ITA 8.3, MVVV, Tarea 4, Parcial 2 Servomotor

Marco Vinicio Viera Valadez
Grupo ITA 8.3
Control de motores
Control de servomotores
Profesor: Adrián Martínez Pérez

Índice
Introducción ............................................................................................................................. 2
¿Qué es un servomotor?............................................................................................................ 3
¿Cuáles son las aplicaciones donde se usa un servomotor? ............................................... 3
¿Cuáles son los componentes principales de un servomotor? ...................................................... 3
¿Como se realiza el control de la velocidad en un servomotor, PWM, puede incluir el circuito de
control de un driver de un servo? ............................................................................................... 4
Circuito driver del Servo ......................................................................................................... 4
Ficha Técnica de un Servo motor ................................................................................................ 6
Bibliografías .............................................................................................................................. 7
1
Introducción
DÓNDE COMENZÓ EL SERVOMOTOR
Los primeros servomotores fueron de imán permanente para corriente continua.

Proporcionaron un método sencillo de control de torque formado por una jaula que
contenía un imán fijo y bobinas giratorias en su interior. Desafortunadamente, este
diseño no estuvo exento de problemas. Para transferir electricidad, las escobillas
de carbón con resorte presionan contra un conmutador (que transfiere energía a
las bobinas). A medida que se desgastan las escobillas, quedan restos. Esto
eventualmente provoca una acumulación, generando un posible arco entre las
tiras del conmutador que cortocircuitan el motor. Como resultado, los
servomotores escobillados para corriente continua requieren mantenimiento
periódico para evitar daños en el motor. Para ayudar a reducir el costo y el riesgo
de ejecutar un servomotor escobillado, los ingenieros desarrollaron el servo sin
escobillas.
El servomotor existente actualmente (tal y como lo conocemos), solo ha sido

posible gracias a la enorme evolución
tecnológica surgida en los últimos 30 años en las siguientes aéreas del

conocimiento:
• Materiales magnéticos especiales: la investigación de las llamadas tierras

raras (de la tabla periódica de
• elementos) y de las sorprendentes características magnéticas de las
mismas.
• Taco dinamos digitales: las investigaciones de los llamados resolvers y
encoders (elementos ópticos que
• miden la velocidad y posición de forma digital).
• Lazos de realimentación (servosistemas): Las investigaciones, desarrollos
matemáticos, de ingeniería
• electrónica y física que han permitido mejorar la respuesta, velocidad,
exactitud y efectividad de estos lazos de realimentación.
2
Objetivo:
Conocer los componentes del Servomotor asi como los elementos que
intervienen para el control de la velocidad.
¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje
en un momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados
y luego mantenerse fijo en una posición.
¿Cuáles son las aplicaciones donde se usa un servomotor?

En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan
en radio control, títeres, y por supuesto, en robots.
¿Cuáles son los componentes principales de un servomotor?

Partes de un servomotor:
• Motor de corriente continua (DC): Es el componente motriz del servo que le

proporciona movimiento. Al aplicarse potencial a ambos terminales, el motor
gira en uno de los sentidos a máxima velocidad. Si el voltaje que se aplica es
inverso, también se invierte el giro.
• Engranajes reductores: El conjunto de engranajes sirve para disminuir la
velocidad elevada del giro motor y así aumentar la capacidad de torque o par
motor.
• Sensor de desplazamiento: Es un potenciómetro que va en el eje de salida
del servomotor y se utiliza para saber cuál es la posición angular del motor.
• Circuito de control: Se trata de una placa electrónica con estrategia de control
de posición usando realimentación. Para lograrlo, el circuito va a comparar la
señal de referencia de entrada o la posición desdad con la posición medida
por un potenciómetro. La diferencia entre posiciones se amplifica y se utiliza
para mover el servo en la dirección requerida y reducir el error.
3
¿Como se realiza el control de la velocidad en un servomotor, PWM,
puede incluir el circuito de control de un driver de un servo?
Un servomotor funciona a través de la modulación del ancho de pulso o PWM.
Todos estos motores tienen tres cables, dos sirven de alimentación Vcc y Gnd. El
tercero aplica al tren de pulsos de control, este hace que el circuito de control
diferencial del interior coloque al servo en la posición requerida.
Casi todos los modelos usan señales que tienen frecuencia de 50 Hz, esto limita el
tiempo que hay entre cada pulso a 20 milisegundos. La duración del pulso establece
la posición angular del servomotor, usando intervalos bastante cortos.
Generalmente se habla de 1 milisegundo cuando el ángulo es igual a 0º; 1,5
milisegundos con 90º y 2 milisegundos en 180º.
Circuito driver del Servo

El circuito de control hace una comparación de voltaje entre el potenciómetro y el
voltaje de la señal. Si es requerido, activa un puente H integrado con el fin de
cambiar la dirección del rotor, llevando la diferencia entre señales hasta cero.
4
Se usa un integrado "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi
todos fabricantes de IC´s lo han hecho. A veces también es listado como 7555. Este
circuito se encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola
u otros, con los valores de resistencias/condensadores calculados con las fórmulas
precisas. La única diferencia es la presencia del potenciómetro P1, que cambia el
tiempo cuando se gira.
La señal de salida del 555 (pin3) tiene polaridad opuesta. Para invertirla, es
necesario el transistor. Éste se conecta en configuración "colector común" y se usa
en modo de saturación. Se podría usar cualquier transistor npn de baja señal para
trabajar sin problemas (por ejemplo, un C1959Y).
5
Ficha Técnica de un Servo motor
6
Conclusión:
Los servomotores son una parte fundamental en la industria de la robótica o en las
maquinas CNC ya que estos otorgan grados de movimiento en las maquinas o
robots, son muy caros pero va ir dependiendo de del uso, también pudimos aprender
sobre sus aplicaciones en la industria y como estas nos ayudaran, es muy
importante también conocer como es el funcionamiento de un servomotor también
pudimos estudiar sobre los diagramas PDW y las partes con las que están
emsablados los servomotores.
Bibliografías
http://panamahitek.com/que-es-y-como-funciona-un-servomotor/
https://www.ecured.cu/Servomotor
https://como-funciona.co/un-servomotor/
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_ser
vo.htm
http://wikifab.dimf.etsii.upm.es/wikifab/images/4/46/06046_servomotor.pdf
https://www.secoin.com.uy/blog/servomotores-un-breve-repaso-por-su-
historia#:~:text=D%C3%B3nde%20comenz%C3%B3%20el%20servomotor,no%20
estuvo%20exento%20de%20problemas.

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Los primeros servomotores fueron de imán permanente para corriente continua.

El servomotor existente actualmente (tal y como lo conocemos), solo ha sido

tecnológica surgida en los últimos 30 años en las siguientes aéreas del

• Materiales magnéticos especiales: la investigación de las llamadas tierras

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¿Cuáles son los componentes principales de un servomotor?

• Motor de corriente continua (DC): Es el componente motriz del servo que le

Circuito driver del Servo

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