Unidad 1 Introducción A Los Mecanismos

Unidad 1 Introducción al Estudio de los Mecanismos
1.- Introducción
2. Definiciones
Grados de Libertad ( GDL )

El número de coordenadas independientes requeridas para definir la posición y
orientación de un objeto.
Eslabón
Es un cuerpo rígido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unión con otros cuerpos ).
Junta ( Par Cinemático )

Es una conexión entre 2 o más eslabones en sus nodos que permite el movimiento entre
ellos.
Eslabonamiento ( Cadena Cinemática )

Un conjunto de eslabones conectados por juntas. Y pueden identificarse los siguientes
elementos:
1. Acoplador (biela) .- Un eslabón que experimenta un movimiento complejo y no está

conectado a la “tierra”.
2. Manivela .- Un eslabón que hace una revolución completa y está conectado a la “tierra”
por un pivote.
3. Seguidor .- Un eslabón que sigue el movimiento de la manivela.
4. Balancín .- Un eslabón que hace un movimiento oscilatorio y está conectado a la tierra.

5. Tierra (elemento fijo).- Es cualquier eslabón o eslabones que están fijos en el espacio.
Mecanismo
Una cadena cinemática en la cual al menos un eslabón está conectado a la tierra o está
fijo.
Máquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Orden .-Número de nodos por eslabón:
Eslabón Binario ( 2 nodos ) Eslabón Ternario ( 3 nodos )
Eslabón Cuaternario ( 4 nodos )
¿Y un eslabón con 5 nodos? R = Eslabón Pentanario. Y así sucesivamente.
3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano

El movimiento de un cuerpo en el plano necesita 3 parámetros para definir sus GDL.
Cuerpo
x p 
r
y

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

x, y 2 distancias
 1 ángulo 3 GDL
también:
r 1 distancia
,  2 ángulos 3 GDL
2).- Los GDL en el plano para “n” cuerpos no unidos son:

GDL = 3 n
Ecuación de Gruebler – Kutzbach para GDL en el Plano

1.- Un eslabón cualquiera en el plano tiene:
GDL = 3
2.- Un sistema de “L” eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 L
3.- Dos eslabones no conectados tienen:

GDL = 3 (2) = 6
4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA ( juntas con un 1 GDL ) pierden 2
GDL y quedan:
GDL = 3 (2) – 2 = 4
y1 y2
x1 x2
 y 
 
5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1GDL y
quedan:
GDL = 3 (2) – 1 = 5
x2

y1
x1

6.- Cuando un eslabón se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.
Estas ideas conducen a la ecuación de GRUEBLER:
GDL = 3L–2J–3G = 3 (L – G) – 2 J
L ( link ) = número total de eslabones, incluyendo la tierra

J ( joint ) = número total de juntas
G ( ground ) = tierra
Ya que solo hay un eslabón fijo o tierra G = 1, la ecuación de GRUEBLER es:
GDL = 3 (L – 1) – 2 J
J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por ½ , ya

que solo elimina 1 GDL. Lo anterior se simplifica si usamos la modificación de
KUTZBACH:
GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2
J1 = número de juntas completas

J2 = número de semijuntas
Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o más) contamos el número de

eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.
Valores Posibles de GDL

GDL = +1 mecanismo GDL = 0 estructura
valores positivos
GDL = – 1 estructura precargada

valores negativos
Tipos de Juntas
Junta rotacional ( 1 GDL )
Permite un giro  entre eslabones.

Usado en movimiento plano y espacial.
Junta prismática ( 1 GDL )
Permite traslación d entre eslabones.

Junta esférica ( 3 GDL )
Permite 3 giros x, y, z entre eslabones.

Usado en movimiento espacial.
Junta cilíndrica ( 2 GDL )
Permite traslacion d y giro Usado en

movimiento espacial.
Junta de tornillo ( 1 GDL )
Permite una traslación d y un giro , pero

están relacionados. Usado en movimiento
espacial.
Junta plana ( 3 GDL )
Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro .

Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslación d y un giro . Usado

en movimiento plano y espacial.
Perno y ranura
Semijunta ( 2 GDL )
Permite una traslación d y un giro . Usado

en movimiento plano y espacial.
Junta Multiple ( 2 GDL )
Permite 2 giros . Usado en movimiento

plano y espacial.
EJEMPLOS DE GDL
Paradojas
A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamaño y forma de los

eslabones, este puede dar resultados erroneos, ante configuraciones geométricas únicas.
Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)
GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2
= 3 (5 – 1) – 2 (6) – 1 (0)
= 12 – 12 = 0 estructura
2.- Quinteto E
Con los eslabones iguales y equidistantes GDL = 1 debido a su geometría única.
3.- Rodillos de Fricción Junta completa

rodamiento sin
GDL = 3 (L – 1) – 2 J1 – 1 J2 deslizamiento
= 3 (3 – 1) – 2 (3) – 1 (0)
= 6 – 6 = 0 estructura
En realidad:
GDL = 1
4. Inversión
Una inversión se crea por la fijación de un eslabón diferente en la cadena cinemática. De
esta manera existen tantas inversiones de un eslabonamiento como eslabones tenga.
Ejemplos http://www.brockeng.com/mechanism/index.htm
5. Condición de Grashof
La condición de Grashof es una relación que pronóstica el comportamiento de rotación de
las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base sólo en las longitudes del
eslabón. Sea:
S = longitud del eslabón más corto.

L = longitud del eslabón más largo.
P y Q = longitudes de los eslabones restantes.
Condición
S + L <= P + Q de Grashof
La Condición de Grashof también asegura que existe un eslabón que da un giro completo.
EJEMPLOS
B C S + L <= P + Q
( 0.48 + 1.41 ) > ( 1 + 0.55 )
0.55 no Grashof
1
0.48
1.41
A D
B
0.5
C B
1
A 1
1 1
2
C D
A 0.8 D 4
( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 ) (1+4) > (1+2)

Grashof no Grashof

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Grados de Libertad ( GDL )

Junta ( Par Cinemático )

Eslabonamiento ( Cadena Cinemática )

1. Acoplador (biela) .- Un eslabón que experimenta un movimiento complejo y no está

3. Seguidor .- Un eslabón que sigue el movimiento de la manivela.

4. Balancín .- Un eslabón que hace un movimiento oscilatorio y está conectado a la tierra.

Orden .-Número de nodos por eslabón:

Eslabón Binario ( 2 nodos ) Eslabón Ternario ( 3 nodos )

Eslabón Cuaternario ( 4 nodos )

¿Y un eslabón con 5 nodos? R = Eslabón Pentanario. Y así sucesivamente.

3. Grados de Libertad (GDL) en el Plano

1).- Los GDL en el plano son generalmente:

2).- Los GDL en el plano para “n” cuerpos no unidos son:

Ecuación de Gruebler – Kutzbach para GDL en el Plano

2.- Un sistema de “L” eslabones no conectados tienen:

3.- Dos eslabones no conectados tienen:

6.- Cuando un eslabón se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.

Estas ideas conducen a la ecuación de GRUEBLER:

L ( link ) = número total de eslabones, incluyendo la tierra

Ya que solo hay un eslabón fijo o tierra G = 1, la ecuación de GRUEBLER es:

J toma en cuenta juntas completas y semijuntas. Para semijuntas J se multiplica por ½ , ya

J1 = número de juntas completas

Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o más) contamos el número de

Valores Posibles de GDL

GDL = – 1 estructura precargada

Junta rotacional ( 1 GDL )

Permite un giro  entre eslabones.

Junta prismática ( 1 GDL )

Permite traslación d entre eslabones.

Permite 3 giros x, y, z entre eslabones.

Junta cilíndrica ( 2 GDL )

Permite traslacion d y giro Usado en

Junta de tornillo ( 1 GDL )

Permite una traslación d y un giro , pero

Junta plana ( 3 GDL )

Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro .

Permite una traslación d y un giro . Usado

Permite una traslación d y un giro . Usado

Junta Multiple ( 2 GDL )

Permite 2 giros . Usado en movimiento

A causa de que el criterio de Gruebler no toma en cuenta tamaño y forma de los

Con los eslabones iguales y equidistantes GDL = 1 debido a su geometría única.

3.- Rodillos de Fricción Junta completa

S = longitud del eslabón más corto.

( 0.5 + 1 ) < ( 1 + 0.8 ) (1+4) > (1+2)

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