UNIDAD 3: FASE 3 – ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

MARIA ALEJANDRA CAGUA YANQUEN

CÓDIGO 1019136850
YEISON ALEXANDER ZAMORA GUTIERREZ
COD: 1020800180
HECTOR FABIAN APARICIO
COD: 80820246

GRUPO: 203042_19

TUTOR (A)
PAOLA ANDREA MATEUS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD ECBTI

SEÑALES Y SISTEMAS
BOGOTÁ, 2019
 INTRODUCCION

Este trabajo se abordan temas como son:

 Propiedades de la transformada de Laplace

 Plano S
 Polos y ceros
 Función de transferencia
Desarrollando los conceptos y métodos de desarrollos de cada uno de
los temas para aplicarlos en la solución de los ejercicios planteados.
ALEJANDRA CAGUA
1. Conceptos

a- Explique ¿qué es la transformada de Laplace? De un (1) ejemplo de uso

y/o aplicación en la ingeniería.

Es una función que permite calcular o resolver ecuaciones

diferenciales lineales, mediante la transformación en ecuaciones
algebraicas que permite facilitar el estudio. Posterior a eso, se
estudia el comportamiento de los sistemas dinámicos y se procede a
diseñar y analizar los sistemas de control de manera simple.

Ejemplo, una vez estudiado el comportamiento de los sistemas

dinámicos, se puede proceder a diseñar y analizar los sistemas de
control de manera simple: Sistema de control automático. Se
necesita conocerla la ecuación diferencial que describir su
comportamiento:
b- ¿Qué es función de transferencia?

Es un modelo matemático que relaciona por medio de un cociente la

respuesta de un sistema modelado a una señal de entrada también
modelado, que se puede determinar mediante las expresiones.
c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de
transferencia?

Para poder calcularlos, es necesario comprender que en una función

de transferencia, los ceros son las raíces del denominador y los polos
son las raíces del denominador. Ejemplo para calcular polos y ceros
de la siguiente función de transferencia:

Primer 1. Factorizando numerador y denominador :

Segundo 2. Determinación de los Polos. (Raíces del denominador)

(s+6)(s2+6s+25)=0
s+6=0 ∴ s=-6
s2+6s+25=0
Resolviendo la ecuación de segundo grado:
s1= - 3 + 4j
s2= - 3 - 4j
Tercer paso. Determinación de los Ceros. (Raíces del numerador)
s+3=0 ∴ s=-3
Cuarto paso. Graficar los polos y ceros:

d- Explique el método de descomposición en fracciones simples.

Generalmente, esta es complicada y se presentan diferentes casos,

siempre se inicia factorizando el denominador, esta descomposición
dependerá de los factores del denominador.
 e- Explique la utilidad de la transformada de Laplace en los sistemas.

Actualmente, y teniendo en cuenta, que estos sistemas de control en

su mayoría se encuentran en los sectores de la industria como
ejemplo la calidad de los productos manufacturados, control de
máquinas, tecnología especial y sistemas de armas, control por
computadora, sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica, otros.

Actividades a desarrollar
2. Ejercicios: Cada estudiante de manera individual debe resolver los siguientes tres (3)
ejercicios.
Nota: la constante “a” corresponde al último digito del número de su grupo, y la constante
“b” corresponde con el último dígito de su código universitario (documento de identidad),
si “a” es cero, o “b” es cero utilice a=3, o b=3 según sea el caso.
Enlace del libro- Nota: Para poder ingresar al enlace del libro de Ambardar, debe estar
registrado en campus y no debe superar los 5 minutos de ingreso. Después de los 5
minutos le pedirá contraseña y deberá salir del campus y volver a ingresar.
2.1. Ejercicio 1- Transformada de Laplace: Desarrolle las siguientes transformadas de
Laplace utilizando la herramienta online que se encuentra en la siguiente página web:
https://es.symbolab.com/solver/inverselaplacecalculator/laplace%20%5Cfrac%7B1%7D
%7Bs%2B2%7D Verifique si sus resultados corresponden con la tabla de transformadas
de la página 331 del libro guía.
 a) 𝑥(𝑡) = 𝑏.𝑢(𝑡)

x ( t )=3. u(t )
Desde el symbolab

Asi ambos tienen la misma respuesta:

