Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

Ingeniería en Mecatrónica

Asignatura. Control Moderno y sus Aplicaciones

Profesora. Febe Barbosa Xochicale

Práctica 2

Equipo 3
Barrero Cortés Daniel 201732692
Daniel Ibarra Marco Antonio 201737947
Juárez Campos Ernesto 201745409
López Hernández Diana Laura 201732539
Marquez Calva Juan Carlos 201743921

Primavera 2021
Foto en equipo
 PRÁCTICA 2 DE CONTROL DE MODERNO Y SUS APLICACIONES

Tema 2.6 Prácticas: implementación de observadores con sistemas

empotrados.

Sea la planta de la práctica 1:

𝐾(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 + 8)(𝑠 + 12)
El valor de 𝐾 = 10.
Diseñar un compensador o un observador (el sistema está representado en forma de
cascada) a modo de que el tiempo de estabilización de la planta sea de 0.5 segundos y tenga
porcentaje de sobretiro de 20%, además debe hacer que el error en estado estable sea de
0.1.

1. Presentar el diseño completo con los pasos vistos en clase, es decir,

pasos 1 al final de su diseño.

Paso 1. Sistema en variables de estado en la forma cascada.

𝑧1̇ (𝑡) −12 1 0 𝑧1 (𝑡) 0
𝑧 ̇ (𝑡)
[ 2 ]=[ 0 𝑧 (𝑡)
−8 1 ] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑧3̇ (𝑡) 0 0 −3 𝑧3 (𝑡) 10

𝑧1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [−7 1 0] [𝑧2 (𝑡)]
𝑧3 (𝑡)

Paso 2. Hallamos 𝑪𝑴𝒛 para determinar si es controlable.

−12 1 0 0 0
𝐴𝑧 𝐵𝑧 = [ 0 −8 1 ] [ 0 ] = [ 10 ]
0 0 −3 10 −30
−12 1 0 0 10
𝐴2𝑧 𝐵𝑧 = 𝐴𝑧 (𝐴𝑧 𝐵𝑧 ) = [ 0 −8 1 ] [ 10 ] = [−110]
0 0 −3 −30 90
0 0 10
𝐶𝑀𝑧 = [ 0 10 −110]
10 −30 90
 |𝐶𝑀𝑧 | = 10[(0)(−30) − (10)(10)] = −1000
• 𝐶𝑀𝑧 Es rango 3.
• |𝐶𝑀𝑧 | = −1000, es una matriz no singular.
∴ El sistema es completamente controlable.

Paso 3. Hallamos la función de transferencia.

El problema ya nos proporciona la función de transferencia.
𝐾(𝑠 + 5) 10𝑠 + 50
𝐺(𝑠) = = 3
(𝑠 + 3)(𝑠 + 8)(𝑠 + 12) 𝑠 + 23𝑠 2 + 156𝑠 + 288

Paso 4. La ecuación característica del sistema es

𝑠 3 + 23𝑠 2 + 156𝑠 + 288 = 0

Paso 5. Representamos al sistema en variantes de fase.

𝑥1̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) −288 −156 −23 𝑥3 (𝑡) 1

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [50 10 0] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)

Paso 6. Hallamos 𝑪𝑴𝒙

0 1 0 0 0
𝐴𝑥 𝐵𝑥 = [ 0 0 1 ] [0] = [ 1 ]
−288 −156 −23 1 −23
0 1 0 0 1
2
𝐴𝑥 𝐵𝑥 = 𝐴𝑥 (𝐴𝑥 𝐵𝑥 ) = [ 0 0 1 ] [ 1 ] = [−23]
−288 −156 −23 −23 373
0 0 1
𝐶𝑀𝑥 = [0 1 −23]
1 −23 373
 −𝟏
Paso 7. Hallamos [𝑪𝑴𝒙 ]

−1
156 23 1
[𝐶𝑀𝑥 ] = [ 23 1 0]
1 0 0

−𝟏
Paso 8. Determinamos la matriz de transformación 𝑷 = 𝑪𝑴𝒛 [𝑪𝑴𝒙 ]
0 0 10 156 23 1 10 0 0
𝑃=[0 10 −110] [ 23 1 0] = [ 230 − 110 10 0]
10 −30 90 1 0 0 1560 − 690 + 90 230 − 30 10
10 0 0
𝑃 = [120 10 0]
960 200 10

Paso 8. Hallamos 𝑷−𝟏

1
0 0
10
6 1
𝑃−1 = − 0
5 10
72 1
[ 5 −2
10]

Paso 9. Analizamos el diagrama de bloques con el sistema compensado en cascada con un

control proporcional
Emplearemos un compensador de retroalimentación de estados en cascada con un control
proporcional, ya que este mejorará el error. El control PI no se emplea debido a que este
hace el error cero, y lo que requerimos es un error de 0.1.
 Control Compensador de
proporcional retroalimentació
n de estados

Figura 1. Sistema compensado en cascada con un control proporcional.

