Introducción a

los Mecanismos
y a la Cinemática
Profesor Luis Méndez
Imagine que forma parte de un equipo de diseño y desarrollo. El
equipo es responsable del diseño de un sistema de limpiadores para el
parabrisas de un automóvil El vehículo en cuestión es un modelo
deportivo con línea aerodinámica y el parabrisas inclinado.

Desde luego, el objetivo de este sistema de limpiadores es remover el

agua y el polvo del parabrisas, para brindar una visión clara al
conductor. Generalmente lo anterior se realiza deslizando un par de
limpiadores a través del cristal.

Una de las primeras tareas del diseño consiste en establecer los

movimientos adecuados de los limpiadores. Los movimientos deben
ser suficientes para garantizar que se limpien las partes críticas del
parabrisas. Los rangos de visión de diferentes conductores se
determinan mediante estudios estadísticos exhaustivos. Esta
información establece las pautas del movimiento requerido de los
limpiadores.
 Las máquinas son dispositivos que se utilizan al
modificar, transmitir y dirigir fuerzas para llevar a
cabo un objetivo específico. Una sierra de cadena es
una máquina conocida que dirige fuerzas hacia la
Máquinas Y cadena con la finalidad de cortar madera. Un
mecanismo es una parte mecánica de una máquina,
Mecanismos cuya función es transmitir movimiento y fuerza de
una fuente de potencia a una salida. Es el corazón de
la máquina. En la sierra de cadena, el mecanismo
toma la potencia de un pequeño motor y la
suministra en el extremo de corte de la cadena.
Cinemática
La cinemática trata con la manera en
que se mueven los cuerpos. Es el estudio
de la geometría del movimiento. El
análisis cinemático implica la
determinación de posición,
desplazamiento, rotación, rapidez,
velocidad y aceleración de un
mecanismo.
El análisis cinemático ofrece información sobre
cuestiones significativas del diseño como:

1. ¿Cuál es la importancia de la longitud de las

piernas que soportan la plataforma?
2. ¿Es necesario que las piernas de soporte
estén cruzadas y conectadas en su punto
medio, o sería mejor configurarlas para que
se crucen más cerca de la plataforma?
3. ¿A qué distancia deben extenderse los
cilindros para elevar 8 pulgadas la
plataforma?
Asimismo, el análisis de las fuerzas
dinámicas de la plataforma ayudar a
contestar otras preguntas importantes
del diseño como:
1. ¿Qué capacidad (fuerza máxima) se
requiere en el cilindro hidráulico?
2. ¿La plataforma está a salvo de la
tendencia a volcarse?
3. ¿Cuáles deben ser el tamaño de la
sección transversal y el material
para que no fallen las piernas de
soporte?
Cilindro Hidráulico
Terminología de
Mecanismos
Los mecanismos consisten en partes
conectadas con el objetivo de transmitir
movimiento y fuerza, desde una fuente
de potencia hasta una salida.
Un eslabonamiento es un mecanismo
donde se unen partes rígidas para formar
una cadena. Una de las partes se
denomina bancada, porque sirve como
marco de referencia para el movimiento
de todas las demás partes. La bancada
normalmente es una parte sin
movimiento.
Ejemplos de
bancadas en
las máquinas
de Procesos
Industriales
Eslabones

Los eslabones son las partes individuales del

mecanismo y se consideran cuerpos rígidos que
están conectados con otros eslabones para
transmitir movimiento y fuerzas. Teóricamente,
un cuerpo rígido verdadero no se deforma
durante el movimiento. Aunque en realidad no
hay un cuerpo rígido, los eslabones de los
mecanismos se diseñan considerando una
deformación mínima y se suponen rígidos.
Partes Elásticas

