Oscilador armónico

amortiguado y forzado.
Fı́sica Computacional.
Facultad de Ciencias. UNAM.

Monroy Dı́az Eduardo

02/Octubre/2019

Resumen. la ecuación describiendo la posición x de un sistema

masa-resorte con amortiguamiento es la ecuación de
Se empleo el método de Runge-Kutta de cuarto or- segundo orden:
den (RK4) en un código escrito en lenguaje C para
estudiar las trayectorias y espacios fase de oscilaciones d2 x dx
m +c + kx = 0. (2)
con/sin amortiguamiento y con/sin forzamiento oscila- dt2 dt
torio, con diferentes valores de constante de amor-
donde c es el coeficiente de amortiguamiento y k es la
tiguamiento γ, frecuencia natural de oscilación ω0 ,
constante del resorte. Similarmente, una ecuación de
frecuencia del forzamiento oscilante ω y condiciones
n orden debe incluir una n-derivada.
iniciales, siendo para los casos sin amortiguamiento
una velocidad vt=0 = 0, mientras que para el amor-
Ecuaciones de mayor orden pueden ser reducidas a
tiguamiento la velocidad se tomó vt=0 = 1. Se encontró
un sistema de ecuaciones de primer orden. Para la
que sin amortiguamiento ni forzamiento el método de
ecuación 2 esto es hecho al definir una nueva variable
Runge-Kutta describe muy bien las oscilaciones y espa-
y, donde y = dxdt la cual al diferenciarse resulta ser:
cio fase el oscilador armónico simple, tal como aparece
en la literatura [2, 3]. dy d2 x
= 2.
dt dt
Introducción.[1]
Y si las sustituimos en 2 dan como resultado:
Para calcular la velocidad de un paracaidista como
dy dy cy + kx
función del tiempo podemos hacer uso de la siguiente m + cy + kx = 0 o =− . (3)
dt dt m
ecuación:
dv c
= g − v. (1) La cual es una ecuación de primer orden equivalente a
dt m la ecuación de segundo orden.
Donde g es la aceleración debido a la tierra, m
es la masa y c es el coeficiente de arrastre. Tales Marco Teórico.[1]
ecuaciones compuestas por una función desconocida
y sus derivadas son llamadas ecuaciones diferenciales. Método de Euler.
En la ecuación 1, la cantidad siendo diferenciada Para hallar la solución y de una EDO se puede hacer
i
v es llamada variable dependiente, mientras que la uso de este método, donde se emplea una pendiente
cantidad t es llamada variable independiente. Cuando estimada φ para extrapolar de un valor anterior y para
i
la función envuelve una variable independiente, la el cálculo de un nuevo valor y
i+1 a una distancia h
ecuación resultante es llamada ecuación diferencial (Figura 1), matemáticamente:
ordinaria (EDO), en contraste a las ecuaciones difer-
enciales parciales que envuelven dos o mas variables yi+1 = yi + φh. (4)
independientes.
Esta formula puede ser aplicada paso a paso par calcu-
Las ecuaciones diferenciales tambien son clasificadas lar la trayectoria de la solución y. Todos estos métodos,
por su orden, por ejemplo, la ecuación 1 es llamada conocidos como de un paso, pueden ser expresados en
ecuación de primer orden debido a que la derivada de esta forma general, con la única diferencia en la man-
mas alto orden es una primer derivada. Por ejemplo, era en la que se estima la pendiente φ. Como en el

1
 donde y 0 = dy/dx. Si la función tiene derivadas con-
tinuas, puede ser representada como:

f 0 (xi , yi ) 2
yi+1 = yi + f (xi , yi )h + h + ···
2!
f (n−1) (xi , yi ) n
+ h + O(hn+1 ). (5)
n!
donde O(hn+1 ) especifica que el error por trun-
camiento local es proporcional al tamaño del paso
elevado a la (n + 1) potencia.

Por lo tanto, el error por truncamiento en el método

de Euler es atribuible a los términos restantes en la
expansión en serie de Taylor.

Figura 1: Descripción grafica de un método de un Métodos de Runge-Kutta (RK).

paso. Los métodos RK logran la precisión de una serie de
Taylor sin requerir el calculo de derivadas de mayor
problema de la caı́da de un paracaidista (ecuación 1), orden. Existen varias variaciones, pero todas pueden
la mas simple aproximación es usar la ecuación diferen- ponerse de la forma:
cial para estimar la pendiente en la forma de la primer
yi+1 = yi + φ(xi , yi , h)h. (6)
derivada en xi , en otras palabras, la pendiente al prin-
cipio del intervalo es tomada como una aproximación donde φ(x , y , h) es llamada una función incremento,
i i
de la pendiente promedio sobre todo el intervalo. la cual puede ser representada como una pendiente rep-
φ = f (xi , yi ). resentativa sobre el intervalo. Esta función incremento
puede ser escrita en forma general como:
donde f (xi , yi ) es la ecuación diferencial evaluada en
el punto (xi , yi ). esta estimación puede ser sustituida φ = a1 k1 + a2 k2 + · · · + an kn . (7)
en la ecuación 4 :
donde las a´s son contantes y las k´s son:
yi+1 = yi + f (xi , yi )h.
k1 = f (xi , yi ).
Esta formula es referida como el método de Euler.
k2 = f (xi + p1 h, yi + q11 k1 h).

Análisis de error para el método de Euler. La k3 = f (xi + p2 h, yi + q21 k1 h + q22 k2 h).

solución numérica de EDOs envuelve dos tipos de error: ..
.
• Truncamiento. Los errores son causados por la
naturaleza de las técnicas empleadas para aproxi- kn = f (xi + pn−1 h, yi + qn−1,1 k1 h + qn−1,2 k2 h + · · ·
mar valores de y. + qn−1,n−1 kn−1 h). (8)
• Redondeo. En este caso, los errores son causados donde las p´s y q´s son constantes. Hay que notar que
por el numero limitado de cifras significativas que las k´s son relaciones de recurrencia. Esto es que, k1
pueden ser retenidas por la computadora. aparece en la ecuación para k2 , la cual aparece en la
ecuación para k3 y ası́ en adelante. Debido a que cada
Los errores de truncamiento están compuestos por dos k es una evaluación funcional, esta recurrencia hace
partes, la primera es un error de truncamiento local a los métodos RK eficientes para cálculos computa-
que resulta de una aplicación del método en cuestión cionales.
sobre un solo paso. La segunda es el error de trun-
camiento propagado que resulta de la aproximación Hay que notar que el primer método RK con n=1
producida durante el previo paso. La suma de los dos es de hecho el método de Euler.
es el error de truncamiento global o total.
El mas popular metodo RK es el de cuarto orden,
Para apreciar la magnitud y propiedades del error del cual hay infinidad de versiones. El siguiente es el
por truncamiento se puede derivar el método de Euler mas comúnmente usado:
directamente de una expansión en serie de Taylor. Para
hacer esto, notemos que la ecuación diferencial va a ser 1
yi+1 = yi + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )h. (9)
de la forma general: 6

y 0 = f (x, y).

2
 donde Desarrollo.
k1 = f (xi , yi ).
Para el desarrollo de la práctica se analizó el com-
1 1 portamiento de un oscilador armónico amortiguado
k2 = f (xi + h, yi + k1 h).
2 2 forzado en un código escrito en lenguaje C utilizando
1 1 el método de Runge-Kutta de cuarto orden (RK4),
k3 = f (xi + h, yi + k2 h). cuando la frecuencia de la fuerza oscilante externa (ω)
2 2
k4 = f (xi + h, yi + k3 h). tenia un valor tanto igual como diferente a la frecuencia
natural (ω0 ) del oscilador (ecuación 11); igualmente,
se mostró el comportamiento cuando hay un oscilador
Oscilador armónico amortiguado y forzado.[2]
forzado sin amortiguamiento para diferentes frecuen-
Toda partı́cula que experimente oscilaciones libres, i.e. cias de la fuerza oscilante con respecto a la frecuencia
no amortiguadas, seguirá en movimiento indefinida- natural del oscilador armónico. Después se mostraron
mente; sin embargo, en la realidad siempre existe tanto la trayectoria y espacio fase de una oscilación
algo de rozamiento que finalmente acaba por anular amortiguada, pero sin forzamiento. Finalmente, se
el movimiento, llevando el sistema al reposo1 . Este colocaron las condiciones para tener oscilaciones sin
amortiguamiento de las oscilaciones puede evitarse amortiguamiento ni forzamiento para tener la trayec-
cuando se puede dotar al sistema de un mecanismo que toria descrita por el oscilador armónico simple. Para
suministre energı́a procedente de una fuente exterior, el desarrollo de la practica se empleó el código de la
en una unidad de tiempo igual a la absorbida por el figura 2, siendo ω0 la w0 y la ω representada por w.
medio amortiguador; esta clase de movimientos recibe Todos los cambios, a excepción del caso de movimiento
el nombre de oscilaciones forzadas. amortiguado sin forzamiento, fueron en la linea 11 del
código; siendo para este caso de amortiguamiento el
El caso mas sencillo de oscilaciones forzadas lo con- cambio de la condición inicial v(t=0) = 0 a v(t=0) = 1,
stituye aquel en que se aplica al oscilador una fuerza explı́citamente en la linea 20 del código
impulsora exterior que varia armónicamente con el
tiempo. La fuerza total que actuá sobre la partı́cula
sera una modificación de la ecuación 2
d2 x dx
F =m 2
= −kx − c + F0 cos(wt). (10)
dt dt
La cual podemos reescribir como:

d2 x k c dx F0
=− x− + cos(wt).
dt2 m m dt m
dx
= −ω02 x − γ + A cos(wt). (11)
dt
donde ω0 es la frecuencia natural de oscilación de la
partı́cula de masa m, ω es la frecuencia de la fuerza
impulsora oscilante y tanto γ como A son constantes.

Cabe destacar que el termino γ es el del amor-

tiguamiento y cuando no hay fuerza oscilante, se llega
los casos de movimiento amortiguado, crı́tico y sobre-
amortiguado; dependiendo de la diferencia entre la γ
y la frecuencia natural ω0 . Particularmente, cuando
tanto γ como la fuerza oscilante son cero, se llega al
movimiento del oscilador armónico simple.

1 Queda
Figura 2: Código en C de la aplicación del método de
claro que un termino de amortiguamiento de la forma
−c dx no puede representar exactamente la situación real puesto
Runge-Kutta de 4 orden para el problema del oscilador
dt
que el mismo solo llevarı́a al sistema al reposo después de un armónico amortiguado forzado.
tiempo infinito

3
Resultados. Caso w = w0
Oscilador con amortiguamiento y forzamiento. En este caso la frecuencia de la fuerza oscilante coincide
Caso w 6= w0 con la frecuencia oscilante, por lo que simplemente en
la linea 11 ponemos el valor de w igual al valor de w0:
Para este primer caso se eligieron los siguientes valores
en la linea 11 del código de la Figura 2: w0 = 5.6, w = 5.6, g = 1.0 y A = 66.0

w0 = 5.6, w = 6.5, g = 1.0 y A = 66.0 Siendo las Figuras 5 y 6, la posición y espacio fase en
este caso.
donde g es una abreviación de “gamma” en la ecuación
11 y los demás términos son los correspondientes en la
misma ecuación. Las correspondientes graficas son las
de las Figuras 3 y 4, para la posición y espacio fase en
este caso.

Figura 5: Variación de la posición respecto al tiempo

para el oscilador amortiguado forzado. Con w = w0 .

Figura 3: Variación de la posición respecto al tiempo

para el oscilador amortiguado forzado. Con w 6= w0

Figura 6: Espacio fase para el oscilador amortiguado

forzado. Con w = w0 .

Figura 4: Espacio fase para el oscilador amortiguado

forzado. Con w 6= w0

4
Oscilador sin amortiguamiento y con forza- Caso w 6= w0
miento.
Al igual que en el caso anterior, g = 0 pero con w0 6= w
Caso w = w0 se tienen las siguientes posiciones y espacio fase (Fig-
uras 9 y 10 ).
En este caso al no haber amortiguamiento, en la
ecuación 11 el valor de γ es cero, lo que corresponde a w0 = 5.6, w = 6.5, g = 0.0 y A = 66.0
colocar en la linea 11 del código de la Figura 2 g=0,
ademas de colocar el valor de la frecuencia w igual al
caso del oscilador con amortiguamiento y forzamiento.
Los valores explı́citamente son:

w0 = 5.6, w = 5.6, g = 0.0 y A = 66.0

Las posiciones y espacio fase pueden verse en las grafi-

cas de las Figuras 7 y 8.

Figura 9: Variación de la posición respecto al tiempo

para el oscilador forzado sin amortiguamiento. Con
w 6= w0 .

Figura 7: Variación de la posición respecto al tiempo

para el oscilador forzado sin amortiguamiento. Con
w = w0 .

Figura 10: Espacio fase para el oscilador forzado sin

amortiguamiento. Con w 6= w0 .

Figura 8: Espacio fase para el oscilador forzado sin

amortiguamiento. Con w = w0 .

5
  
γ2
Oscilador con amortiguamiento y sin forza- Caso w02 = 4
miento.
En este caso sin forzamiento se colocó A = 0 en la w0 = 5.0, w = 0.0, g = 5.0 y A = 0.0
linea 11 del código de la Figura 2 y g = 1.0 como
en el caso del oscilador con amortiguamiento y forza-
miento; sin embargo, para poder observar una trayec-
toria se debe cambiar la condición inicial v(t=0) = 0
por v(t=0) = 1 y encontrar el valor de la constante
2
de amortiguamiento γ4 donde se tienen diferenciados
los subcasos
 2  de movimiento oscilatorio amortiguado

2
w0 > γ4 , aperiódico critico w02 = γ4 y sobre-
2
 2
amortiguado w02 < γ4 .

 
γ2
Caso w02 > 4

w0 = 5.0, w = 0.0, g = 1.0 y A = 0.0

Figura 13: Variación de la posición respecto al tiempo
para el
 oscilador
 amortiguado sin forzamiento. Con
2
w02 = γ4 .

Figura 11: Variación de la posición respecto al tiempo

para el
 oscilador
 amortiguado sin forzamiento. Con
γ2
w0 > 4 .
2

Figura 14: Espacio fase para

 el2 oscilador amortiguado
sin forzamiento. Con w0 = γ4 .
2

Figura 12: Espacio fase para

 el2 oscilador amortiguado
sin forzamiento. Con w0 > γ4 .
2

6
  
γ2
Caso w02 < 4
Oscilador sin amortiguamiento y sin forza-
miento.
w0 = 5.6, w = 0.0, g = 10.0 y A = 0.0 finalmente para esta parte en el código de la Figura 2
se colocaron las siguientes condiciones:

w0 = 5.0, w = 0.0, g = 0.0 y A = 0.0

Figura 15: Variación de la posición respecto al tiempo

para el
 oscilador
 amortiguado sin forzamiento. Con
γ2
w0 < 4 .
2

Figura 17: Variación de la posición respecto al tiempo

para el oscilador sin amortiguamiento ni forzamiento.

Figura 16: Espacio fase para

 el2 oscilador amortiguado
sin forzamiento. Con w0 < γ4 .
2

Figura 18: Espacio fase para el oscilador sin amor-

tiguamiento ni forzamiento.

7
Discusión/ Análisis. cuales las oscilaciones tienen amplitudes que parecen
ser iguales, sin embargo, esto es un comportamiento
Oscilador con amortiguamiento y forzamiento. ilusorio, ya que observando cada intervalo, se puede
Para este caso en que se tenı́a fijo el valor de la fre- apreciar que no se sigue un comportamiento idéntico,
cuencia natural del oscilador a ω0 = 5.6, se muestran lo cual lleva a que si consideramos los 5000 pasos en
las trayectorias solución predichas a la EDO cuando la la linea del código,se observa que las oscilaciones de
fuerza oscilante tiene una frecuencia diferente (Figura hecho van disminuyendo hasta tener en el infinito
3) e igual (Figura 5). Se puede apreciar que para los amplitud cero.
primeros valores de tiempo ≈ t = 5, la amplitud de
las oscilaciones es diferente, lo cual corresponde a un
estado transitorio que al cabo de mayor tiempo, tiende
Oscilador con amortiguamiento y sin forza-
a un estado estacionario de amplitud constante, siendo
miento. Cuando no tenemos forzamiento y el
mayor en el caso en que la frecuencia ω de la fuerza
oscilador solo depende de la frecuencia natural ω y de
oscilante coincidı́a con la frecuencia natural ω0 .
la constante de amortiguamiento γ, se llega a los casos
en que la frecuencia natural es igual, menor o mayor
Para el caso de los espacios fase de este caso, se
a esta constante. Para los resultados de este caso se
tienen las Figuras 4 y 6, donde se puede apreciar  2
tienen trayectorias y espacios fase cuando ω0 > γ4 ,
que tanto para ω 6= ω0 como ω = ω0 , la trayectoria  2  2
a grandes tiempos tiende a un movimiento periódico ω0 < γ4 y ω0 = γ4 debido a que la elección de
definido, siendo para el caso de ω = ω0 un cambio mas variables varı́a de la escrita en la referencia [2] y [3],
“suave”, mientras que para ω 6= ω0 la trayectoria tiene pero básicamente corresponden a las trayectorias de
un cambio mas variable de velocidad antes de llegar a los casos amortiguado, critico y sobre-amortiguado.
un estado estacionario.
2
Para el sub-caso amortiguado (ω0 > γ4 ) se tienen
El considerar ω 6= ω0 en vez de casos en que la forma las oscilaciones de la Figura 11 y el espacio fase de
de las oscilaciones y espacios fase es la misma para ω’s la Figura 12, claramente al no haber forzamiento
mayores o menores igualmente espaciadas respecto a externo, las oscilaciones decrecen al cabo de un tiempo
la ω0 . Por esta razón en este caso y en el siguiente se e igualmente el espacio fase tiende a un punto de
toma solo el caso en que ω0 = 5.6 y ω = 6.5, ademas equilibrio en el origen con velocidad cero. La condición
de cuando tienen el mismo valor. de velocidad a t = 0 fue diferente de los casos con
amortiguamiento antes tratados, donde la condición
Los valores de la constante de amortiguamiento g y a t = 0 era una velocidad y20 = 0 (Figura 2), siendo
A en la Figura 2 se mantuvieron constantes, teniendo remplazada por una velocidad y20 = 1 en la misma
los valores respectivos de 1.0 y 66.0. linea del código. Este comportamiento es el mas
observado fı́sicamente.
2
Oscilador sin amortiguamiento y con forza- En el sub-caso aperiódico critico (ω0 = γ4 ) se
miento. Para este caso, al no haber amor- tiene la transición del caso amortiguado al sobre-
tiguamiento, la constante g tuvo el valor de cero amortiguado, donde se observa tanto una trayectoria
y el valor de A = 66.0 no se varı́o. Con esta condición como espacio fase intermedio entre ellos. Al principio
se puede observar en la Figura 7 que al tener la pareciera como que va a oscilar (Figura 14), pero
frecuencia (ω) de forzamiento igual a la frecuencia decae rápidamente en poco tiempo, mientras que el
natural de oscilación (ω0 ), la amplitud de oscilación espacio fase es una pequeña fracción de la observada
crece sin limites, lo cual puede comprobarse en la en la Figura 12.
Figura 8, donde las lineas del espacio fase aumentan 2
continuamente de un centro correspondiente a las Cuando ω0 < γ4 se tiene el caso sobre-
condiciones iniciales de velocidad y posición en el amortiguado donde simplemente la amplitud de-
origen. Este caso no corresponde a algo observado cae muy rápidamente a cero, esto fácilmente se ver
fı́sicamente, ya que no existe un medio libre de cuando vemos la Figura 15 y el espacio fase (Figura 16)
amortiguamiento en el cual haya oscilaciones forzadas,
ya que no llegarı́a a un punto de equilibrio. Para este caso de oscilaciones con amortiguamiento
y sin forzamiento, se llega los comportamientos
En el caso en que la frecuencia ω = 6.5 del forza- descrito en la literatura [2, 3].
miento es diferente de la frecuencia natural ω0 = 5.6 se
llega a un movimiento aperiódico, lo cual puede verse
en la Figura 10, donde se va llenando el espacio accesi-
ble al oscilador, esto se puede apreciar mas claramente
si en la linea 15 del código de la Figura 2 aumentamos
el numero de pasos de 5 a 5000, resultando en un espa-
cio fase lleno. Aunque el movimiento es aperiódico, en
la figura 9 se puede apreciar como hay intervalos en los

8
Oscilaciones sin amortiguamiento ni forza- Conclusiones
miento. Al colocar los valores de w = 0.0, g = 0.0
Se encontró que el método de Runge-Kutta de cuarto
y A = 0.0 en la linea 11 del código (Figura 2) y un
orden (RK4) describe muy bien a el oscilador con/sin
valor de w0 = 5.0 se llega las oscilaciones descritas en
amortiguamiento y con/sin forzamiento, llegando a
la Figura 17 y a un espacio fase bien definido (Figura
describir tanto oscilaciones como espacios fase hallados
18). Estas trayectorias describen muy bien al oscilador
en la literatura [2, 3] al graficar los datos obtenidos.
armónico simple cuando quitamos el amortiguamiento
Se describió para el caso de amortiguamiento sin
y el forzamiento; por lo que el método RK4 tiene una
forzamiento los sub-casos de amortiguado, critico y
alta confiabilidad a la hora de tratar ecuaciones difer-
sobre-amortiguado, coincidiendo con los reportados
enciales ordinarias, como la ecuación 11, ya que las
en la literatura [2, 3]. Se observaron las oscilaciones
trayectorias en todos los casos corresponden a la es-
y espacio fase correspondientes al oscilador armónico
peradas teóricamente [2, 3].
simple al no tomar en cuenta el forzamiento ni el
amortiguamiento.

Se recomienda modificar el código en C para que

el usuario pueda colocar por medio de la terminal
diferentes condiciones iniciales y diferentes valores de
constantes; como la constante de amortiguamiento γ,
la frecuencia natural de oscilación ω0 , frecuencia de
oscilación del forzamiento ω y numero de pasos.

Referencias
[1] Steven C.Chapra, Raymond P. Canale, Numerical
Methods for Engineers, Mc Graw Hill Education,
Seventh Edition, 2015.

[2] Jerry B. Marion, Classical Dynamics of Particles

and Systemss, Academic Press, New York, 2nd edi-
tion, 1998.
[3] Keith R. Symon, Mechanics, Addison-Wesley Pub-
lishing Company, Third Edition, 1971.

[4] Joe D. Hoffman, Numerical Methods for Engineers

and Scientists, Marcel Dekker, Inc, Second Edition,
New York-Basel, 2001.