Lab 6 CTR 2

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ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERÍA JULIO GARAVITO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
ROBÓTICA Y AUTOMATIZACIÓN
Control 2 - CTR2
Cristian Felipe Morera Beltran - [email protected]
Jeisson Leonardo Velandia Lopez - [email protected]
Brandon Nicolas Fiscal Bustos - [email protected]
I. I NTRODUCCI ÓN
En este Proyecto, se pretende controlar la posición de un Sistema (balancı́n), que consta de una barra móvil anclada en uno
de sus extremos a una barra vertical fijo a modo de balancı́n, en el cual en uno de sus extremos de la barra , se encontrara un
motor con una hélice, que cumplirá la función de producir la fuerza de empuje, que sera responsable de generar los respectivos
cambios de posición en nuestro Sistema.
Nuestro Sistema motor-hélice-balancı́n, genera un problema debido a su naturaleza , esto por sus zonas de equilibrio ,la cuales
pueden ser puntos estables o inestables .con esto en mente , se someterá a varias pruebas el modelo por medio de simulación,
esto con el fin de poder realizar una comparación entre lo obtenido matemáticamente y el Sistema fı́sico para la estabilidad
de la barra. Esto se puede observar en la figura 1 .
Figura 1: Modelo de balancin, con diagrama de fuerzas, angulos y posicion.
Para este proyecto , definiremos los componente del Sistema que se usaran tanto hardware como software ,además de realizar
un cronograma , donde se detallara el tiempo que se utilizara para cada tarea de este trabajo.
II. M ARCO TE ÓRICO

En este proyecto se realizara un balancı́n, el cual consta de dos barras (una barra fija y otra en la parte superior de esta, que
servirá como la barra móvil). En la barra móvil ,se localizaran el motor y la hélice, los cuales proporcionaran la fuerza, para
que el sistema pueda moverse. En esta parte se integraran los demás componentes, tales como el microprocesador, los sensores
de posición, la fuente de alimentación, etc.
Además se debe tener en cuenta las distintas simulaciones que se deben realizar para lograr el óptimo funcionamiento de este,
por lo que se realizara esta parte en Matlab, especı́ficamente en la herramienta Simulink, esto con el fin de realizar un análisis
detallado de los distintos controladores que se pueden implementar.
2
III. A NTECEDENTES Y JUSTIFICACI ÓN

III-A. Antecedentes
Como antecedente fundamental tenemos el “Principio o Teorema de Bernouilli” mediante el cual se basan una gran cantidad
de vehı́culos aéreos tripulados y no tripulados para lograr su sustentación gracias al giro de su rotor principal. De esta manera
se impulsa el aire desde la parte superior a la inferior del rotor, generando un potente chorro de aire, ocasionando que la masa
superior de aire, al aumentar su velocidad, disminuya su presión,y se cree una succión que sustenta la aeronave.
Vemos entonces como en la realidad se observa con bastante regularidad el control de posición angular, encontrando muchas
aplicaciones en el ámbito de la robótica, de la automatización y de la mecatrónica. Una manera de probar el control de
la posición angular es por medio de un balancı́n con motor y hélice, que tiene una similitud al control de la hélice de un
helicóptero que es mecánicamente inestable. El control de posición de este sistema se consigue como se explico antes con el
principio de Bernouilli. Es ası́ que por medio de los principios fı́sicos obtenemos las ecuaciones para modelar este sistema y
ası́ obtener el algoritmo de control con su respectiva optimización
Considerando suplir esta necesidad se propone diseñar e implementar un sistema de elevación impulsado por un motor brushless
con un sistema de control óptimo basado en Espacios de Estado en tiempo real, satisfaciendo un indice de desempeño, que
para este caso será el tiempo mı́nimo que le tome al sistema desplazarse desde un punto o ángulo inicial a uno deseado y
manteniéndose estable ante perturbaciones externas.[1]
III-B. Justificación
En el presente proyecto se pretende controlar la posición de un sistema balancı́n con motor y hélice, mediante una plataforma
de creación electrónica de código abierto y la herramienta Simulink incluida en Matlab. El sistema consta de una barra móvil
anclada por uno de sus extremos a una barra vertical fija a modo de balancı́n, en uno de los extremos de dicha barra móvil
se encuentra un motor con una hélice que será el encargado de producir la fuerza de empuje proporcional a la velocidad de
giro de su hélice que será la responsable de los cambios de posición de nuestro sistema.
Se propone con este sistema entonces un problema de control de interés debido a su naturaleza, conteniendo zonas con puntos
de equilibrio tanto estables como inestables. [2]
IV. O BJETIVOS
IV-A. General
Implementar un controlador Discreto para el movimiento rotacional de un solido rı́gido, con el fin de mantener una posición
fija con respecto a la entrada.
IV-B. Especı́ficos
Uso de un modelo matemático ya propuesto con una referencia[3], ya establecida, entendiendo la segunda ley de Newton
y la transformada de Laplace.
Realizar simulaciones sobre el modelo y comparar en cuanto a respuesta temporal el modelo matemático obtenido y el
sistema fı́sico.
Conseguir la regulación de la posición de la barra, lograr que en todo momento sea la deseada.
Lograr que el sistema alcance la referencia con el menor sobre pico posible siendo este estable en todo momento.
Buena respuesta ante perturbaciones, el sistema deberá ser capaz de corregir su posición ante la acción de fuerzas externas
que puedan provocar una desviación de la posición de la barra respecto a la referencia.
Construcción del módulo de potencia necesario para el control de la planta.
Implementación del algoritmo de control utilizando Arduino y Simulink.
V. M ETODOLOG ÍA
La metodologı́a a usar se plantea es una serie de procesos a lo largo del semestre. El primer proceso es obtener una descripción
de la planta en continuo que cumpla con las especificaciones de estabilidad.
Al obtener la función de transferencia continua la pasamos a tiempo discreto.Con la función de trasferencia en tiempo discreto
se procede a diseñar el controlador que nos permite mantener la estabilidad de la barra del balancı́n[4].
Al obtener un prototipo de controlador, lo que siguiente es pasarlo a tiempo discreto, si esta en continuo, y establecer la función
de transferencia de todo el sistema.Con base al perdido de muestreo se utilizara procesos empı́ricos para determinar cual es
el mejor. Al obtener la función de transferencia se procede a implementar en Simulink para ver la respuesta del sistema al
impulso, ver que errores se pueden corregir o que elementos se pueden agregar.[5]
3
Dependiendo de los resultados que de la simulación, se implementara el código en el sistema del laboratorio para hacer las
pruebas necesarias y comprobar el funcionamiento con la teorı́a, si la eficiencia es la deseada se dará por finalizado el proyecto
y se concluirá lo aprendido, si los resultados no concuerdan con la teorı́a se regresara al proceso de diseño del controlador.
VI. S ECUENCIA Y TIPO DE ACTIVIDADES QUE SE DESARROLLAR ÁN

