PROCEDIMIENTO

CAMBIO DE PILAS Y METODOS DE CALIBRACION PARA

ROBOTS FANUC CON CONTROLADORES R30IA/B/C

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28/02/2020 D’Agostino Juan José 0.0 Uso interno PSA group Instrucción de trabajo
STR-FER

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 INDICE

1 OBJETIVO 3

2 DOMINIO DE APLICACION 3

3 CAMBIO DE PILAS 3

3.1 ACCIONES PREVIAS AL CAMBIO 3

3.2 REEMPLAZAR LAS PILAS 3
3.3 ACCIONES LUEGO DEL CAMBIO 4

4 CALIBRACION ROBOT 5

4.1 ACCESO AL MENU DE CALIBRACION 5

4.2 RESETEAR LOS DEFECTOS 5
4.3 REGISTRAR UNA CALIBRACION SET QUICK MASTER REF 6
4.4 CALIBRACION RAPIDA QUICK MASTER 6

5 CALIBRACION PINZA 7

5.1 MASTERIZADO 7
5.2 RESETEAR LOS DEFECTOS 7
5.3 ZERO POSITION MASTER 8
5.4 RECALIB 9

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1 Objetivo
Este documento tiene como objetivo, llevar a cabo con éxito las tareas de cambio de pilas de
resguardo, de los encoders de motores de los robots Fanuc y la calibración del mismo ante una
eventual pérdida de calibración de ejes.
La acción de cambio de baterías, puede generar la perdida de calibración de los ejes del robot si
no se ejecutan los pasos establecidos en este documento.
Existen eventos, en los cuales la perdida de calibración de los ejes de un robot se genera por la
desconexión del controlador sin tomar en cuenta el estado de carga de las pilas.

2 Dominio de aplicación
ROBOTS FANUC CON CONTROLADOR R30IA-B

3 Cambio de pilas
Las pilas de los encoder, permiten mantener actualizados los contadores de vueltas de los motores
de ejes del robot. El cambio de pilas de encoders, debe realizarse cada 3 años como mantenimiento
preventivo.
En el caso que las pilas estén sin carga y el robot se reinicie o se des energice, será necesario
actualizar los contadores de vueltas de los encoders.
El tipo de pilas que se utiliza para los ejes de robots, son del tipo LR20 y se encuentran en la base
del robot, en un alojamiento que contiene 4 unidades.

Para los ejes externos, como ser pinzas o unidades de movimiento, el pack de pilas se encuentra en
el armario del controlador y son 4 unidades del tipo LR14

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3.1 Acciones previas al cambio
Cuando haya que reemplazar las pilas de los encoders de ejes de robots, es necesario llevar al
robot a la posición de calibración.
1- Ejecutar la rutina « T_CalPos », el robot debe alcanzar la posición 0° de
calibración.

2- Dejar el robot energizado

3.2 Reemplazar las pilas

1- Quitar la tapa del alojamiento de las pilas “A” para el encoder de pinza o “B” encoders robot.

“A” “B”

2- Quitar las pilas viejas y verificar la limpieza de los bornes de contacto del alojamiento.
3- Reemplazar las pilas, respetando la polaridad de las mismas y colocar la tapa.
4- Etiquetar sobre la tapa del alojamiento, la fecha del cambio de pilas.
3.3 Acciones luego del cambio
1- Realizado el cambio de pilas, hacer un reinicio en caliente del sistema.
2- FCTN0-NEXT8-Cycle power  Responder « YES »
3- Verificar que el robot arranque normalmente y realizar T_lance

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 4 Calibración Robot
La calibración, es un procedimiento que permite hacer coincidir la posición física del robot con la posición
calculada o numérica de los encoders.
El elección del método de calibración depende de los eventos y/o del tipo de intervenciones realizadas en el
robot.
El procedimiento general, debe aplicarse independientemente del método de calibración utilizado.
1-Posicionar el robot en coincidencia con las marcas nonios
2-Seleccionar uno de los 4 tipos de calibración
3-Hacer “CALIBRATE” validar “YES”
EL robot queda calibrado en el momento de responder “YES”, luego de “CALIBRATE”

