirugías Laparoscópicas en la atención

En el Sector Salud – Social, según la Organización Mundial de la Salud, en su último

Fuente: Moreno-Portillo, M, et al. (2014). Gaceta Médica de México.

¿Cómo diseñar e implementar un prototipo Sistema Robótico Quirúrgico que sea

1.1.2 Problemas Específicos

a. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado que sea eficiente

b. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema electrónico adecuado que sea eficiente

c. ¿Cómo diseñar e implementar un sistema eléctrico adecuado que sea eficiente

1.2.1 Objetivo General