SISTEMA INFORMÁTICO DE CONTROL

ELECTROMECÁNICO, SENSADO DE RITMO

CARDÍACO, CON INTERNET DE LAS COSAS
(IoT) Y REALIDAD VIRTUAL, PARA
REHABILITACIÓN NEUROMUSCULAR A
BASE DE VELOCIDAD Y FUERZA VARIABLE
EN PACIENTES CON PARÁLISIS CEREBRAL
M.E ALVAREZ. G.E JUAREZ. O.R RIVERA. J.D VENTURA. K.P. RIVERA (Febrero 2019)

Alvarez Rivera, Miguel Elias Ventura Henry, Jose David

Ingenierı́a en Electrónica Ingenierı́a en Electrónica
Universidad Mesoamericana Universidad Mesoamericana
Quetzaltenango, Guatemala. Quetzaltenango, Guatemala.
[email protected] [email protected]

Abstract—The project consists in the implementation of a • Infrarrojo: es un dispositivo optoelectrónico capaz de

system to help the rehabilitation of patients with ambulatory medir la radiación electromagnética infrarroja de los
cerebral palsy through a circular movement mechanism on that cuerpos en su campo de visión. Todos los cuerpos emiten
same time is supported by virtual reality.
Index Terms—Internet of thinks, Virtual Reality, Electrome- una cierta cantidad de radiación, esta resulta invisible para
chanical control, Heart rate, System control. nuestros ojos, pero no para estos aparatos electrónicos,
ya que se encuentran en el rango del espectro justo por
I. NOMENCLATURA debajo de la luz visible.
• NodeMCU ESP8266: chip Wi-Fi con pila TCP/IP com- • Raspberry pi 3B+: microcomputador para desarrollo de
pleta y capacidad de MCU (Micro Controller Unit) de proyectos de hardware, software e internet de las cosas.
desarrollo de hardware, diseñada especı́ficamente para los • Ventilador: motor de 5vDc para disminuir la temperatura
desarrolladores de software. de un circuito o tarjeta de desarrollo.
• NodeMCU ESP32: es un SoC (System on Chip) • Tip31: transistor de potencia utilizado mayormente en
diseñado por la compañı́a china Espressif y fabricado por circuitos de corte y saturación.
TSMC. Integra en un único chip un procesador Tensilica • MQTT: librerı́a que permite la conexión a un bróker ,
Xtensa de doble núcleo de 32bits a 160Mhz (con posibil- este recibelos topics de los sensores .
idad de hasta 240Mhz), conectividad WiFi y Bluetooth, • Websocket: librerı́a que permite enviar datos del servidor
de desarrollo de hardware, diseñada especı́ficamente para al cliente.
los desarrolladores de software. • ChartJs: librerı́a para crear gráficas.
• SKU SEN0213: se utiliza para medir la actividad • Express: framework para el Frontend y Backend (comu-
eléctrica del corazón. Esta actividad eléctrica se puede nicación de archivos y renderizado de vistas del sistema).
representar como un ECG y emitir como una lectura • Bootstrap: bliblioteca para el diseño de las vistas del
analógica. Una señal de ECG puede ser extremadamente sistema.
ruidosa, por lo que hemos incluido un chip AD8232 en • Connect-flash: paquete que permite mostrar mensajes en
la PCB Lo que proporcionara una señal clara de los las vistas bajo ciertas condiciones.
intervalos PR y QT. • Oculus Go: es un visor de realidad virtual independiente,
lanzado el uno de mayo de 2018. Fue desarrollado por
@2019 IEEE Oculus VR en asociación con Qualcomm y Xiaomi.
 II. INTRODUCCI ÓN • Diseñar una base de datos que permita guardar el historial
La parálisis cerebral se define como la pérdida de un informativo de cada terapia y paciente.
movimiento voluntario por la interrupción de una vı́a motora • Desarrollar una interfaz de control para el sistema elec-
en cualquier punto entre una fibra muscular y el cerebro pre tromecánico que se acoplará a la base de datos de cada
o post natal, El sistema nervioso de estos pacientes, tiene de paciente.
dificultad para generar por sı́ solo nuevas unidades motoras • Implementar el sistema informático a los elementos
en las extremidades inferiores, por lo cual les impide realizar mecánicos y electrónicos para registrar y visualizar la
movimientos básicos de la vida diaria, como saltar, caminar información sobre la evolución de cada paciente.
o correr. Este proyecto se desarrolló con el fin de ayudar al • Efectuar las pruebas con los pacientes para verificar la
paciente con parálisis cerebral ambulatoria; para que él mismo adaptabilidad de ellos con el funcionamiento del sistema
y su familia estén visualicen los beneficios del tratamiento informático de control electromecánico.
en un progreso continuo, disminuyendo su estado psicológico • Capacitar al personal para el buen uso y mantenimiento
como depresión y ansiedad, debido a que la parálisis cerebral, del sistema informático de control electromecánico.
actualmente no tiene cura, pero se puede disminuir el avance IV. METODOLOGIA
por medio de tratamientos, como terapia fı́sica, hı́drica, electro
Para la realización del sistema informático de control
estimulada y mecanoterapia. Con este sistema se determina
electromecánico se utilizaró el modelo V, el cual define un
que es posible establecer un avance progresivo y menos
procedimiento uniforme para el desarrollo de productos de
degenerativo para la fuerza de las extremidades inferiores,
software y hardware. Se consideró este método, por su forma
mejora la postura de columna y coordinación de movimientos
práctica y comprensible para planificar las actividades y los
básicos entre mente y extremidades de los pacientes con
resultados.
parálisis cerebral ambulatoria . Además de registrar un control
de su estado fı́sico entre los diferentes terapeutas, para que no Figura 1: Modelo en V
se pierda la lı́nea de la rehabilitación del paciente, por medio Los beneficios de este método en el sistema son los
de un reporte generado por una base de datos mensualmente. siguientes:
• Minimización de los riesgos a cometer errores durante el