4.1 Tipos de calibración

Si hay perdida de datos de CALIBRACION RAPIDA

salvaguarda de encoders si haber (QUICK MASTER)
desmontado los ejes. Atención, este método necesita haber
Ej : Pilas de encoders, cambio de quitado las referencias previamente
cables robots…

Si hay desmontaje en la cinemática de CALIBRACION MONO AXE

un solo eje. (SINGLE AXIS MASTER)
Ej : cambio de un motor o encoder

Si hay desmontaje de varios ejes y una CALIBRACION 0° MECANICO

aplicación poco precisa. (CERO POSITION MASTER)
Ej: Desmontaje de una muñeca o
varios ejes de un robot

Si hay desmontaje de varios ejes y una

CALIBRACION CON HERRAMIENTA
aplicación poco precisa.
(FIXTURE POSITION MASTER)
Ej: Desmontaje de una muñeca o
varios ejes de un robot

4.2 Acceso al menú de calibración

Para acceder al menú de calibración, presionar la tecla MENU, seleccionar 0 - NEXT luego el item
SYSTEM. Presionar en [TYPE] (tecla F1) y seleccionar el item Master/cal.

Por razones de seguridad, es posible que el menú de calibración no este visible. Para activar el
menu de visualización, es necesario poner la variable « $MASTER_ENB » a 1.
Para realizarlo
1. Presionar [TYPE] (Tecla F1)
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 2. Seleccionar VARIABLES
3. Poner la variable $MASTER_ENB a 1
Salir de este menu presionando DONE volverá la variable
$MASTER_ENB a 0 automáticamente.

4.3 Resetear los defectos

Los mensajes de error mas comunes son BZAL y PULSE NOT ESTABLISHED.
BZAL : Este defecto aparece cuando la pila de salvaguarda del encoder esta desconectada o
descargada. Los datos de los encoders se pierden.
Ej : SRVO 062 : SVAL2 BZAL Grupo : 1 Axis 6
O : SRVO 002 : pulse Mismatch GR : 1 A 6
Para suprimir este defecto, acceder al menú de calibración.
MENU0-NEXT6-SYSTEMF1-[TYPE] 4-Master/CalF3-[RES_PCA]
(Reset _ Pulse Codeur Alarme) Y responder YES
Luego realizar un reinicio en caliente: Hacer FCTN0-NEXT8-Cycle power,
confirmar con « YES »
Realizar la calibración del robot, ver Calibración Rápida QUICK MASTER
PULSE NOT ESTABLISHED GR1 :A6 Este defecto indica que los codificadores han perdido
las referencias, Ej: SRVO 075: PULSE NOT ESTABLISHED GR 1: A: 6
Para resolver este defecto, efectuar un desplazamiento en modo JOINT a todos los ejes afectados
en + 10°.
Presionar en la tecla « COORD », Seleccionar el modo « JOINT » y desplazar los ejes J1, J2,
J3, J4, J5, J6 Luego presionar la tecla « RESET » del Teach.

4.4 Registrar una Calibración de referencia -Set Quick Master Ref

La creación de una referencia « SET QUICK MASTER REF » se realiza cuando el robot está
bien calibrado. Es una copia de seguridad de calibración en una posición determinada.

Se realiza solo una vez

1-A traves de la TP, ejecutar la rutina « T_CalPos » el robot debe alcanzar la posición 0° de
calibración.

2-Seleccionar « SET QUICK MASTER REF » 3-Responder « YES »

Se verá el mensaje siguiente « QUICK MASTER REFERENCE SET »

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4.5 Calibración Rápida Quick Master
Permite calibrar el robot en la posición de origen en el caso de una desconexión en el pack de pilas
de salvaguarda de encoders o reemplazo de un cable de encoder de motor.

Recordar: La utilización de una calibración QUICK MASTER solo es posible si la cinemática del
robot no ha cambiado y que las referencias de Quick Master fueron guardadas, cuando el robot fue
calibrado adecuadamente y que la posición del robot este muy próxima a las referencias de vueltas
de encoder.

Hacer MENU0: NEXT6-SYSTEMF1-[TYPE] 4-Master/cal

1-Posicionar al robot (en JOINT) à 0° en TODOS LOS EJES, referencias vernier.