En la retroalimentación
𝑒 = 𝑟 − 𝑦 = 𝑟 − 𝐶𝑥
La planta es
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
La entrada
𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝑒𝐾𝑒
𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝐾𝑒 (𝑟 − 𝐶𝑥)
Sustituyendo, tenemos
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵[−𝐾𝑥 + 𝐾𝑒 (𝑟 − 𝐶𝑥)]
𝑥̇ = 𝐴𝑥 − 𝐵𝐾𝑥 + 𝐵𝐾𝑒 (𝑟 − 𝐶𝑥)
𝑥̇ = 𝐴𝑥 − 𝐵𝐾𝑥 + 𝐵𝐾𝑒 𝑟 − 𝐵𝐾𝑒 𝐶𝑥
El sistema compensado en cascada con un control proporcional es
𝑥̇ = [𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶]𝑥 + 𝐵𝐾𝑒 𝑟
𝑦 = 𝐶𝑥
Paso 10. Determinamos la ecuación característica deseada
%𝑂𝑆 20
ln ( 100 ) ln (100)
𝜉=− =− = 0.4559
2 2
√𝜋 2 + [ln (%𝑂𝑆 √𝜋 2 + [ln ( 20
100 )] 100)]
4 4
𝜔𝑛 = = = 17.5477
𝑇𝑠 𝜉 (0.5)(0.4559)
𝑠 2 + 2(0.4559)(17.5477)𝑠 + (17.5477)2 = 0
𝑠 2 + 16𝑠 + 307.9217 = 0
Los polos dominantes son

𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −(0.4559)(17.5477) ± 𝑗(17.5477)√1 − (0.4559)2

𝑠1,2 = −8 ± 15.618𝑗

Paso 11. Se propone un polo dependiendo el comportamiento del sistema

El sistema tiene un cero en 𝑠 = −5, por lo que proponemos un polo en 𝑠 = −5.
(𝑠 + 5)(𝑠 + 8 − 15.618𝑗)(𝑠 + 8 + 15.618𝑗) = 0
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 16𝑠 + 307.9217) = 0
𝑠 3 + 21𝑠 2 + 387.9217𝑠 + 1539.6085 = 0

Paso 12. La ecuación característica deseada es

𝑥̇ = [𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶]𝑥 + 𝐵𝐾𝑒 𝑟
0 1 0 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶 = [ 0 0 1 ] − [0] [𝐾1𝑥 𝐾2𝑥 𝐾3𝑥 ] − 𝐾𝑒 [0] [50 10 0]
−288 −156 −23 1 1

0 1 0 0 0 0 0 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶 = [ 0 0 1 ]−[ 0 0 0 ]−[ 0 0 0]
−288 −156 −23 𝐾1𝑥 𝐾2𝑥 𝐾3𝑥 50𝐾𝑒 10𝐾𝑒 0

0 1 0 0 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶 = [ 0 0 1 ]−[ 0 0 0]
−288 − 𝐾1𝑥 −156 − 𝐾2𝑥 −23 − 𝐾3𝑥 50𝐾𝑒 10𝐾𝑒 0

0 1 0
𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶 = [ 0 0 1 ]
−(288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) −(156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 ) −(23 + 𝐾3𝑥 )
 |𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶)| =

𝑠 0 0 0 1 0
|(0 𝑠 0) − ( 0 0 1 )|
0 0 𝑠 −(288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) −(156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 ) −(23 + 𝐾3𝑥 )

|𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾 − 𝐾𝑒 𝐵𝐶)|
= 𝑠 3 + (23 + 𝐾3𝑋 )𝑠 2 + (156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 )𝑠 + (288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 )
𝑠 3 + (23 + 𝐾3𝑥 )𝑠 2 + (156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 )𝑠 + (288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) = 0

