16 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solución Capítulo 1

p(t) fS fD fI

= + +

Desplazamiento u Desplazamiento u Velocidad u̇ Aceleración ü

Velocidad u̇
Aceleración ü
(a) (b) (c) (d)

Figura 1.5.2 (a) Sistema; (b) componente de rigidez; (c) componente de amortiguamien-
to; (d) componente de masa.

La fuerza externa fS sobre el componente de rigidez se relaciona con el desplazamien-

to u por medio de la ecuación (1.3.1) si el sistema es elástico lineal, la fuerza externa fD so-
bre el componente de amortiguamiento se relaciona con la velocidad u mediante la ecuación
(1.4.1), y la fuerza externa fI sobre el componente de masa se relaciona con la aceleración por
medio de fI = mü. Por lo tanto, la fuerza externa p(t) aplicada al sistema completo puede
visualizarse como distribuida entre los tres componentes de la estructura, y fS + fD + fI debe
ser igual a la fuerza aplicada p(t) que conduce a la ecuación (1.5.1b). Aunque este punto
de vista alternativo puede parecer innecesario para el sistema sencillo de la figura 1.5.2a,
resulta útil para los sistemas complejos (capítulo 9).
Ejemplo 1.2
Un edificio industrial pequeño de un solo nivel, de 20 por 30 pies en planta, se muestra en la figu-
ra E1.2 con marcos a momento en la dirección norte-sur y marcos contraventeados en la dirección
este-oeste. El peso de la estructura puede idealizarse como 30 lb/pie2 concentradas en el nivel
del techo. Los contravientos horizontales están en la cuerda inferior de las armaduras del techo.
Todas las columnas tienen sección de W8 × 24, los segundos momentos de área de la sección
transversal respecto a los ejes x y y son Ix = 82.8 pulg4 e Iy = 18.3 pulg4, respectivamente; para
el acero, E = 29,000 ksi. Los contravientos verticales están hechos con varillas de 1 pulgadas
de diámetro. Formule la ecuación que controla la vibración libre en (a) la dirección norte-sur y
(b) la dirección este-oeste.

Contravientos horizontales
I I
•

y Contravientos
N Armadura de techo
verticales • u p
30′

x
• •
4′

L • fS
•
E
• A,
12′

•
δ
θ
I I •
•

20′ 30′ 20′

• • • • • •
(a) (b) (c) (d)

Figura E1.2 (a) Planta; (b) elevaciones este y oeste; (c) elevaciones norte y sur; (d) contra-
viento.

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 Sección 1.5 Ecuación de movimiento: fuerza externa 17

Solución La masa concentrada en el techo es

w 30 × 30 × 20
m= = = 46.63 lb-s2 /pulg = 0.04663 kip-s2 /pulg
g 386
Debido a los contravientos horizontales, el techo puede tratarse como un diafragma infiníta-
mente rígido.
(a) Dirección norte-sur. Debido a la armadura de techo, cada columna se comporta
como una columna empotrada en sus dos extremos y la rigidez lateral de los dos marcos a
momento (figura E1.2b) es
12E I x 12(29 × 103 )(82.8)
kN-S = 4 =4 = 38.58 kips pulg
h3 (12 × 12) 3
y la ecuación del movimiento es
mü + (kN-S ) u = 0 (a)
(b) Dirección este-oeste. Los marcos contraventeados, como los que se muestran en la fi-
gura E1.2c, suelen diseñarse como dos sistemas superpuestos: un marco rígido común que sopor-
ta las cargas verticales (muertas y vivas), además de un sistema de contravientos verticales, que
se considera en general como una armadura conectada mediante pasadores que resiste las fuerzas
laterales. Así, la rigidez lateral de un marco contraventeado puede estimarse como la suma de las
rigideces laterales de los contravientos individuales. La rigidez de un contraviento (figura E1.2d)
es kcontraviento = (AE/L) cos2θ. Esto puede deducirse de la manera siguiente.
Se inicia con la relación fuerza-deformación axial para un contraviento:
AE
p= δ (b)
L
Por estática fS = p cos θ, y por cinemática u = δ/cos θ. Al sustituir p = fS/cos θ y δ = u cos θ en
la ecuación (b) se obtiene
AE
f S = kcontravientou kcontraviento = cos2 θ (c)
L
Para el contraviento de la figura E1.2c, cos θ = 20/ 122 + 202 = 0.8575, A =
0.785 pulg2, L = 23.3 pies y
0.785(29 × 103 )
kcontraviento = (0.8575) 2 = 59.8 kips/pulg
23.3 × 12
Aunque cada marco tiene dos contravientos, sólo el que está en tensión proporciona resistencia
lateral; el que está en compresión se pandeará ante una fuerza axial pequeña y contribuirá poco
a la rigidez lateral. Teniendo en cuenta los dos marcos,
kE-W = 2 × 59.8 = 119.6 kips pulg (d)
y la ecuación del movimiento es
mü + (kE-W ) u = 0
Observe que el error al despreciar la rigidez de las columnas es pequeño: kcol = 2 × 12EIy/ h3 =
4.26 kips/pulg contra kcontraviento = 59.8 kips/pulg.