2-Selectionar 3- « QUICK MASTER »

3- Responder « YES »
4- Seleccionar « CALIBRATE »

5- Responder « YES »

Aparecerá la posición actual de los 6 ejes para tener en

cuenta el error de posicionamiento obtenido luego de la
aproximación visual ej.:

6- Si el error de posicionamiento es muy importante rehacer el procedimiento.

7- Controlar la calibración con la ayuda de la trayectoria « T_CalPos » esta permite llevar al robot a
las referencias y verificar el correcto alineamiento del vernier.

5 Calibración Pinza

5.1 Masterizado

La masterización es una operación realizada para obtener el valor de contadores de los pulsos,
generados por el encoder absoluto, conectado al eje de la ServoGun. Esta operación se realiza en
una posición fija y conocida llamada Posición de Masterizado.

Una vez realizada la masterización, hay que realizar la calibración, este es el proceso en que la
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 unidad de control asocia el valor del contador de pulsos generados por el encoder con la posición de
0 mm de la Servo Gun.

El valor de los pulsos de encoder correspondientes a la posición 0m de la ServoGun se guardan en

la variable $DMR_GRP[2].$MASTER_COUN. ITEM (149,4).

5.2 Resetear los defectos

Para resetear las alarmas:
 SRVO-068 DTERR, Data Transmisión Error.
 SRVO-062 BZAL, Battery Zero Alarm.

 MENU.
 0-NEXT.
 6-SYSTEM
 F1-TYPE.
 3-Gun Master.

 F3-BZAL. Resetea los fallos.

 Reiniciar el robot.

5.3 Zero position master.

Este método de masterizado define la posición 0 mm de la ServoGun como la posición en donde están
los electrodos en contacto.

El valor actual de contaje de pulsos de encoder se asigna a la posición 0 mm de la ServoGun. Utilizar

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 este método de masterizado después del cambio de un elemento de desgaste, es decir,
cambio de la ServoGun, motor, brazo o porta electrodos.

Este método de masterizado SI resetea el desgaste de los electrodos.

 Colocar electrodos nuevos en la ServoGun y cerrarla hasta que hagan un ligero contacto.
 MENU.
 0-NEXT.
 6-SYSTEM
 F1-TYPE.
 3-Gun Master.

 F4-EXEC.
 En la pantalla aparecerá la masterización como completa. COMP.
 Si ha aparecido algún mensaje de error, abrir la ServoGun unos 30mm y repetir todo el proceso.

5.4 RECALIB.
Este método de masterizado define la posición 0 mm de la ServoGun como la posición que está a una
distancia igual al desgaste de electrodos respecto a la posición en donde están los electrodos en contacto.

Partiendo del valor actual de contaje de pulsos de encoder se calcula el valor que le corresponde a la
posición 0 mm de la ServoGun en función del desgaste actual de electrodos.

Utilizar este método de masterizado después de la pérdida de alimentación del encoder de la ServoGun.

Este método de masterizado NO resetea el desgaste de los electrodos.

Mover la ServoGun de forma manual hasta que los electrodos hagan un ligero contacto.

 MENU.
 0-NEXT.
 6-SYSTEM

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 F1-TYPE.
 3-Gun Master.
 NEXT.

 F4-RECALB.
 En la pantalla aparecerá la masterización como completa. COMP.
 Si ha aparecido algún mensaje de error, abrir la ServoGun unos 30mm y repetir todo el
proceso.

 5-Current position(mm). Posición actual de la ServoGun en mm respecto de Current mstrct.

 6-Current pulsect. Pulsos de encoder correspondientes a la posición actual de la ServoGun.
 7-Current mstrct.
Pulsos de encoder correspondientes a la posición 0mm de la ServoGun teniendo en cuenta
el desgaste. Es el mismo valor que $DMR_GRP[2].$MASTER_COUN[n]. ITEM (149,4).
 9- NewTip.mstrct(pls0).
Pulsos de encoder correspondientes a la posición 0mm de la ServoGun con electrodos
nuevos y sin desgaste.
 11-Total wear(mm). Desgaste total de los electrodos.

FIN DEL PROCEDIMIENTO

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