Las partes elásticas, como los resortes, no

son rígidas; por lo tanto, no se consideran
eslabones. No tienen efecto sobre la
cinemática del mecanismo y se suelen
ignorar en el análisis cinemático.
Suministran fuerzas, por lo que se deben
incluir en la parte del análisis de las
fuerzas dinámicas.
Unión
Una unión es una conexión móvil entre los eslabones
que permite el movimiento relativo entre ellos. Las dos
uniones principales, llamadas también uniones totales,
son la unión de revoluta y la unión prismática.
1. La unión de revoluta, conocida también como
unión de perno o de bisagra, permite la rotación
pura entre los dos eslabones que conecta.
2. La unión de corredera, conocida también como
unión de pistón o prismática, permite el
deslizamiento lineal entre los eslabones que
conecta.
Unión de orden
superior o media unión

A. Una unión de leva que permite tanto la

rotación como el deslizamiento entre los
dos eslabones que conecta. Debido al
movimiento complejo que genera, a la
conexión de leva se le llama unión de
orden superior o media unión.
B. Una conexión de engranes permite
asimismo la rotación y el deslizamiento
entre los dos engranes conforme sus
dientes se van acoplando. La conexión
de engrane también es una unión de
orden superior.
Eslabón Simple
Un eslabón simple es un cuerpo rígido
que solo tiene dos uniones que se
conectan con otros eslabones.

Manivela
Una manivela es un eslabón simple que
puede girar completamente alrededor
de un centro fijo.
Un eslabón complejo es un cuerpo rígido
que contiene más de dos uniones.
Un brazo de balancín es un eslabón
complejo que contiene tres uniones
y pivota cerca de su centro.
Una manivela de campana es similar a un
brazo de balancín, pero está curvada en el
centro.
Un punto de interés es un punto del
eslabón donde el movimiento tiene un
interés especial. El extremo del limpiador
del parabrisas, se consideraría un punto de
interés. Una vez que se lleva a cabo el
análisis cinemático, se determinan el
desplazamiento, la velocidad y la
aceleración de ese punto.
El último componente general de un mecanismo es
el actuador, que es el componente que impulsa el
mecanismo. Los actuadores comunes incluyen
motores (eléctricos e hidráulicos), motores de
gasolina, cilindros (hidráulicos y neumáticos),
motores de tornillos de bolas y solenoides. Las
máquinas que se operan manualmente utilizan el
movimiento humano, como el giro de una
manivela, como actuador.
Los eslabonamientos pueden ser cadenas
abiertas o cerradas. Cada eslabón en la cadena
cinemática cerrada se conecta a dos o más
eslabones. Una cadena abierta tiene, por lo
menos, un eslabón que está conectado
únicamente a otro eslabón.
Diagramas Cinemáticos

En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia

se dificulta visualizar el movimiento de los componentes en el
dibujo completo de un ensamble. Es más fácil representar las
partes de manera esquemática, de modo que solo se
muestren las dimensiones que influyen en el movimiento del
mecanismo.
Tales diagramas se conocen con frecuencia como diagramas
cinemáticos, cuyo propósito es similar al de los diagramas
esquemáticos de los circuitos eléctricos o de los diagramas de
tubería, donde se representan las variables que afectan la
función principal del mecanismo.
Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una
escala proporcional con el mecanismo real. Para efectos de
identificación, los eslabones se numeran, iniciando con la
bancada como el eslabón número 1. Para evitar confusión, las
uniones se identifican con letras.
Símbolos que se utilizan en los Diagramas Cinemáticos
Problema ejemplo 1

La figura es de una máquina que se usa

para cortar y ajustar tableros de circuitos
electrónicos impresos. Elabore un
diagrama cinemático.
Solución
1. Identifique la bancanda
El primer paso en la elaboración de un diagrama
cinemático es decidir la parte que se diseñará
como la bancada. El movimiento de todos los
demás eslabones se determinará en relación con
la bancada. En algunos casos la selección es
evidente porque la bancada está firmemente
sujeta en el suelo. 1

En este problema, la base grande atornillada a la

mesa se designa como bancada. El movimiento
de todos los demás eslabones se determina en
relación con esta base. La base se identifica
como el eslabón 1.
 2