Ejemplo 1.3
En la figura E1.3 se muestra una trabe cajón de un puente, hecha de concreto, con 375 pies de
largo sobre cuatro soportes (dos estribos y dos ejes intermedios ubicados simétricamente). El

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 18 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solución Capítulo 1

Tablero

al
al u din Estribo 2
v ers ngit
ans Lo
Tr

y
Eje 2
x
5
12
(a) Eje 1
Estribo 1
5
12

5
12

Tablero del puente

z

x
25
(b)

Zapatas

(c) k k

Figura E1.3

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 Sección 1.6 Sistema masa-resorte-amortiguador 19

área de la sección transversal del tablero del puente es de 123 pies2. El peso del puente se idealiza
como concentrado en el nivel de la cubierta, el peso volumétrico del concreto es de 150 lb/pie3.
El peso de las columnas en los ejes puede despreciarse. Cada eje consiste en tres columnas
de 25 pies de altura con sección transversal circular, donde Iy′ = Iz′ = 13 pies4 (figura E1.3b).
Formule la ecuación de movimiento que controla la vibración libre en la dirección longitudinal.
El módulo de elasticidad del concreto es E = 3000 ksi.
Solución El peso por unidad de longitud concentrado en el nivel de la cubierta es (123 × 1)
150 = 18.45 kips/pie. El peso total concentrado en el nivel de la cubierta es
w = 18.45 × 375 = 6919 kips
y la masa correspondiente es
w 6919
m= = = 214.9 kip-s 2 /pie
g 32.2
La rigidez longitudinal del puente se calcula suponiendo que la cubierta del puente se despla-
zará como cuerpo rígido como se muestra en la figura E1.3c. Cada columna de un acodamiento
se comporta como una columna empotrada en sus dos extremos. La rigidez longitudinal pro-
porcionada por cada acodamiento es
12E Iz 12(3000 × 144)13
keje = 3 =3 = 12,940 kips/pie
h3 (25) 3
Dos ejes proporcionan una rigidez total de
k = 2 × keje = 2 × 12,940 = 25,880 kips/pie
La ecuación que controla el desplazamiento longitudinal u es
mü + ku = 0

1.6 SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

Se ha presentado el sistema 1GDL idealizando una estructura de un nivel (figura 1.5.1a),

un enfoque que debería ser atractivo para los estudiantes de ingeniería estructural. Sin em-
bargo, el sistema 1GDL clásico es el sistema masa-resorte-amortiguador de la figura 1.6.1a.
La dinámica de este sistema se desarrolla en los libros de texto sobre vibración mecánica y
física elemental. Si se considera que el resorte y el amortiguador no tienen masa, que la masa
es rígida y que todo movimiento ocurre en la dirección del eje x, se tiene un sistema de 1GDL.
En la figura 1.6.1b se muestran las fuerzas que actúan sobre la masa, las cuales incluyen la
fuerza restauradora elástica, fS = ku, ejercida por un resorte lineal de rigidez k, y la fuerza res-
tauradora de amortiguamiento, f D = cu, debida a un amortiguador viscoso lineal. Entonces,
a partir de la Segunda ley del movimiento de Newton resulta la ecuación (1.5.1b). De manera
alternativa, puede obtenerse la misma ecuación mediante el uso del principio de D’Alembert
y al escribir una ecuación de equilibrio de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre, incluyen-
do la fuerza de inercia (figura 1.6.lc). Es evidente que la ecuación de movimiento obtenida
anteriormente, para el marco idealizado de un nivel en la figura 1.5.1a, también es válida para
el sistema masa-resorte-amortiguador de la figura 1.6.1a.

