Sistema de Control-Jose Ovalles

Universidad Nacional Experimental Politécnica
Antonio José De Sucre

Vicerrectorado Barquisimeto
Departamento de Ingeniería Electrónica
El Sistema de Control
Unidad 4
Autor:
Jose Ovalles
Expediente:
20151-0120
Asignatura:
Robótica
Profesor:
Ing. Luis E Alvarado G
Barquisimeto, Mayo, 2022

El Sistema de Control
Unidad 4
1. Cuáles son los aspectos más relevantes del CONTROL

CINEMÁTICO de Robots
El control cinemático establece cuales son las trayectorias que debe seguir
cada articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijador
por el usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final del robot,
tiempo invertido por el usuario, etc.). Estas trayectorias se seleccionarán
atendiendo a las restricciones físicas propias de los accionamientos y a ciertos
criterios de calidad de trayectoria, como suavidad o precisión de la misma.
El control cinemático recibe como entrada los datos procedentes del programa
del robot escrito por el usuario (punto de destino, precisión, tipo de trayectoria
deseada, velocidad o tiempo invertido, etc.) y apoyándose en el modelo
cinemático del robot establece las trayectorias para cada articulación como
funciones de tiempo. Estas trayectorias deben ser muestreadas con un periodo T
a decidir, generándose en cada instante kT un vector de referencias articulares
para los algoritmos de control dinámico
De forma general, el control cinemático deberá realizar las siguientes

funciones:
• Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en

una trayectoria analítica en espacio cartesiano (evolución de cada
coordenada en función del tiempo).
• Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo en numero finito de
puntos de dicha trayectoria. Cada uno de estos puntos vendrá dado
por una 6-upla, típicamente (x,y,z,α,β,γ).
• Utilizando la transformación homogénea inversa, convertir cada uno
de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares.
Debe tenerse en cuenta aquí la posible solución múltiple de la
transformación homogénea inversa, así como la posibilidad de
ausencia de solución y puntos singulares, de modo que se asegure la
continuidad de la trayectoria.
• Interpolación de los puntos articulares obtenidos, generando para
cada variable articular una expresión q(t) que pase o se aproxime a
ellos de modo que, siendo una trayectoria realizable por los
actuadores, se transforme en una trayectoria cartesiana lo más
próxima a la especificada por el programa del usuario (en cuanto a
precisión, velocidad, etc.).
• Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control
dinámico.
Para estudiar el control cinemático de un robot se deberá

fundamentalmente conocer que tipo de interpolaciones pueden ser eficaces para
unir los puntos articulares por los que se quiere pasar. Asimismo, será
conveniente establecer criterios para seleccionar cuantos y que puntos serán
muestreados en la trayectoria del espacio cartesiano.
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto
inicial a un punto final. Este movimiento puede ser realizado según infinitas
trayectorias espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez de
implementación por parte del control cinemático o bien por su utilidad y aplicación
a diversas tareas, son las que en la práctica incorporan los robots comerciales. De
este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a
punto, coordinadas y continuas.
2. Cuáles son los aspectos más relevantes del CONTROL DINÁMICO
Robots.
El control dinámico tiene por misión procurar que las trayectorias realmente
seguidas por el robot sean los más perecida posibles a las propuestas por el
control cinemático. Para ello hace uso del conocimiento del modelo dinámico del
robot y de las herramientas de análisis y diseño aportadas por la teoría del
servocontrol (representación interna, estado, estabilidad de Lyapunov, control
PID, control adaptivo, etc.).
Al obtener el modelo dinámico de un robot, este es fuertemente no lineal,

multivariable, aplicado y de parámetros variantes, por lo que en general su control
es extremadamente complejo.
Normalmente el control dinámico se realiza en el espacio articular, esto es,

controlando las trayectorias articulares del robot. Sin embargo, en ciertas
ocasiones, como por ejemplo cuando el robot entra en contacto con el entorno
desarrollando fuerzas de reacción, puede optarse por realizar el control en el
espacio de la tarea o cartesiano, controlando la trayectoria del extremo.
Las técnicas de control mas utilizadas son las basadas en control PID y control
por realimentacion, ampliamente extendidas, utilizándose también la linealización
por inversión el modelo.
Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la

relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta
relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente:
• La localización del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad
y aceleración.
• Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del
robot).
• Los parámetros dimensiónales del robot, como longitud, masa e
inercias de sus elementos.
La obtención de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de

libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el número de grados
de libertad aumenta, el planteamiento y obtención del modelo se complica
enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo
dinámico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de
ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo orden, cuya integración
permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas
hay que aplicar para obtener un movimiento determinado.
El desarrollo de la obtención del modelo dinamico es importante en varios

aspectos:
• Un modelo dinámico puede usarse para desarrollar las estrategias

apropiadas de control. Un controlador sofisticado requiere del uso de un
modelo dinámico realístico para lograr el desempeño óptimo del robot
en operaciones de alta velocidad. Algunos métodos de control
dependen directamente de un modelo dinámico con el fin de calcular
los pares de torsión y las fuerzas requeridas en los actuadores para
seguir la trayectoria deseada.
• El modelo dinámico puede usarse para la simulación por computadora
de un sistema robótico. Cuando se construye un sistema robótico, es
posible pronosticar cómo se va a comportar, mediante el estudio del
comportamiento del modelo en varias condiciones de operación.
• El análisis dinámico de un robot proporciona todas las fuerzas y
momentos de reacción que se necesitan para el diseño y la
determinación de los tamaños de eslabones, cojinetes y actuadores.
Conociendo los parámetros físicos de cualquier robot, uno normalmente desea

resolver problemas relacionados con su dinámica: la dinámica inversa y la
dinámica directa. El problema de la dinámica inversa es encontrar los pares de
torsión y/o las fuerzas de actuadores que son necesarios para generar la
trayectoria deseada del robot. Esta formulación de la dinámica es útil para el
problema del control del robot. El segundo problema, el de la dinámica directa, es
encontrar la respuesta de un brazo de robot respecto a algunos pares de torsión o
fuerzas en las articulaciones. Es decir, dados los pares de torsión o fuerzas de las
articulaciones, tiene que computarse el movimiento resultante del robot como
función del tiempo.
Esto no es tan crítico como el problema de la dinámica inversa, ya que se usa

principalmente para la simulación en computadora de un robot, lo que solamente
muestra cómo funcionará éste cuando se está construyendo. Por otro lado, un
modelo eficiente de dinámica inversa se vuelve sumamente importante para el
control de robots en tiempo real.

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1. Cuáles son los aspectos más relevantes del CONTROL

De forma general, el control cinemático deberá realizar las siguientes

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