III. OBJETIVOS desarrollo del proyecto.

• Mejorar y garantizar la calidad.
A. General • Reducción de los gastos totales durante todo el proyecto
• Implementar un sistema informático de control elec- y sistema de ciclo de vida.
tromecánico, sensado de ritmo cardı́aco, con Internet de • Mejor comunicación entre todos los involucrados.
las cosas (IoT) y realidad virtual, para rehabilitación Este método garantiza que el sistema se construya con un
neuromuscular a base de velocidad y fuerza variable, en alto nivel de eficiencia en su funcionamiento, dado que los
pacientes con parálisis cerebral del centro “Soy tan capaz usuarios que lo utilizarán son niños, jóvenes que presentan
como tú”. parálisis cerebral ambulatoria. A continuación, se describe y
B. Especificos explica cada paso del desarrollo del sistema, de acuerdo a las
fases del método.
• Realizar el análisis de requerimientos para el diseño del
sistema informático de control electromecánico para el A. Fase de especificaciónes
proceso de mecanoterapia, tomando en cuenta el estado En esta fase se definieron las especifiaciones que requeria el
psicomotriz y estatura dé cada uno de los pacientes. sistema de acuerdo a la observación que se realizó en visitas
• Diseñar la estructura mecánica para sujeción de los al centro “Soy tan capaz como tú”, durante las jornadas de
pacientes, la cual se le será acoplada un arnés de entre- terapia que reciben los pacientes con parálisis cerebral.
namiento y un soporte para obstrucción de movimiento Además de la entrevista realizada a la Licda. Mariela Henry,
delantero de la bicicleta, con un mecanismo de oposición quién expuso detalladamente los problemas que enfrentan
en la misma. con la rehabilitación de estos pacientes. Durante las visitas
• Implementar módulos electrónicos para sensado de ritmo técnicas se descubrieron las necesidades tecnológicas para
cardı́aco, control de velocidad y fuerza. desarrollar de manera más eficiente las terapias a las
• Implementar una red de área local con bróker de direc- diferentes discapacidades que se observaron en los pacientes;
cionamiento estático, para el envı́o y recepción de datos sin embargo, este proyecto solamente está dirigido a los
entre el sistema informático y los módulos electrónicos. pacientes con parálisis cerebral ambulatoria.
• Adaptar un sistema de realidad virtual para el entreten-
imiento del paciente durante la terapia. B. Fase funcional
• Elaborar un sistema informático de visualización del En esta fase se definió la manera más eficiente de desarrollar
ritmo cardı́aco en tiempo real, utilizando el lenguaje el proyecto. Se realizó un análisis de viabilidad por áreas
de programación JavaScript, para prevenir una crisis (informática, electrónica, mecánica, IoT y realidad virtual)
convulsiva. presentados a en los siguientes items.
• Área informatica. En esta área se determinó, que era
necesario desarrollar un software para monitorear en
tiempo real los signos del paciente durante la terapia,
con el fin de evitar convulsiones. El software le per-
mite al usuario ahorrar tiempo por su facilidad de uso,
genera gráficos automáticamente que permite observar la
evolución de la terapia. Para su desarrollo se definieron
las siguientes herramientas: XAMPP, MySQL, NodeJs,
Visual Studio Code,Express, Mqtt.js, Sockets,ChartJs.
• Área Electrónica.Se realizó un estudio de los diferentes
sensores para la toma de datos relevantes en la medición
del estado fisiológico actual del paciente. De acuerdo a
una investigación de campo y documental, se hallaron
diferentes tipos de sensado, los cuales son: velocidad,
fuerza y electrocardiograma con tiempos de lectura alta
y muestreos de alta resolución, con los cuales se facilita el
monitoreo del paciente en tiempo real, através de diversos
sensores que se visualizan en el sistema. A continuación,
se presentan los sensores: Peso, Fuerza, Velocidad, Ritmo Fuente: Los autores
Cardiaco
• Área mecánica.Para dar continuidad al proyecto, se • Diseño web. Una vez determinado los requerimientos
realizó el análisis de la viabilidad del área mecánica, el del sistema, el alcance que este tendrı́a, la arquitectura,
cual se fundamentó en la evaluación de las siguientes diseño y la base de datos finalizada, se procedió a la elab-
factibilidades: técnica, económica, operativa y legal. oración de los módulos del sistema, tomando en cuenta
• Internet de las Cosas (IoT). Tras realizar la investi- un diseño cómodo e intuitivo para los usuarios del centro.
gación documental, se determinó que la mejor manera A partir de ahı́, el sistema web se fue construyendo como
de trasladar la información de los diferentes sensores se presenta en las figuras 3, 4, 5 y 6
al sistema de control es la tecnologı́a IoT. Este tipo de
tecnologı́a facilita el monitoreo en tiempo real de diversos
sensores a un procesador centralizado. Figura 3: Vista módulo de pacientes
• Realidad virtual. En esta área de acuerdo al cumpli-
mento de cada parámetro, para ejecutar de manera in-
teractiva y motivadora la terapia para los pacientes,
se seleccionaron los siguientes dispositivos: Óculus Go,
Unity, VLC Media Player.

