Richard Anthony Gomez Arcos 20201375002

Jaime Andrés Villalba Farfán 20201375031

ENCODER ROTATIVO ABSOLUTO

Generalidades:

El Encoder rotativo absoluto es un dispositivo que permite conocer información a la posición angular
para aplicaciones de control de movimiento. Los enconders rotativos absolutos a diferencia de los
incrementales, disponen de un contador propio, por lo que conservan el ultimo valor registrado
durante un corte de corriente.

La posición angular (φ) es una magnitud angular fundamental que representa el ángulo que forma
en cada momento el vector de posición de un cuerpo con el semieje X positivo. La unidad que
representa a la posición angular en el Sistema Internacional de Unidades (S.I.) es el Radián (Rad).

Normatividad y/o estandarización del dispositivo.

Las normas IEC (International Electrotechnical Commission), es una organización mundial de la

normalización para las tecnologías eléctricas y electrónicas, a la cual se acogen 169 países y mas de
20000 expertos, 212 comités técnicos.
Esta organización se encarga de elaborar normas y pruebas, operación y seguridad de los equipos
eléctricos y electrónicos de todas las industrias. Esta norma no contiene lineamientos de diseño si
no mas bien una serie de pruebas de como debe ser ensayado el dispositivo, con el fin de que
garantice seguridad de funcionamiento y de operación.

Las normas también hablan sobre la clasificación IP, o de protección de ingreso (IP), esto es la
resistencia de una caja, encerramiento o enclosure contra la intrusión de polvo o líquidos. La
clasificación IP tiene dos números, el primero número se refiere a la protección contra objetos
sólidos, desde 0 (sin protección) a 6 (sin entrada de polvo). El segundo número para los líquidos, en
escala de 0 (sin protección) a 9 (agua caliente a alta presión desde diferentes ángulos).

Principio de funcionamiento del dispositivo y/o equipo.

Los Encoders son dispositivos que generan señales digitales en respuesta al movimiento, se
presentan en dos tipos, uno que responde al movimiento rotacional y otro que responde al
movimiento lineal. Se pueden usar en conjunto con dispositivos mecánicos como engranes, ruedas
de medición, entre otros, para medir movimientos lineales, velocidad y posición.

Los Encoders Rotativos Absolutos generan multi-bits digitales, que indican directamente su posición
actual. Estos funcionan convirtiendo la posición angular de su eje giratorio en breves impulsos
eléctricos que son procesados bajo formas de señales numéricas y digitales por parte de un circuito
de análisis de señales.
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Al interior de los Encoders Rotativos Absolutos se puede destacar que existe un disco de codificación
con ranuras colocado en el eje de rotación, este disco siempre esta acompañado de un sensor fijo,
cuando el eje gira una fuente de luz ilumina el disco de decodificación, esta luz pasa a través de las
ranuras del disco y se encuentra con un sistema de detección de fotones, el cual es capaz de producir
un modelo de código que determina la posición del eje. Si se interrumpe el suministro eléctrico
mientras el eje está en movimiento, para luego reestablecer el suministro eléctrico, el Encoder
registra la posición absoluta del eje, dando la posibilidad de conocer de forma inmediata la posición
angular del eje al momento de retornar su puesta en marcha.

Estos encoders rotativos absolutos se caracterizan por tener su propio contador, conservando el
ultimo dato registrado luego de apagarlo o cortarle la corriente. Además estas serían las
características que tienen estos tipos de encoders para ser seleccionados en una tarea en específico:

La reinicialización del encoder rotativo representa un obstáculo para la aplicación.

El sistema de procesamiento de señal puede verse perturbado por ruidos que podrían generar falsos
impulsos.

El riesgo de no contar los impulsos es elevado, por ejemplo, a altas frecuencias.

El movimiento de rotación es de tipo oscilante y no corresponde a una rotación completa.

Es importante conocer en todo momento la posición real del eje.

Es necesario contar el número de vueltas completadas. En este caso, será necesario optar por un
encoder rotativo absoluto multivuelta.

resoluciones hasta 33 bit con transmisión serial de la posición absoluta

Otra característica para seleccionar el encoder adecuado son sus dimensiones de acuerdo con el
sistema donde se piensa integrar. Siendo necesario conocer sus dimensiones como lo son el
diámetro y longitud de la carcasa, el diámetro del eje de salida, además si este es un eje macizo o
hueco

Los diámetros de la carcazar para los encoder rotativos absolutos pueden variar entre 58 y 90mm
de diámetro. Sus ejes pueden estar entre 58 y 90mm para codificadores. Y de 14, 15 y 30mm para
ejes huecos.

