4.2.

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Al resolver un problema relacionado con el equilibrio de un cuerpo rígido es esencial que se

consideren todas las fuerzas que actúan sobre éste; además, es importante excluir cualquier
fuerza que no esté dada directamente sobre dicho cuerpo. Omitir o agregar una fuerza extraña
podría destruir las condiciones de equilibrio. Por tanto, el primer paso en la solución del problema
es esquematizar un diagrama de cuerpo libre del cuerpo rígido en consideración.

Sin embargo, en vista de su importancia para la solución de problemas de equilibrio, aquí se

resumen los diferentes pasos que se deben seguir al momento de dibujar un diagrama de cuerpo
libre.

1. Se debe tomar una decisión acertada en relación con la selección del cuerpo libre que
será utilizado. Después se debe separar al cuerpo del suelo y de todos los demás cuerpos.
Así, se realiza un croquis del contorno del cuerpo ya aislado.

2. Todas las fuerzas externas deben indicarse en el diagrama de cuerpo libre. Estas fuerzas
representan las acciones ejercidas sobre el cuerpo libre por el suelo y por los cuerpos que
han sido separados del mismo; estas fuerzas deben aplicarse en los diversos puntos sobre
los que el cuerpo libre estaba apoyado en el suelo o estaba conectado a otros cuerpos.
También se debe incluir entre las fuerzas externas el peso del cuerpo libre, puesto que
representa la atracción ejercida por la Tierra sobre las distintas partículas que lo
constituyen. Cuando el cuerpo libre está constituido por varias partes, las fuerzas que
dichas partes ejercen entre sí no deben incluirse entre las fuerzas externas; siempre que
se considere completo al cuerpo libre, son fuerzas internas.

3. Las magnitudes y las direcciones de las fuerzas externas que son conocidas deben
señalarse con claridad en el diagrama de cuerpo libre. Cuando se indiquen las direcciones
de dichas fuerzas, se debe recordar que éstas son las ejercidas sobre, y no por, el cuerpo
libre. Por lo general, las fuerzas externas conocidas incluyen el peso del cuerpo libre y las
fuerzas aplicadas con un propósito en particular.

4. Las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones a través de las cuales el
suelo y otros cuerpos se oponen a un posible movimiento del cuerpo libre. Las reacciones
lo obligan a permanecer en la misma posición y, por esta razón, algunas veces reciben el
nombre de fuerzas de restricción. Las reacciones se ejercen en los puntos donde el cuerpo
libre está apoyado o conectado a otros cuerpos y deben indicarse con claridad.

5. El diagrama de cuerpo libre también debe incluir dimensiones, puesto que éstas se
pueden necesitar para el cálculo de momentos de fuerzas. Sin embargo, cualquier otro
detalle debe omitirse.

Dibujar un diagrama de cuerpo libre es un paso importante para resolver problemas mecánicos, ya
que ayuda a visualizar todas las fuerzas que actúan sobre un objeto simple. Debe haber una fuerza
externa actuando sobre el objeto para que la segunda ley de Newton se aplique al movimiento del
objeto. Dibujar un diagrama de cuerpo libre es un paso importante para resolver problemas
mecánicos, ya que ayuda a visualizar todas las fuerzas que actúan sobre un objeto simple. Debe
haber una fuerza externa actuando sobre el objeto para que la segunda ley de Newton se aplique
al movimiento del objeto.

El diagrama de cuerpo libre (FBD) es uno de los marcos más simples que podemos encontrar en el
campo de la física básica, incluso si necesitamos ver una situación en la que usamos diferentes
poderes.

Así, el diagrama de cuerpo libre se relaciona directamente con la segunda de las leyes de Newton,
la cual ayuda a comparar las consecuencias de una fuerza neta externa sobre un determinado
objeto, siempre y cuando el cuerpo en cuestión no cambie el tamaño de su masa, no viaje a la
velocidad de la luz, ni posea proporciones de partículas atómicas.

EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES

4.3. REACCIONES EN LOS PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES DE UNA ESTRUCTURA

BIDIMENSIONAL

El equilibrio de una estructura bidimensional es una estructura que se está analizando y las fuerzas
aplicadas sobre la misma están contenidas en el mismo plano. De la forma más clara, las
reacciones necesarias para mantener a la estructura en la misma posición también estarán
contenidas en el mismo plano. Las reacciones ejercidas sobre una estructura bidimensional
pueden ser divididas en tres grupos que corresponden a tres tipos de apoyos (puntos de apoyo) o
conexiones:

1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida, pueden impedir el
movimiento sólo en una dirección. Cada una de estas reacciones involucra a una sola
incógnita, es decir, la magnitud de la reacción; dicha magnitud debe representarse con
una letra apropiada. La línea de acción de la reacción es conocida y debe indicarse con
claridad en el diagrama de cuerpo libre
EJEMPLO: rodillos, balancines, superficies sin fricción, eslabones o bielas y cables cortos,
collarines sobre barras sin fricción y pernos sin fricción en ranuras lisas.

