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    Tarea - 2 - Luis Hernando Alfonso

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    Elida Rosana Romero Peralta
    Este documento presenta el trabajo colaborativo de la Tarea 2 de Control Analógico realizado por Luis H Alfonso para el tutor Jairo Alberto Cuellar y el grupo 203040_66 de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia en 2022. En el trabajo se diseña un compensador PD usando el método del lugar geométrico de las raíces para cumplir con un sobre paso máximo del 20% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos cuando se aplica una entrada de escalón unitario de magnitud 10 a la planta dada. El documento describe los c

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    Título original

    TAREA_2_LUIS HERNANDO ALFONSO

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    TRABAJO COLABORATIVO DE LA TAREA 2

    203040 – CONTROL ANÁLOGO

    INTEGRANTES:
    LUIS H ALFONSO
    CÓD.: 1,121,832,831

    TUTOR:
    JAIRO ALBERTO CUELLAR

    GRUPO:
    203040_66

    UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA


    2022
    introducción
    En el siguiente trabajo diseñaremos compensadores PDI y PD según sea indicado
    utilizando el método del lugar geométrico en las raíces (LGR), se diseña esta
    implementación o métodos para entender y solucionar los indicadores de la rúbrica
    de evaluación con métodos específicos en cada uno de los ejercicios, nos apoyaremos
    en los conceptos aprendidos en las web conferencias y con una nueva herramienta de
    software Matlab.
    Ejercicio 1:

    Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces
    de tal forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el
    sistema en lazo cerrado generado, frente a la aplicación de una entrada escalón
    unitario de magnitud 10, se desempeñe con un porcentaje de sobre pasamiento no
    mayor al 20%, un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos

    2
    G1 ( s )=
    s (6 s +3)
    Polos de la planta
    0 y−0.5

    Respuesta de la planta en lazo cerrado

    Tenemos un overshoot de 22.1 y un tiempo de establecimiento de 14.5

    Hallamos los polos deseados


    pd=ζwn ± jwn √ 1−ζ
    2
    Para este ejercicio trabajaremos con un overshoot de 16%

    Como no sabemos el valor de 𝜁 (factor de amortiguamiento) ni de 𝜔𝑛 (frecuencia


    natural del sistema), es necesario hallarlos primero, para eso utilizamos las siguientes
    expresiones.

    −ln (% 0 s /100)
    ζ=
    √ π 2 +ln2 (% 0 s /100)

    −ln(0.16)
    ζ=
    √ π 2 +ln2 ( 0.16)
    ζ =0. 5038
    4
    wn=
    Ts∗ζ
    4
    wn=
    3∗0.5038
    wn=2.64

    pd=ζwn ± jwn √ 1−ζ


    2

    pd=( 0. 5038 )( 2. 64 ) ± j 2.64 √1−(0. 5038)2


    pd 1,2=1.33 ± j 2.27
    Los polos deseados son
    pd 1=−1.33+ j 2.27
    pd 1=−1.33− j2.27

    Graficamos el lugar geométrico de las raíces para ver si los polos deseados pasan por
    ellos.
    Podemos ver que el lugar geométrico de las raíces no pasa por los polos deseados, por
    lo tanto, necesitamos compensar el sistema
    Gc ( s )=Kc∗(s +c)

    Calculamos los ángulos vistos desde el polo deseado Pd1, necesitamos hallar estos
    ángulos para cumplir el criterio que la sumatoria de los ángulos de los ceros menos la
    sumatoria de los ángulos de los ceros es igual a 180 grados.
    a=tan−1 ( 2.27
    1.33 )
    a=59.63
    θ1=180−59.63
    θ1=120.37
    a=tan−1 ( 2.27
    0.83 )
    a=69.9
    θ2=180−69.9
    θ2=110.1

    Criterio de contribuciones angulares


    ∑ ¿ Zeros−∑ ¿ polos=±180(2 k +1)
    ∡=Σ ∡ z−Σ ∡ p
    Σ ∡ z +120.37+110.1=180
    Σ ∡ z +230.47=180
    Σ ∡ z=−180+230.47=50.47 °

    Cop
    tanθ=
    Cad
    Por lo tanto,
    2.27
    tan50.47=
    l
    2.27
    1.21=
    l
    l=1.87
    1.33+1.87=3.2

    La expresión que define el controlador será


    C (s)=S +3.2
    Hallamos Kc
    |s+ p 1||s+ p 2|
    kc=
    |s+c||3|

    |−1.33+ j 2.27+0||−1.33+ j 2.27 +0.5|


    kc=
    |−1.33+ j 2.27+3.2||2|

    kc=0.63

    C ( s ) =0.63∗( S+3.2)
    Ganancia K del sistema
    K=10.4
    El overshoot no concuerda con lo pedido en la guía hallamos un nuevo valor de K

    Nueva ganancia K del sistema


    K=23.67
    Con el nuevo valor de K se observa que el sistema se comporta de acuerdo a los
    parámetros pedidos en la guia

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