Centro de Investigación y de Estudios
Avanzados del IPN
control j Maestría en Ciencias - Sección Mecatrónica
Miguel A. Texocotitla Bravo
Matrícula: 211289011
Profesor: Dr.Hebertt Sira-Ramírez
Examen 2
Tópicos Especiales en control
abril 27 de 2022.
Un motor de CC alimentado por un convertidor de CC tipo "buck"
UN MOTOR ALIMENTADO POR UN CONVERTIDOR
Las ecuaciones del sistema son:
di
L = v + uE u 2 f0;1g (1)
dt
dv v
C = i m (2)
dt R
di
Lm = Rm im Kw + v (3)
dt
dw
j = Bw + kivi (4)
dt
1
Normalizacíon
r r r
i L v im L w L
x1 = ; x2 = ; x3 = x4 = ;T = (5)
E C E E C E E C
r r r
C C 1 p
Q = R ; Qm = Rm ; Bm = B ; dtn = dt= lC (6)
L L C
x = x2 + u (7)
x2
x2 = x1 x3 (8)
Q
x3 = Qm x3 kx4 + x2 (9)
x4 = Bm x4 + KX3 T (tn ); (10)
con 21 = ( lLm ) Y 22 = ( C
J
);
El sistemaes plano con salida dada por velocidad angular del eje del motor:
y = x4 (11)
1.-Diseñar un controlador por realimentación de estado, como si U fuera continuó, aunque restringido al
intervalo [0;1] de la recta que arranca el motor desde w = 0 a w = 20[rad=seg]; en un tiempo razonable, interior
a 1 segundo.
2-. Diseñar un controlador basado en regimenes deslizantes que use realimentación del estado, para u re-
stringido a valores binarios. U 2 f0; 1g. El sistema debe, igual antes, seguir una trayectoria suave de velocidad
angular que arranca el motor desde w = 0 a w = 20[rad=seg]en un tiempo razonable, inferior a 1 segundo.
3.-Diseñar un controlador por regimenes deslizantes que resulte en una implementación mediante un mod-
ulador -sgima de un controlador tipo ADRC basado en el método del control invariante. Resolver el problema
de seguimiento formulado para las preguntas anteriores.
Lm = 2;219 3 [H]; Rm = 0;967[ ]; j = 118;20 3
[kg=m2 ]; B = 58810 6 [N m s];
k = 1741;4510 [n m=A]; L = 4;4910 3 [H];
3
C = 224;410 6 [F ]; R = 28[ ]; E = 36[V ]:
Solusion del problema
Para las variables de fase con y y sus derivadas, se obtiene mediante la matriz de observabilidad, como
una funcíon lineal del estado.
para el sistema la Matriz de controlabilidad esta dada por
= B AB A2 B A3 B (12)
2 3
0 1 0 0
1
61 1 0 7
= 6
40
Q
1 Q
7
K 5 (13)
21 21 21
K Bm
0 0 22 22
Determinación de las derivadas de la salida plana.
2 3
0 0 0 1
6 0 0 K Bm 7
6 22 22 7
6 K Bm K KQm Bm2 k2 7
O=6 0 22 222 21 22 222 21 22 7 (14)
6 7
4 K Qm 1
+ Q2 BM Bm K
+ KQm K Bm2 2
+ 2K2 K Bm K
+ KQm B Bm2 K2 5
K 22
1 2 22
2
2 2
1 1 22 1 2 22
2
2 2
1 1 22
2
21 22
2
21 22 22 22 22 22 22
y = x
2
2 3 2 3
y
6y7 6
6 7 6 A7
6 7 = 4 27 x = Ox (15)
4y5 A 5
(3)
y A3
y = x4 (16)
K Bm
y = x3 x4 (17)
22 22
K Bm K KQm Bm2 k2
y = x2 x3 + x4 (18)
22 222 21 22 222 21 22
0 1
Bm2 k2
K K Bm K KQm Q B2m2K + KQ m
21 22 k k 22 2 21 22
y = x1 + + x2 + @ 2
+ A x2 (19)
22 Q 22 222 21 22 21 22 22
0 B m2 2
1
Bm k KQm k
K 222
+ 21 22 Bm 222 21 22
+@ A x4 (20)
21 22
2 3
k2 +Bm +BjM Q QK 2 +Bm Q+Bm Qm 21 22 +Bm +QQm 2 21 22
KQ KQ KQ K
6 K 2 +B 7
1 6 m Qm Bm 21 +Qm 22 21 22
0 7
O = 6 K K K 7 (21)
4 B m 22
0 0 5
K K
1 0 0 0
2 3 2 3
x1 y
6x2 7 6y7
6 7=O 16 7
4x3 5 6 7 (22)
4y5
x4 (3)
y
k 2 + Bm Qm Qk 2 + Bm 21 +Q 22 +Qm 22 +Bm QQm 21 22 +Bm Q 21 +QQm 22 21 22
x1 = y+ y+ y+ (23)
y
KQ KQ KQ K
k 2 + Bm Qm Bm 21 +Qm 22 21 22
x2 = y+ y+ y (24)
K K K
Bm 22
x3 = y+ y (25)
K K
x4 = y (26)
para obtener la una ecuacion en terminos de la entrada u y su salida plana y junto con sus derivadas, se
deriva la ecuacion con respecto al tiempo.