2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y dirección desconocidas. Los apoyos y

las conexiones que originan reacciones de este tipo, pueden impedir la traslación del
cuerpo rígido en todas direcciones, pero no pueden impedir la rotación del mismo con
respecto a la conexión. Las reacciones de este grupo involucrados incógnitas que
usualmente se representan por sus componentes “X” y “Y”. En el caso de una superficie
rugosa, la componente perpendicular a la superficie debe dirigirse alejándose de ésta.
EJEMPLO: pernos sin fricción en orificios ajustados, articulaciones o bisagras y superficies
rugosas

3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas reacciones se originan por apoyos
fijos, los cuales se oponen a cualquier movimiento del cuerpo libre y, por tanto, lo
restringen por completo. Los soportes fijos producen fuerzas sobre toda la superficie de
contacto; sin embargo, estas fuerzas forman un sistema que se puede reducir a una fuerza
y un par. Las reacciones de este grupo involucran tres incógnitas, las cuales consisten en
las dos componentes de la fuerza y en el momento del par.

Existen 3 tipos de apoyos o conexiones:

1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea de acción conocida.

Los apoyos que originan este tipo de reacciones, incluyen rodillos, balancines, superficies
sin fricción, eslabones y cables cortos. Cada uno de estos apoyos pueden impedir el movimiento
solo en una dirección. 

2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y dirección desconocidas. 

Los apoyos que originan este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios ajustados, articulaciones
y superficies rugosas. Estos pueden impedir la traslación del cuerpo rígido en todas direcciones,
pero no pueden impedir la rotación del mismo  con respecto a la conexión.

3. Reacciones equivalentes a una fuerza y a un par. Se originan por apoyos fijos. Restringen por
completo el movimiento. Las reacciones involucran 3 incógnitas (las dos componentes de la fuerza
y el momento del par).
4.4. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN DOS DIMENSIONES

Al seleccionar a los ejes “X” y “Y” en el plano de la estructura, se tiene que

Fz = 0

Mx = My = 0

Mz = MO

para cada una de las fuerzas aplicadas sobre la estructura. Como se debe cumplir que sumatoria
de MO = 0 sin importar la elección del origen O, se pueden escribir las ecuaciones de equilibrio
para una estructura bidimensional en la forma más general

sumatoria de F x=0

sumatoria de F y=0

sumatoria de MA =0

donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres ecuaciones obtenidas pueden
resolverse para un máximo de tres incógnitas.

Se podría obtener una ecuación adicional expresando que la suma de momentos de las fuerzas
externas con respecto a un punto distinto de A es igual a cero.
A pesar de que no se pueden poner ecuaciones adicionales a las tres ecuaciones de equilibrio
originales, cualquiera de éstas pue de ser reemplazada por otra. De esta forma, un sistema
alternativo de ecuaciones de equilibrio es

Sumatoria de Fx=0

Sumatoria de MA=0

Sumatoria de MB=0

donde el segundo punto con respecto al cual se suman los momentos (en este caso, el punto B) no
puede estar ubicado en la línea paralela al eje y que pasa a través del punto A. Estas ecuaciones
son condiciones suficientes para el equilibrio de la armadura. Las primeras dos ecuaciones indican
que las fuerzas externas deben reducirse a una sola fuerza vertical en A. Como la tercera ecuación
requiere que el momento de esta fuerza sea igual a cero con respecto al punto B, el cual no está
sobre su línea de acción, la fuerza de be ser igual acero y el cuerpo rígido está en equilibrio. Un
tercer posible conjunto de ecuaciones de equilibrio es:

Sumatoria de MA=0

Sumatoria de MB=0

Sumatoria de MC=0

donde los puntos A, B y C no son colineales. La primera ecuación requiere que las fuerzas externas
se reduzcan a una sola fuerza en A; la segunda ecuación requiere que esta fuerza pase a través de
B y la tercera ecuación requiere que pase a través de C. Como los puntos A, B y C no son
colineales, la fuerza debe ser igual a cero y el cuerpo rígido está en equilibrio.

Estas ecuaciones independientes son las libres para resolver problemas de equilibrio de cuerpos
en 3D. En problemas bidimensionales las ecuaciones se reducen a tres, número que se ajusta a los
grados de independencia de un movimiento plano; dos de translación y uno de rotación.