Paso 13. Igualamos términos

23 + 𝐾3𝑥 = 21
156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 = 387.9217
288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 = 1539.6085

Paso 14. Hallamos 𝑲𝒙 y 𝑲𝒆

Para encontrar todos los valores de 𝐾𝑥 y 𝐾𝑒 es necesario una ecuación más, para ello
evaluaremos el error del sistema compensado en estado estable, igualándolo a 0.1, que es
lo que se nos pide.
𝑒(∞) = 1 + [𝐶𝐴−1 𝐵 + 𝐷]
−1
0 1 0 0
0.1 = 1 + [50 10 0] [ 0 0 1 ] [0]
−(288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) −(156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 ) −(23 + 𝐾3𝑥 ) 𝐾𝑒

50𝐾𝑒
0.1 = 1 −
288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒
288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 − 50𝐾𝑒
0.1 =
288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒
0.1(288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) = 288 + 𝐾1
28.8 + 0.1𝐾1𝑥 + 5𝐾𝑒 = 288 + 𝐾1
0.1𝐾1𝑥 + 5𝐾𝑒 − 𝐾1𝑥 = 288 − 28.8
5𝐾𝑒 − 0.9𝐾1𝑥 = 259.2
Así, tenemos que
23 + 𝐾3𝑥 = 21 ⟹ 𝐾3𝑥 = −2
156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 = 387.9217 ⟹ 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 = 231.9217
288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 = 1539.6085 ⟹ 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 = 1251.6085
5𝐾𝑒 − 0.9𝐾1𝑥 = 259.2
Resolvemos el sistema de ecuaciones
𝐾1𝑥 = 1251.6085 − 50𝐾𝑒
5𝐾𝑒 − 0.9(1251.6085 − 50𝐾𝑒 ) = 259.2
5𝐾𝑒 − 1126.4476 + 45𝐾𝑒 = 259.2
50𝐾𝑒 = 1126.4476 + 259.2 = 1385.6476
1385.6476
𝐾𝑒 = = 27.7129
50
𝐾1𝑥 = 1251.6085 − 50(27.7129)
𝐾1𝑥 = 1251.6085 − 1385.645 = −134.0365
𝐾2𝑥 + 10(27.7129) = 231.9217
𝐾2𝑥 = 231.9217 − 277.129 = −45.2073
Los valores de 𝐾𝑥 y 𝐾𝑒 son
𝐾1𝑥 = −134.0365 𝐾3𝑥 = −2
𝐾2𝑥 = −45.2073 𝐾𝑒 = 27.7129

Paso 15. Sistema compensado en variantes de fase.

𝑥1̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0
[𝑥2̇ (𝑡)] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑟(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) −(288 + 𝐾1𝑥 + 50𝐾𝑒 ) −(156 + 𝐾2𝑥 + 10𝐾𝑒 ) −(23 + 𝐾3𝑥 ) 𝑥3 (𝑡) 𝐾𝑒

𝑥1̇ (𝑡) 0 1 0 𝑥1 (𝑡) 0

[𝑥2̇ (𝑡) ]=[ 0 0 (𝑡)
1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥3̇ (𝑡) −1539.6085 −387.9217 −21 𝑥3 (𝑡) 27.7129

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [50 10 0] [𝑥2 (𝑡)]
𝑥3 (𝑡)
Paso 16. Hallamos 𝑲𝒛 .
Tenemos que
𝐴𝑧 = 𝑃𝐴𝑥 𝑃−1
𝐵𝑍 = 𝑃𝐵𝑥
𝐶𝑧 = 𝐶𝑥 𝑃−1
𝑧̇ = [𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 𝐾𝑧 − 𝐾𝑒 𝐵𝑧 𝐶𝑧 ]𝑧 + 𝐵𝑧 𝐾𝑒 𝑟
𝑦 = 𝐶𝑧 𝑧

Así
𝑧̇ = 𝑃[𝐴𝑥 𝑃−1 − 𝐵𝑥 𝐾𝑧 − 𝐾𝑒 𝐵𝑥 𝐶𝑥 𝑃−1 ]𝑧 + 𝑃𝐵𝑥 𝑟
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑃−1 𝑧

Para que la representación 𝐴𝑥 𝑃−1 − 𝐵𝑥 𝐾𝑧 − 𝐾𝑒 𝐵𝑥 𝐶𝑥 𝑃−1 sea igual a 𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 𝐾𝑥 − 𝐾𝑒 𝐵𝑥 𝐶𝑥 ,

es necesario que 𝐾𝑧 = 𝐾𝑥 𝑃−1 para así poder factorizar a 𝑃−1 . Sustituyendo tenemos que