Pro ultimo otro debemos conocer a que condiciones ambientales, físicas y mecánicas se va a
expones el encoder. Y así saber que tan protegido debe estar este mismo.

Los Encoders rotativos absolutos mono giro o también conocidos como mono vuelta, se usan para
medir distancias cortas. Y además permiten conocer la posición exacta del eje incluso cuando este
se encuentra completamente detenido. Suministrándonos es desplazamiento angular del eje.
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Mientras que los encoders rotativos multi giro o multivuelta, los cuales disponen de un segundo
disco en el eje para contar los giros, son capaces de medir distancias más largas y satisfacer
requisitos de posicionamiento más complejos. Siendo mas precisos que los mono giro

estos encoder tienen tres montajes principales:

de eje macizo: vienen en diferentes formas como lo son cilindro truncado, cuadrado o hexagonal,
estos suelen montarse generalmente en un extremo de un eje hueco como lo puede ser en un piñón
de engranaje.

Salida hueca: estos se pueden insertar a un eje.

De dos partes: un disco se monta a un extremo de un eje y un cabezal de lectura se ubica por encima
del disco.

Otra forma de clasificarlos es mediante a sis componentes como los son el encoder absoluto
mecánico y aabsoluto óptico.
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El encoder absoluto mecánico este hecho de un disco de metal con anillos grabados con un patrón.
Una fila de contactos de deslizamiento es introducida en donde cada contacto corresponde a un
anillo. De esta forma a medida que el disco rota, los contactos pueden o no tocar los anillos
dependiendo de si hay alguna abertura en una dada posición.

Una corriente eléctrica es aplicada a la instalación de forma que cuando uno de los contactos toca
alguno de los anillos, se completa una vuelta entera de corriente eléctrica. Cada contacto se
encuentra conectado a un sensor eléctrico el cual da 1 cuando el ciclo ha sido completado o da 0
cuando el ciclo está abierto. Esta combinación de 0 y 1 es lo que produce el código que es usado
para interpretar la ubicación.

Los encoders absolutos ópticos sacan provecho de una tecnología mas avanzada que la usada por
los encoders mecánicos. El encoder absoluto óptico consta de un disco transparente, ya sea de vidrio
o plástico, la cual tiene un patrón. único formado por áreas transparentes y otras opacas.

Una luz, típicamente infrarrojo, es emitida desde un lado del disco y leída por un receptor foto-
sensible que se encuentra del otro lado del disco. El patrón. que se forma cada vez que la luz es
bloqueada por los patrones en el disco es procesador por un microprocesador como una serie de
1’s y 0’s. El código es entonces usado para interpretar la posición exacta del eje.

El código producido por el encoder absoluto óptico puede ser codificado de dos maneras: en código
binario o código gris. El encoder binario tiene demasiadas posibilidades de error, lo que lo hace una
opción menos preferida. El encoder gris solo tiene una sola línea posible de imprecisión.
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Campos y escenarios de aplicación.

Algunos tipos de Encoders rotativos se usan en motores de tipo Brushless, se usan también en
dispositivos robóticos para el control de posición multi eje, como también en dispositivos de
impresión comunes, otra aplicación está en las turbinas eólicas donde son fundamentales para el
control del sistema pitch, el cual se encarga de ajustar la posición e inclinación de las aspas
dependiendo de la velocidad del viento. Otra aplicación se presenta en el control de las compuertas
automáticas.

Gracias a sus ventajas, esta tecnología está siendo utilizada por muchos sectores industriales, como
por ejemplo el sector salud, el cual usa para el control de equipos médicos y de laboratorio.

Ventajas y desventajas del dispositivo.

Ventajas.

• Alta resistencia a las condiciones ambientales tale como humedad, vibraciones e impactos.
• Se puede usar en un rango amplio de temperaturas.
• Capacidad de transmitir señales a grandes distancias.
• Miniaturizable o tamaño apropiado para las características del servomotor.
• Alta resolución en la lectura de la posición a medir.

Desventajas.

• Los encoder multi giro son más sensibles a la suciedad

• Posición absoluta es desconocida; encoders Sin/Cos sólo se utilizan para incrementos de
velocidad y posición de realimentación
• Sensible al ruido debido a la naturaleza analógica de la señal de realimentación
• Al momento de instalar los encoder se puede presentar desalineamiento, provocando
errores de medición.
• El encoder absoluto típico especifica un solo código de ángulo.
• El encoder absoluto es mas costoso.
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Jaime Andrés Villalba Farfán 20201375031

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