La estática analiza las cargas en los sistemas físicos en equilibrio estático, esto es, en un estado en
el que las situaciones relativas de los subsistemas no cambian transcurrido un tiempo. Por la
primera ley de Newton, esta situación implica que la red de la fuerza y el par o momento neto de
cada organismo en el sistema es igual a cero. Usar diagramas de cuerpo libre para solucionar
inconvenientes de equilibrio y expresar la equivalencia entre los sistemas de fuerzas o entre los
sistemas vectoriales.

En el momento en que un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, que la resultante de

todas las fuerzas y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está de manera
equilibrada.
4.5. REACCIONES ESTÁTICAMENTE INDETERMINADAS. RESTRICCIONES PARCIALES

Se dice que cuando el cuerpo rígido tiene restricción completa, involucran tres incógnitas, son
reacciones estáticamente determinadas. Cuando se involucran 4 incógnitas, como se señaló con
anterioridad solo están disponibles tres ecuaciones de equilibrio independientes, se tienen más
incógnitas que ecuaciones, por lo tanto, no se pueden determinar todas las incógnitas. Mientras
que las ecuaciones sumatorias de MA= 0 y sumatoria de MB= 0 proporcionan, respectivamente,
las componentes verticales By y Ay, la ecuación sumatoria de Fx=0 sólo proporcional a suma Ax+Bx
de las componentes horizontales de las reacciones en A y B. Se dice que las componentes Ax y Bx
son estáticamente indeterminadas. Éstas pueden determinar se considerando las de formaciones
ocasionadas en la armadura por la condición de cargada, pero este método está fuera del alcance
de la estática y corresponde al estudio de la mecánica de materiales.

Si un cuerpo rígido tiene restricción completa y si las reacciones en sus apoyos son estáticamente
determinadas, entonces habrá tantas incógnitas como ecuaciones de equilibrio. Cuando esta
condición no se cumple, se tiene la certeza de que el cuerpo rígido no está completamente
restringido o de que las reacciones en sus apoyos no son estáticamente determinadas; además,
también es posible que el cuerpo rígido no esté completamente restringido y que las reacciones
sean estáticamente indeterminadas. Sin embargo, se debe señalar que la condición ya
mencionada, aunque es necesaria, no es suficiente. En otras palabras, el hecho de que el número
de incógnitas sea igual al número de ecuaciones no garantiza que el cuerpo tenga restricción
completa o que las reacciones en sus apoyos son estáticamente determinadas para asegurarse de
que un cuerpo rígido bidimensional está completamente restringido y de que las reacciones en sus
apoyos son estáticamente determinadas, se debe verificar que las reacciones involucren tres —y
sólo tres— incógnitas y que los apoyos estén ubicados de manera que no requieran que las
reacciones sean concurrentes o paralelas.

Los apoyos que involucran reacciones estáticamente indeterminadas deben utilizarse con cuidado
en el diseño de estructuras y con pleno conocimiento de los problemas que pueden causar. Por
otra parte, es usual que el análisis de estructuras con reacciones estáticamente indeterminadas se
realice en forma parcial por medio de los métodos de la estática.

Por razones obvias, los apoyos que originan restricciones parciales o impropias se deben evitar en
el diseño de estructuras estacionarias. Sin embargo, una estructura restringida en forma parcial o
impropia no necesariamente se colapsará; bajo ciertas condiciones de carga en particular, se
puede mantener el equilibrio.

Los tipos de apoyos que usan imposibilitan que el cuerpo rígido se moviera bajo la acción de
cargas dadas o bajo cualquier otra condición de carga, estos se dice que el cuerpo rígido tiene
restricción completa; a estos apoyos involucran tres incógnitas. Cuando se presenta una situación
como esta, se dice que son reacciones estáticamente determinadas.
Si un cuerpo rígido tiene restricciones completas y si las reacciones en sus apoyos son
estáticamente determinadas, entonces habrá tantas incógnitas como ecuaciones de equilibrio. 

Se debe señalar que la condición ya mencionada, aunque es necesaria, no es suficiente. Un cuerpo

rígido esta impropiamente restringido siempre que los apoyos estén ubicados de tal forma que las
reacciones sean concurrentes o paralelas.