3∗1 3
L [3 ]= =
s s

b) (𝑡) = 2𝑡𝑏.(𝑡)
Desde symbolab:

Así mismo las respuestas son las mismas:

2∗3 ! 12
L [ 2t ]=
3
3+1
= 4
s s

c) (𝑡) = 𝑡 ∗ 𝑒−𝑎𝑡.(𝑡) (ítem grupal)

Desde symbolab:

Asi mismo el mismo resultado:

 1
L [2 ]=
−9 t
2
(s +9)

Nota: Para no sobrecargar su informe, debe enviar capturas de pantalla para los ítems b y
c.

2.2 Ejercicio 2 – Función de transferencia (polos y ceros): Usando como guía los
ejemplos 11.4 y 11.5 de las páginas 338 y 339 del libro guía Ambardar, determine la
función de transferencia, encuentre y dibuje los polos y ceros del siguiente sistema.
𝑦′′′(𝑡) + 4𝑦′′(𝑡) + 𝑏𝑦′(𝑡) + 6𝑦(𝑡) = 2𝑥′′(𝑡) + 𝑎𝑥′(𝑡)
Posteriormente verifique sus respuestas diseñando un script en Matlab, Octave o Scilab y
anexando el resultado junto con el script (práctica).
' '' '' ' '' '
y ( t ) + 4 y ( t ) + b y ( t ) +6 y ( t)=2 x (t ) +a x ( t )

Datos
a=9
b=3

Remplazamos

y ' ' ' ( t ) + 4 y '' ( t ) +3 y ' ( t ) +6 y (t )=2 x ' ' ( t ) +9 x ' ( t )

Usando la propiedad de la derivada se obtiene

s3 Y ( s )+ 4 s2 Y ( s )+3 sY ( s ) +6 Y ( s )=2 s 2 ( s ) +9 s( s)

Factorizamos toda la ecuación

Y ( s ) ( s 3+ 4 s2 +3 s+6 )=( 2 s 2 +9 s ) x ( s )

Dada la forma

Y (s )
H ( s )=
X ( s)
Remplazamos en la función de trasferencia:

Y (s ) 2 s 2 +9 S
H ( s )= = 3
X (s) s + 4 s2 +3 s+6

H ( s )=
( 92 )
2 s s+

s 3 +4 s 2+3 s+6

Grafica en Matlab
 Calculo de los ceros
−9
s 1=0 s 1=
2
2.3. Ejercicio 3 – Transformada inversa de Lapace: Usando como
guía el ejemplo 11.6 de la página 342 del libro guía Ambardar,
determine analíticamente h(t), sabiendo que:

ítem grupal

1
H (s)=
( s +as +6 ) ( s+a ) s
2

A=9, reemplazamos
1
H (s)=
( s +9 s+6 ) ( s+ 9 ) s
2

A B C C
H ( s )= + + +
s ( s+9 ) ( s +0.73 ) ( s+8.28 )
1 1
A=sX (S)|s=0= =
( s+ 9 s+ 6) ( s+9 ) 54
1 −1
B=(s +9) X (S )|s=9= =
s ( s +9 s +6 ) s 54
 1
C= ( s +0.73 ) X ( S )|s=−a= =−0.023
s ( s+ 8.28 )( s+ 9 )

En desarrollo
1 1 0.023 0.0.23
H ( s )= + + +
54∗s 54 ( s+9 ) ( s +0.73 ) ( s+8.28 )
Dado el apoyo de la tabla:
1 1
h ( t )= u ( t )− e u ( t ) −0,023 e−0,73 t +0,023 e−8,28 t
54 54

YEISON ZAMORA
2. Definición de conceptos: estudiando el libro de (Ambardar), El estudiante
investiga de manera individual y da respuesta a las siguientes preguntas
teóricas:

a- Explique ¿qué es la transformada de Laplace?. De un (1) ejemplo de

uso y/o aplicación en la ingeniería.