Fuente: Los autores

C. Fase diseño
Figura 4: Módulo de historial

Durante esta fase se realizó el diseño completo de cada

etapa, de acuerdo a los requerimientos del centro, para el
desarrollo del proyecto.

• Diseño base de datos. Se determinó la arquitectura a

implementar (MVC) dentro del sistema, la recolección de
los campos especı́ficos y el diseño de la base de datos,
quedando de la siguiente manera. Fuente: Los autores

Figura 2: Diseño base datos Figura 5: módulo historial gráfico

 cardı́aca DFRobot, el cual permite la adquisición de la
señal electrocardiográfica al ser conectada a la tarjeta de
desarrollo ARM, que proporciona la conversión análogo-
digital de la señal para su posterior estudio. Las pruebas
preliminares para la digitalización se realizaron con la
tarjeta de desarrollo ESP8266 y las pruebas posteriores
que incluyeron los algoritmos de detección se realizaron
en la tarjeta ESP32. A continuación, se presenta una
figura con el proceso del sistema de adquisición de datos.

Fuente: Los autores

Figura 6: Módulo de terapia

Figura 7: Transferencia de datos EKG

Fuente: Los autores

• Diseño sensor velocidad. Este sensor está hecho a base

Fuente: Los autores
de dispositivos infrarrojos que permite la adquisición de
• Diseño sensor fuerza. Este sensor es el encargado de datos, al ser conectada en la tarjeta de desarrollo para
tomar una muestra de la fuerza ejercida por el paciente dispositivos ARM, permitiendo por medio de interrup-
sobre el pedal, lo cual permite a largo plazo, juntamente ciones externas, procesar datos digitales lógicos, en este
con el sensor de frenado, detallar el avance de resistencia caso son “1” y “0” para su posterior estudio.
del mismo en sus extremidades inferiores.
Imagen 1: Sensor de fuerza FSR406

Figura 8 : Sensor de Velocidad

Fuente : Los autores

Fuente: Los autores
para hallar la solución matemática implementada en la
programación del sensor, se requirió un análisis al es-
pectro de proyección de la datasheet del mismo, esto al
colocarlo en un marco matemático denotaba una gráfica • Diseño Estructura. durante esta etapa, se realizó la vali-
de una función logarı́tmica con cambio de base, tal como dación para el proyecto SINCERV-IoT. Posteriormente de
se presentada a continuación la asesorı́a externa con un técnico soldador, se desarrolló
ln0.5/190 = lnb (1) el diseño correcto para el soporte ergo dinámico de la
estructura, la distribución correcta de fuerzas dentro de
• Diseño sensor ritmo cardiaco. Para el desarrollo del la misma y la forma modular para armar y desarmarla
proyecto se utilizó el sensor de monitoreo de frecuencia como se muestra en la figura 9.
 Figura 9: Diseño de estructura Diagrama 1: Procesos realidad virtual

