Arduino y las interrupciones

Gestionando excepciones

OBJETIVOS

o Presentar el concepto de Interrupcion en Arduino.

o Conocer los tipos de interrupciones.
o Mostrar los Flags de disparo.
o Consideraciones generales.

MATERIAL REQUERIDO.

LAS INTERRUPCIONES
¿Qué es una interrupción hardware?

A un nivel básico, una interrupción es una señal que interrumpe la actividad normal de
nuestro microprocesador y salta a atenderla. Hay tres eventos que pueden disparar una
interrupción:

 Un evento hardware, previamente definido.

 Un evento programado, o Timer
 Una llamada por software.

Cuando un evento dispara una interrupción, la ejecución normal del micro se suspende
(ordenadamente para poder volver) y salta a ejecutar una función especial que llamamos
Interrupt Service Handler o ISH (Servicio de gestión de interrupción).

Cuando el ISH finaliza, el procesador vuelve tranquilamente al punto donde lo dejó y sigue
con lo que estaba como si no hubiese pasado nada.

 El concepto de interrupción nace de la necesidad imperiosa de reaccionar de

forma inmediata en respuesta a un acontecimiento electrónico fulgurante, que no
admite demora. Bien sea por la urgencia del suceso o porque algo se podría
perder de forma irrecuperable sino reaccionamos con suficiente presteza.

Profesor: Julián Félix González Greslebin

Pero ¿Qué hay tan urgente que no pueda esperar? ¿Es que nuestros Duinos no son lo
suficientemente rápidos para ver cada poco si hay una señal de alarma? ¿Por qué
complicarnos la vida con una cosa tan extravagante?

La respuesta como siempre es… depende. Nuestro Arduino puede estar liado y solo leerá
la señal de un pin de tanto en tanto. Y si la señal que aparece se desvanece antes de que
hayamos ido a ver, ni siquiera lo sabremos, porque aunque los Duinos son rápidos una
señal electrónica lo es varios millones de veces más. Este es otro motivo por el que usar
delays tiene mucho peligro.

 En la jerga técnica, a pasar de vez en cuando a ver como está el asunto, se le

llama Polling.

Por otro lado las interrupciones nos ofrecen una ventaja enorme a la hora de organizar
nuestro programa. Se define la función que se ejecutará al recibir una interrupción dada y
se ejecuta limpiamente cuando ocurre, no hay que comprobar si se da o no una situación.

TIPOS DE INTERRUPCIONES
De los tres sucesos que pueden disparar una interrupción

 Un evento hardware,
 Un evento programado, o Timer
 Una llamada por software.

Nos encontramos con que Arduino no soporta las interrupciones por software y punto.

¿Y entonces porque hemos hablado de ellas? Pues, porque otros entornos de

programación las aceptan y no será raro que en el futuro Arduino también.

Los eventos programados o Timers, son muy interesantes y tendrán una sesión
monográfica propia en un futuro próximo. Pero por ahora vamos a meternos con las
interrupciones disparadas por hardware.

LAS INTERRUPCIONES POR HARDWARE

Estas interrupciones hardware, se diseñaron por la necesidad de reaccionar a suficiente
velocidad en tiempos inimaginablemente cortos a los que la electrónica trabaja
habitualmente y a los que ni siquiera el software era capaz de reaccionar.

Profesor: Julián Félix González Greslebin

La idea que debéis que tener en mente es que vamos a definir una función que se
ejecutará de forma asíncrona, sin planificación, cuando se ocurra un cierto suceso
electrónico.

Para definir una interrupción necesitamos tres cosas:

 Un pin de Arduino que recibirá la señal de disparo

 Una condición de disparo
 Una función que se ejecutará, cuando se dispare la interrupción (Llamada call
back function).

Lo primero es un pin de Arduino donde conectaremos el “timbre” de llamada. Dependiendo

del modelo Arduino que tengamos, tendremos varias posibilidades:

Modelo
Int 0 Int 1 Int 2 Int 3 Int 4 Int 5
Arduino
UNO Pin 2 Pin 3
MEGA 2 3 21 20 19 18
DUE Todos los pines del DUE pueden usarse para interrupciones.
Leonardo 3 2 0 1 7

Esto quiere decir que el Arduino UNO puede definir dos interrupciones hardware
llamadas 0 y 1, conectadas a los pines 2 y 3 (Para que no sea fácil).