La Transformada de Laplace es una de las herramientas más utilizadas en

ingeniería para resolver problemas procedentes de campos tan distintos como
pueden ser la Teoría de Circuitos, la Elasticidad Lineal, la Transmisión de Calor o
la Propagación de Ondas. Nos referimos a la Transformada de Laplace (L) la cual
fue introducida por el matemático francés Pierre Simon Laplace en 1782.

El problema consiste en resolver dicho modelo matemático, es decir, resolver una

ecuación diferencial. Es ahora cuando intervienen las transformadas integrales, en
particular la transformada de Laplace, para transformar dicha ecuación diferencial
en otra ecuación (algebraica o también diferencial), la cual va a resultar más fácil
de resolver que la ecuación diferencial de partida. De esta forma transformamos
nuestro problema original complicado en un problema más sencillo. Resolvemos el
problema transformado y luego calculamos la transformada inversa de la solución
del problema transformado con la esperanza, claro está, de que esta solución
inversamente transformada sea la solución de nuestro problema original.

En bastantes casos, esta esperanza se convierte en realidad y conseguimos, por

este procedimiento, resolver nuestro problema original. Esquemáticamente, lo que
estamos diciendo se puede resumir en algo así como: Problema Original Solución
del Problema Transformado L Problema Transformado L-1 Solución del Problema
Original La transformada de Laplace asocia a una función de variable real f,
definida en el intervalo [0, +∞[ una nueva función de variable compleja L(f),
definida en un cierto subconjunto del plano complejo.

Ejemplo de aplicación

Consideremos a un circuito RLC cuya inductancia es L = 1 h, R = 4 Ω y C = 1 4 f,

la variación inicial de la corriente es nula y el voltaje viene dado por la función: E(t)
=    t , 0 ≤ t < 1 2 − (t − 1) 2 , 1 ≤ t < 2 1 , t ≥ 2
El modelo viene dado por:

b- ¿Qué es función de tranferencia?

Función transferencia

Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se

define como el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y
la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las
condiciones iniciales nulas. O sea, si el sistema viene dado por la ecuación
diferencial:

El sistema viene dado por la ecuación diferencial:

La función de transferencia del sistema, G(s), será
 c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de
transferencia?

Considerando un sistema y tomando la trnsformada de Laplace y resolviendo para

la razón de salida Y(s) a la entrada X(s), la función de transferencia del
sistema G(s) será:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación

característica del sistema. Recordando que la ecuación característica es obtenida
a partir de la EDO homogénea. Las raíces del denominador son denominadas
los polos de la función de transferencia. Las raíces del numerador son
denominados los ceros de la función de transferencia (estos valores de s hacen a
la función de transferencia igual a cero).

d- Explique el método de descomposición en fracciones simples.

e- Explique la utilidad de la transformada de Laplace en los sistemas.

2.1 Ejercicio 1- Transformada de Laplace: Desarrolle las siguientes

transformadas de Laplace utilizando la herramienta online que se encuentra en la
siguiente página web:
https://es.symbolab.com/solver/inverse-laplace-calculator/laplace%20%5Cfrac
%7B1%7D%7Bs%2B2%7D
 Verifique si sus resultados corresponden con la tabla de transformadas de
la página 331 del libro guía.

a) x ( t )=b .u ( t )
x ( t )=3 u ( t )

Symbolab:

Tabla de Transformadas:

3∗1 3
¿ =
s s

Se confirma que por ambos métodos se obtiene igual resultado.

b) x ( t )=2 t b . u ( t )

x ( t )=2 t 3 . u ( t )
Symbolab:

Tabla de Transformadas:

2∗3 ! 12
¿ = 4
s 3+1 s

Se confirma que por ambos métodos se obtiene igual resultado.

c) x ( t )=t∗e−at .u ( t ) (ítem grupal)

x ( t )=t∗e−9 t .u ( t )
Symbolab:
Tabla de Transformadas:

1
¿
( s+ 9 )2

Se confirma que por ambos métodos se obtiene igual resultado.