k 2 + Bm Q + Bm Qm Qk 2 + Bm 21 +Q 22 +Qm 22 +Bm QQm
x_ y_ + y•
KQ KQ
21 22 +Bm Qm Bm 21 +Qm 22 21 22
+ y+ y_ + y (4) (27)
K K K
con esto se tiene que :
3
k 2 + Bm Q + Bm Qm QK 2 + Bm 21 +Q 22 +Qm 22 +Bm QQm
x2 + u = y_ +
KQ KQ
21 22 +Bm Qm Bm 21 +Qm 22 21 22
+ y+ y_ + y (4) (28)
K K K
k 2 + Bm Q + Bm Qm QK 2 + Bm 21 +Q 22 +Qm 22 +Bm QQm
u = +
KQ KQ
21 22 +Bm Qm Bm 21 +Qm 22 21 22
+ y+ y_ + y (4) + x2 (29)
K K K
agrupando:
k 2 + Bm + Bm Qm K 2 + Bm Q + Bm Qm Bm 21 +Qm 22
u = y+ + y_ (30)
K KQ K
QK 2 + Bm 21 +Qm 22 +Bm QQm 21 22 21 22 +Bm Qm + QQm 21 22 (4)
+ + y+ y (31)
KQ K K K
nuestro nuestro control auxiliar se puede obtener despajando la desrivada de mayor orden en las ec anterior
con lo cual se obtiene:
(4)
y = V (32)
k 2 + Bm Qm k 2 + Bm Q + Bm Qm Bm 21 +q 22
u = y+ + y (33)
K KQ K
Qk 2 + Bm 21 +Q 22 +Qm 22 +Bm QQm 21 + 22
+ y (34)
KQ K
21 22 +Bm Q1 + QQm 22 (3) 21 22
y + V (35)
KQ K
e = y y(t) (36)
(4) (4)
y = v y (t) = v (t) (37)
e4 = y (4) y (4) (38)
(4) (4)
e4 = y y (t) (39)
(3) (3) (3)
e = y y (t) (40)
:
e = y y (t) (41)
:
e = y y (t) (42)
e = y y (t) (43)
entoces para hacer el sistema asitotaticamente estabale, el error debe tender a 0, por lo cual la ecuacion a
controlar
Zt
(4) (3)
e + k4 e + k3 e + k2 e + k1 e + k0 e( )d = 0 (44)
0
Z t
v = v (t) k4 y 3 y (3)
(t) k3 (y y (t)) k2 (y_ y_ (t)) k1 (y y(t)) k0 e( )d (45)
0
(5) (4) (3)
e + k4 e + k3 e + k2 e + k1 e k0 e = 0 (46)
4
obteniendo la trasformada de laplace de la ecuacion anterior obtenemos el polinomio característico en lazo
cerrado:
plc (s) = s5 + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s2 + k1 s + k0 (47)
Sabemos que para que el sistema sea estable, nuestro polinomio característico debe tener todas sus raíces
en el semiplano izquierdo en el plano complejo.sistema sea estable de acuerdo con HurwitzY, por lo tanto, esto
ser
mediante el uso de sistemas de segundo orden, más un polo extra. Entonces, el polinomio característico
deseado estardó en función del factor de amortiguamiento , de la frecuencia natural ! n y del quinto polo p:
ps(s) = (s2 + 2 ! n s + ! 2n )2 (s + p) (48)
CON P > 0 , ; ! > 0 (49)
Los polos de un sistema de segundo orden son:
q
2
s1;2 = j! n 1 (50)
pd (s) = s5 + (4 ! n + p)s4 + (a 2 ! 2n + 4p ! n )s3 (51)
+(4 ! 3n + 4p 2 ! 2n + 2p! 2n ) + (! 4n + 4p wn3 )s + p! 4n (52)
k4 = 4 !n + p (53)
k3 = 4 ! 3n + 4p 2 ! n + 2! 2n (54)