Las actividades que se plantearan a lo largo del semestre se puede ver de la siguiente manera
Recopilación de los elementos a usar, sensores, motores, arduino, Simulink.
Modelado matemático, tanto de la planta en tiempo continuo y discreto como y el modelado matemático del controlador
en continuo y discreto
Implementación del sistema de control en software de simulación(Simulink)
Implementación del sistema de control, en el sistema fı́sico del balancı́n.
Análisis de Resultados obtenidos con respecto a los datos obtenidos con el sistema fı́sico, aquı́ es donde se decide si el
controlador sirve o si es necesario ajustarlo.
VII. P RESUPUESTO
ELEMENTO VALOR APROXIMADO [COP]
Motor brushless 21,200
Variador de velocidad(esc) 36,000
Esp32 35,000
Sensor de posición angular 20,000
Hélice 8,000
Cuerpo del balancı́n 15,000
Cuadro I: Tabla de componentes a usar
VIII. C RONOGRAMA
Figura 2: Procesos a desarrollar

4
R EFERENCIAS
[1] J. B. F. C. Carlos Jonathan Aguilera Sarria, ((MODELADO, DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE
ELEVACIÓN MECATRÓNICO DE UN GRADO DE LIBERTAD CON CONTROL ÓPTIMO POR ESPACIOS DE
ESTADO,)) Universidad Policténica Salesiana, Cuenca - Ecuador, págs. 1-38, 2018. DOI: http : / / dspace . ups . edu . ec /
handle/123456789/15461.
[2] F. S. Ruiz, ((DISEÑO Y CONTROL DE UN SISTEMA MOTOR-HÉLICE-BALANCÍN,)) Dep. de Ingenierı́a de Sistemas
y Automática, Escuela Técnica Superior de Ingenierı́a, Universidad de Sevilla, págs. 1-31, 2017. DOI: https://biblus.us.
es/bibing/proyectos/abreproy/91447/fichero/Memoria+TFG-Dise%C3%B1o+y+control+de+un+sistema+motor+h%C3%
A9lice+balanc%C3%ADn.pdf.
[3] V. V. L. Rosa, ((Control de posición de un balancı́n con motor y hélice.,)) Departamento de Ingenierı́a de Sistemas y
Automática, págs. 1-59, 2012. DOI: https://uvadoc.uva.es/bitstream/handle/10324/1895/PFC-P\%2026.pdf?sequence=1.
[4] J. D. Alvarado Moreno, ((DISEÑO DE UN CONTROLADOR DE ÁNGULO EN UN BALANCÍN,)) PROYECTONICA,
págs. 1-21, DOI: https://arxiv.org/ftp/arxiv/papers/2001/2001.10390.pdf.
[5] S. H. G. Estivet Alejandro Giraldo Quintero, ((MÓDULO DIDÁCTICO DE CONTROL DE POSICIÓN DE UN BA-
LANCÍN EÓLICO,)) INSTITUTO TECNOLÓGICO METROPOLITANO, págs. 1-33, 2018. DOI: https://repositorio.itm.
edu.co/bitstream/handle/20.500.12622/3990/Rep Itm pre Giraldo.pdf?sequence=1&isAllowed=y.

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Figura 1: Modelo de balancin, con diagrama de fuerzas, angulos y posicion.

II. M ARCO TE ÓRICO

III. A NTECEDENTES Y JUSTIFICACI ÓN

VI. S ECUENCIA Y TIPO DE ACTIVIDADES QUE SE DESARROLLAR ÁN

Cuadro I: Tabla de componentes a usar

Figura 2: Procesos a desarrollar

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