El Mega como es habitual en él, acepta nada menos que 6 interrupciones diferentes. Y el
DUE, muy sobrado, exhibe su poderío.

En cuanto a la condición de disparo puede ser:

 LOW, La interrupción se dispara cuando el pin es LOW.

 CHANGE, Se dispara cuando pase de HIGH a LOW o viceversa.
 RISING, Dispara en el flanco de subida (Cuando pasa de LOW a HIGH).
 FALLING, Dispara en el flanco de bajada (Cuando pasa de HIGH a LOW).
 Y una solo para el DUE: HIGH se dispara cuando el pin esta HIGH.

Si nuestra call back function se llama Funcion1 (), para activar la interrupción usaremos:

attachInterrupt(interrupt, ISR, mode)

Donde Interrupt es el número de la interrupción, ISR será Funcion1 y mode es una de las
condiciones que hemos visto arriba. Así en un Arduino UNO podría ser:

attachInterrupt(0, Funcion1, RISING) ;

Profesor: Julián Félix González Greslebin

Suponiendo que hemos enchufado la señal de interrupción al pin 2 de Arduino. Vamos a
ver algún ejemplo de interrupciones.

DIAGRAMA DE CONEXIONES
Es una especie de costumbre en Arduino, usar un pulsador para ilustrar el concepto de
Interrupción, así que nos plegáramos a ello. Vamos a utilizar un típico circuito para leer un
pulsador con un pullup.

Hasta ahora habríamos escrito el programa para leerlo así,

void setup()
{ pinMode(2, INPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{ bool p = digitalRead(2);
Serial.println(p);
}

El resultado seria normalmente 1, por el pull up y la lectura bajaría a 0, al pulsar el botón.

Nada nuevo en esto.

Pero vamos a reescribir el programa para establecer una interrupción en el pin 2

(Interrupción 0) .El programa quedara más o menos así:

int contador = 0;
int n = contador ;

Profesor: Julián Félix González Greslebin

 void setup()
{ Serial.begin(9600);
attachInterrupt( 0, ServicioBoton, FALLING);
}
void loop()
{
if (n != contador)
{ Serial.println(contador);
n = contador ;
}
}

void ServicioBoton()
{ contador++ ;
}

En primer lugar fijaros que hemos eliminado la definición de entrada del pin 2, porque no
vamos a usarlo como input estrictamente. Con definir la interrupción es suficiente.

En segundo lugar usamos attachInterrupt() pasándole como parámetros la interrupción 0,

que es el pin2 de Arduino UNO. SI fuese la Interrupción 1, la conectaríamos al pin 3.

Le pasamos el nombre de la función CallBack ServicioBoton, que es de lo más sencilla.

Un variable global contador, guarda el número de pulsaciones. Lo único que hace la
función de servicio es aumentar contador en uno cada vez que se pulsa y volver.

Y por último el trigger es FALLING porque el estado es normalmente HIGH y baja a LOW
al pulsar el botón, utilizaremos el disparo con el flanco de bajada, o sea FALLING o LOW.

El loop comprueba si el número de pulsaciones ha cambiado y si es así lo imprime, pero

puede dedicarse a hacer cualquier cosa, porque no vamos a perder ninguna pulsación.

Les puede parecer una manera extravagante de hacer las cosas pero no me digáis que no
es elegante. De hecho todos los lenguajes modernos de alto nivel para Windows, Mac o
Linux utilizan la programación por eventos que es algo básicamente igual a esto (Salvando
las distancias claro).

Cuando veamos la salida en la consola tendremos una sorpresa esperada:

Profesor: Julián Félix González Greslebin

Cuando pulsamos el botón, el número que aparece no aumenta de uno en uno si no a
golpes. ¿Por qué?