Fuente: Los autores

• Diseño en 3D. El diseño en tres dimensiones es una

herramienta fundamental para hacer un prototipaje y
para imprimir diferentes partes en plástico, mediante una
impresora 3D. La ventaja de este tipo de diseño es que
se puede moldear fácilmente cualquier pieza, para lo
cual se puede utilizar diferentes opciones de software
de dibujo CAD. El software utilizado para este proyecto
fue FreeCad, el cual es una plataforma de licencia libre,
al diseñar cualquier pieza que posteriormente puede ser
elaborada en una impresora. Además, brinda la facilidad
de diseñar diferentes piezas. A continuación se presentan
Fuente : Los autores los modelos en las figuras 12, 13 y 14.

Figura 10: Perilla sensor control de frenado

• Diseño IoT. Una arquitectura de red IoT está compuesta
por clientes y servidor. Los clientes pueden suscribirse
o publicar directamente al servidor, de esta manera, los
diferentes dispositivos pueden comunicarse entre sı́ para
enviar o recibir información. Este tipo de arquitectura se
detalla en la siguiente figura:

Imagen 2: Arquitectura IoT Fuente: Los autores

Figura 11: Tapadera perilla sensor control de frenado

Fuente : Los autores

• Diseño Realidad Virtual. Se determinaron los pasos

a seguir por medio de un diagrama de bloques, para
desarrollar la programación de la realidad virtual de
una forma más amigable en la interfaz, para la que el
paciente interactúe. En el siguiente diagrama se muestra
el proceso: Fuente: Los autores
 Figura 12: Pedal sensor de fuerza asiento, para empezar su terapia, se le aseguraron los pies y
la cintura para que, a pesar del movimiento, no se lastimara
la columna, por una mala postura y que no sacará los pies de
los pedales, ya que con esto la terapia es interrumpida.

Por último, se le colocaron los lentes de realidad virtual, y

ella se mostró emocionada al ver algo una realidad
Fuente: Los autores totalmente nueva. Cuando se inició la aplicación en los
lentes de realidad virtual, sin que el equipo de desarrollo se
D. Integración lo pidiera, empezó a pedalear porque las imágenes y el audio
Durante esta etapa se realizó la unión de todos los módulos estimularon sus piernas de forma inconsciente. Al ver que la
del sistema que se habı́an trabajado por aparte. Para secuencia de imágenes se aceleraba, ella aumentaba la
comprobar la funcionalidad de cada área propiamente velocidad en el recorrido, igual que los latidos del corazón
trabajada, y comprobar la verificación del sistema. La union por minuto; pero al disminuir la velocidad de los fotogramas
del sistema se realizo como se muestra en el siguiente por segundo, reducı́a las revoluciones por minutos y latidos
diagrama. del corazón llegaban a su normalidad, por lo cual se puede
realizar un entrenamiento interactivo para que aumenten
Diagrama 2: Bloques para la utilización del sistema
progresivamente la condición de sus extremidades inferiores
y el funcionamiento de los estı́mulos neuromusculares
(psicomotriz).

Fuente: Los autores

V. RESULTADOS Figura 13: Implementación total del sistema

A. Resultados de pruebas de funcionamiento
Tras la unificación de los diferentes módulos en un único
sistema de rehabilitación, se realizaron pruebas en diferentes
pacientes. Una de las niñas beneficiadas es Elisa Vicente,
quien tiene un peso de 34 libras y 1.01 metros de estatura.
Ella presenta una parálisis cerebral atetósica ambulatoria.
Elisa se mostró renuente a realizar la terapia en el sistema,
pero al colocarle los lentes de realidad virtual, se motivó y
accedió a la colocación de los electrodos y posteriormente se
ubicó en el asiento sujetada con el arnés a la estructura
Después de poner los electrodos a Elisa, se le colocó el
arnés para que su postura sea la correcta y genere seguridad
durante la terapia. Pese a la ansiedad de ella, por utilizar el
sistema, se mostró cooperativa en el momento de colocarle
el arnés para posteriormente sentarla en el sistema de
rehabilitación. Después de que ella estuvo ubicada en el Fuente: Los autores