4 CM Scilab 2020

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELECTRICA

LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
PRÁCTICA NO. 4
CONTROLABILIDAD
OBJETIVO
Comprobar la controlabilidad de los sistemas en tiempo continuo.
Se dice que un sistema es controlable en el tiempo 𝑡0 si se puede transferir desde cualquier

estado inicial 𝑥(𝑡0 ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones,
en un intervalo de tiempo finito.
Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo.
Sea el sistema en tiempo continuo:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) ecuación 1.1
donde:
x vector de estados (vector de dimensión n)
u señal de control (escalar)
A matriz de n x n
B matriz de 1 x n
Se dice que un sistema descrito mediante la ecuación 1.1 es de estado controlable en 𝑡 = 𝑡0

, si es posible construir una señal de control sin restricciones que transfiera un estado inicial
a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito 𝑡0 ≤ t ≤𝑡1 . Si todos los estados son
controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.
_________________________________________________________________________
El sistema obtenido mediante la ecuación 1.1 es de estado completamente controlable si y

sólo sí los vectores 𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵 son linealmente independientes, o la matriz n x n
[𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵] es de rango n.
Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control u es un vector de dimensión

r, se demuestra que la condición para controlabilidad completa del estado es que la matriz n
x nr [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵] sea de rango n, o que tenga n vectores columna son
linealmente independientes.
Para determinar la matriz de controlabilidad utilizaremos el comando cont_mat, este

comando obtiene la matriz de controlabilidad [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵].
Para determinar el rango de una matriz utilizaremos el comando rank, ejemplo:
rank(A)
La matriz [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵] se conoce como matriz de controlabilidad.
______________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO ACADEMIA DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN
PRÁCTICA No. 4
Ejemplo:
CO = cont_mat(A,B)
donde:
CO resultado de la matriz de controlabilidad
A= matriz de n x n
B= matriz de l x n
Ejemplo:
Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema es de estado

completamente controlable.
La matriz de controlabilidad es:
Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=2 el sistema es de estado

completamente controlable.
______________________________________________________________________________
PRÁCTICA No. 4
Controlabilidad de la salida
En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar controlar la salida en

lugar del estado del sistema. Una controlabilidad completa del estado no es condición
necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razón, es conveniente
definir de forma independiente la controlabilidad completa de la salida.
Sea el sistema descrito mediante:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (ecuación 1.2)
donde:
x = vector de estado (vector de dimensión n)
u = vector de control (vector de dimensión n)
y = vector de salida (vector de dimensión n)
A = matriz de n x n
B = matriz de r x n
C = matriz de n x m
D = matriz de r x m
________________________________________________________________________
Se dice que el sistema descrito mediante la ecuación 1.2 es de salida completamente

controlable si es posible construir un vector de control sin restricciones 𝑢(𝑡) que transfiera
cualquier salida inicial 𝑦(𝑡0 ) a cualquier salida final 𝑦(𝑡𝑖 ) en un intervalo de tiempo finito
𝑡0 ≤ t ≤𝑡1 .
El sistema descrito mediante la ecuación 1.2 es de salida complemente controlable si y sólo
sí la matriz m(n+1)r [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵, 𝐶𝐴2 𝐵, . . ; 𝐶𝐴𝑛−1 𝐵] es de rango m. Observe que la
presencia del término Du en la ecuación 1.2 siempre ayuda a establecer la controlabilidad
de la salida. Nota: si D es cero no se agrega a la matriz.
Ejemplo: Sea el sistema descrito por
Demuestre que la salida del sistema es controlable
______________________________________________________________________________
PRÁCTICA No. 4
El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵] es
de rango m, rank(S)=1
_________________________________________________________________________
Otra forma de resolverlo: Si se observa en la matriz 𝑆 = [𝐶𝐵, 𝐶𝐴𝐵], la matriz C aparece en
todos los términos por el lado izquierdo, entonces podemos factorizar C por el lado
izquierdo de tal forma que nos quedaría de la siguiente manera: 𝑆 = 𝐶 ∗ [𝐵, 𝐴𝐵]
Entonces: S=C*[Matriz de Controlabilidad]
______________________________________________________________________________
PRÁCTICA No. 4
REPORTE:
1. Determine si los siguientes sistemas son:
a) De estado completamente controlable.
b) De salida completamente controlable.
c) Escriba el procedimiento que realizó para obtener los resultados; diga si son controlables
o no y explique porqué.
2. Explique cada comando utilizado en la práctica
3. Conclusiones
______________________________________________________________________________
PRÁCTICA No. 4

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Se dice que un sistema es controlable en el tiempo 𝑡0 si se puede transferir desde cualquier

Controlabilidad completa del estado de sistemas en tiempo continuo.

Sea el sistema en tiempo continuo:

Se dice que un sistema descrito mediante la ecuación 1.1 es de estado controlable en 𝑡 = 𝑡0

El sistema obtenido mediante la ecuación 1.1 es de estado completamente controlable si y

Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control u es un vector de dimensión

Para determinar la matriz de controlabilidad utilizaremos el comando cont_mat, este

Para determinar el rango de una matriz utilizaremos el comando rank, ejemplo:

La matriz [𝐵, 𝐴𝐵, 𝐴2 𝐵, . . ; 𝐴𝑛−1 𝐵] se conoce como matriz de controlabilidad.

Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema es de estado

La matriz de controlabilidad es:

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n, rank(CO)=2 el sistema es de estado

En el diseño práctico de un sistema de control, se puede necesitar controlar la salida en

Sea el sistema descrito mediante:

Se dice que el sistema descrito mediante la ecuación 1.2 es de salida completamente

Ejemplo: Sea el sistema descrito por

Demuestre que la salida del sistema es controlable

Entonces: S=C*[Matriz de Controlabilidad]

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