2.2 Ejercicio 2 – Función de transferencia (polos y ceros): Usando

como guía los ejemplos 11.4 y 11.5 de las páginas 338 y 339 del
libro guía Ambardar, determine la función de transferencia, encuentre
y dibuje los polos y ceros del siguiente sistema.

y ' ' ' ( t ) + 4 y '' ( t ) + b y' ( t ) +6 y ( t )=2 x ' ' (t ) +a x ' ( t )

- Usando las propiedades de la derivada se obtiene:

( s3 + 4 s 2 +3 s +6 ) Y (s)=( 2 s2 +9 s ) X (s)
 Por tanto la función de transferencia es:

Y (s) 2 s 2 +9 s
H ( s )= = 3
X (s) s + 4 s2 +3 s+6

H ( s )=
( 92 )
2 s s+
3 2
s +4 s +3 s+6

Se calculan los ceros (raíces de Y(s)):

−9
s1=0 s1 =
2

Se calculan los polos (raíces de X(s)):

¿−3,63

¿−0,19+1,27 i

¿−0,19−1,27 i

Se grafican los polos y ceros:

Los ceros son representados mediante “equis” y lo polos por “puntos”.

DESARROLLO POR MATLAB:

2.3. Ejercicio 3 – Transformada inversa de Lapace: Usando como guía el
ejemplo 11.6 de la página 342 del libro guía Ambardar, determine
analíticamente h(t), sabiendo que:

ítem grupal

1
H (s)=
( s +as +6 ) ( s+a ) s
2
 1
H (s)=
( s +9 s+6 ) ( s+ 9 ) s
2

Se puede factorizar en:

¿
K1 K2 A A
¿ + + +
s s+ 9 s+0.73 s +8.27

Los coeficientes se evalúan de manera sucesiva:

K 1=sX ( s )|s=0=
1
( s +9 s +6 ) ( s+ 9 ) s=0
2 | =
1
54

) |
1 −1
K 2= ( s+9 ) X ( s )|s=−9= =
( s +9 s +6 s s=−9
2 54

A= ( s+ 0.73 ) X ( s )|s=−0,73 =
1
( s+8.27 )( s+9 ) s | s =−0,73
=−0,022

A¿ =0,022

En consecuencia el desarrollo en fracciones parciales es:

1 1 0,022 0,022
H ( s )= − − +
54∗s 54 ( s+ 9 ) s +0.73 s+8.27

Haciendo uso de la tabla de transformadas, se calcula h(t):

 1 1 −9 t −0,73 t −8,27 t
h ( t )= u ( t )− e u ( t )−0,022 e u ( t )+ 0,022e u (t )
54 54

HECTOR APARICIO
Análisis en el dominio del tiempo

. Definición de conceptos: estudiando el libro de (Ambardar),

El estudiante investiga de manera individual y da respuesta a las siguientes

preguntas teóricas:

a- Explique ¿qué es la transformada de Laplace? De un (1) ejemplo de

uso y/o aplicación en la ingeniería.

Es una herramienta matemática de gran alcance formulada para solucionar

una variedad amplia de problemas del inicial-valor. La estrategia es transformar
las ecuaciones diferenciales difíciles en los problemas simples de la álgebra
donde las soluciones pueden ser obtenidas fácilmente.

La transformada de Laplace de una función ƒ(t) definida para todos los

números positivos t ≥ 0, es la función F(s), definida por: 
F (s)=L{ƒ(t) }= ∫ 0 ∞ e−st ƒ(t )dt

Mientras la integral esté definida. Cuando ƒ(t) es una distribución con una
singularidad en 0, la definición es
F (s)=L{ƒ(t)}=lim ɛ →0 ∫ −ɛ ∞ e−st ƒ(t) dt

También existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

F B( s)=L {ƒ(t )}= ∫ −∞∞ e−st ƒ(t )dt

b- ¿Qué es función de transferencia?

