El documento describe la ecuación de Lagrange y su aplicación para describir el movimiento de varios sistemas con diferentes grados de libertad. La ecuación de Lagrange relaciona la energía cinética y potencial de un sistema para derivar ecuaciones del movimiento. Se presentan ejemplos como el péndulo simple, el oscilador armónico y una partícula moviéndose sobre un cono, resolviendo en cada caso la ecuación de Lagrange para derivar la ecuación del movimiento del sistema.
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El documento describe la ecuación de Lagrange y su aplicación para describir el movimiento de varios sistemas con diferentes grados de libertad. La ecuación de Lagrange relaciona la energía cinética y potencial de un sistema para derivar ecuaciones del movimiento. Se presentan ejemplos como el péndulo simple, el oscilador armónico y una partícula moviéndose sobre un cono, resolviendo en cada caso la ecuación de Lagrange para derivar la ecuación del movimiento del sistema.
El documento describe la ecuación de Lagrange y su aplicación para describir el movimiento de varios sistemas con diferentes grados de libertad. La ecuación de Lagrange relaciona la energía cinética y potencial de un sistema para derivar ecuaciones del movimiento. Se presentan ejemplos como el péndulo simple, el oscilador armónico y una partícula moviéndose sobre un cono, resolviendo en cada caso la ecuación de Lagrange para derivar la ecuación del movimiento del sistema.
El documento describe la ecuación de Lagrange y su aplicación para describir el movimiento de varios sistemas con diferentes grados de libertad. La ecuación de Lagrange relaciona la energía cinética y potencial de un sistema para derivar ecuaciones del movimiento. Se presentan ejemplos como el péndulo simple, el oscilador armónico y una partícula moviéndose sobre un cono, resolviendo en cada caso la ecuación de Lagrange para derivar la ecuación del movimiento del sistema.
Donde, T , es la energı́a cinética qj , son las coordenadas generalizadas q̇j , son las velocidades generalizadas Qj , son las fuerzas generalizadas
Para el caso de fuerzas conservativas, es decir, aquellas que derivan de un potencial, la ecuación del movimiento se simplifica,
d ∂L ∂L − =0 (j = 1, . . . , n) (2) dt ∂ q̇j ∂qj
Donde, L = T − V , es el lagrangiano V , es la energı́a potencial Consideraciones, El número de coordenadas generalizadas es igual al número de ecuaciones, e igual al número de grados de libertad. Las coordenadas generalizadas son linealmente independientes y pueden ser longitudes o ángulos. Las fuerzas generalizadas actúan en la dirección de las coordenadas generalizadas y pueden ser fuerzas o momentos.
1. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas.
1.1. Péndulo simple
Para el péndulo simple se puede emplear la coordenada generalizada θ
x = l sin θ, ẋ = lθ̇ cos θ
(3) y = −l cos θ, ẏ = lθ̇ sin θ
Expresamos T y V en función de θ y θ̇,
T = 21 mv 2 = 21 m ẋ2 + ẏ 2 = 21 ml2 θ̇2
(4) V = mgy = −mgl cos θ
1 Entonces, el Lagrangiano es
1 2 2 L=T −V = ml θ̇ + mgl cos θ (5) 2 La ecuación de Lagrange para θ es,
(m1 + m2 ) ẍ1 + m2 l θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ = 0 (35)
Ecuación de Lagrange para θ,
d ∂L ∂L − =0 (36) dt ∂ θ̇ ∂θ
donde
∂L ∂L = −m2 lẋ1 θ̇ sin θ − m2 gl sin θ; = m2 ẋ1 l cos θ + m2 l2 θ̇ (37) ∂θ ∂ θ̇
d ∂L = m2 l2 θ̈ + m2 l ẍ1 cos θ − ẋ1 θ̇ sin θ (38) dt ∂ θ̇
Por lo tanto, la ecuación de Lagrange para θ es
m2 l2 θ̈ + m2 l ẍ1 cos θ − ẋ1 θ̇ sin θ − −m2 lẋ1 θ̇ sin θ − m2 gl sin θ = 0 (39)
lθ̈ + ẍ1 cos θ −
ẋ1 θ̇ sin θ + ẋ1 θ̇ sin θ + g sin θ = 0 (40)
5 lθ̈ + ẍ1 cos θ + g sin θ = 0 (41)
2. Ejercicios propuestos 1. Un disco simétrico con una mitad circular rueda sin deslizar en una superficie plana, derive las ecuaciones del movimiento usando la ecuación de Lagrange. Datos R, c = κR, m, ΘC = αmR2
g
Rpta: ϕ̈ 1 − 2κ cos ϕ + κ2 + α + κϕ̇2 sin ϕ + κ R sin ϕ = 0 2. Una barra homogénea de masa m, y longitud l se ata a una cuerda de longitud l/2, la cual está amarrada al punto A. La masa de la cuerda es despreciable. Derive las ecuaciones del movimiento usando la ecuación de Lagrange.
3. Se conecta un péndulo simple al punto 0 de un disco que gira con una velocidad angular constante Ω alrededor del eje vertical. Derive la ecuación de movimiento usando el formalismo de Lagrange. No tenga en cuenta el peso de la masa puntual
6 4. Se suspende una barra homogénea (longitud 2a, peso W = mg) soporte A, que puede moverse horizon- talmente y está sujeto por un resorte (constante de resorte k). Encuentra las ecuaciones de movimiento usando el formalismo de Langrange
5. El péndulo doble consta de 4 barras de igual longitud y masa. metro. El resorte no tiene tensión en la posición vertical de las barras colgantes. a) Determine las ecuaciones de movimiento por usando las ecuaciones de Lagrange. b) Linealizar las ecuaciones para pequeñas amplitudes.