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 20 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solución Capítulo 1

(a) (b) (c)

mg mg
u
c
cu̇ cu̇ mü
m p(t) p(t) p(t)
ku ku
k
mg mg
Superficie sin fricción

Figura 1.6.1 Sistema masa-resorte-amortiguador.

Ejemplo 1.4
Deduzca la ecuación de movimiento del peso w suspendido por un resorte en el extremo libre
de la viga de acero en voladizo que se muestra en la figura E1.4a. Para el acero, E = 29,000 ksi.
Desprecie las masas de la viga y el resorte.

L = 10′
• •

2″ de diámetro
∫
k = 20 lb/pulg fS
w = mg Posición no deformada
δst
ū Equilibrio estático
p(t) fS
u fS
mū¨

p(t)
w

(a) (b) (c) (d)

Figura E1.4 (a) Sistema; (b) posiciones no deformada, deformada y de equilibrio

estático; (c) diagrama de cuerpo libre; (d) fuerzas del resorte y la viga.

Solución En la figura E1.4b se muestra la posición deformada del extremo libre de la viga,
el resorte y la masa. El desplazamiento u de la masa se mide desde su posición inicial con la
viga y el resorte en su configuración original no deformada. El equilibrio de fuerzas de la figura
E1.4c resulta en

m u + f S = w + p(t) (a)

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 Sección 1.6 Sistema masa-resorte-amortiguador 21

donde
f S = ke u (b)
y falta por determinar la rigidez efectiva ke del sistema. La ecuación de movimiento es
m u + keu = w + p(t) (c)
El desplazamiento u puede expresarse como
u = δ st + u (d)
donde δst es el desplazamiento estático debido al peso w y u se mide desde la posición de equi-
librio estático. Al sustituir la ecuación (d) en la ecuación (a) y al observar (1) que u = ü porque
δst no varía con el tiempo y (2) que keδst = w, resulta
mü + ke u = p(t) (e)
Observe que esto es igual a la ecuación (1.5.2) con c = 0 para un sistema de masa-resorte
orientado en la dirección horizontal (figura 1.6.1). También observe que la ecuación de movi-
miento (e) que controla u, medido desde la posición de equilibrio estático, no se ve afectada
por las fuerzas de gravedad.
Por esta razón, en general se formula un problema de análisis dinámico para un sistema
lineal con su posición de equilibrio estático como la posición de referencia. El desplazamiento
u(t) y las fuerzas asociadas internas en el sistema representarán la respuesta dinámica del sis-
tema. Los desplazamientos totales y las fuerzas se obtienen al sumar las cantidades estáticas
correspondientes a la respuesta dinámica.
Falta por determinar la rigidez efectiva ke. Ésta relaciona la fuerza estática fS con el des-
plazamiento resultante u mediante
f S = ke u (f)
donde
u = u resorte + u viga (g)
donde uviga es la deflexión del extremo derecho de la viga y uresorte es la deformación en el re-
sorte. Con referencia a la figura E1.4d,
f S = k u resorte = kviga u viga (h)
En la ecuación (g), sustituya u de la ecuación (f) y uresorte y uviga de la ecuación (h) para obtener
fS fS fS kkviga
= + o ke = (i)
ke k kviga k + kviga
Ahora k = 20 lb/pulg y
3E I 3(29 × 106 )[π (1) 4 /4]
kviga = = = 39.54 lb/pulg
L 3 (10 × 12) 3
Al sustituir k y kviga en la ecuación (i) resulta
ke = 13.39 lb/pulg
Como se mencionó anteriormente, las fuerzas de gravedad pueden omitirse de la formu-
lación de la ecuación que controla el movimiento para el sistema de la figura E1.4 siempre que
el desplazamiento u se mida desde la posición de equilibrio estático. Sin embargo, es necesario
considerar las cargas de gravedad si éstas actúan como fuerzas de restauración (ejemplo 1.5) o
como fuerzas desestabilizadoras (ejemplo 1.6).