La función de transferencia de un sistema se define como la transformada
de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.

• Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales

invariantes en el tiempo.
• Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
• Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de
entrada
• No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema

c- ¿Cómo se obtienen los polos y los ceros de una función de

transferencia?
En matemáticas polos y ceros es un método que permite evaluar los polos y
los ceros de las expresiones racionales para hallar el conjunto solución en
desigualdades. Su utilidad radica en la generalización y mecanización del
proceso. Entiéndase por ceros a las expresiones polinómicas que
conforman el numerador de la función y por polos a las expresiones
polinómicas que conforman el denominador cuando este tiende a cero,
aproximándose la función si es evaluada al infinito.
Veamos, si queremos calcular el conjunto de solución de la siguiente
inecuación

El ejemplo dado solo tiene un polo y un cero, para evaluar debemos igualar
tanto numerador cero como denominador polo a cero:

d- Explique el método de descomposición en fracciones simples.

Tratamos de resolver integrales de la forma 

 donde  y   son polinomios.

Si el grado del polinomio del numerador es mayor o igual que el grado el

polinomio del denominador   , entonces lo primero que habrá
que hacer es dividir los polinomios de manera que

 es el cociente de la división y   será el resto. Es evidente que en   se

verifica  .

Por lo tanto

La primera integral no tiene ninguna dificultad, es la integración de un

polinomio, en cuanto a la segunda, veremos a continuación los procedimientos
a seguir para resolverla.

Lo que haremos será descomponer el denominador   en fracciones

simples de alguno de los tipos anteriores (1,2,3).

e- Explique la utilidad de la transformada de Laplace en los sistemas.

La transformada de Laplace es utilizada en el análisis de sistemas dinámicos. Es

decir, sistemas cuya operación es variable respecto al tiempo, para modelar este
tipo de sistemas es necesario la utilización de ecuaciones diferenciales. Así esta
aplicación matemática permite simplificar los modelos de ecuaciones diferenciales
resultantes transformándolos en ecuaciones algebraicas facilitando su análisis y
resolución. Dicho esto, en el ámbito de la ingeniería la transformada de Laplace es
utilizado en todo proceso o sistema que requiera de un análisis sobre una entrada
particular y la salida resultante de un sistema definido. Como, por ejemplo, el
sistema de control automático de un cohete

a) x ( t )=b .u ( t ) ¿ x ( t )=9⋅u ( t )
b) x ( t )=2 t b . u ( t )=x ( t )=2 t 9 ⋅u ( t )
 b!
Coincide con las propiedades ya que L { 2t } =2
b
, en este caso b=9, lo que hace
sb +1
que los resultados concuerden.

c) x ( t )=t∗e−at .u ( t )=x (t )=te −6 t u ( t )

Se tienen dos propiedades que usa esta tabla, la primera

L {e
−at
}= 1
s+ a

2) y ' ' ' ( t )+ 4 y ' ' ( t ) +by ' ( t )+ 6 y ( t )=2 x ' ' ( t ) +ax ' ( t )

Sacamos la transformda de Laplace en ambos lados de la ecuación y suponemos

condiciones iniciales de cero, es decir, parte del reposo

s3 Y ( s )+ 4 s2 Y ( s )+ bsY ( s )+ 6 Y ( s ) =2 s2 X ( s ) +asX ( s )

Y ( s ) ( s 3+ 4 s2 +bs +6 ) =X ( s ) ( 2 s2 + as )

Sabemos que
Y ( s)
G ( s )=
X (s )

2
2 s +as
G ( s )= 3 2
s +4 s +bs +6

En nuestro caso a=9 y b=6

2
2 s +9 s
G ( s )= 3 2
s +4 s +6 s+ 6
Es fácil observar que tenemos un cero en s=0 y otro en s=-2.5, sin embargo, los
polos no son tan faciles de ver, nos ayudaremos de la simulación para
encontrarlos.
3)
1
H ( s )=
( s +9 s +6 ) ( s+3 ) s
2

