Alejandro - Navarro - Rojas - Control6 - SistemaControl I

DISEÑOS DE SISTEMAS DE CONTROL
SEMANA 6
Alejandro Navarro Rojas

18-07-2022
SISTEMAS DE CONTROL I
DESARROLLO
a. Dado el siguiente ejercicio resuelto del LGR reconozca la aplicación de las reglas para
llegar al gráfico respectivo. Identifique cada regla o paso sobre el desarrollo
presentado.
Considere el siguiente sistema de control:
Para el caso determinado, la condición de ángulo se convierte en:
La condición de la magnitud es:
1. Inicio y final de trayectorias, Trayectorias del L.G.R.: Comienzan en los polos de lazo abierto (o, -1,
-2) con K = 0 (los valores descritos son obtenidos al localizar los números que invaliden el
denominador de la función: (s (s+1) (s+2)).
Una finaliza en (-5) y dos en el infinito con K = ∞ (este valor se obtendrá al encontrar un número
que anule el numerador de la función s+5).
2. Trayectoria sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre polos (0 y 1)
y de (-2 a -5).
3. 3. Ubicación de los ceros infinitos. El número de trayectorias del L.G.R. que desarrollan a
infinito son dos, debido a que existe solo un 0 finito.
Numero de asíntotas: #As.

Intersección de las asíntotas: σ0
Angulo de las asíntotas: ∠As
4. Puntos de quiebre o ruptura (Sq): Como existe lugar entre raíces entre dos polos (0 y -1), existirá
un punto de quiebre, de dicha ecuación deberemos despejar K:
−s ( s+1 ) ( s+ 2 )
K=
( s+5 )
Derivando K respecto a S e igualando a 0 se obtiene:
dK 2 ( s + 9 s +15 s+5 )
3 2
= =0
dS ( s+5 )2
s3 +9 s2 +15 s +5=0
Ahora resolvemos la ecuación cubica y obtenemos 3 resultados diferentes.
s = -0.447 s = -1.609 s = -6.943
En esta ocasión asociaremos el resultado s = -0.447, ya que el punto de ruptura debe ser ente 0 y
1.
5. Ganancia de quiebre (Kq): Utilizaremos el punto de quiebre para calcular la ganancia de quiebre
con la condición de magnitud.
−s ( s+ 1 )( s+2 ) ¿
K= ¿ v ¿= |s||a+11vs+2v ¿ ¿ con s= -0-447
( s +5 ) ¿ s+5 v ¿ ¿
( 0.447 ) ( 9.553 ) (1.553 )
( 4.553 )
K = 0.084
6. Ganancia critica. La obtenemos utilizando el criterio Routh-Hurwitz en la ecuación característica:

s3+3s+(2+K)s+5K=0
Tabla de Routh:
s3 1 2+k
s2 3 5K Polinomio auxiliar
P(s)
s1 6−2k 0
3
s0 5K
La ganancia critica seria:
6−2 Kc
= 0 Kc = 3
3
7. Punto crítico del polinomio de auxiliar:
3s2c + 5Kc = 0 3s2c +15 = 0 sc = ¿ ±2.236j
Para constituir la ganancia K, para permitirnos conseguir una respuesta con relación de amortiguamiento
ζ = 0.6, debemos decretar el punto s, que exista sobre el L.G.R y que exista sobre la recta de relación de
amortiguamiento ζ = 0.6.
Se comprueban los puntos que estén sobre la recta de ζ = 0.6
ß = cos-1 ζ = cos-1 (0.6) = 53.13°
y = x tan (126.87°) = -1.333x
Con esta ecuación si a la recta se plantea un valor X y se establece el valor en Y, el punto se debe cumplir
la circunstancia de ángulo para que este sobre el L.G.R.
s= x+jy ∠(s+5) -∠(s) -∠(s+1) -∠(s+2) = -180°
0.4+0.533j 6.61° -126.89° -41.61° -18.42° =-180.31

-0.398 + 0.532j 6.59° -126.8° -41.46° -18.37° =180.04°
Según los resultados, el punto que cumple con las dos condiciones seria: -0.398 + 0.532j
Se emplea la condición de magnitud:
s ( s +1 ) ( s+ 2 )
K=¿ ¿ v¿ con s= -0.398 + 0.532j
( s+5 )
( 0.664 ) ( 0.803 ) ( 1.688 )

K= =0.194
( 4.632 )
Como resultado obtenemos K= 0.19 es la ganancia que nos aprueba a poseer una respuesta con una
relación de amortiguamiento de ζ = 0.6.

b. Desarrolle el código en SCILAB y la gráfica respectiva del Lugar Geométrico de las
Raíces de la función de transferencia mostrada a continuación. Presente pantallazos de
los resultados obtenidos, así como también del código desarrollado.

Código
--> s=poly(0,"s");
--> num=poly((1),"s","c")
num =
--> den=poly([0 5 4 2],"s","c")
den =
5s +4s² +2s³
--> sistemal=syslin("c",num,den)
sistemal =
------------
5s +4s² +2s³
--> instante=0:0.05:45;
--> evans(sistemal,60)
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
https://online.iacc.cl/pluginfile.php/1011212/mod_page/content/36/Ejercicios%20resueltos%20semana
%206.pdf
https://online.iacc.cl/pluginfile.php/1011211/mod_resource/content/4/Contenido%20semana%206.pdf?
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llegar al gráfico respectivo. Identifique cada regla o paso sobre el desarrollo

Considere el siguiente sistema de control:

Para el caso determinado, la condición de ángulo se convierte en:

La condición de la magnitud es:

Numero de asíntotas: #As.

Derivando K respecto a S e igualando a 0 se obtiene:

Ahora resolvemos la ecuación cubica y obtenemos 3 resultados diferentes.

s = -0.447 s = -1.609 s = -6.943

6. Ganancia critica. La obtenemos utilizando el criterio Routh-Hurwitz en la ecuación característica:

La ganancia critica seria:

3s2c + 5Kc = 0 3s2c +15 = 0 sc = ¿ ±2.236j

Se comprueban los puntos que estén sobre la recta de ζ = 0.6

ß = cos-1 ζ = cos-1 (0.6) = 53.13°

y = x tan (126.87°) = -1.333x

la circunstancia de ángulo para que este sobre el L.G.R.

s= x+jy ∠(s+5) -∠(s) -∠(s+1) -∠(s+2) = -180°

0.4+0.533j 6.61° -126.89° -41.61° -18.42° =-180.31

Se emplea la condición de magnitud:

( 0.664 ) ( 0.803 ) ( 1.688 )

relación de amortiguamiento de ζ = 0.6.

Raíces de la función de transferencia mostrada a continuación. Presente pantallazos de

los resultados obtenidos, así como también del código desarrollado.

--> den=poly([0 5 4 2],"s","c")

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