4.6. EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A DOS FUERZAS

Un caso particular de equilibrio que es de considerable interés es el de un cuerpo rígido sujeto a la

acción de dos fuerzas. Por lo general, un cuerpo que se encuentra en estas circunstancias recibe el
nombre de cuerpo sujeto a dos fuerzas. A continuación, se demostrará que si un cuerpo sujeto a
dos fuerzas está en equilibrio entonces las dos fuerzas que actúan sobre éste deben tener la
misma magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos.

un cuerpo sujeto a dos fuerzas está en equilibrio si las dos fuerzas que actúan sobre éste tienen la
misma magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos

si varias fuerzas actúan en dos puntos a y b, las fuerzas que actúan en a pueden ser reemplazadas
por su resultante f 1 y las de b pueden reemplazarse por su resultante f2. por tanto, en una forma
más general, un cuerpo sujeto a dos fuerzas puede definirse como un cuerpo rígido sujeto a
fuerzas que actúan únicamente en dos puntos.

si el cuerpo está en equilibrio, la suma de los momentos de f1 y f2 con respecto a cualquier eje
debe ser igual a cero.
Cuando un cuerpo está sometido a dos fuerzas, o mas generalmente a fuerzas en dos puntos, para
que esté en equilibrio, se necesita que las fuerzas en cada punto (o sus resultantes) sean de igual

magnitud, sentido contrario y que su línea de acción pase por los dos puntos.

4.7. EQUILIBRIO DE UN CUERPO SUJETO A TRES FUERZAS

un cuerpo rígido sometido a fuerzas que actúan sólo en tres puntos. Considérese un cuerpo rígido
bajo un sistema de fuerzas que puede reducirse a tres fuerzas F1, F2 y F3 que actúan,
respectivamente, en A, B y C. A continuación, se demostrará que, si el cuerpo está en equilibrio,
las líneas de acción de las tres fuerzas deben ser concurrentes o paralelas.

Como el cuerpo rígido está en equilibrio, la suma de los momentos de F1, F2 y F3 con respecto a
cualquier eje debe ser igual a cero. Suponga que las líneas de acción de F1 y F2 se intersecan y al
representar su punto de intersección con D, se suman momentos con respecto a D (figura 4.9b).
Como los momentos de F1 y F2 con respecto a D son iguales a cero, el momento de F3 con
respecto a D también debe ser igual a cero y la línea de acción de F3 debe pasar a través de D
(figura 4.9c). Por tanto, las tres líneas de acción son concurrentes. La única excepción se da cuando
ninguna de las líneas de acción se intersecan; entonces, dichas líneas son paralelas

La propiedad que se acaba de establecer puede utilizarse para resolverlos en forma gráfica o
matemática a partir de relaciones trigonométricas o geométricas simples.

Un cuerpo sólido sometido a tres fuerzas cuyas líneas de acción no son paralelas está en equilibrio
si se cumplen las siguientes tres condiciones:

Las líneas de acción son coplanares (se encuentran sobre el mismo plano)

Las líneas de acción son convergentes (cruzan por el mismo punto)

El vector suma de estas fuerzas es igual al vector nulo o vector cero.

Si un elemento este sujeto a la acción de tres fuerzas coplanares entonces es necesario que las

fuerzas sean concurrentes o paralelas, para que el elemento este en equilibrio.

EQUILIBRIO EN TRES DIMENSIONES

4.8. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES

Para el caso general de tres dimensiones, se requieren seis ecuaciones escalares para expresar las
condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido:

Sumatoria de Fx= 0

Sumatoria de Fy=0

Sumatoria de Fz=0

Sumatoria de Mx=0

Sumatoria de My=0

Sumatoria de Mz=0

Estas ecuaciones pueden resolver separa un máximo de seis incógnitas que, generalmente,
representarán reacciones en los apoyos o las conexiones. En la mayor parte de los problemas, las
ecuaciones escalares, se obtendrán de modo más práctico si primero se expresan en forma
vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo rígido considerado. Para ello se escribe

Sumatoria de F=0

Sumatoria de MO = Sumatoria de (r F) = 0

y se expresan las fuerzas F y los vectores de posición r en términos de componentes escalares y

vectores unitarios. Después, se calculan todos los productos vectoriales, ya sea mediante cálculo
directo o con determinantes. Se observa que a través de una selección cuidadosa del punto O se
pueden eliminar de los cálculos hasta tres componentes desconocidas de las reacciones. Al igualar
acero los coeficientes de los vectores unitarios en cada una de las dos relaciones, se obtienen las
ecuaciones escalares deseadas.
Cuando un elemento se encuentra sometido a varias fuerzas que hacen que el cuerpo este en
reposo o en movimiento con VELOCIDAD CONSTANTE, entonces se dice que se encuentra en
estado de equilibrio.