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 22 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y métodos de solución Capítulo 1

Ejemplo 1.5
Deduzca la ecuación que controla el movimiento libre de un péndulo simple (figura E1.5a), que
consiste en una masa puntual m suspendida mediante una cuerda ligera de longitud L.

L
θ T

m
fI
mg Figura E1.5 (a) Péndulo simple; (b) diagrama
(a) (b) de cuerpo libre.

Solución En la figura E1.5a se muestra la posición desplazada del péndulo, la cual se define
mediante el ángulo θ medido desde la posición vertical, y en la figura E1.5b se muestra el
diagrama de cuerpo libre de la masa. Las fuerzas que actúan son el peso mg, la tensión T en la
cuerda, y la fuerza inercial ficticia de D’Alembert f I = m L θ.
El equilibrio de los momentos de las fuerzas respecto a O da
mL 2 θ + mgL sen θ = 0 (a)
Ésta es una ecuación diferencial lineal que controla θ.
Para rotaciones pequeñas, sen θ ≃ θ y la ecuación de movimiento [ecuación (a)] puede
reescribirse como
g
θ + θ = 0 (b)
L

Ejemplo 1.6
El sistema de la figura E1.6 se compone de un peso w unido a una barra infinitamente rígida
sin masa de longitud L, la cual se conecta a su soporte mediante un resorte rotacional de rigidez
k. Deduzca la ecuación de movimiento. Desprecie la inercia rotacional y suponga deflexiones
pequeñas. ¿Cuál es el peso de pandeo?

fI
w
•

L
θ w

fs
k
•

(a) (b) Figura E1.6

Solución En la figura E1.6b se muestra la posición desplazada del sistema, que se define me-
diante el ángulo θ medido desde la posición vertical y el diagrama de cuerpo libre, el cual incluye
el peso w, la fuerza del resorte (momento) fS = kθ, y la fuerza inercial ficticia de D’Alembert
f I = (w g)L θ.

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 Sección 1.7 Ecuación de movimiento: excitación sísmica 23

El equilibrio de los momentos respecto a O da

f I L + f S = mgL sen θ
o bien
w 2 
L θ + kθ = wL sen θ (a)
g
Para rotaciones pequeñas sen θ ≃ θ y la ecuación (a) puede reescribirse como
w
L 2 θ + (k − w L )θ = 0 (b)
g
Observe que la carga de gravedad reduce la rigidez efectiva del sistema. Si el peso
w = k/L, la rigidez efectiva es cero y el sistema se vuelve inestable bajo su propio peso. Por lo
tanto, la carga de pandeo (o peso) es
k
wcr = (c)
L

1.7 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO: EXCITACIÓN SÍSMICA

En las regiones propensas a sismos el principal problema de dinámica estructural que afecta
a los ingenieros estructurales es el comportamiento de las estructuras sometidas a movi-
mientos de la base de la estructura inducidos por sismos. El desplazamiento del terreno se
indica por ug, el desplazamiento total (o absoluto) de la masa por ut, y el desplazamiento
relativo entre la masa y el terreno por u (figura 1.7.1). En cada instante de tiempo, estos
desplazamientos se relacionan mediante
u t (t) = u g (t) + u(t) (1.7.1)
Tanto ut como ug se refieren al mismo marco de referencia inercial y sus direcciones posi-
tivas coinciden.
La ecuación de movimiento para el sistema idealizado de un nivel de la figura 1.7.1a,
sometido a la excitación sísmica, puede deducirse por cualquiera de los enfoques presenta-
dos en la sección 1.5. Aquí se opta por utilizar el concepto de equilibrio dinámico. A partir
del diagrama de cuerpo libre que incluye la fuerza de inercia fI, mostrada en la figura 1.7.1b,
la ecuación de equilibrio dinámico es
fI + fD + fS = 0 (1.7.2)

ut
u
fI

fS
fD

(a) ug (b) Figura 1.7.1

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