Este informe describe las pruebas realizadas con el Twin Rotor MIMO System utilizando un controlador PID. Se modificaron los parámetros kp, ki y kd y se observó el comportamiento de la señal de salida. Al aumentar los valores de los parámetros, la señal mostró mayor inestabilidad con sobreimpulsos. Eliminando ki se obtuvo una señal críticamente amortiguada pero inestable. El controlador PID demostró ser autoajustable y necesario conocer los parámetros y sistema para lograr estabilización efect
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Este informe describe las pruebas realizadas con el Twin Rotor MIMO System utilizando un controlador PID. Se modificaron los parámetros kp, ki y kd y se observó el comportamiento de la señal de salida. Al aumentar los valores de los parámetros, la señal mostró mayor inestabilidad con sobreimpulsos. Eliminando ki se obtuvo una señal críticamente amortiguada pero inestable. El controlador PID demostró ser autoajustable y necesario conocer los parámetros y sistema para lograr estabilización efect
Este informe describe las pruebas realizadas con el Twin Rotor MIMO System utilizando un controlador PID. Se modificaron los parámetros kp, ki y kd y se observó el comportamiento de la señal de salida. Al aumentar los valores de los parámetros, la señal mostró mayor inestabilidad con sobreimpulsos. Eliminando ki se obtuvo una señal críticamente amortiguada pero inestable. El controlador PID demostró ser autoajustable y necesario conocer los parámetros y sistema para lograr estabilización efect
Este informe describe las pruebas realizadas con el Twin Rotor MIMO System utilizando un controlador PID. Se modificaron los parámetros kp, ki y kd y se observó el comportamiento de la señal de salida. Al aumentar los valores de los parámetros, la señal mostró mayor inestabilidad con sobreimpulsos. Eliminando ki se obtuvo una señal críticamente amortiguada pero inestable. El controlador PID demostró ser autoajustable y necesario conocer los parámetros y sistema para lograr estabilización efect
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LABORATORIO DE CONTROL DISCRETO
Fecha: 24/01/2022
INFORME TEMA: CONTROLADOR PID LABORATORIO DE CONTROL DISCRETO Integrantes: Luis Quishpe. [email protected] RESUMEN :
En esta práctica se describe el Identificar kp,ki,kd y modificar
funcionamiento del Twin Rotor MIMO los valores para ver su Simulink Models que compone de un comportamiento. controlador PID con utilización del block parameters para modificar los 1. MARCO TEORICO aspectos kp,ki,kd para posteriormente ver el comportamiento de la señal de Twin Rotor MIMO System: Es un salida. módulo elaborado por la empresa de Feedback en donde se permite simular el PALABRAS CLAVES: Controlador sistema dinámico de un helicóptero, este PID, Digital Pendulum, Matlab. contiene un pivote en donde se produce Abstract: el giro de los ejes tanto vertical como horizontal, además de poseer dos In this practice, the operation of the Twin Rotor motores considerandos como Pitch y MIMO Simulink Models is described, which Yaw uno principal y el otro de cola. En consists of a PID controller with the use of the este sistema se genera un efecto cruzado block parameters to modify the kp,ki,kd aspects to later see the behavior of the output signal. como lo muestra el modelo esquemático. KEY WORDS: PID Controller, Digital Pendulum, Matlab. El módulo Feedback en su hardware 1.- OBJETIVOS muestra dos botoneras de inicio y una de paro de emergencia, además de la fuente GENERAL de alimentación, posee un Encoder Analizar el diseño del control HEDS-9000 con el que se obtiene los PID para posteriormente valores de los ángulos, usa también una manipular y editar los aspectos tarjeta PCI-1711 la cual realiza la que son necesarios en la comunicación del Software con el práctica.. Hardware, este módulo trabaja conectado a una computadora o PC en donde se ESPECIFICOS realizan las simulaciones Modificar valores en frecuencia correspondientes, físicamente el TRMS y ángulo y comprobar el que se observa [1]. comportamiento del módulo.
1 contando actualmente con un controlador proporcional integral derivativo (PID) lineal y uno no lineal. El módulo TRMS al ser un sistema aerodinámico esta propenso a varias perturbaciones lo cual dificulta su control, siendo un problema al implementar controladores lineales porque no se Fig.1. Modelo Esquematico del TMRS adaptan al sistema Con base en los conocimientos de Teoría de control III Y III, Electiva II, Informática Industrial y adicionado 2. PROCEDIMIENTO Control Adaptativo y aerodinámica al área de estudio, con la utilización una Explicación de parte de la PC del laboratorio y el software ya Ingeniera encargada del instalado de Matlab/Simulink; se laboratorio sobre su responderá a la problemática con la funcionamiento y de la implementación de dos reguladores, uno comunicación del software. de lógica difusa y otro de PID Se procedió abrir el software adaptativo tipo regulador auto ajustable Matlab se ejecutará y se (Self-Tuning Regulator, STR por sus mostrará un menú de Simulink siglas en ingles) [1]. (Figura 2). Haga doble clic Modelos de simulación de En el laboratorio se posee un sistema de péndulo, luego haga doble clic control TWIN ROTOR MIMO en el modelo apropiado en la SYSTEM(TRMS) 33-220 (MIMO es de siguiente ventana de selección múltiples entradas y múltiples salidas) de la empresa FEEDBACK. Este módulo posee la capacidad de integrar los diversos tipos de sistema de reguladores,
Fig.2. Ventana de categoria de modelo
3. RESULTDOS
Simulación Inicial
2 Fig.3. Matlab y Simulink
Fig.6. Matlab y Simulink
Muestra1 Mediante el Kp, Ki, Kd 1ra modificación: Tenemos un sobre impulso en el arranque del sistemas con un pico de hasta 0.6 y en x hasta un periodo de 20 y posteriormente el sistema se estabiliza.
Fig.7. Matlab y Simulink
Muestra 3 Fig.4. Matlab y Simulink 3ra modificación: se elevó más los parámetros de PID para analizar la señal de estabilidad del sistema pitch. Valores muy altos en kp,ki el programa falla.
Fig.5. Matlab y Simulink
Muestra 2
Fig.8. Matlab y Simulink
2da modificación: Se elevó los valores y
la señal del pitch tiene mayor inestabilidad con varios sobre impulsos en este caso tenemos un gran sobre impulso de 0 a 0.6 y una serie de inestabilidade.
3 Muestra 4 4ra modificación: Modificando la amplitud y la frecuencia de nuestra señala se obtuvo una señal sin amortiguar ya que esta onda cuya amplitud no decrece y se mantiene estable, es decir es una señal estable con aun modificando la señal.
Fig.13. Matlab y Simulink
Fig.10. Matlab y Simulink
4. CONCLUSIONES
El reconocimiento de las constantes
para el diseño del PID encontradas puede ser ajustado, de acuerdo a la dinámica del proceso, con el fin de obtener una mejor respuesta del sistema y no tener un gran sobre impulso en el nuestra grafica así mostrando la estabilidad del sistema.
Fig.11. Matlab y Simulink
El controlador PID es autoajustable y Muestra necesario el conocimiento del los 5 parametros a modificar y del sistema tratado, para la mayor efectividad y rapidez en la estabilización del mismo.
REFERENCIAS
[1] FEEDBACK Manual Twin Rotor
MIMO System Control Experiment 33- 949S ,2006. 5ta modificación: Elimino Ki se obtuvo una señal críticamente amortiguada ya que es alcanzo un valor de estado estable más rápido es una desventaja porque no llega a nuestro setpoint o a nuestra referencia deseada, es una señal inestable.