k1 = ! 4n + 4p! 3n (55)
k0 = p! 4n (56)
para este probelma los valores alos parametros
!n = 0;02 (57)
= 0;80 (58)
p = 0;004 (59)
5
señal de la entrada pertubacion
Corriente de armadura(lm(t)
trayectoria y salida plana
voltaje del capacitor
Control por modos deslizantes
1 1 0
u= f1 + sign( )g = (60)
2 0 0
para la salida plana se sabe que es F=W4 y la parametrizacíon esta mostrada en en las ecuaciones, el control
equivalente Uav estas descrito por ecuacíon.
6
F = W4 (61)
jLm C (3) BLm C JRm C JLm • BRm C BLm JRm J BRm K B
i = F + + + F+ KC + + F_ + + + (62)
F
K K K RK K KR KR K KR R K
1 LJLm C 1 BLm CL JRm CL JLm L
uAV = F (4) + + + F (3) (63)
E K E K K RK
1 BLm CL BLm L JLR JL JLm BRm
+ + KCL + + + F+ +K F
E K KR RK K K K
se tiene que
señalde control
trayectria y salida plana
voltaje en el capasitor
control por modos deslizantes basado basado en modulador delta-sigma y adrc
7
Diseño del controlador ADRC un controlador para el sistema analizando esta dado por
LLm JC K4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0
u=u (y y ) (64)
EK s(s3 + k7 s2 + k6 s + k5
Donde u (control nominal) está de…nido en la ecuacion
El polinomio en la lazo cerrado esta dado por
p(s) = s8 + k7 s7 + k5 s5 + k4 s4 + k3 s3 + k2 s2 + k1 s + k0 (65)
los polos deseados se obtienen mediante
2 2
pd (s) = s2 + 1s + 0 s2 + 1s + 0 (66)
1 = 2 !n 0 = ! 2n (67)
= 2 !n 0 = wn2 (68)
wn
! 0n = 0 <2<< 1 (69)
2
polos del controlador
g3 = 4 wn (70)
g2 = 4wn2 (71)
go = ! 4n (72)
polos del observador
L3 = 4 wn0 (73)
02
L2 = 420
n +2 n (74)
L1 = wn04 (75)
por lo tanto,las ganacias del controlador ADRC son las siguientes.
k7 = L3 + g3 (76)
k6 = L3 g3 + L2 + g2 (77)
k5 = L2 g3 + L3 g2 + L1 + g0 (78)
k4 = L1 g3 + L2 g2 + L3 g1 + L0 + g0 (79)
k3 = L0 g3 + L1 g2 + L2 g1 + L3 g0 (80)
k2 = L0 g2 + L1 g1 + L2 g0 (81)
k1 = L0 + L1 (82)
K0 = L0 g0 (83)
0 wn
Con = 0;707; wn = 160 y w
/n = donde 2 = 0;1 se obtiene (84)
2
k7 = 4;9773 103 (85)
k6 = 1; 2388 107 (86)
k5 = 1; 6691 1010 (87)
k4 = 1; 2896 1013 (88)
k3 = 4; 2729 1013 (89)
k2 = 8; 1187 1017 (90)
k1 = 8; 3505 1019 (91)
k0 = 4; 2950 1021 (92)
8
Por último, en la …gura se presenta la trayectoria de referencia junto con
la velocidad angular del motor de CD (salida plana del sistema).
En la …gura se muestra la señal de control, la cual toma valores de {0, 1}.
se muestra la señal de perturbación, la cual está dada por la siguiente ecuacion.