2. Identifique todos los demás eslabones

Una observación cuidadosa revela otras tres
4
partes que se mueven:
a) Eslabón 2: Mango
b) Eslabón 3: Cuchilla cortante
c) Eslabón 4: Barra que conecta la 3
cuchilla con el mango
 B
3. Identifique las uniones
Se utilizan pernos para unir el eslabón 1 al
2, el eslabón 2 al 3 y el eslabón 3 al 4. Tales
uniones se identifican con letras A a C. A
C
Además, el cortador se desliza hacia arriba
y hacia abajo, a lo largo de la base. Esta
unión de corredera conecta el eslabón 4 D
con el 1 y se identifica con la letra D.
 X

4. Identifique los puntos de lnterés

Se desea conocer el movimiento en el
extremo del mango, que se identifica
como el punto de interés X.
5. Elabore el diagrama cinemático
Inversión Cinemática

El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada

estacionaria. El movimiento relativo de un punto o un
eslabón se mide con respecto a otro eslabón. El primer paso
en la elaboración de un diagrama cinemático consiste en la
selección de una parte que sirva como bancada.
Cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada,
no se altera el movimiento relativo de los eslabones; sin
embargo, el movimiento absoluto puede ser
significativamente diferente. En las máquinas sin un eslabón
fijo, por lo general el movimiento relativo es el resultado
buscado en el análisis cinemático.
Como el movimiento relativo de los eslabones no cambia
con la selección de una bancada, la selección de un eslabón
como marco de referencia con frecuencia no tiene
importancia. El uso de eslabones alternos como eslabones
fijos se conoce como inversión cinemática.
 Una propiedad importante en el análisis de
mecanismos es el número de grados de libertad del
eslabonamiento. El grado de libertad es el número
de entradas independientes requeridas para
posicionar con exactitud todos los eslabones de un
mecanismo con respecto al suelo. También se puede
definir como el número de actuadores necesarios
Movilidad para operar el mecanismo.
Un mecanismo actuador podría ser el movimiento
manual de un eslabón hacia otra posición, la
conexión de un motor al eje de un eslabón o el
empuje del pistón de un cilindro hidráulico. El
número de grados de libertad de un mecanismo
también se conoce como movilidad, el cual se
identifica con el símbolo M.
Cuando la configuración de un mecanismo
está definida con el posicionamiento de un
eslabón, el sistema tiene un grado de
libertad. La mayoría de los mecanismos
comerciales tienen un grado de libertad.
Ecuación de Gruebler
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con
uniones comunes se calculan con la ecuación de Gruebler.

Donde:
o 𝑛 = número total de eslabones en el
mecanismo
o 𝑗𝑝 = número total de juntas principales (pernos
o correderas)
o 𝑗ℎ = número total de juntas de orden superior
(levas o engranajes)
Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o
negativos se conocen como mecanismos bloqueados, los
cuales son incapaces de moverse y formar una estructura.
Una armadura es una estructura formada por eslabones
simples, conectados por uniones de perno, con cero grados
de libertad. En la figura B se ilustra un mecanismo bloqueado.
Los eslabonamientos con múltiples grados de libertad
necesitan más de un impulsor para operar con precisión. Los
mecanismos comunes con múltiples grados de libertad son
cadenas cinemáticas abiertas que sirven para obtener cierto
alcance y posicionamiento, tal como los brazos robóticos y las
retroexcavadoras.
En general, los eslabonamientos con múltiples grados de
libertad ofrecen mayor capacidad para posicionar con
precisión un eslabón. En la figura C se presenta un mecanismo
con múltiples grados de libertad.
Problema ejemplo 2
La figura muestra una trituradora
de latas que se utiliza para
reducir tamaño y facilitar su
almacenamiento antes de
reciclarse. Elabore un diagrama
cinemático, con el extremo del
mango como punto de interés.
Además, calcule los grados de
libertad del dispositivo.
1. Identifique la estructura
La parte de atrás del dispositivo sirve como
base y puede sujetarse a la pared. Este
componente se elige como la bancada El
movimiento de los demás eslabones se 1
determina con respecto a la bancada. La
bancada se identifica con el número 1.
2. Identifique los demás eslabones
Una observación cuidadosa muestra un 3
mecanismo plano con otras tres partes
móviles: 2
4
a) Eslabón 2: El mango
b) Eslabón 3: Bloque usado como
superficie trituradora o
aplastadora
c) Eslabón 4: Barra que conecta el
bloque aplastador y el mango
3. Identifica las uniones
Se utilizan tres uniones de perno para D
conectar estas partes diferentes. Un perno
une el mango con la base. Esta unión se C
etiqueta como A. Se usa un segundo perno
para conectar el eslabón 4 con el mango.
Esta unión se identifica como B. Un tercer
perno une el bloque triturador y el eslabón B
4. Esta unión se identifica como C. El bloque
triturador se desliza verticalmente durante
la operación, de modo que una unión de A
corredera conecta el triturador con la base.
Esta unión se identifica como D.
 X

4. Identifique los puntos de interés

Se desea conocer el movimiento del
extremo del mango. Este se designa como
el punto de interés X.
5. Elabore el diagrama cinemático
6. Calcule la movilidad
Se determinó que hay cuatro eslabones
en este mecanismo. También existen tres
uniones de perno y una unión de
corredera. Por lo tanto:
o n=4
o Jp = 3 pernos + 1 corredera = 4
o Jh = 0
Actuadores Impulsores

Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo actuador o impulsor que

proporcione el movimiento y la energía de entrada. Para operar con precisión un
mecanismo, se necesita un impulsor por cada grado de libertad. Se utilizan muchos
actuadores diferentes en las máquinas y los mecanismos, tanto industriales como
comerciales. Algunos de los más comunes son:

 Los motores eléctricos de corriente alterna brindan el movimiento giratorio continuo

menos costoso.

 Los motores eléctricos de corriente continua también producen movimiento giratorio.

La velocidad y la dirección del movimiento se modifican fácilmente, pero requieren
potencia de un generador o una batería.

 Los motores de gasolina también generan movimiento giratorio continuo y su

velocidad se regula dentro de un intervalo aproximado de 1000 a 8000 rpm.

 Los servomotores son motores que se acoplan a un controlador para generar un

movimiento programado o mantenerlo en una posición fija.

 Los motores de aire o hidráulicos también producen movimiento giratorio continuo y

son parecidos a los motores eléctricos, pero tienen aplicaciones más limitadas.

 Los mecanismos manuales, u operados manualmente, comprenden un gran número de

máquinas o herramientas manuales. Los movimientos que se esperan de los
actuadores "humanos• suelen ser bas1allte complejos. Sin embargo, si los
movimientos que se esperan son repetitivos, se deberla tener cuidado de posibles
daños por fatiga y deformación.
CASOS ESPECIALES La movilidad es una propiedad
extremadamente importante de un
DE LA ECUACIÓN mecanismo. Entre otras cuestiones, brinda
información acerca del número de
DE MOVILIDAD actuadores requeridos para operar un
mecanismo. Sin embargo. para obtener los
resultados correctos, se debe tener mucho
cuidado al usar la ecuación de Gruebler.
Uniones Coincidentes
Algunos mecanismos tienen tres eslabones
conectados a una sola unión de perno, como se
indica en la figura, lo cual causa algo de confusión en
el modelado cinemático. Físicamente, se utiliza un
perno para conectar los tres eslabones. Sin embargo,
por definición, una unión de perno conecta dos
eslabones.
En el análisis cinemático, esta configuración se debe
modelar matemáticamente como dos uniones
separadas. Un conectará los eslabones primero y
segundo. La segunda unión conectará entonces el
segundo y el tercer eslabón. Por consiguiente,
cuando hay tres eslabones juntos en un perno
común, la unión se tiene que modelar con dos
pernos.
 Observe que el eslabonamiento tiene cinco eslabones y seis uniones de perno. Al aplicar la
ecuación de Gruebler, el eslabonamiento tiene cero grados de libertad. Por supuesto, lo
anterior sugiere que el mecanismo está bloqueado. Sin embargo, si todos los eslabones que
pivotan fueran del mismo tamaño, y la distancia entre las uniones sobre la estructura y el
acoplador fueran idénticos, este mecanismo sería capaz de moverse con un grado de
libertad.
El eslabón central es redundante, mientras que como su longitud es idéntica a la de los
otros dos eslabones sujetos a la estructura, no altera la acción del eslabonamiento. Hay
Excepciones varios ejemplos de mecanismos que transgreden la ecuación de Gruebler debido a su
geometría única. Un diseñador debería estar consciente de que la ecuación de movilidad,
en ocasiones, provoca inconsistencias.
de la
ecuación de
Gruebler
Grados de libertad
inactivos
En algunos mecanismos, los eslabones presentan
movimientos que no influyen en la relación de
entrada y salida del mecanismo. Estos grados de
libertad inactivos muestran una situación donde la
ecuación de Gruebler da resultados erróneos.
Un ejemplo es una leva con un seguidor de rodillo
como el que se presenta en la figura. La ecuación de
Gruebler especifica dos grados de libertad (4
eslabones, 3 pernos, 1 unión de orden superior).
Con un giro de la leva, el eslabón de pivote oscila,
mientras el seguidor de rodillo gira alrededor de su
centro. Sin embargo, únicamente el movimiento del
eslabón de pivote sirve como salida del
mecanismo. El giro del rodillo es de un grado de
libertad inactivo y no busca afectar el movimiento
de salida del mecanismo.
EL MECANISMO DE
CUATRO BARRAS

El eslabonamiento más simple y más común

es el eslabonamiento de cuatro barras. Es
una combinación de cuatro eslabones, uno
designado como la bancada y conectado
por cuatro uniones de perno. El diagrama
cinemático se representa en la figura.
Observe que es un mecanismo de 4 barras,
ya que se integra con cuatro eslabones
conectados por cuatro uniones de perno y
un eslabón está impedido para moverse.
La movilidad de un mecanismo de cuatro barras es como
muestra la ecuación.
Como el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de
libertad, está restringido a un solo actuador o es
totalmente operado por este. El sistema del limpiador de
la figura es activado por un motor eléctrico de corriente
continua.
Por supuesto, el eslabón impedido para moverse se elige
como la bancada. Por lo general, el eslabón pivote
conectado al impulsor o a la fuente de potencia se conoce
como eslabón de entrada. El otro eslabón pivote, sujeto a
la bancada, se designa como el eslabón de salida o
seguidor. El acoplador o brazo conector "acopla" el
movimiento del eslabón de entrada con el del eslabón de
salida
Criterio de Grashof

La siguiente nomenclatura se utiliza para describir la

longitud de los cuatro eslabones.
S = Longitud del eslabón más corto
L = Longitud del eslabón más largo
P = Longitud de uno de los eslabones de longitud intermedia
Q = Longitud del otro eslabón de longitud intermedia

El teorema de Grashof establece que un mecanismo de

cuatro barras tiene al menos un eslabón giratorio si:
S+L ≤ p+q
A la inversa, los tres eslabones que no están fijos solamente
oscilarán si:
S+L >p+q
El teorema de Grashof establece que un mecanismo A la inversa, los tres eslabones que no están fijos
de cuatro barras tiene al menos un eslabón giratorio si: solamente oscilarán si:

S+L ≤ p+q S + L > p + q​

Doble Manivela
Manivela - Balancín
Doble Balancín
Punto de Cambio
Triple Balancín
Los mecanismos de cuatro barras caen en una de las cinco
categorfas listadas en la tabla