Si en un cuerpo sus dimensiones son considerables respecto a sus posibles trayectorias, entonces
se dice que se trata
de un
cuerpo rígido y que si
esta en
equilibrio se
cumple que:

Las anteriores ecuaciones se plantean para solucionar problemas en los cuales las fuerzas y el
elemento pueden ser
analizados en el espacio.

4.9. REACCIONES EN PUNTOS DE APOYO Y CONEXIONES PARA UNA ESTRUCTURA

TRIDIMENSIONAL

En una estructura tridimensional, las reacciones abarcan desde una sola fuerza de dirección
conocida, que ejerce una superficie sin fricción, hasta un sistema fuerza-par ejercido por un apoyo
fijo. Por tanto, en los problemas que involucran el equilibrio de una estructura tridimensional
pueden existir entre una y seis incógnitas asociadas con la reacción correspondiente a cada apoyo
o conexión una forma sencilla de determinar tanto el tipo de reacción correspondiente a un apoyo
o conexión dado, como el número de incógnitas involucradas, consiste en establecer cuáles de los
seis movimientos fundamentales (traslación en las direcciones X, Y y Z y rotación con respecto a
los ejes X, Y y Z) están permitidos y cuáles de estos movimientos están restringidos

EJEMPLO: Por ejemplo, los apoyos de bola y cuenca o de rótula, las superficies sin fricción (lisas) y
los cables sólo impiden la traslación en una dirección y, por tanto, ejercen una sola fuerza cuya
línea de acción es conocida; así, cada uno de estos apoyos involucra una incógnita, la cual está
dada por la magnitud de la reacción. Los rodillos sobre superficies rugosas y las ruedas sobre rieles
impiden la traslación en dos direcciones; por consiguiente, las reacciones correspondientes
consisten en dos componentes de fuerza desconocidas. Las superficies rugosas en contacto directo
y las rótulas (bola y cuenca) impiden la traslación en tres direcciones; por tanto, estos apoyos
involucran tres componentes de fuerza desconocidas.

Algunos apoyos y conexiones pueden impedir la rotación y la traslación; en estos casos, las
reacciones correspondientes incluyen tanto pares como fuerzas.

EJEMPLO: la reacción en un apoyo fijo, la cual impide cualquier movimiento (tanto de rotación
como de traslación), consiste en tres fuerzas y tres pares, todos desconocidos. Una junta universal
diseñada para permitir la rotación alrededor de dos ejes ejercerá una reacción que consiste en tres
componentes de fuerza y un par, todos desconocidos

Otros apoyos y conexiones se usan primordialmente para impedir traslaciones; sin embargo, su
diseño es tal que también impiden algunas rotaciones. Las reacciones correspondientes consisten
en componentes de fuerza, pero también pueden incluir pares

EJEMPLO: bisagras y los cojinetes diseñados para soportar sólo cargas radiales

Las reacciones correspondientes consisten en dos componentes de fuerza, pero pueden incluir
también dos pares. Otro grupo incluye apoyos de pasador y ménsula, bisagras y cojinetes
diseñados para soportar tanto un empuje axial como una carga radial

Las reacciones correspondientes consisten en tres componentes de fuerza, pero pueden incluir
dos pares. Sin embargo, estos apoyos no ejercerán pares apreciables bajo condiciones normales
de uso. Por tanto, en su análisis sólo se deben incluir las componentes de fuerza a menos que se
encuentre que los pares son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo rígido o si se sabe
que el apoyo ha sido diseñado específicamente para ejercer un par

Si las reacciones involucran más de seis incógnitas, hay más incógnitas que ecuaciones y algunas
de las reacciones son estáticamente indeterminadas. Si las reacciones involucran menos de seis
incógnitas, existen más ecuaciones que incógnitas y pueden no cumplir se algunas de las
ecuaciones de equilibrio bajo una condición general de carga, en tales circunstancias, el cuerpo
rígido sólo está parcialmente restringido. Sin embargo, bajo condiciones específicas de carga
correspondientes a un problema dado, las ecuaciones adicionales se reducen a identidades
triviales, como 0 0 y pueden descartar se; así, aunque el cuerpo rígido sólo está parcialmente
restringido, éste permanece en equilibrio

A pesar de que se tengan seis o más incógnitas, es posible que no se cumplan algunas de las
ecuaciones de equilibrio. Esto puede ocurrir cuando las reacciones asociadas con los apoyos son
paralelas o intersecan a la misma línea; entonces, el cuerpo rígido tiene restricción impropia.
En caso de ser una particula en el espacio de tres dimensiones, se necesitan de 3 ecuaciones para
describir su equilibrio:

Para el caso general de tres dimensiones se requiere de 6 ecuaciones escalares para describir que
un cuerpo rígido esta en equilibrio: