Arduino Robot Car Wireless

Control utilizando HC-05

Bluetooth, NRF24L01 y módulos
transceptores HC-12
https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-robot-car-wireless-
control-using-hc-05-bluetooth-nrf24l01-and-hc-12-transceiver-modules/

En este tutorial aprenderemos a controlar de forma inalámbrica el coche

robot Arduino que hicimos en el vídeo anterior. Le mostraré tres métodos
diferentes de control inalámbrico, usando el módulo Bluetooth HC-05, el
módulo transceptor NRF24L01 y el módulo inalámbrico de largo alcance HC-
12, así como también usando un teléfono inteligente y una aplicación de
Android hecha a medida. Puede ver el siguiente video o leer el tutorial
escrito a continuación para obtener más detalles.

Ya tengo tutoriales de cómo conectar y utilizar cada uno de estos módulos

con la placa Arduino, así que si necesitas más detalles siempre puedes
consultarlos. Los enlaces a cada uno de ellos se pueden encontrar a
continuación en el artículo.

Arduino Robot Car Control utilizando el módulo

Bluetooth HC-05
Comenzaremos con la comunicación Bluetooth , y para ello necesitamos dos
módulos Bluetooth HC-05 que deben configurarse como dispositivos
maestro y esclavo.

Podemos hacerlo fácilmente usando comandos AT, y configuré el joystick

para que sea maestro y el automóvil robot Arduino para que sea
esclavo. Aquí está el esquema del circuito completo para este ejemplo:

Puede obtener los componentes necesarios para este ejemplo en los

siguientes enlaces:

 Módulo Bluetooth HC-05 ………….… Amazon / Banggood / AliExpress

 Módulo de palanca de mando
…………………………. Amazon / Banggood / AliExpress
 Baterías 18650 ………………………….. Amazon / Banggood / AliExpress
 Cargador de batería
18650………………… Amazon / Banggood / AliExpress
 Controlador L298N
………………………….. Amazon / Banggood / AliExpress
 Motor CC de alto par de 12 V
………… Amazon / Banggood / AliExpress
 Placa Arduino …………………………… Amazon / Banggood / AliExpress
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con las compras que califican.

Código fuente
Usaremos el mismo código del tutorial anterior , donde controlamos el
coche robot Arduino directamente usando el joystick, y le haremos algunas
modificaciones.

Código maestro HC-05:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the HC-05 Bluetooth

== MASTER DEVICE - Joystick ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

*/

int xAxis, yAxis;

void setup() {

Serial.begin(38400); // Default communication rate of the Bluetooth module

}
void loop() {

xAxis = analogRead(A0); // Read Joysticks X-axis

yAxis = analogRead(A1); // Read Joysticks Y-axis

// Send the values via the serial port to the slave HC-05 Bluetooth device

Serial.write(xAxis/4); // Dividing by 4 for converting from 0 - 1023 to 0 -

256, (1 byte) range

Serial.write(yAxis/4);

delay(20);

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

El código en el dispositivo maestro o el joystick es bastante simple. Solo
necesitamos leer los valores X e Y del joystick, que en realidad regulan la
velocidad de los motores, y enviarlos a través del puerto serie al dispositivo
esclavo Bluetooth HC-05. Podemos notar aquí que los valores analógicos del
joystick de 0 a 1023 se convierten en valores de 0 a 255 sumergiéndolos en
4.

Hacemos esto porque ese rango, de 0 a 255, se puede enviar, a través del
dispositivo Bluetooth, como 1 byte, que es más fácil de aceptar en el otro
lado, o en el automóvil robot Arduino.

Así que aquí, si el serial ha recibido los 2 bytes, los valores X e Y, usando la
función Serial.read() leeremos ambos.

// Code from the Arduino Robot Car

// Read the incoming data from the Joystick, or the master Bluetooth device

while (Serial.available() >= 2) {

x = Serial.read();
 delay(10);

y = Serial.read();

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Ahora solo tenemos que volver a convertir los valores al rango de 0 a 1023,
adecuado para el código de control de motor a continuación, que ya
explicamos cómo funciona en el video anterior.

//  Code from  the Arduino  Robot  Car

// Convert back the 0 - 255 range to 0 - 1023, suitable for motor control code
below

xAxis = x*4;

yAxis = y*4;

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Solo una nota rápida de que al cargar el código, debemos desconectar los
pines RX y TX de la placa Arduino.

Código esclavo HC-05 completo:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the HC-05 Bluetooth

== SLAVE DEVICE - Arduino robot car ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

*/

#define enA 9
#define in1 4

#define in2 5

#define enB 10

#define in3 6

#define in4 7

int xAxis, yAxis;

unsigned int x = 0;

unsigned int y = 0;

int motorSpeedA = 0;

int motorSpeedB = 0;

void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

Serial.begin(38400); // Default communication rate of the Bluetooth module

}
void loop() {

// Default value - no movement when the Joystick stays in the center

x = 510 / 4;

y = 510 / 4;

// Read the incoming data from the Joystick, or the master Bluetooth device

while (Serial.available() >= 2) {

x = Serial.read();

delay(10);

y = Serial.read();

delay(10);

// Convert back the 0 - 255 range to 0 - 1023, suitable for motor control code
below

xAxis = x*4;

yAxis = y*4;

// Y-axis used for forward and backward control

if (yAxis < 470) {

// Set Motor A backward

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

// Set Motor B backward

digitalWrite(in3, HIGH);
 digitalWrite(in4, LOW);

// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

else if (yAxis > 550) {

// Set Motor A forward

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

// Set Motor B forward

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);

// Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

// If joystick stays in middle the motors are not moving

else {

motorSpeedA = 0;

motorSpeedB = 0;

// X-axis used for left and right control

 if (xAxis < 470) {

// Convert the declining X-axis readings from 470 to 0 into increasing 0 to

255 value

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

// Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA < 0) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB > 255) {

motorSpeedB = 255;

if (xAxis > 550) {

// Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into 0 to 255
value

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

// Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA > 255) {

motorSpeedA = 255;
 }

if (motorSpeedB < 0) {

motorSpeedB = 0;

// Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors. My motors

couldn't start moving if PWM value was below value of 70)

if (motorSpeedA < 70) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB < 70) {

motorSpeedB = 0;

analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A

analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Arduino Robot Car Control utilizando un teléfono

inteligente y una aplicación de Android
personalizada
A continuación, veamos cómo podemos controlar nuestro automóvil robot
Arduino usando una aplicación de Android personalizada . El esquema del
circuito del automóvil robot es exactamente el mismo que el del ejemplo
anterior, con el modo Bluetooth HC-05 configurado como dispositivo
esclavo.
Por otro lado, usando la aplicación en línea MIT App Inventor crearemos
nuestra propia aplicación para Android, y así es como se ve.

Básicamente, la aplicación simula un joystick, cuya apariencia está formada

por dos imágenes o sprites de imágenes.
Si echamos un vistazo a los bloques de esta aplicación, podemos ver que
cuando se arrastra el sprite del joystick, la imagen de la bola del joystick se
mueve a la ubicación actual de nuestro dedo, y al mismo tiempo enviamos la
X y la Y valores a través de Bluetooth al coche Arduino.

Estos valores son aceptados por Arduino de la misma forma que en el

ejemplo anterior, utilizando la función Serial.read.

// Read the incoming data from the Smartphone Android App

while (Serial.available() >= 2) {

x = Serial.read();

delay(10);

y = Serial.read();

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Lo que debemos hacer adicionalmente aquí es convertir los valores X e Y
recibidos del teléfono inteligente en el rango de 0 a 1023, adecuado para el
código de control del motor a continuación. Estos valores dependen del
tamaño del lienzo, y los valores X e Y que obtenía de mi aplicación eran de
60 a 220, que usando la función map() los convertí fácilmente.
// Makes sure we receive corrent values

if (x > 60 & x < 220) {

xAxis = map(x, 220, 60, 1023, 0); // Convert the smartphone X and Y values
to 0 - 1023 range, suitable motor for the motor control code below

if (y > 60 & y < 220) {

yAxis = map(y, 220, 60, 0, 1023);

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

En los bloques de aplicaciones, también podemos ver que cuando se retoca
el sprite de la imagen, la bola del joystick se mueve hacia el centro del lienzo
y se envían los valores apropiados al automóvil para que deje de
moverse. Puede encontrar y descargar esta aplicación en el artículo del sitio
web, así como las dos imágenes del joystick para que pueda crear su propia
aplicación o modificarla.

Puede descargar la aplicación de Android a continuación, así como las dos

imágenes para el joystick:

Arduino_Robot_Car_Joystick_App.apk
1 archivo(s)1,62 MB
DESCARGAR

Arduino_Robot_Car_Joystick_App_aia_file
1 archivo(s)171,20 KB
DESCARGAR
Imágenes de la aplicación Joystick
1 archivo(s)44.36KB
DESCARGAR
Código Arduino completo:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the HC-05 Bluetooth and custom-build
Android app

== SLAVE DEVICE - Arduino robot car ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

*/

#define enA 9

#define in1 4

#define in2 5

#define enB 10

#define in3 6

#define in4 7

int xAxis, yAxis;

int x = 0;
int y = 0;

int motorSpeedA = 0;

int motorSpeedB = 0;

void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

Serial.begin(38400); // Default communication rate of the Bluetooth module

void loop() {

// Default value - no movement when the Joystick stays in the center

xAxis = 510;

yAxis = 510;

// Read the incoming data from the Smartphone Android App

while (Serial.available() >= 2) {

x = Serial.read();
 delay(10);

y = Serial.read();

delay(10);

// Makes sure we receive corrent values

if (x > 60 & x < 220) {

xAxis = map(x, 220, 60, 1023, 0); // Convert the smartphone X and Y values
to 0 - 1023 range, suitable motor for the motor control code below

if (y > 60 & y < 220) {

yAxis = map(y, 220, 60, 0, 1023);

// Y-axis used for forward and backward control

if (yAxis < 470) {

// Set Motor A backward

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

// Set Motor B backward

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

 motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

else if (yAxis > 550) {

// Set Motor A forward

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

// Set Motor B forward

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);

// Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

// If joystick stays in middle the motors are not moving

else {

motorSpeedA = 0;

motorSpeedB = 0;

// X-axis used for left and right control

if (xAxis < 470) {

// Convert the declining X-axis readings from 470 to 0 into increasing 0 to

255 value

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

 // Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA < 0) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB > 255) {

motorSpeedB = 255;

if (xAxis > 550) {

// Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into 0 to 255
value

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

// Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA > 255) {

motorSpeedA = 255;

if (motorSpeedB < 0) {

motorSpeedB = 0;
 }

// Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors. My motors

couldn't start moving if PWM value was below value of 70)

if (motorSpeedA < 70) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB < 70) {

motorSpeedB = 0;

analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A

analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Arduino Robot Car Control inalámbrico usando el

módulo transceptor NRF24L01
Ahora podemos pasar al siguiente método, el control inalámbrico del coche
robot Arduino utilizando los módulos transceptores NRF24L01 .
Aquí está el esquema del circuito. Podemos notar que estos módulos usan la
comunicación SPI, por lo que en comparación con el ejemplo anterior, moví
los pines Habilitar A y Habilitar B del controlador L298N a los pines número
2 y 3 de la placa Arduino. Puede obtener el NRF24L01 módulo en el
siguiente enlace de Amazon .

Código fuente
Para este ejemplo, necesitamos instalar la biblioteca RF24. De forma similar
al ejemplo anterior, después de definir algunos pines y configurar el módulo
como transmisor, leemos los valores X e Y del joystick y los enviamos al otro
módulo NRF24L01 en el coche robot Arduino.

Primero, podemos notar que las lecturas analógicas son cadenas, que al usar
la función string.toCharArray() se colocan en una matriz de caracteres. Luego,
usando la función radio.write(), enviamos esa matriz de datos de caracteres
al otro módulo.

Código del transmisor:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the NRF24L01 Transceiver module

== Transmitter - Joystick ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

Library: TMRh20/RF24, https://github.com/tmrh20/RF24/

*/

#include <SPI.h>

#include <nRF24L01.h>

#include <RF24.h>

RF24 radio(8, 9); // CE, CSN

const byte address[6] = "00001";

char xyData[32] = "";

String xAxis, yAxis;

void setup() {

Serial.begin(9600);

radio.begin();

radio.openWritingPipe(address);

radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);

radio.stopListening();

void loop() {

xAxis = analogRead(A0); // Read Joysticks X-axis

yAxis = analogRead(A1); // Read Joysticks Y-axis

// X value

xAxis.toCharArray(xyData, 5); // Put the String (X Value) into a character

array

radio.write(&xyData, sizeof(xyData)); // Send the array data (X value) to the

other NRF24L01 modile

// Y value

yAxis.toCharArray(xyData, 5);

radio.write(&xyData, sizeof(xyData));

delay(20);
}

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Por otro lado. en el coche robot Arduino, después de definir el módulo como
receptor, aceptamos datos usando la función radio.read(). Luego, usando la
función atoi(), convertimos los datos recibidos, o los valores X e Y del
joystick, en valores enteros, que son adecuados para el código de control del
motor a continuación.

// Code from the Arduino Robot Car - NRF24L01 example

if (radio.available()) { // If the NRF240L01 module received data

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData)); // Read the data and put it

into character array

xAxis = atoi(&receivedData[0]); // Convert the data from the character array

(received X value) into integer

delay(10);

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));

yAxis = atoi(&receivedData[0]);

delay(10);

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Es así de simple, pero por supuesto, como ya dije, si necesita más detalles
sobre cómo conectar y configurar los módulos, siempre puede consultar mi
tutorial particular.

Código del receptor:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the NRF24L01 Transceiver module

== Receiver - Arduino robot car ==

 by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

Library: TMRh20/RF24, https://github.com/tmrh20/RF24/

*/

#include <SPI.h>

#include <nRF24L01.h>

#include <RF24.h>

#define enA 2 // Note: Pin 9 in previous video ( pin 10 is used for the SPI
communication of the NRF24L01)

#define in1 4

#define in2 5

#define enB 3 // Note: Pin 10 in previous video

#define in3 6

#define in4 7

RF24 radio(8, 9); // CE, CSN

const byte address[6] = "00001";

char receivedData[32] = "";

int xAxis, yAxis;

int motorSpeedA = 0;
int motorSpeedB = 0;

void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

radio.begin();

radio.openReadingPipe(0, address);

radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);

radio.startListening();

void loop() {

if (radio.available()) { // If the NRF240L01 module received data

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData)); // Read the data and put it

into character array

xAxis = atoi(&receivedData[0]); // Convert the data from the character array

(received X value) into integer

delay(10);

radio.read(&receivedData, sizeof(receivedData));
 yAxis = atoi(&receivedData[0]);

delay(10);

// Y-axis used for forward and backward control

if (yAxis < 470) {

// Set Motor A backward

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

// Set Motor B backward

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

else if (yAxis > 550) {

// Set Motor A forward

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

// Set Motor B forward

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);
 // Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

// If joystick stays in middle the motors are not moving

else {

motorSpeedA = 0;

motorSpeedB = 0;

// X-axis used for left and right control

if (xAxis < 470) {

// Convert the declining X-axis readings from 470 to 0 into increasing 0 to

255 value

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

// Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA < 0) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB > 255) {

motorSpeedB = 255;
 }

if (xAxis > 550) {

// Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into 0 to 255
value

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

// Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA > 255) {

motorSpeedA = 255;

if (motorSpeedB < 0) {

motorSpeedB = 0;

// Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors. My motors

couldn't start moving if PWM value was below value of 70)

if (motorSpeedA < 70) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB < 70) {

motorSpeedB = 0;

}
 analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A

analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Arduino Robot Car Control inalámbrico con

transceptor de largo alcance HC-12
Para el último método de control inalámbrico del coche robot Arduino,
utilizaremos los módulos transceptores de largo alcance HC-12 . Estos
módulos pueden comunicarse entre sí con distancias de hasta 1,8 km.

El esquema del circuito para este ejemplo es casi el mismo que el de los
módulos Bluetooth HC-05, ya que utilizan el mismo método para
comunicarse con Arduino, a través del puerto serie.
Puede obtener el módulo transceptor HC-12 en el siguiente enlace de
Amazon .

Código fuente
El código del Joystick es exactamente el mismo que el de la comunicación
Bluetooth. Simplemente leemos los valores analógicos del joystick y los
enviamos al otro módulo usando la función Serial.write().

Código del transmisor:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the HC-12 long range wireless module
 == Transmitter - Joystick ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

*/

int xAxis, yAxis;

void setup() {

Serial.begin(9600); // Default communication rate of the Bluetooth module

void loop() {

xAxis = analogRead(A0); // Read Joysticks X-axis

yAxis = analogRead(A1); // Read Joysticks Y-axis

// Send the values via the serial port to the slave HC-05 Bluetooth device

Serial.write(xAxis/4); // Dividing by 4 for converting from 0 - 1023 to 0 -

256, (1 byte) range

Serial.write(yAxis/4);

delay(20);

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Por otro lado, con el ciclo while() esperamos hasta que lleguen los datos,
luego los leemos usando la función Serial.read() y los volvemos a convertir al
rango de 0 a 1023, adecuado para el código de control de motor a
continuación.

Código del receptor:

/*

Arduino Robot Car Wireless Control using the HC-12 long range wireless module

== Receiver - Arduino robot car ==

by Dejan Nedelkovski, www.HowToMechatronics.com

*/

#define enA 9

#define in1 4

#define in2 5

#define enB 10

#define in3 6

#define in4 7

int xAxis, yAxis;

int x = 0;

int y = 0;

int motorSpeedA = 0;

int motorSpeedB = 0;
void setup() {

pinMode(enA, OUTPUT);

pinMode(enB, OUTPUT);

pinMode(in1, OUTPUT);

pinMode(in2, OUTPUT);

pinMode(in3, OUTPUT);

pinMode(in4, OUTPUT);

Serial.begin(9600); // Default communication rate of the Bluetooth module

void loop() {

// Default value - no movement when the Joystick stays in the center

xAxis = 510;

yAxis = 510;

// Read the incoming data from the

while (Serial.available() == 0) {}

x = Serial.read();

delay(10);

y = Serial.read();

delay(10);
 // Convert back the 0 - 255 range to 0 - 1023, suitable for motor control code
below

xAxis = x * 4;

yAxis = y * 4;

// Y-axis used for forward and backward control

if (yAxis < 470) {

// Set Motor A backward

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

// Set Motor B backward

digitalWrite(in3, HIGH);

digitalWrite(in4, LOW);

// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);

else if (yAxis > 550) {

// Set Motor A forward

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

// Set Motor B forward

digitalWrite(in3, LOW);

digitalWrite(in4, HIGH);
 // Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023
into 0 to 255 value for the PWM signal for increasing the motor speed

motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);

// If joystick stays in middle the motors are not moving

else {

motorSpeedA = 0;

motorSpeedB = 0;

// X-axis used for left and right control

if (xAxis < 470) {

// Convert the declining X-axis readings from 470 to 0 into increasing 0 to

255 value

int xMapped = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);

// Move to left - decrease left motor speed, increase right motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA - xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB + xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA < 0) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB > 255) {

motorSpeedB = 255;
 }

if (xAxis > 550) {

// Convert the increasing X-axis readings from 550 to 1023 into 0 to 255
value

int xMapped = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

// Move right - decrease right motor speed, increase left motor speed

motorSpeedA = motorSpeedA + xMapped;

motorSpeedB = motorSpeedB - xMapped;

// Confine the range from 0 to 255

if (motorSpeedA > 255) {

motorSpeedA = 255;

if (motorSpeedB < 0) {

motorSpeedB = 0;

// Prevent buzzing at low speeds (Adjust according to your motors. My motors

couldn't start moving if PWM value was below value of 70)

if (motorSpeedA < 70) {

motorSpeedA = 0;

if (motorSpeedB < 70) {

motorSpeedB = 0;

}
 analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A

analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B

Lenguaje de código: Arduino ( arduino )

Así que eso es casi todo para este tutorial. Siéntase libre de hacer cualquier
pregunta en la sección de comentarios a continuación.