1
H ( s )=
( s +9 s +6 ) ( s+9 ) s
2

El denominador se puede simplificar más, por ende, escribiendolo en fracciones

parciales, tenemos que,

1 A B C D
= + + +
( s +9 s +6 ) ( s+9 ) s
2
s +1.5+ j √ 15/2 s+1.5− j √ 15 /2 s+ 3 s

1=( A ) ( s+1.5− j √ 15/ 2 ) ( s+ 9 ) s+ ( B ) ( s+1.5+ j √ 15/2 ) ( s +9 ) s +⋯

⋯ +C ( s+1.5+ j √ 15/2 ) ( s +1.5− j √ 15/ 2 ) s + D ( s +9 ) ( s +1.5+ j √ 15/2 ) ( s +1.5− j √ 15/2 )

Reemplazamos para varios valores de s y encontramos que,

 j 0.043 j 0.043 0.0556 0.0556
H ( s )= − − +
s +1.5+ j √ 15/2 s+1.5− j √ 15/2 s+ 9 s

Por medio de las propiedades de la transformada inversa de Laplace encontramos

que,

( √ 152 t ) − e
−9 t
√15 e 2
sin −9 t
1
h ( t )= −
18 45 18
 CONCLUSIONES

 Se presento la resolución de cada uno de los ítems correspondientes en

los cuales se presento cada desarrollo y código de programa, también se
evidencio cada uno de los programas ejecutados por medio del software
Matlab. También se dio respuesta a cada una de las incógnitas de
acuerdo con los métodos referentes para el desarrollo.

 El lenguaje el aplicativo Matlab es muy similar al lenguaje el aplicativo

Scilab, por lo tanto e logro desarrollar y visualizar las gráficas desde el
entorno Grafico de Scilab
 BIBLIOGRAFÍA

Transformada de Laplace:

Ambardar, A. (2002). Procesamiento de señales analógicas y

digitales: Transformada de Laplace. Cengage Learning, (2nd
ed, pp. 330-337). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2081/ps/retrieve.do?
resultListType=RELATED_DOCUMENT&userGroupName=unad
&inPS=true&contentSegment=&prodId=GVRL&isETOC=true&
docId=GALE|CX4060300114

Función de transferencia:

Ambardar, A. (2002). Procesamiento de señales analógicas y

digitales: Polos y Ceros de la Función de Transferencia.
Cengage Learning, (2nd ed, pp. 339-358). Recuperado de de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2081/ps/retrieve.do?
resultListType=RELATED_DOCUMENT&userGroupName=unad
&inPS=true&contentSegment=&prodId=GVRL&isETOC=true&
docId=GALE|CX4060300118

Filtros Analógicos:

Ambardar, A. (2002). Procesamiento de señales analógicas y

digitales: Polos y Ceros de la Función de Transferencia.
Cengage Learning, (2nd ed, pp. 398-458). Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2081/ps/retrieve.do?
resultListType=RELATED_DOCUMENT&userGroupName=unad
&inPS=true&contentSegment=&prodId=GVRL&isETOC=true&
docId=GALE|CX4060300133

Objeto Virtual de información Unidad 3

El Objeto Virtual de información le permite al estudiante

afianzar conocimientos sobre las unidades del curso. En esta
OVI, usted podrá encontrar información detallada sobre la
Unidad 3, donde se abordan temas de transformada de
Laplace y Función de transferencia

Valderrama, F. (2016). Curso de Señales y Sistemas Unidad 3.

Duitama: Universidad Nacional Abierta y a Distancia.
Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/9578

Recursos educativos adicionales para el curso (Bibliografía

complementaria)

La siguiente referencia, le servirá de lectura complementaria

para su proceso de aprendizaje.

Quiroga, J. (2007). Análisis de Fourier: Señales. (pp. 83-

128). Recuperado de
https://drive.google.com/file/d/0B7IdP8eYshy8ZHloWmxPR
W8yZkE/view