Pues como ya vimos en su día, se debe a los rebotes del pulsador. Para eliminar el rebote
de los botones, tenemos que hacer el debouncing y lo hacemos con un delay de 250 ms.

Pero vamos a tener un problema. No podemos usar un delay dentro de una interrupción.
No funciona.

Hay varias consideraciones a tener en cuenta con las interrupciones:

 Haz lo que quieras pero no te demores. Acaba cuanto antes y lárgate.

 Hay cosas que no funcionan, como las funciones delay (), millis () y cualquier cosa
que dependa de interrupciones o timers.
 Ni se te ocurra meter un Serial.Nada en una interrupción, son muy lentos (Y
además tampoco funcionan porque también dependen de interrupciones).
 Debes entender que una interrupción es como un estado de excepción, que se
puede usar sin reparos, pero entendiendo que hay que hacer el trabajo y salir
cuanto antes.
 De hecho, una ISR o función CallBack, no puede devolver parámetros ni tampoco
recibirlos

Además cuando definimos una variable global como contador, de la que depende una
función ISR, se recomienda definirla como volatile y no como una global normal.

 Estrictamente hablando, volatile no es un tipo de variable, sino una directiva para el

compilador.
 Eso significa que la variable en cuestión, debe ser almacenado de un cierto modo
que evite algunos problemas raros que pueden surgir cuando una variable puede
ser cambiada por el ISR o por el programa (algo que no ocurre en nuestro
ejemplo).
 Bajo ciertas circunstancias puede surgir un conflicto y volatile lo evita y por eso se
recomineda hacerlo así siempre.

Si necesitas un retraso para algo, o sea , un delay, siempre es mejor, comprobar el tiempo
transcurrido y decidir si se toma la acción o no. Veamos otro ejemplo

volatile int contador = 0;

int n = contador ;
volatile unsigned long T0 = 0;

void setup()
{
interrupts () ;
Serial.begin(9600);
attachInterrupt( 0, ServicioBoton, FALLING);
}
void loop()
{
if (n != contador)
{
Serial.println(contador);
n = contador ;

}
}

void ServicioBoton()

Profesor: Julián Félix González Greslebin

 {
noInterrupts () ; //deshabilitamos interrupciones para que
if(T0+250 < millis() )//otras ISRs nos modifiquen variables cuando las
{ //estamos usando
contador++ ;
}
T0 = millis();
interrupts () ; //Volvemos a habilitar interrupciones
}

En primer lugar definimos contador como volátil y definimos otra variable global T0 para
almacenar el tiempo a partir del cual contaremos.

En la ISR la diferencia es que comprobamos si el valor actúan de millis es mayor en 250

ms a la última vez que paso por la interrupción. Si no es así, lo consideramos un rebote y
lo ignoramos. Por el contrario si ha pasado un tiempo prudencial incrementamos contador.

La ventaja de este sistema es que no congelamos el procesador con un delay, si no que le

dejamos seguir con su trabajo, atendiendo otras interrupciones.

Pero….Un momento… No habíamos dicho que millis() no funciona en las interrupciones.

Así es. Mientras una interrupción esta activa millis() está congelada y su valor no
cambiará, pero sigue pudiéndose leer.

 Mientras estas dentro de una interrupción, todas las demás interrupciones, son
ignoradas, por eso, nada que dependa de otras interrupciones funciona.
 Por eso es importante salir pronto, para garantizar que no nos perdemos nada de
interés.
 Mientras una interrupción está activa, millis() y micros()se congelan. Eso quiere
decir que si tienes unos cuantos miles de interrupciones por segundo (Como si
estas midiendo la frecuencia de una onda de audio) tu medida de tiempo con millis
o micros se puede ver distorsionada.

Por ultimo les conviene saber que existen algunas otras instrucciones relativas a las
interrupciones:

 noInterrupts(), Desactiva la ejecución de interrupciones hasta nueva orden.

 Interrupts(), Reinicia las interrupciones definidas con attachInterrupt().
 detachInterrupt( num Interrupt), Anula la interrupción indicada.

Profesor: Julián Félix González Greslebin