𝑧̇ = 𝑃[𝐴𝑥 𝑃−1 − 𝐵𝑥 𝐾𝑥 𝑃−1 − 𝐾𝑒 𝐵𝑥 𝐶𝑥 𝑃−1 ]𝑧 + 𝑃𝐵𝑥 𝑟

𝑧̇ = 𝑃[𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 𝐾𝑥 − 𝐾𝑒 𝐵𝑥 𝐶𝑥 ]𝑃−1 𝑧 + 𝑃𝐵𝑥 𝑟
𝑦 = 𝐶𝑥 𝑃−1 𝑧

Por lo tanto, tenemos que 𝐾𝑒 permanece sin cambios y 𝐾𝑧 es igual a

1
0 0
10
6 1
𝐾𝑧 = [−134.0365 −45.2073 −2] − 0
5 10
72 1
[ 5 −2
10]
𝐾𝑧 = [12.0451 −0.5207 −0.2]
Paso 17. Hallamos el sistema compensado en dominio z (cascada)
𝑧̇ = [𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 𝐾𝑧 − 𝐾𝑒 𝐵𝑧 𝐶𝑧 ]𝑧 + 𝐵𝑧 𝐾𝑒 𝑟
𝑧1̇ (𝑡) −12 1 0 0
[𝑧2̇ (𝑡)] = [( 0 −8 1 ) − ( 0 ) (12.0451 −0.5207 −0.2)
𝑧3̇ (𝑡) 0 0 −3 10

0 𝑧1 (𝑡) 0
− (27.7129) ( 0 ) (−7 1 0)] [𝑧2 (𝑡)] + (27.7129) [ 0 ] 𝑟(𝑡)
10 𝑧3 (𝑡) 10

𝑧1̇ (𝑡) −12 1 0 0 0 0

[𝑧2̇ (𝑡)] = [( 0 −8 1 ) − ( 0 0 0)
𝑧3̇ (𝑡) 0 0 −3 120.451 −5.207 −2

0 0 0 𝑧1 (𝑡) 0
−( 0 0 0)] [𝑧2 (𝑡)] + [ 0 ] 𝑟(𝑡)
−1939.903 277.129 0 𝑧3 (𝑡) 277.129

𝑧1̇ (𝑡) −12 1 0 0 0 0 𝑧1 (𝑡)

[𝑧2̇ (𝑡)] = [( 0 −8 1 )−( 0 0 0)] [𝑧2 (𝑡)]
𝑧3̇ (𝑡) −120.451 5.207 −3 + 2 −1939.903 277.129 0 𝑧3 (𝑡)
0
+[ 0 ] 𝑟(𝑡)
277.129

𝑧1̇ (𝑡) −12 1 0 𝑧1 (𝑡) 0

𝑧 ̇ (𝑡)
[ 2 ]=[ 0 −8 𝑧 (𝑡)
1 ] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑟(𝑡)
𝑧3̇ (𝑡) 1819.452 271.922 −1 𝑧3 (𝑡) 277.129

𝑧1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [−7 1 0] [𝑧2 (𝑡)]
𝑧3 (𝑡)

5 puntos
2. Diagrama de flujo de señal del sistema con el compensador u
observador.

𝑅(𝑠) 27.7129 𝑈(𝑠)

−3 −8 −12

0.2

0.5207

−12.0451

−1

1 punto

3. Simulación del sistema sin compensador u observador

A. Gráfica del circuito simulado en la práctica 1

Figura 2. Código empleado en TopSPICE para simular el circuito de la práctica 1.

 Figura 3. Respuesta del circuito de la práctica 1.

Figura 4. Respuesta del sistema de la práctica 1 a mayor detalle.

B. Gráfica del sistema simulado con código en Matlab

Figura 5. Código empleado para simular la respuesta del sistema de la práctica 1.

Figura 6. Respuesta el sistema de la práctica 1 al aplicarle una entrada escalón unitario.

1 punto
4. Simulación del sistema con compensador u observador

A. Gráfica del sistema simulado con Simulink en Matlab donde muestre la señal del
sistema original comparado con el compensador u observador diseñado.

B. El diagrama de simulación.

2 puntos